Concepto Definición

Cinemática directa Dada una configuración articular, halla la

posición/orientación de alguna parte del robot,
usualmente el efector final.
Es el estudio de los movimientos de un robot. En
un análisis cinemático la posición, velocidad y
aceleración de cada uno de los elementos del robot.
Se denomina cinemática directa a una técnica que
es utilizada en gráficos 3D por computadora, para
solucionar y calcular la posición de partes de una
estructura articulada a partir de sus elementos fijos
y las transformaciones que se provocan por las
articulaciones de la estructura.
Un ejemplo típico sobre el cual realizar este tipo
cálculos es un robot que se puede considerar como
una cadena cinemática, formado por cuerpos
rígidos o eslabones enlazados por articulaciones.
En la resolución de la cinemática directa de un
robot, el primer paso que se debe realizar es
construir los sistemas de referencia D-H a partir de
una situación inicial del robot. Un problema
cinemático directo consistirá en determinar cuáles
son la posición y orientación del extremo final del
robot, en relación a un sistema de coordenadas que
se toma como referencia, si conocemos
previamente los valores de las articulaciones y los
parámetros geométricos de los elementos del robot.
Cinemática inversa Halla la configuración articular necesaria para
alcanzar una posición/orientación de alguna parte
del robot.
Es la técnica que permite determinar el movimiento
de una cadena de articulaciones para lograr que un
actuador final se ubique en una posición concreta.
La cinemática inversa se refiere a la utilización de
las ecuaciones cinemáticas de un robot para
determinar los parámetros comunes que
proporcionan una posición deseada del efector
final. Especificación del movimiento de un robot
de manera que su extremo efector logra una tarea
deseada es conocido como planificación de
movimientos. La cinemática inversa transforma el
plan de movimiento en trayectorias del actuador en
conjuntos para el robot.
La cinemática inversa es importante para la
programación de juegos y animación en 3D, donde
se utiliza para conectar físicamente los personajes
 del juego para el mundo, tales como recepción de
pies firmemente en la parte superior del terreno.
Una figura animada se modela con un esqueleto de
segmentos rígidos conectados con las
articulaciones, llama una cadena cinemática. Las
ecuaciones cinemáticas de la figura definen la
relación entre los ángulos de las articulaciones de
la figura y su pose o configuración.
Algunas herramientas como OpenRave utilizan un
método denominado IKFast para solucionar
problemas de cinemática inversa. IKFast puede
resolver analíticamente las ecuaciones de la
cinemática de cualquier cadena cinemática
compleja, y generar el código en un lenguaje
específico, como C++, para su uso posterior.
Matriz de traslación Este tipo de matrices se utilizan cuando no ha
necesidad de hacer un giro para que los ejes
coincidan, sino únicamente se realiza un
desplazamiento, denominado traslación. Este tipo
de desplazamiento se realiza en los ejes X, Y, Z.
Este campo se encuentra relacionado directamente
con la transformación de matrices homogéneas, a
continuación, se relaciona un ejemplo en su
aplicación matemática.

Matriz de rotación Se utiliza una matriz por cada eje coordinado,

depende el tipo de rotación que se vaya a realizar
en los diferentes ejes, se aplican las formular
predefinidas.
Por lo general se utilizan modelos matemáticas se
pueden utilizar las matrices de rotación básicas
entre si para representar una secuencia de rotación
finita respecto del eje principal del sistema de
coordenadas a utilizar.
Se debe tener en cuenta que la multiplicación de
matrices no es conmutativa, de igual manera es
 importante el orden de realización de las
rotaciones.
Se pueden encadenar rotaciones básicas respecto a
los ejes principales de los sistemas de coordenadas
obtenidos después de una rotación. ejemplo

Matriz de transformación Es una matriz de dimensiones 4*4, que representa

homogénea la transformación de un vector de coordenadas
homogéneas de un sistema de coordenadas a otro.

Ejemplo, una matriz homogénea de transformación

T que relacione la posición y orientación del
extremo del robot respecto del sistema de
referencia fijo ubicado en la base del mismo. Esta
matriz T será función de las coordenadas
articulares. Bibliotecas gráficas de uso
generalizado, como OpenGL, están diseñadas para
facilitar estos procesamientos de datos y llevarlos
a cabo eficazmente mediante pilas de matrices.

Parámetros Denavit Es un estándar a la hora de describir la geometría

Hartemberg de un brazo o manipulador robótico, se utiliza para
resolver el problema de cinemática directa, y se
utiliza como punto inicial para plantear el problema
de cinemática inversa.
Se trata de un procedimiento sistemático para
describir la estructura cinemática de una cadena
articulada
constituida por articulaciones con. un solo grado de
libertad.
Los parámetros de denavit hartemberg son cuatro,
estos dependen exclusivamente de la geometría de
cada eslabón y la realización de las articulaciones
que lo conectan con el anterior y siguiente eslabón.