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in s t i t u t d '
Automatisation
in d u s t r i e l l e
2 Gain statique 6
4 Système vicieux 10
5 Robustesse 10
10 Asservissement de vitesse 32
12 Asservissement de courant 41
15 Précision et rapidité 47
21 Diagramme de Nyquist 61
Remarque préliminaire
Les corrigés des exercices ci-après sont volontairement plus détaillés que ce que
l’on peut raisonnablement exiger de la part d’un étudiant fournissant un travail
normal. Le but est de compléter au mieux le cours, notamment en répétant ou
en reformulant certaines explications. Faire les exercices par soi-même avant de
consulter ce corrigé constitue certainement un très bon moyen d’assimilation en
même temps qu’une excellente préparation aux travaux-écrits et examens.
1 Régulateur de vitesse
1.1
1.2
1.3
w c o n s ig n e
E ¥ÿ y g ra n d e u r ré g lé e
v p e rtu rb a tio n
t
0 f _ 0 1 _ 2 .e p s
2 Gain statique
2.1
Le gain statique K est donné par :
limt→∞ Tm (t) 3.4
K= = = 1.36
limt→∞ u(t) u(t)=const. 2.5
2.2
Le gain statique K est donné par :
limt→∞ y(t) 0.75
K= = = 0.75
limt→∞ u(t) u(t)=const.
1.0
2.3
Le gain statique K est donné par :
limt→∞ y(t) 3.4
K= = = 0.68
limt→∞ u(t) u(t)=const. 5.0
2.4
Le gain statique K est donné par :
limt→∞ ωm (t) ∞
K= = =∞
limt→∞ Tem (t) u(t)=const. 2.0
dia
ua (t) = Ra · ia (t) + La · + em (t)
dt
em (t) = KE · ω(t)
Tem (t) = KT · ia (t)
dω
Jt · = Tem (t) − Rf t · ω(t)
dt
on peut admettre que tous les signaux sont constants lorsque l’on travaille en
régime permanent constant. Par conséquent, les dérivées du courant d’induit ia (t)
et de la vitesse ω(t) sont nulles et le système d’équations se réduit à, pour t → ∞ :
ω ω 1 1
Ka = = = ·
ua Tem KE 1 + Ra ·Rf
z }| { KT ·KE
Rf · ω
Ra · +KE · ω
K
| {zT }
ia
3.2
Le schéma de l’installation est le suivant :
a m p lific a te u r
d e p u is s a n c e
R L
p a lie rs
a a
K t w (t)
w (t) e (t) u (t)
S R E G U L A T E U R u a M T
-
ia R f J
y (t)
f _ 0 2 _ 2 .e p s
ω = Ka · ua
y = Kmω · ω
e=w−y
u = Kp · e
ua = u
y = Kmω · Ka · ua
= Kmω · Ka · Kp · e
= Kmω · Ka · Kp · (w − y)
d’où
(1 + Kp · Ka · Kmω ) · y = Kp · Ka · Kmω · w
On en extrait le gain Kw :
y Kp · Ka · Kmω
Kw = =
w 1 + Kp · Ka · Kmω
Kp · K1E · R1a ·Rf · Kmω
1+ K ·K Ko
= 1
T
1
E
=
1 + Kp · KE · Ra ·Rf · Kmω 1 + Ko
1+ K
T ·KE
On voit que ce gain se rapproche d’autant plus de l’unité que Kp est élevé.
L’erreur statique vaut alors :
Ko
E∞ = w (∞) − y (∞)|w(t)=ε(t) = 1 − Kw = 1 −
1 + Ko
1 1
= = 1 1
1 + Ko 1 + Kp · KE
· Ra ·Rf · Kmω
1+ K
T ·KE
3.3
La dérivée de Ka par rapport à Rf est :
1 1
d KE · Ra ·Rf Ra
dKa 1+ K ·K 1 KT ·KE
= T E
=− · 2
dRf dRf KE Ra
1+ KT ·KE
· Rf
La variation de dKa a donc pour expression :
Ra
1 KT ·KE
dKa = − · 2 · dRf
KE Ra
1+ KT ·KE
· Rf
− K1E · T K ·K
E
2 · dRf
dKa 1+ K R·K
a ·Rf
= 1
T E
1
Ka KE
· Ra ·R
1+ K ·Kf
T E
Ra
KT ·KE
=− Ra
· dRf
1+ KT ·KE
· Rf
La dérivée Kw par rapport à Rf est :
1
dKw − (1+K 2 · Kp · Kmω · dKa
o)
= Ko
Kw 1+Ko
1 dKa
− (1+K 2 · Kp · Ka · Kmω · Ka
o)
= Ko
1+Ko
1 dKa
=− ·
1 + Ko Ka
La sensibilité du gain en boucle fermée Kw aux variations de Rf est ainsi
nettement plus faible que celle du gain Ka , le gain Ko pouvant être rendu élevé
en augmentant le gain Kp du régulateur de vitesse.
4 Système vicieux
1. A basse fréquence, les capacités se comportent comme des impédances in-
finies ; les courants sont alors nuls dans les 2 branches du circuit et l’on
a
us (t) = ue (t) − 0 [V] = ue (t)
5 Robustesse
La principale hypothèse simplificatrice est la suivante :
– tous les éléments du schéma fonctionnel sont statiques. On note tout d’abord
que l’un des éléments du système est non linéaire, puisque le principe de
superposition ne s’applique pas.
Il est donc exclu de calculer la fonction de transfert en boucle fermée, celle-ci
n’ayant de sens que pour des systèmes dynamiques linéaires.
La mise en équations donne simplement, en extrayant la relation u1 = g −1 (u2 )
afin de faciliter les calculs :
puis
1
u23 = KA · (u1 − u2 )
1
u3
u1 = u2 + 2
KA
On constate alors que si KA est suffisamment grand, u2 → u1 , si bien que l’on a
approximativement u2 ≈ u1 : Le gain (statique) en boucle fermée est donc voisin
de 1. La figure suivante montre comment la caractéristique u2 = g(u1 ) se linéarise
pour KA variant de 1 à 100 :
u2=f(u1,KA)
4
1
u2
−1
−2
−3
−4
−6 −4 −2 0 2 4 6
u1
f_ra_03_1c.eps
0
2
u
−1
−2
−3
−4
100
50
0 2 4 6
−4 −2 0
KA −6
u1
f_ra_03_2c.eps
% Formation de deux m a t r i c e s n e c e s s a i r e s au t r a c e 3D
[ u2 ,KA] = meshgrid ( u2 ,KA) ;
u1 = u2 + sign ( u2 ) . ∗ abs ( u2 ) . ^ ( 1 / 3 ) . /KA;
f i g u r e ( 2 ) , mesh( u1 ,KA, u2 )
% Documentation du g r a p h i q u e
xlabel ( ’ u_1 ’ )
ylabel ( ’K_A’ )
z l a b e l ( ’ u_2 ’ )
%gca e s t un p o i n t e u r s u r l e s y s t e m e d ’ axe c o u r a n t
set ( gca , ’ x g r i d ’ , ’ on ’ , ’ y g r i d ’ , ’ on ’ , ’ z g r i d ’ , ’ on ’ )
t i t l e ( ’ u_2=f ( u_1 ,K_A) ’ )
u e(t) S K A u s( t)
-
i(t) 1
R 2
R 1 + R 2
f _ 0 4 _ 2 .e p s
R2
Le taux de contre-réaction est ici R1 +R2
6.1
Le schéma fonctionnel canonique (retour unitaire) est le suivant :
u e(t) S K A
R 2 R 1 + R 2 u s( t)
-
R 1 + R 2 R 2
f _ 0 4 _ 3 .e p s
6.2
Dans ce cas le schéma fonctionnel se réduit à
u e(t) S K A u s( t)
-
f _ 0 4 _ 4 .e p s
7.2
Le schéma fonctionnel détaillé est :
K 1 1
u e(t) S A
S u s( t)
1 + sT R sC
- A
- s L
f _ 0 5 _ 2 .e p s
7.3
La fonction de transfert en boucle ouverte vaut :
1 1
Rs
· s·CL KA
Go (s) = GA (s) · 1 =
1+ · 1
Rs s·CL
(1 + s · τA ) · (1 + s · Rs · CL )
7.4
Par comparaison avec la fonction de transfert du système fondamental du
second ordre
Y (s) K k
G (s) = = =
U (s) 1+ 2·ζ
ωn
·s+ 1
ωn2 · s2 (s + δ)2 + ω02
k k
= =
(s − s1 ) · (s − s2 )
s − (−δ + j · ω0 ) · s − (−δ − j · ω0 )
| {z } | {z }
s1 s2
on a :
r s
1 + KA 1 + 105 rad
ωn = = 1 = 2.5066 · 106
τA · Rs · CL 2·π·10 [kHz]
· 100 [Ω] · 10 [µF ] s
r
1 τA + Rs · CL 1 + KA 1 τA + Rs · CL
ζ= · · = ·p
2 1 + KA τA · Rs · CL 2 (1 + KA ) · τA · Rs · CL
1
1 2·π·10[kHz]
+ 100 [Ω] · 10 [µF ]
= ·q = 0.0127
2 1
(1 + 10 ) · 2·π·10[kHz] · 100 [Ω] · 10 [µF ]
5
KA 105
K2 = = ≈1
1 + KA 1 + 105
r
1 τA + Rs · CL 1 + KA 1 τA + Rs · CL
δ = ζ · ωn = · p · = ·
2 (1 + KA ) · τA · Rs · CL τA · Rs · CL 2 τA · Rs · CL
1
1 2·π·10[kHz] + 100 [Ω] · 10 [µF ] −1
= · 1 = 31916 s
2 2·π·10[kHz] · 100 [Ω] · 10 [µF ]
v !2
r u
p 1 + KA u 1 τA + Rs · CL
ω0 = ωn · 1 − ζ2 = · t1 − ·p
τA · Rs · CL 2 (1 + KA ) · τA · Rs · CL
r
1 1 rad
= · (1 + KA ) · τA · Rs · CL − · (τA + Rs · CL )2 = 2.5064 · 106
τA · Rs · CL 4 s
7.5
% Parametres
KA = 1 e5 ;
Ta = 1 / ( 2 ∗ pi ∗10 e3 ) ;
Rs = 1 0 0 ;
Cl = 10 e −6;
% F o n c t i o n de t r a n s f e r t en b o u c l e fermee
numGw = KA/(1+KA) ;
denGw = [ Ta∗Rs∗ Cl /(1+KA) , ( Ta+Rs∗ Cl )/(1+KA) , 1 ] ;
% A f f i c h a g e de z e t a , omega_n
[ omega_n , z e t a ] = damp ( denGw )
% C a l c u l s manuels de d e l t a e t omega_0
% ( f a i s a b l e en p r i n c i p e a v e c r o o t s (denGw ) )
s f = roots ( denGw ) ;
d e l t a = abs ( r e a l ( s f ) ) ;
omega_0 = imag ( s f ) ;
% Trace d e s r e p o n s e s t e m p o r e l l e e t f r e q u e n t i e l l e
t = linspace ( 0 , 1 e − 4 , 1 0 0 0 ) ;
f i g u r e ( 1 ) , s t e p (numGw, denGw , t )
grid
setwidth (1) %r o u t i n e s p e c i a l e e i v d −MEE
omega = logspace ( 5 , 8 , 1 0 0 0 ) ;
f i g u r e ( 2 ) , bode_me (numGw, denGw , omega , ’ ’ , 4 5 )
%r o u t i n e s p e c i a l e e i v d −MEE
% C o n f i g u r a t i o n p o l e −z e r o
f i g u r e ( 3 ) , pzmap (numGw, denGw )
Step Response
2
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (sec) −4
x 10
f_ra_05_1c.eps
Diagramme de Bode
40
20
0
gain [dB]
−20
−40
−60
−80
100000 1000000 2543345.7613 10000000 100000000
−45
phase [degré]
−90
−135
−180
100000 1000000 2543345.7613 10000000 100000000
ω [rad/s]
f_ra_05_2c.eps
6
x 10 Pole−Zero Map
3
1
Imaginary Axis
−1
−2
−3
−3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0
Real Axis 4
x 10
f_ra_05_3c.eps
i2 E n ro u le m e n t s e c o n d a ire
R 2 , N 2
+ F i1
1
u 2
m e s
E n ro u le m e n t p rim a ire
+ F
R
f _ 0 6 _ 5 .e p s
On observe qu’avec les références choisies, des courants positifs créent des flux
de mêmes signes (il ne s’agit pas des mêmes conventions que celles prises dans
le cours du Prof. C.Richard). Ceci implique que l’inductance mutuelle L12 est ici
positive.
Le flux totalisé secondaire est donc :
ψ2 = L22 · i2 + L21 · i1
où L2 est l’inductance propre du circuit secondaire et L12 l’inductance mutuelle.
Par suite des hypothèses, on a :
L22 = const
L21 = const
L’inductance de fuite étant de surcroît négligeable, l’inductance propre L2 se
réduit à l’inductance principale L2h :
L22 = Lh2 + Lσ2 = Lh2
|{z}
0[H]
dψ2
u2 = R2 · i2 +
dt
et devient :
di2 di1
u2 = R2 · i2 + L22 · + L21 ·
dt dt
Le flux traversant le noyau magnétique est donné par :
ψ2
φ2 =
N2
u2 ∝ Φ ⇒ u2 = −KA · B
8.2
Le schéma fonctionnel détaillé correspondant aux équations est le suivant. On
l’a disposé de façon à mettre en évidence les signaux d’entrée et de sortie. Le
signal d’entrée est le courant primaire i1 , alors que celui de sortie est le courant
secondaire i2 .
i1 L 1 2
u Y -
i2
2 2 1
S S L
- 2
R 2
- K A 1 1
A N 2
f _ 0 6 _ 1 .e p s
8.3
Pour obtenir un schéma fonctionnel s’apparentant au schéma fonctionnel uni-
versel d’un système de régulation automatique, on transforme le schéma obtenu
au § 8.2 page précédente comme suit,
v (t)= i1
L 1 2
i2
-
R 2 1 /L 2 S
u (t)= u 2(t)
w (t)= B c= 0 [T ] - d Y 2
Y
K A 1 /s 1 /N 1 /A y (t)= B (t)
2
S S d t 2
f _ 0 6 _ 2 .e p s
où l’on a gardé à l’esprit les équations obtenues au § 8.1 page ci-contre. Il s’agit
plutôt d’une régulation de maintien : la consigne est un champ d’induction Bc
constamment égal à 0 [T ], la grandeur réglée étant le champ d’induction B dans
le noyau. Les perturbations sont représentées par le courant primaire i1 .
8.4
La fonction de transfert en boucle ouverte a pour expression (boucle ouverte,
v(t) = i1 = 0 [A]), en se basant sur le schéma fonctionnel ci-dessus :
1
s 1
Go (s) = KA · ·
1 + 1s · R
L2
2 N2 · A
L2
R2 1
= KA · L2
·
1 +s· R 2
N2 · A
KA · L2 1
= · L2
R2 · N2 · A 1 + s · R2
1
= Ko ·
1 + s · To
B (s) Go (s)
Gyw (s) = =
Bc (s) 1 + Go (s)
1
Ko · 1+s·T Ko
= o
1 =
1 + Ko · 1+s·To 1 + s · To + Ko
Ko 1 1
= · To
= Kw ·
1 + Ko 1 + s · 1+Ko 1 + s · Tw
8.5
Partant du schéma fonctionnel de l’exercice 8.2 page 18, on procède à la
modification ci-dessous
i1 - i2
1
L 1 2 S L 2
1 1
Y 2
- K A
A N
u 2
2
1
S s
-R 2
f _ 0 6 _ 4 .e p s
1 1 1
L2 s
· L2
I2 (s) = −L12 · · I1 (s) + · U2 (s)
1 + 1s · R2
L2
1 + 1s · R2
L2
1 1
·s
R2 R2 1 1
= −L12 · · I1 (s) +
L2 L2
· −KA · · · (L12 · I1 (s) + L2 · I2 (s))
1 +s· R 2
1+s· R 2
A N2
KA ·L2
KA · L12
1 L12 R2 ·A·N2
I2 (s) = L2
· − ·s− · I1 (s) − L2
· I2 (s)
1+s· R R 2 R 2 · A · N2 1 + s · R
2 2
KA ·L2
!
KA · L12
1
R2 ·A·N2 L12
I2 (s) · 1 + = L2
L2
· − ·s− · I1 (s)
1+s· R
1+s· R 22
R2 R2 · A · N2
KA · L2 KA · L12
L2 L12
I2 (s) · 1 + s · + = − ·s− · I1 (s)
R2 R2 · A · N2 R2 R2 · A · N2
L12
R2
·s− − LR122 KA ·L12 KA ·L12 1+s· KA ·L12
I2 (s) R2 ·A·N2 R2 ·A·N2 R2 ·A·N2
Gwi (s) = = =− ·
A ·L2
+ RK2 ·A·N
L2
I1 (s) L2
1+s· R + KA ·L2 1 R2
2 R2 ·A·N2 2 1+s· KA ·L2
1+ R ·A·N
2 2
A·N2
KA ·L12 1+s· KA
R2 ·A·N2
=− A ·L2
·
+ RK2 ·A·N
L2
1 R2
2 1+s· K ·L2
1+ R A
2 ·A·N2
Im
s
s fi= - 1 / T fi z i= - 1 / T o i
0 R e
f _ 0 6 _ 8 .e p s
i2 (∞) −L12 · KA
Kwi = =
i1 (∞) L2 · KA + R2 · N2 · A
8.6
La réponse à un saut de courant primaire s’obtient par transformation de
Laplace inverse. On a :
1 + s · Toi 1
1 1 Toi
I2 (s) = Gwi (s)·I1 (s) = Kwi · · = Kwi · · + ·I1 (s)
1 + s · Tf i s 1 + s · Tf i s 1 + s · Tf i
−1 − Tt
1 − Tt
i2 (t) = L (I2 (s)) = Kwi · 1−e fi + Toi · ·e f i · (t)
Tf i
− Tt Toi
= Kwi · 1 − e f i · 1 − · (t)
Tf i
N ·A
I2 (s) −L12 · KA 1 + s · K2A −L12 N1
Gwi (s) = = · N2 ·A·L2
= =−
I1 (s) L 2 · KA 1 + s · L2 ·KA L2 N2
Le courant secondaire est lié statiquement au courant primaire ! Les deux courants
sont alors simplement dans le rapport des nombres de spires.
q 2
y
0 x
q 1
0 x
f _ 0 7 _ 0 3 .e p s
Les positions angulaires des deux inerties sont repérées par les angles θ1 et θ2 , les
conventions de signes étant celle du cercle trigonométrique.
On suppose que le frottement est purement visqueux et qu’il est parfaitement
linéaire avec la vitesse. Pour la résolution qui suit, on prend en compte le cas où
les coefficients de frottement visqueux des deux paliers sont différents.
Les équations de la dynamique s’écrivent, appliquées aux inerties 1 et 2 :
où
– T12 traduit l’effet de J2 sur J1 ;
– T21 traduit l’effet de J1 sur J2 .
On vérifie que si par exemple J2 est est avance sur J1 ,i.e. θ2 > θ1 , J2 a tendance a
attirer J1 , lui appliquant un couple T12 positif, alors qu’inversément, J1 "retient"
J2 avec le couple T12 négatif.
Les équations dynamiques (modèles en t et en s) deviennent :
J2 · s2 + Rf 2 · s + k · Θ2 (s) = k · Θ1 (s)
Les variables θ1 (t) et θ2 (t) n’étant pas déterminées, cela démontre que le modèle
est incomplet et qu’il faut lui adjoindre les deux équations :
dθ1
= ω1 (t)
dt
dθ2
= ω2 (t)
dt
et l’on vérifie que le modèle est cette fois complet puisque le membre de gauche
(les dérivées des variables d’état par rapport au temps) s’exprime en utilisant
exclusivement les variables d’état et l’entrée ([20, §4.5]). Sous forme matricielle,
on a encore :
Rf 1
ω1 − J1 0 − Jk1 + Jk1 ω1 1
J1
d R
ω2 = 0 − Jf22 + Jk2 − Jk2 ·
ω2 + 0 · Tem
dt θ1 1 0 θ1 0 |{z}
0 0
u
θ2 0 1 0 0 θ2 0
| {z } | {z } | {z } | {z }
~
x A ~
x B
9.2
La seconde équation du modèle en s permet de calculer tout d’abord la fonc-
tion de transfert G3 (s) :
A2 (s) k 1
G3 (s) = = = Rf 2
A1 (s) J2 · s + Rf 2 · s + k
2
1+ ·s+ J2
· s2
k k
s2 · θ1 (s) A1 (s)
G1 (s) = =
Tem (s) Tem (s)
s2
=
k
(J1 · + Rf 1 · s + k) −
s2 R J
1+ kf 2 ·s+ k2 ·s2
R
s2 · 1 + kf 2 · s + Jk2 · s2
=
Rf 2 J2
(J1 · s + Rf 1 · s + k) · 1 + k · s + k · s − k
2 2
2 Rf 2 J2 2
1 s · 1 + k
· s + k
· s
= ·
k R R
1 + kf 1 · s + Jk1 · s2 · 1 + kf 2 · s + Jk2 · s2 − 1
2 Rf 2 J2 2
1 s · 1+ k ·s+ k ·s
= ·
k Rf 1 J1
1+ k ·s+ k ·s · 1+ k ·s+ k ·s −1
2 Rf 2 J2 2
2 Rf 2 J2 2
1 s · 1 + k
· s + k
· s
= ·
k R R R ·R J ·R
s · kf 1 + kf 2 + s2 · Jk1 + Jk2 + f 1k2 f 2 + s3 · 1k2 f 2 + 2k2 f 1 + J1k·J2 2 · s4
J ·R
Rf 2 J2 2
1 s· 1+ k ·s+ k ·s
= · R ·R
J ·R J2 ·Rf 1
(Rf 1 + Rf 2 )
J1 J 1 f2
+ k2 + f 1 2 f 2 + J1 ·J2
k k2 k2 2
1 + s · Rf 1 Rf 2 + s · Rf 1 Rf 2 + Rf 1 Rf 2 · s
k 2 k 3
k
+ k k
+ k k
+ k
R
1 s2 · 1 + kf 2 · s + Jk2 · s2
= ·
k R R R ·R J ·R
s · kf 1 + kf 2 + s2 · Jk1 + Jk2 + f 1k2 f 2 + s3 · 1k2 f 2 + 2k2 f 1 + s4 · J1k·J2 2
J ·R
Rf 2 J2 2
1 s · 1 + k
· s + k
· s
= · R ·R
J ·R J2 ·Rf 1
(Rf 1 + Rf 2 )
J1 J 1 f2
k
+ k2 + f 1 2 f 2 2 + 2
J1 ·J2
2
1 + s · Rf 1 Rf 2 + s · Rf 1 Rf 2 + s · Rf 1 Rf 2
k 2 k k 3 k
k
+ k k
+ k k
+ k
9.3
Les pôles de G1 (s) et G2 (s) sont donnés par la résolution de l’équation ca-
ractéristique :
((J1 + J2 ) · k + Rf 1 · Rf 2 ) 2 (J1 · Rf 2 + J2 · Rf 1 ) J1 · J2
dc (s) = 1+s· +s · + ·s3 = 0
k · (Rf 1 + Rf 2 ) k · (Rf 1 + Rf 2 ) k · (Rf 1 + Rf 2 )
s
k · (J1 + J2 )
s1,2 = ±j ·
J1 · J2
rad
s3 = 0
s
Rf 2 J2 2
dc (s) = 1 + ·s+ ·s =0
k k
On obtient :
r 2
R Rf 2
q
J2
− kf 2 ± −4· −Rf 2 ± Rf2 2 − 4 · J2 · k r
k k k
s1,2 = J2
= = ±j ·
2· k
2 · J2 J2
Im
s
R e
0
f _ 0 7 _ 0 6 .e p s
Dans les trois cas, les fonctions de transfert exhibent une paire de pôles imagi-
naires purs lorsque le frottement visqueux est nul, ce qui démontre par ailleurs
l’effet stabilisant de celui-ci. On est alors en présence d’oscillateurs mécaniques.
Même en présence de frottement visqueux, ce genre de système à régler s’avère
particulièrement ardu à asservir s’il est nécessaire, tout en garantissant la stabi-
lité, de maintenir les exigences de rapidité et de précision imposées par le cahier
des charges.
9.4
Le schéma fonctionnel détaillé se présente comme suit. On remarque qu’il
apparaît comme demandé sous une forme où les seuls éléments dynamiques sont
des intégrateurs.
R f2
- a 1(t) w 1(t) q 1(t)
T e m (t) S 1 1 1 S k S 1 1 1
q 2(t)
J 1 s s J 2 s s
- a 2(t) w 2(t)
R f1
f _ 0 7 _ 0 4 .e p s
q 1(t)
9.5
Le fichier de commandes MATLAB suivant permet de tracer les réponses im-
pulsionnelle et fréquentielle.
%/∗
%∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗
%V e r s io n Date Auteur Motif
%0 23/12/96 MEE C r e a t i o n
% ... ... ... ( Modifications )
%∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗
%∗/
% Parametres
J1 = 0 . 4 5 e −3;
J2 = 20 e −3;
Rf = 20 e −3;
k = 1740;
% Modele d ’ e t a t
A = [
−Rf / J1 0 −k/ J1 +k/ J1
0 −Rf / J2 +k/ J2 −k/ J2
1 0 0 0
0 1 0 0
];
B = [ 1 / J1 , 0 , 0 , 0 ] ’ ;
C = [
0 0 0 1
0 0 1 0
];
D = zeros ( 2 , 1 ) ;
% Reponse i m p u l s i o n n e l l e
t = linspace ( 0 , 0 . 1 , 5 0 0 ) ;
f i g u r e ( 1 ) , i m p u l s e (A, B, C, D, 1 , t ) ;
grid
% Reponse f r e q u e n t i e l l e
f i g u r e ( 2 ) , bode (A, B, C, D, 1 ) ;
% C o n f i g u r a t i o n p o l e −z e r o
f i g u r e ( 3 ) , pzmap (A, B, C,D ) ;
damp (A)
Réponse impulsionnelle
25
20
15
g(t)
10
Ga1(s)
Ga2(s)
−5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t [s]
f_ra_07_1c.eps
il faut examiner plus en détails les premiers instants de cette réponse pour mettre
clairement en évidence le comportement oscillatoire attendu.
Réponse impulsionnelle
5
3
g(t)
Ga1(s)
Ga2(s)
−1
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
t [s]
f_ra_07_2c.eps
−40
−60
−80
−100
−120
−140
−160
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
180
Ga1(jω)
Ga2(jω)
90
phase [degré]
45
0
−45
−90
−135
−180
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_07_3c.eps
La configuration pôle-zéro montre dans chaque cas une paire pôles complexes
conjugués. Leur taux d’amortissement s’obtient facilement par la commande
damp.
Pole−Zero Map
2500
2000
1500
1000
500
Imaginary Axis
0
−500
−1000
−1500
−2000
−2500
−25 −20 −15 −10 −5 0
Real Axis
f_ra_07_4c.eps
10 Asservissement de vitesse
10.1
Les hypothèses simplificatrices sont les suivantes :
– le moteur travaille en zone non saturée ;
– l’effet de réaction d’induit est négligeable car le moteur est compensé ;
– la constante de couple KT du moteur est invariable et connue ;
– la charge est supposée n’être qu’une inertie J ; en particulier le frottement
visqueux est supposé négligeable ;
– les conditions initiales sont nulles.
Le moteur est commandé en courant, ce qui signifie qu’un dispositif (i.e. une
source de courant) permet de l’imposer. Si l’on considère que la source de Acourant
1
est idéale, on peut la modéliser par un simple gain statique Kwi = K 0 V et de
T
ce fait les équations se simplifient notablement par rapport à la commande en
tension :
v (t)= T ré s (t)
A M
D E P
P L IF
U I
IC A
S S A
T E U R
N C E G a(s )
(S O U R C E D E C O U R A N T
R E G U L A T E U R C O M M A N D E E ) M O T E U R + C H A R G E + C A P T E U R
+
w + e u = T e m c ia T + w y
K K K 1
K
e m
S p w i T
S J × s m w
-
f _ 1 2 _ 2 .e p s
électrique Temc . Pour que le moteur produise le couple Tem , l’induit devrait donc
être traversé par le courant
Tem Temc
ia = = Kwi · Temc =
KT KT0
opération réalisée par une source de courant de fonction de transfert
1 1
Kwi = 0
≈ V
KT KT · 1 N·m
On admet ici qu’un modèle purement statique de la source de courant est réaliste.
On remarque que la mise en série des deux blocs
ia
T e m c 1 /K T ' K T
T e m
T e m c 1 [N m /V ] T e m
f _ 1 2 _ 6 .e p s
revient à faire une simple conversion d’unités. Ceci n’est bien sûr valable que si
la valeur de KT est suffisamment bien connue pour que l’on puisse construire le
gain inverse Kwi = K10 .
T V
L’unité physique du gain Kphdu régulateur
i est ici le V
= [−]. Derrière cette
N·m
unité se cachent cependant des rad . Le concepteur du système de régulation a
s
donc proposé une solution consistant à imposer un couple proportionnel à l’erreur
de vitesse.
10.2
La fonction de transfert en boucle ouverte s’écrit :
Kp ·Kmω
J Ko
Go (s) = =
s s
Elle est de type α = 1. En boucle fermée (régulation de correspondance), le retour
étant unitaire, on a :
Kp ·Kmω
Y (s) Go (s) J Ko 1
Gyw (s) = = = = =
W (s) 1 + Go (s) s s + Ko 1 + s · τf
|{z}
1
Ko
où
Kp · Kmω
Ko =
J
10.3
Il serait idéalement nécessaire d’asservir également le couple moteur Tem à la
consigne de couple Temc . Pratiquement, le couple étant directement proportionnel
au courant d’induit ia , et moins facilement mesurable que ce même courant, c’est
un asservissement de courant qui devrait être réalisé. Le schéma fonctionnel d’un
tel asservissement serait le suivant :
e
R E G U L A T E U R A M P L IF IC A T E U R C H A R G E
u u
D E C O U R A N T D E P U IS S A N C E E L E C T R IQ U E
i
iac S G c i (s) G a i1 (s)
a
G a i2 (s) ia
-
G m i (s)
iam C A P T E U R D E
C O U R A N T
f _ 1 2 _ 3 .e p s
La partie située entre les signaux iac "courant de consigne" et iam "courant
réglé" est à insérer dans le schéma fonctionnel de la régulation de vitesse, comme
suit :
v
R E G U L A T E U R A S S E R V IS S E M E N T M O T E U R + C H A R G E + C A P T E U R
P D E V IT E S S E D E C O U R A N T
+
w e T iac ia T + y
K 1 /K ' G i( s ) K 1 /(J s ) K
e m c e m
S p T w T
S m w
-
f _ 1 2 _ 4 .e p s
10.4
La fonction de transfert en boucle ouverte Go (s) a été obtenue au point 10.2
page 33. Le système en boucle ouverte est donc de type α = 1. L’intégration
étant située après l’introduction des perturbations, on a :
α1 = 0 α2 = 1
pondance
Kmω
Ka2
Régulation E∞v = Ko
= J
Kp ·KT ·Kmω = Evw = ∞
K 0 ·J
de main- T
KT0
tien KT ·Kp
6= 0
v
A S S E R V IS S E M E N T
D E C O U R A N T M O T E U R + C H A R G E + C A P T E U R
R E G U L A T E U R
P D E P O S IT IO N
+
w e T iac ia T + y
K 1 /K ' G (s) K 1 1
K
e m c e m
S p T w i T
S J × s s m q
-
f _ 1 3 _ 6 .e p s
11.2
Le souci principal de l’automaticien est la stabilité en boucle fermée, condition
impérative pour rendre le système asservi utilisable. On teste donc la stabilité en
boucle fermée en recherchant les pôles de la fonction de transfert correspondante.
Afin de vérifier si le système est stable ou instable en boucle fermée, on forme
l’équation caractéristique (dénominateur des fonctions de transfert en boucle fer-
mée), dont les solutions fournissent les pôles en boucle fermée. On a tout d’abord
1 + Go (s) = 0
No (s)
1 + Ko · Do (s)
=0
puis pour l’équation caractéristique proprement dite
dc (s) = Do (s) + Ko · No (s) = 0
où les polynômes No (s) et Do (s) ainsi que le gain Ko entrant en jeu sont définis
par la fonction de transfert en boucle ouverte :
No (s) Kp · Kmθ Ko
Go (s) = Ko · = = 2
Do (s) J ·s 2 s
On a donc :
r
2 Kp · Kmθ p
dc (s) = s + Ko = 0 =⇒ sf 1,2 = ±j · Ko = ±j ·
J
Les pôles sont imaginaires purs et se situent exactement sur la limite de stabilité.
Le système est donc, au sens de l’utilisateur, instable et donc inutilisable.
11.3
Les pôles sont sur l’axe imaginaire ; on peut en déduire que le système oscille
à la pulsation (propre du régime libre)
r
Kp · Kmθ
ω0 =
J
ce qui est confirmé par l’examen de la réponse impulsionnelle en boucle fermée :
K × K × K
4
+ j ×
p T m q
J × K '
3
T
2
g(t)
0
R e −1
−2
K × K × K
- j ×
p T m q −3
J × K T '
−4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t [s]
f _ 1 3 _ 3 .e p s f_ra_13_1c.eps
11.4
La fonction de transfert du régulateur PD est :
Gc (s) = Kp · (1 + s · Td )
Selon les valeurs des coefficients, les pôles peuvent être réels ou complexes, mais
le fait essentiel est qu’il sont maintenant à partie réelle négative. Le système en
boucle fermée est ainsi stabilisé par la contribution dérivée du régulateur PD.
On a tracé ci-dessous ce qu’on appelle le lieu des pôles (ou lieu des d’Evans)
en boucle fermée, pour 0 < Kp < ∞, indiquant l’évolution de la position des pôles
en boucle fermée en fonction de Kp . L’opération revient à résoudre une infinité de
fois (i.e. pour chaque valeur de Kp ) de l’équation caractéristique (ou directement
la relation donnant les pôles) et à reporter chaque fois dans le plan complexe les
pôles obtenus. Le lieu des pôles est étudié en détail ultérieurement. Ce lieu est
en partie un cercle : pour des faibles valeurs de Kp , les pôles sont complexes et
s’éloignent progressivement de l’axe imaginaire. Pour Kp suffisamment élevé, les
pôles rejoignent l’axe réel, l’un partant en direction de l’infini négatif et l’autre
s’approchant du zéro.
Im
sS
1 z é ro
e n b o u c le
o u v e rte
¥ K p K p ® ¥ K p = 0
1 0 R e
-
T d
2 p ô le s
e n b o u c le
o u v e rte
f _ 1 3 _ 2 .e p s
C d
R p
e (t) -
R d
+
u (t)
f _ 1 3 _ 4 .e p s
s · Td
U (s)
Gc (s) = = Kp · 1 +
E (s) 1 + s · a · Td
K p (1 + 1 /a )
K p /a
K p
K p
t
0
a T d f _ 1 3 _ 5 .e p s
11.5
Si l’on impose un comportement optimal en boucle fermée, cela signifie, avec
les conventions prises dans le cadre du cours, que l’on souhaite avoir un système
asservi à pôles dominants caractérisés par un taux d’amortissement ζ de 0.5.
Selon l’exercice 11.4, on a en boucle fermée :
Y (s) Go (s) 1 + s · Td
Gyw (s) = = = 2
W (s) 1 + Go (s) 1 + s · Td + Ks o
La valeur de Kp peut elle être par exemple fixée en imposant, lorsque c’est
possible, la durée de réglage Treg . Celle-ci est liée à la partie réelle des pôles en
boucle fermée :
3
Treg =
δ
Or
δ = ζ · ωn
et ainsi
3
ζ · ωn =
Treg
p 3
ζ· Ko =
Treg
9
ζ 2 · Ko = 2
Treg
Kp · KT · Kmθ 9
ζ2 · 0
= 2
KT · J Treg
d’où
9
Kp = KT ·Kmθ
T2reg · ζ2 · KT0 ·J
11.6
Si l’on tient compte de l’existence de frottement visqueux sur l’arbre, le schéma
fonctionnel est modifié comme suit :
+
w e T iac ia T + w
K 1 /K ' G (s) K 1 1
K
e m c e m
S p T w i T
S J × s s m q
- -
R f
f _ 1 3 _ 7 .e p s
1
Kp · KT Rf Kmθ Ko 1
Go (s) = Gc (s) · Ga (s) = 0
· J
· = · J
KT 1+s· Rf
s s 1+s· Rf
Y (s) Go (s)
Gyw (s) = =
W (s) 1 + Go (s)
Ko
s
· 1+s·1 J
Rf Ko 1
= Ko 1
= = 1 J
1 + s · 1+s· J J
s · 1 + s · Rf + Ko 1+s· Ko
+ s2 · Ko ·Rf
R
f
1
=
Rf · KT0 J · KT0
1+s· +s2 ·
K · KT · Kmθ K · KT · Kmθ
| p {z } | p {z }
2·ζ 1
ωn 2
ωn
12 Asservissement de courant
La fonction de transfert d’un régulateur PI est donnée par (cf cours, chap.4)
U (s)
Gc (s) = E(s) = Kp · 1+s·T
s·Ti
i
.
Ia (s) 1
Le circuit électrique correspond à la fonction de transfert Ua (s)
= Ra +s·La
=
1
Ra
La
1+s· R
. La fonction de transfert du système à régler est ainsi, en posant upert =
a
0 [V] :
1
Iam (s) Ra Ka
Ga (s) = = KA · La
· Kmi =
U (s) 1+s· Ra
1 + s · τa
1 + s · Ti Ka Ko 1 + s · Ti
Go (s) = Gc (s) · Ga (s) = Kp · · = ·
s · Ti 1 + s · τa s 1 + s · τa
On a :
355305.7584 1 355305.7584 Kw
= · 1 888.6 = 2·ζ
s2 + 888.6 · s + 3.948 · 105 3.948 · 10 3.948·105 · s2 + 3.948·10
5
5 · s + 1 1+ ωn
·s+ 1
ωn2 · s2
On en déduit :
– le gain statique de Gw (s) vaut Kw = 355305.7584
3.948·105
= 0.9
– la pulsation propre non-amortie de Gw (s) :
√
rad
ωn = 3.948 · 105 = 628 = 2 · π · 100 [Hz]
s
2·ζ 888.6
=
ωn 3.948 · 105
√
1 888.6 2
ζ= · = 0.7075 ≈
2 628 2
1.5
Kw · iac∞
iac (t), iam (t)
0.5
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
t [s]
13.1
v (t)
0 t
v
u (t)
e (t) y (t)
u (t)-v (t)
0 t 0 t 0 t 0 t
u -
+ K
e K a 1 ×K S s
a 2
×K y
f _ 1 4 _ 2 .e p s
13.2
w (t) y (t)
e (t)
0 t 0 t 0 t
e K
w S o
×K y
s
f _ 1 4 _ 1 .e p s
Pour l’erreur statique : en régime permanent, la grandeur réglée y(t) est une
constante se confondant avec la consigne si l’erreur e(t) est nulle. Si cette der-
nière hypothèse se confirme, il est impératif qu’il y ait au moins une intégration
dans Go (s). Cette intégration fournit y(t) et son signal d’entrée e(t) est donc nul
(puisque y(t) est une constante).
y (t)
w (t)
e (t)
0 t 0 t 0 t 0 t
e 1 K
w S ×K o
×K y
s
G (s) s
o
f _ 1 4 _ 3 .e p s
Pour l’erreur en vitesse : en régime permanent, la grandeur réglée y(t) est une
rampe se confondant avec la consigne si l’erreur e(t) est nulle. Si cette dernière
hypothèse se confirme, il est impératif qu’il y ait au moins deux intégrations dans
Go (s). La dernière d’entre-elles fournit y(t) et son signal d’entrée est donc une
constante non-nulle (puisque y(t) est une rampe). La première intégration fournit
ladite constante non-nulle, ce qui implique que son signal d’entrée e(t) est nul.
Ko 1
= ·
1 + Ko 1 + s · Tf
Ta
Treg = 3 · Tf = 3 ·
1 + Ko
Ko
Go (s) = α=0
1 + s · Ta
15 Précision et rapidité
40 000
1. ew,∞ = 1 − Gyw (0) = 1 − (0+100) (02 +22·0+40)
=1−1=0
10 000
2. ev,∞ = Gyv (0) = = 0.25
(0+100) (02 +22·0+40)
Treg Treg
−
1−e τf
= 0.98 = 1 − e− 33 [ms] = 0.98
On a donc :
Td · s
U (s) 1
Gc (s) = = Kp · 1 + +
E(s) s · Ti 1 + s · a · Td
s · Ti · (1 + s · a · Td ) + (1 + s · a · Td ) + Td · s2 · Ti
= Kp ·
s · Ti · (1 + s · a · Td )
1 + s · (Ti + a · Td ) + s2 · (a + 1) · Ti · Td
= Kp ·
s · Ti · (1 + s · a · Td )
[s · Ti · (1 + s · a · Td )] · U (s)
= Kp · 1 + s · (Ti + a · Td ) + s2 · (a · Ti · Td + Ti · Td ) · E(s)
du d2 u
Ti · + a · Ti · Td · 2
dt dt
d2 e
de
= Kp · e(t) + (Ti + a · Td ) · + (a · Ti · Td + Ti · Td ) · 2
dt dt
En intégrant chaque membre on peut encore obtenir la loi de commande sous une
forme plus utilisable :
du
Ti · u(t) + a · Ti · Td ·
dt Z t
de
= Kp · e(τ ) · dτ + (Ti + a · Td ) · e(t) + (a · Ti · Td + Ti · Td ) ·
−∞ dt
On a finalement
Z t
du 1 Td de
u(t) = −a · Td · + Kp · · e(τ ) · dτ + 1 + a · · e(t) + (a + 1) · Td ·
dt Ti −∞ Ti dt
Z t
Td 1 de du
= Kp · 1 + a · · e(t) + · e(τ ) · dτ + (a + 1) · Td · − a · Td ·
Ti Ti −∞ dt dt
Y (s) K
G (s) = =
U (s) s · (1 + s · τ )
pour K = 10 et τ = 1 [s] :
40
20
gain [dB]
−20
−40
−60
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
−45
phase [degré]
−90
−135
−180
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_14_1_1.eps
Lieu de Nyquist :
Diagramme de Nyquist
0
−100
−200
−300
−400
Im
−500
−600
−700
−800
−900
−1000
−10 −9 −8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0
Re
f_ra_14_1_2.eps
17.2
Diagrammes de Bode exact et asymptotique de
Y (s) (1 + 10 · s)
G (s) = =
U (s) (1 + s) · (1 + 3 · s)
Diagramme de Bode (exact et asymptotique)
20
0
gain [dB]
−20
−40
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
90
45
phase [degré]
−45
−90
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_14_2_1.eps
Lieu de Nyquist :
Diagramme de Nyquist
1
0.5
0
Im
−0.5
−1
−1.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Re
f_ra_14_2_2.eps
17.3
Diagrammes de Bode exact et asymptotique de
Y (s) (1 + 10 · s)
G (s) = = 10 ·
U (s) s · 10
40
gain [dB]
20
0
−3 −2 −1 0 1
10 10 10 10 10
0
phase [degré]
−45
−90
−3 −2 −1 0 1
10 10 10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_14_3_1.eps
17.4
Diagrammes de Bode exact et asymptotique de
Y (s)
G (s) = = 10 · (1 + s)
U (s)
40
gain [dB]
20
0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
90
phase [degré]
45
0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_14_4_1.eps
17.5
Diagrammes de Bode exact et asymptotique de
N1 (s) = 1 − s
et
N2 (s) = 1 + s
20
0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
90
45
phase [degré]
−45
−90
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_14_5_1.eps
17.6
Diagrammes de Bode exact et asymptotique de
100 (1 + s · 0.3333)
G (s) = ·
s2 (1 + s · 0.01) · (1 + s · 0.003333)
0
−20
−40
−60
−80
−100
−120
0.1 1 10 59.6418
100 1000 10000
180
90
phase [degré]
45
0
−45
−90
−135
−180
0.1 1 10 59.6418
100 1000 10000
ω [rad/s]
f_ra_14_6_1.eps
20
gain [dB]
Gyw
0
−20
−40
−1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
0 Gyw
Go
phase [degré]
−45
−90
−1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_17_1.eps
−10 −0.1
−20 −0.2
−30 −0.3
−40 −0.4
Im(G (jω))
Im(Go(jω))
yw
−50 −0.5
−60 −0.6
−70 −0.7
−80 −0.8
−90 −0.9
−100 −1
0 20 40 60 80 100 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Re(Go(jω)) Re(Gyw(jω))
f_ra_17_2.eps f_ra_17_3.eps
4 · ζ 2 · τ · Ko = Ko2 · Td2 + 2 · Td · Ko + 1
Ko2 · Td2 + Ko · 2 · (Td − 2 · ζ 2 · τ ) + 1 = 0
Finalement :
Ko2 · Td2 + Ko · 2 · (Td − 2
√2 · ζ · τ) + 1=0
−2·(Td −2·ζ ·τ )± 4·(Td −2·ζ 2 ·τ )2 −4·Td2
2
Ko1,2 = 2·Td2
√ √
−(Td −2·ζ ·τ )± (Td −2·ζ 2 ·τ )2 −Td2
2 −(Td −2·ζ 2 ·τ )± −4·Td ·ζ 2 ·τ +4·ζ 4 ·τ 2
= Td2 √
= Td2
−(Td −2·ζ ·τ )±2·ζ· τ ·(−Td +ζ ·τ )
2 2
= T2 d
Kp = 0 . 7 8 7 3 ;
Td = 1 ;
a = 1 e −3;
% Fonctions de t r a n s f e r t
% Regulateur
[ numGc , denGc ] = p a r a l l e l ( [ Kp ] , [ 1 ] , Kp ∗ [ Td , 0 ] , [ a ∗Td , 1 ] ) ;
% Systeme a r e g l e r
numGa = Ka2∗Ke ;
denGa = [ T , 1 , 0 ] ;
% Fonctions de t r a n s f e r t en b o u c l e o u v e r t e
[ numGo , denGo ] = s e r i e s ( numGc , denGc , numGa , denGa ) ;
% C a l c u l du t a u x d ’ amortissement z e t a a l ’ a i d e de l a f o n c t i o n damp
damp ( denGw )
% Trace de l a reponse i n d i c i e l l e
figure (2)
step_me (numGw, denGw )
0.8
0.6
0.4
0.2
Imaginary Axis
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
f_ra_18_1.eps
alors que la réponse indicielle de Gyw (s) montre un comportement bien amorti.
Réponse indicielle
1.4
D=26.6875%
1.2
yInf=1
0.8
y(t)
0.6
Tm=1.2[s]
0.4
0.2 Treg+/−5%=5[s]
T90%
T10% Tdep
0
0 2 4 6 8 10 12 14
t [s]
f_ra_18_2.eps
19.2
Les fonctions de transfert en boucle ouverte Go (s) ainsi qu’en boucle fermée
Gw (s), régulation de correspondance, ont déjà été calculées au point précédent.
La fonction de transfert en boucle fermée Gyv (s), régulation de maintien, a quant
à elle pour expression :
Ka2 ·Ke 1
Y (s) Ga2 (s) s
· (1+s·τ ) Ka2 · Ke
Gyv (s) = = = =
V (s) 1 + Go (s) K (1+s·T
1 + so · (1+s·τ ) d ) s · (1 + s · τ ) + Ko · (1 + s · Td )
1 1
= ·
K p 1 + s · T + 1 + s2 · τ
d Ko Ko
Les diagrammes de Bode des trois fonctions de transfert sont donnés ci-
dessous.
40
20
gain [dB]
−40
−60
−80
−2 −1 0 1 2
59
10 10 10 10 10
−45
−90
phase [degré]
−135
Régulation automatique (REG)
18 septembre 2011
MEE \co_ra.tex
−180
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_18_3.eps
HEIG-VD Régulation automatique (REG)
0.5
Im(G(jω))
−0.5
−1
−1.5
−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5
Re(G(jω))
f_ra_15_1.eps
Diagramme de Bode :
Diagramme de Bode
20
gain [dB]
−20
−1 0 1
10 10 10
0
−45
−90
−135
−180
phase [degré]
−225
−270
−360
−450
−540
−630
−1 0 1
10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_15_2.eps
Phase de G(s)
0
−100
−200
arg(G(jω)) [deg.]
−300
−400
−500
−600
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
ω [rad/s] (lin.)
f_ra_15_3.eps
21 Diagramme de Nyquist
L’examen du diagramme de Bode met en évidence les comportement suivants :
– Pour les basses fréquences, la phase tend vers −180 [◦ ] et le gain vers l’infini.
– A hautes fréquences, le gain tend naturellement vers zéro et la phase vers
−180 [◦ ].
– Dans une zone de fréquences intermédiaires, la phase remonte provisoire-
ment, avant de chuter vers −180 [◦ ].
Im
G (jw )
w = ¥ [ra d /s ]
R e
w = 0 [ra d /s ] -1 0
f _ 2 0 _ 1 .e p s
e u
w S K p S G a(s ) y
-
f _ 2 1 _ 1 .e p s
22.1
Intégrateur et constante de temps :
Y (s) 0.1
Ga (s) = =
U (s) s · (1 + s)
40
20
G
gain [dB]
0 oc
G
o
−20
−40
−60
−80
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
−45
phase [degré]
−90
−135
−180
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_20_1_1.eps
ϕm Am
[◦ ] [dB]
52 ∞
Réponse indicielle
1.4
D=23.1788%
1.2
yInf=1
0.8
y(t)
0.6
Tm=1.3[s]
0.4
0.2 Treg+/−5%=6.2[s]
T90%
T10% Tdep
0
0 2 4 6 8 10 12
t [s]
f_ra_20_1_2.eps
22.2
Intégrateur et deux constantes de temps :
Y (s) 1
Ga (s) = = où τ1 = 1 [s] τ2 = 10 [s]
U (s) s · (1 + s · τ1 ) · (1 + s · τ2 )
Diagrammes de Bode non-corrigé et corrigé :
Diagrammes de Bode de Go(s) et Goc(s) (exact et asymptotique)
60
40
Go
20
0
−20 Goc
gain [dB]
−40
−60
−80
−100
−120
−140
−160
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
−45
phase [degré]
−90
−135
−180
−225
−270
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_20_2_1.eps
ϕm Am
[◦ ] [dB]
1.57 ≈ 0.8 [dB]
Réponse indicielle
1.4
D=23.0752%
1.2
yInf=1
0.8
y(t)
0.6
Tm=15[s]
0.4
0.2 Treg+/−5%=71[s]
T90%
T10% Tdep
0
0 20 40 60 80 100 120 140
t [s]
f_ra_20_2_2.eps
22.3
Système fondamental d’ordre 2 mal amorti ( ζ = 0.05 !) :
Y (s) 10 rad
Ga (s) = = 2·ζ
où ζ = 0.01 ωn = 1
U (s) 1 + s · ωn + s2 · 1
ωn2
s
G
o
0
gain [dB]
−20
G
oc
−40
−60
−1 0 1
10 10 10
−45
phase [degré]
−90
−135
−180
−1 0 1
10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_20_3_1.eps
ϕm Am
[◦ ] [dB]
8.1 ∞
Réponse indicielle
D=86.2286%
0.25
0.2
0.15
y(t)
yInf=0.13
0.1
Tm=1.1[s]
0.05
T +/−5%=59[s]
reg
T90%
T10%
Tdep
0
0 20 40 60 80 100 120
t [s]
f_ra_20_3_2.eps
0.5
0
Im
−0.5
−1
−1.5
−2
−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5
Re
f_ra_20_3_3.eps
1
0.5
0.5
Imaginary Axis
1
0
−0.5
0.5
−1
−1.5
−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis
f_ra_20_3_4.eps
Dans le cas de figure qui nous occupe, le gain permanent de boucle a dû être ajusté
à une valeur si faible que le système est quasiment en boucle ouverte (la contre-
réaction est presque nulle, comme en témoigne la faiblesse du gain en boucle
fermée en basse fréquence). Or, il est justement très peu stable en boucle ouverte
(ζ = 0.05), ce qui explique le comportement observé. En se rappelant que le gain
permanent de boucle Ko , appliqué sur le signal d’erreur e(t), s’applique en fait
à la consigne w(t) et à la grandeur réglée y(t), le schéma fonctionnel ci-dessous
montre que :
– le système est excité par l’apparition de la consigne (ou d’autres signaux
extérieurs, comme des perturbations) ;
– la contre-réaction n’est pas suffisante pour "le garder sous contrôle".
Il vaudra la peine, ultérieurement, de voir comment choisir le régulateur afin
obtenir un comportement optimal en boucle fermée.
22.4
Retard pur et deux constantes de temps :
10 · e−s·Tr
Ga (s) =
(1 + s · τ1 ) · (1 + s · τ2 )
0
gain [dB]
−20
−40
K =1
oop
K =5.8201
oop
−60
0.1 0.509 1 10
180
90
phase [degré]
45
0
−45
−90
−135
−180
0.1 0.509 1 10
ω [rad/s]
f_ra_20_4_1.eps
ϕm Am
[◦ ] [dB]
90 22
D=37.9349%
1.2
0.8
y =0.85
Inf
y(t)
0.6
Tm=1.9[s]
0.4
0.2 Treg+/−5%=15[s]
T90%
T10% Tdep
0
0 5 10 15 20 25
t [s]
f_ra_20_4_2.eps
22.5
Système à déphasage non-minimal, i.e " vicieux ", car comportant un zéro
positif (idem système C du laboratoire) :
Y (s) (1 − s · 10)
Ga (s) = = 100 ·
U (s) (1 + s) · (1 + s · 100)
Diagrammes de Bode non-corrigé et corrigé :
Diagrammes de Bode de Go(s) et Goc(s) (exact et asymptotique)
20
Goc
0
Go
gain [dB]
−20
−40
−60
−4 −3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
−45
phase [degré]
−90
−135
−180
−225
−270
−4 −3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_20_5_1.eps
Réponse indicielle
1.5
D=31.7133%
yInf=0.88
0.5 T =3.1[s]
m
Treg+/−5%=23[s]
T90%
T10% Tdep
y(t)
−0.5
−1
−1.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40
t [s]
f_ra_20_5_2.eps
0.2
0.15
0.1
0.05
Imaginary Axis
−0.05
−0.1
−0.15
−0.2
0.5
−0.25
−0.3 −0.2 −0.1 0 0.1 0.2 0.3
Real Axis
f_ra_20_5_3.eps
Le comportement " vicieux " qui était présent en boucle ouverte (zéro positif
en z1 = + τ11 = 0.1 rad
s
) demeure quasi tel quel en boucle fermée. De ce point
de vue, le régulateur n’a pas permis d’améliorer le comportement et ce système
asservi sera certainement mal noté lors de l’évaluation du critère de performance
"qualité" (cf chap.5).
Diagramme de Bode de la réponse fréquentielle expérimentale d’un système et diagrame de Bode asymptotique du modèle
40
20
A(ω) [dB]
−20
−40
−60
0.1 1 3.3333 10 100 1000
ω [rad/s
−45
φ(ω) [deg]
−90
−135
−180
0.1 1 3.3333 10 100 1000
ω [rad/s
f_te_ra_46_3_9.eps
Y (s) 10
Ga (s) = ≈
U (s) s · (1 + s · 0.3)
40
Goc
20
Go
gain [dB]
−20
−40
−60
−80
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
−45
phase [degré]
−90
−135
−180
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_25_1.eps
25.2
La relation empirique ωco · Treg ≈ π permet d’évaluer la durée de réglage de
manière approximative :
π
Treg ≈ = 3.1 [s]
ωco
25.3
Les réponses indicielles en régulation de correspondance et de maintien appa-
raissent ci-dessous. L’erreur statique est bel et bien nulle.
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50 60
t [s]
f_ra_25_3.eps
Td = 10 [s]
Ko
|Go (j · ω2 )| = √
2
Ce gain peut être rendu unitaire en posant :
√
Ko = 2
20
gain [dB]
−20 Koop=1
Koop=1.4093
−40
0.1 0.9977
1 10
−45
phase [degré]
−90
−135
−180
0.1 0.9977
1 10
ω [rad/s]
f_ra_26_1.eps
26.2
La relation empirique ωco · Treg ≈ π permet d’évaluer la durée de réglage de
manière approximative :
π
Treg ≈ = 3.1 [s]
ωco
26.3
Les réponses indicielles en régulation de correspondance et de maintien appa-
raissent ci-dessous. L’erreur statique n’est bel et bien nulle qu’en régulation de
correspondance.
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50 60
t [s]
f_ra_26_2.eps
(1 + s · Ti + s2 · Td · Ti ) = (1 + s · τ1 ) · (1 + s · τ2 )
⇒ Ti = τ1 + τ2 = 20 [s]
⇒ Td = τ1T·τi 2 = 5 [s]
La phase de Go (s) se monte à −135 [◦ ] en ω3 = τ13 . Le gain correspondant est (il est
ici facilement calculable analytiquement, l’alternative recommandée consistant à
tracer le diagramme de Bode) :
Ko
|Go (j · ω3 )| = √
2
20
gain [dB]
−20 Koop=1
Koop=1.4093
−40
0.1 0.9977
1 10
−45
phase [degré]
−90
−135
−180
0.1 0.9977
1 10
ω [rad/s]
f_ra_27_1.eps
27.2
Les réponses indicielles en régulation de correspondance et de maintien appa-
raissent ci-dessous.
1.2
0.8
Gyw
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
−4
x 10
4
3
Gyv
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t [s]
f_ra_27_2.eps
e u
w S G c(s ) S G a(s ) y
-
f _ 2 4 _ 3 .e p s
w = 0 [ra d /s ]
w = ¥ [ra d /s ]
R e
-1 0
f _ 2 4 _ 2 .e p s
A [d B ]
K p [d B ]
0 [d B ] 1
w [ra d /s ]
T i
a c tio n p lu tô t
a c tio n p lu tô t
in té g ra le
p ro p o rtio n n e lle
j [d e g ]
0 1
w [ra d /s ]
-4 5
T i
-9 0
a rg {G ( )} ý = - 9 0 [°] + a r c tg (w × T )
ì 1 + j ×w ×Tiü
j ×w = a rg í K ×
c
î p
j ×w ×Ti þ i f _ 2 4 _ 1 .e p s
28.2
La phase n’étant jamais égale à −180 [◦ ], la marge de gain est, en appliquant
se définition, infinie :
Am = ∞
28.3
Partant de la fonction de transfert en boucle ouverte Go (s)
1 + s · Ti Ka 1 Ko (1 + s · Ti )
Go (s) = Gc (s) · Ga (s) = Kp · · · = 2 ·
s · Ti s (1 + s · τp ) s (1 + s · τp )
√
Ko (1 + j · ω · Ti )
|Go (j · ω)| = · ≈ K o · 2=1
(j · ω)2 (1 + j · ω · τp ) ω=1 rad = 1
s Ti
d’où
√1 · Ti √
Ko · Ti 2
Kp = = = 2
Ka Ka
−20
−40
−60
−80
−100
−120
−140
−2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
−45
phase [degré]
−90
−135
−180
−2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
ω [rad/s]
f_ra_24_1.eps
28.4
La relation empirique ωco · Treg ≈ π permet d’évaluer la durée de réglage de
manière approximative :
π
Treg ≈ = 3.1 [s]
ωco
28.5
Les réponses indicielles en régulation de correspondance et de maintien appa-
raissent ci-dessous. L’erreur statique est bel et bien nulle.
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
−0.2
0 2 4 6 8 10 12
t [s]
f_ra_24_2.eps
Root Locus
0.5
30
20
10
Imaginary Axis
−10
−20
−30
0.5
f_po_05_01_1.eps
30.2
Propriété 1 Go (s) est d’ordre 3 (3 pôles), donc n = 3 et le lieu a 3 branches.
Propriété 2 Les coefficients de Go (s) étant réels, l’axe réel est axe de symétrie
du lieu.
Propriété 3 Les
3 branches
ont pour origines les pôles en boucle ouverte :
s1 = 0 rads
s2,3 = −2 rad
s
Propriété 4 Go (s) n’a aucun zéro, donc m = 0 branche aboutit au(x) zéro(s)
de Go (s).
Propriété 5 Les asymptotes (ko → +∞) des n - m = 3 branches restantes
sont situées sur une étoile régulière.
+ π3
Leurs angles sont : ξ = (1+2·λ) ·π = −π
(n−m) 3
+π
Propriété 6 Le centre de gravité de l’étoile est situé par raison de symétrie
n
P n
P
(−si )− (−zi )
sur l’axe réel, en : ∆ = i=1 (n−m)i=1
= (−2−2)−(0)
3
= − 43
Propriété 7 L’axe réel entre s1 et s2 , et entre s3 et -∞ fait partie du lieu
Propriété 8 Les points d’intersection ±j · ω0cr du lieu avec l’axe imaginaire
0 ·n0 (s)
sont obtenus en annulant le reste de la division : d0 (s)+k
s2 +ω 2
.
0cr
On a :d0 (s) + k0 · n0 (s) = s · (s + 2)2 + k0 = s3 + 4 · s2 + 4 · s + k0
s3 +4·s2 +4·s+k0
2
s2 +ω0cr
= (s + 4) + reste
2 2
reste = s · (4 − ω0cr ) + (k0 − 4 ·(ω0cr ) h i
ω0cr = 2 rad
s
Le reste est nul pour tout s si :
k0 = k0cr = 16
Propriété 9 Les points de séparation de l’axe réel sont obtenus en résolvant :
n m 2
1 1
,soit : µ1 + µ+2
1 1
= 0 (µ+2) + µ·(µ+2)
P P
µ−si
= µ−zi
+ µ+2 µ µ+2
+
i=1 i=1
µ·(µ+2)
µ+2
= 0 3 · µ2 + 8 · µ + 4 = 0
µ = − 23
Root Locus
0.5
30
20
10
Imaginary Axis
−10
−20
−30
0.5
f_po_05_04_1.eps
Pour le calcul du gain critique kocr , on peut soit à nouveau faire usage de la
condition des modules, soit prendre directement la valeur donnée par l’application
de la propriété 8. On a :
rad
kocr = 300
s2
Partant de la relation
(−sα+1 ) · . . . · (−sn )
k0 = K0 ·
(−z1 ) · . . . · (−zm )
on a :
(−50)
Kol = 8.43 ·
= 2.1
(−10) · (−20)
(−50)
Koop = 24.92 ·
= 6.23
(−10) · (−20)
Les réponses indicielles pour ko = kol et ko = koop sont les suivantes :
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
t [s]
f_po_05_01_2.eps
31.2
Le gain optimal koop peut être obtenu ici par la condition des modules. On
mesure dans le plan complexe :
Sopt S1 = 0.9977 rad
s
Sopt S2 = 1.7293 rad
s
Sopt S3 = 1.7293 rad
s
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
t [s]
f_po_05_04_2.eps
(−sα+1 ) · . . . · (−sn )
k0 = K0 ·
(−z1 ) · . . . · (−zm )
on a :
1
Kol = 1.18 · = 0.3
(−2) · (−2)
1
Kol = 2.98 ·
= 0.75
(−2) · (−2)