Itém Descripción Imagen/Bosquejo

Subsistema 1: Articulaciones:
 Consta de una sola articulación la
cual es de tipo rotativa (R),
provocando que tenga un grado
de libertad(DOF).
Eslabones:
Sensores:
 Tiene dos sensores de posición
con actuación mecánica.
Herramienta:
 Utiliza una ventosa para
absorber objetos y poder
moverla de posición.
Espacio de trabajo:
 Su espacio de trabajo es
reducido de aproximadamente
menor a 180°
Actuadores:
 Motor neumático que realiza la
rotación del eslabón.

Itém Descripción Imagen/Bosquejo

Subsistema 2: Articulaciones:
 Consta de 3 articulaciones
prismáticas, convirtiéndolo en un
robot de configuración
cartesiana(PPP) con 3 grados de
libertad (DOF).
Eslabones:
Sensores:
 Tiene 4 sensores de posición con
actuación mecánica.
 4 sensores de proximidad para
ranura en T Festo
Herramienta:
 Utiliza una pinza neumática.
Espacio de trabajo:
 Su espacio de trabajo es una
sección prismática.
 Actuadores:
 2 motores de corriente continua
con caja de reducción

Itém Descripción Imagen/Bosquejo

Subsistema 3: Articulaciones:
Robot  Consta de 5 articulaciones
mitsubishi rotativas, convirtiéndolo en un
robot de configuración
rotacional(RRRRR) con 5 grados
de libertad (DOF).
Eslabones:
Sensores:
 Cuenta con un sensor de
presión.
Herramienta:
 Utiliza una pinza neumática.
Espacio de trabajo:


Actuadores:
 Cuenta con 5 motores eléctricos
los que permiten la rotación de
cada uno de sus ejes.

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Subsistema 4: Articulaciones:
 Consta de 2 articulaciones
primaticas, convirtiéndolo en un
robot (PP) con 2 grados de
libertad (DOF).
Eslabones:
Sensores:
 Tiene 2 sensores de posición con
actuación mecánica.
 7 sensores de proximidad para
ranura en T Festo
Herramienta:
 Utiliza una pinza neumática.
Espacio de trabajo:
 Su espacio de trabajo es un
plano rectangular (X,Y).

Actuadores:
 Cuenta con 1 pistón neumático
 Cuenta con un actuador
neumático