Вы находитесь на странице: 1из 6

Министерство образования и науки Республики Казахстан

Карагандинский государственный технический университет

Кафедра АПП

Лабораторная работа №2
Дисциплина: «Современные теоритические методы и средства создания
САУ»
Тема: «Параметрическая оптимизация САР»

Выполнил: магистр.гр. АУМ-19-1


Тишбеков Е.С.
Приняла:Нурмагамбетова Г.С

2019
Цель работы: Получение навыков параметрической оптимизации
замкнутых по отклонению систем автоматического регулирования (САР) с
моделью реального объекта и типовым регулятором.
Постановка задачи параметрической оптимизации САР с фиксированной
структурой формулируется следующим образом:
• известны математические модели элементов САР;
• известны математические модели задающих воздействий и внешних
возмущений.
Вариант №8

8 ОР-Д: модель (2), параметры: Фн=0.0046 Вб, CАР (t)


Uовд=220 В, Lя=0.0163 Гн, Rя=1.63 Ом, Jя=0.06 Кгм2,
Cе=350 В/((р/с) Вб), Cм=297.79 Нм/АВб, Iян=14.6 А, Q(t) = FIн = Uзi = 6.66 B
н =123.0 р/с, Lовд=40 Гн, Rовд=107 Ом. Вектор Y(t) = F(t), (t),
MY(t), U(t), J(t), L(t),
ТПЯ: модель (9), параметры: Ттпя=0.0033 c, Ктпя=30.
FI(t), Iя(t), (t)
ТПОВ: модель (9), параметры: Ктпов=14.0, Ттпов=0.03.
Метод интегрирования:
КЗ: модель (9), параметры: Ккз=1.0, Ткз=0.03. Рунге-Кутта
НЭ: модель (20), параметры: ОГР1=|ОГР2|=15.0. Нач.шаг.инт. t = 0.001 c
АР: модель (12), параметры: Kр=1.0, Tи=0.1. Кон.вр.: T=3.0 c
ЧЭ: модель (17), параметры: Kу=0.0542 В/(р/с). ЗУ:
F(t): модель (23), параметры: Mнт=20Н·м, =0.05.

tg(а)=20

Рисунок 1. Функциональная схема САР скорости (CAP ).


Ход работы.

а) Выберем для своего варианта (8 варианта) математические модели


элементов структурных схем САР.

1. Двигатель постоянного тока с управлением по цепи якорной обмотки


и по цепи обмотки возбуждения.

(1)

где - ток в обмотке (A) и напряжение(B) на зажимах


обмотки возбуждения двигателя; - индуктивное и активное
сопротивления обмотки возбуждения.

Таблица 2 - Универсальная характеристика =f( )

0 0.37 0.65 0.82 0.92 1.0 1.05


0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2

2. Тиристорные преобразователи (ТПЯ и ТПОВ)

C учетом инерционности преобразователя.

К тпи (2)
Wтп ( р) 
Т тпи  р  1

для ТПЯ: К тпи  К тпя , Т тпи  Т тпя ;

для ТПО: К тпи  К тпов , Т тпи  Т тпов .

3. Корректирующее звено

. (3)
Ккз =1; Ткз=0,03

4. Автоматический регулятор.

Пропорционально-интегральный – ПИ

(4)

Rp=1; Ти=0.01

5. Чувствительный элемент - датчик.

В САР частоты вращения вала двигателя - тахогенератор

WЧЭ ( р)  Wтг ( р)  К тг . (5)

Ктг=0,0542 В/р

6. Нелинейный элемент.

С ограничением. Статическая характеристика. ОГР1= ОРР2 =15

Рисунок 3 - Статическая характеристика нелинейного элемента с


ограничением

7. Вычислитель критерия качества (интегральный квадратичный)

. (8)
8. Возмущающие воздействия:
M (t )  M H 1(t   )

б) Соберем схему, изображенную на рисунке 1, подставляя выбранные


выше математические модели элементов с соответствующими параметрами.
Иммитация двигателя постоянного тока приведена на рис.3.

Рисунок 3 – Схема двигателя постоянного тока собранная в matlab

При выполнения работы должны получить графики тока якорной


обмотки двигателя Iя ( p ) и частоты вращения вала двигателя ( р) .
Результаты приведены на 4 и 5 рисунках.

Рисунок 4- График тока якорной обмотки двигателя Iя ( p )


Рисунок 5 - График частоты вращения вала двигателя ( р)

В результате исследования получен график общего моделирования,


который приведен на рис. 6.

Рисунок 6 – График общего моделирования

Заключение: В этой лабораторной работе получили навыки


параметрической оптимизации замкнутых по отклонению систем
автоматического регулирования (САР) с моделью реального объекта и
типовым регулятором. Сделали постановку задачи САР с фиксированной
структурой, с помощью известных математических моделей элементов САР.