1.

El siguiente esquema muestra un sistema de control de posición con

realimentación de velocidad.

Donde 𝐽=3 𝑘𝑔∗𝑚2 y 𝑏=0.8 𝑁∗𝑚∗𝑠

Determinar los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de

velocidad Cv con el fin de que el sistema tenga un coeficiente de amortiguamiento
𝜁=0.7 y un tiempo de establecimiento de 3 segundos. Una vez se tengan dichos
valores, calcular todos los demás parámetros del análisis dinámico del sistema en
lazo cerrado ante entrada escalón unitario y con ellos diligenciar la siguiente tabla:

Parámetro Valor
𝜽
Función de transferencia 𝜽𝒐 3.626
𝒊
𝑠 2 + 2.66𝑠 + 3.626

Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 0.7

Frecuencia natural no amortiguada
1.9
𝝎𝒏
Frecuencia natural amortiguada 𝝎𝒅 1.356
Posición de los polos en lazo cerrado 𝑠1 = 1.33 + 2.3416𝑖
𝑠2 = 1.33 − 2.3416𝑖
Ganancia en lazo cerrado 1
Factor de atenuación (𝝈) 1.333
Sobreimpulso 4%
Tiempo pico 2.315s
Tiempo de subida 1.566s
Tiempo de establecimiento 3.14s
Valor final 1
Error en estado estacionario 1
Solución:
Teniendo en cuenta la ecuación
𝐸(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑀(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝑘
𝑗𝑠 + 𝑏
𝑋(𝑠) =
𝑘 ∗ 𝐶𝑣
𝑗𝑠 + 𝑏
𝑲
𝑋(𝑠) =
𝒋𝒔 + 𝒃 + 𝒌 ∗ 𝑪𝒗
Obtenida la ecuación resultante del primer subsistema, el diagrama de bloques
quedaría de la siguiente manera:

Se obtiene por consiguiente un sistema en lazo cerrado con retroalimentación

negativa. La forma de romper este lazo y transformarlo en un sistema en lazo
abierto, se ejecuta haciendo uso de la ecuación (1). Por lo que daría como resultado:
𝑘
𝜃𝑜 (𝑠) 𝑗𝑠 2
+ (𝑏 + 𝑘 ∗ 𝑐𝑣) ∗ 𝑠
=
𝜃𝑖 (𝑠) 1 + 𝑘
𝑗𝑠 2 + (𝑏 + 𝑘 ∗ 𝑐𝑣) ∗ 𝑠
Se simplifica
𝑘
𝜃𝑜 (𝑠) 𝑗
=
𝜃𝑖 (𝑠) (𝑏 + 𝑘 ∗ 𝑐𝑣) ∗ 𝑠 𝑘
𝑠2 + +𝑗
𝑗
Se obtiene un diagrama de bloques final y la función de transferencia del sistema.

Con estos parámetros se recurre al modelo matemático de sistemas dinámicos de

segundo orden:
𝑘
𝐶(𝑠) 𝜔𝑛 2 𝑗 𝜃𝑜 (𝑠)
= 2 =
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 2 (𝑏 + 𝑘 ∗ 𝑐𝑣) ∗ 𝑠 𝑘 𝜃𝑖 (𝑠)
𝑠2 + +𝑗
𝑗
Observamos que:
𝑘
= 𝜔𝑛 2
𝑗
(𝑏 + 𝑘 ∗ 𝑐𝑣)
2𝜁𝜔𝑛 =
𝑗
Para hallar K, hace falta encontrar el valor del cuadrado de la frecuencia natural
𝜋−𝐵
𝑡𝑟 =
𝜔𝑑
𝜔𝑑
𝐵 = tan−1
𝜎
𝜎 = 𝜁𝜔𝑛

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2
𝜋
𝑡𝑝 =
𝜔𝑑
𝜎∗2𝜋
−
𝑀𝑝 = 𝑒 𝜔𝑑

4
𝑡𝑠 =
𝜎
Donde:
𝑡𝑟 = Rise time o tiempo de levantamiento
𝜎 = Factor de atenuación
𝜔𝑑 = Frecuencia natural amortiguada
𝑡𝑝 = Time to Peak o tiempo de máxima respuesta

𝑀𝑝 = Overshoot o sobrepaso

𝑡𝑠 = Setting Time o tiempo de establecimiento

4 4
𝜎= = = 1.333
𝑡𝑠 3𝑠
𝜎 1.333
𝜔𝑛 = = = 1.9
𝜁 0.7

𝐾 = 𝑗 ∗ 𝜔𝑛 2 = 3 ∗ (1.9)2 = 10.83
(6 ∗ 𝜁 ∗ 𝜔𝑛 ) − 𝑗 (6 ∗ 0.7 ∗ 1.9) − 3
𝐶𝑣 = = = 0.660
𝑘 10.83
𝑘
𝜃𝑜 (𝑠) 𝑗 3.626
= = 2
𝜃𝑖 (𝑠) (𝑏 + 𝑘 ∗ 𝑐𝑣) ∗ 𝑠 𝑘 𝑠 + 2.66𝑠 + 3.626
𝑠2 + +𝑗
𝑗

Error en estado estacionario

𝑠 1
𝑒𝑠𝑠 = lim ( )( )=1
𝑠→0 1 + 𝐺 3.626
1+
𝑠 2 + 2.66𝑠 + 3.626
2. Del siguiente sistema

Donde 𝑅 = 4𝛺, 𝐿 = 2𝐻 𝑦 𝐶 = 0.08𝐹

Analizar su dinámica cuando 𝑣𝑖(𝑡) es una señal escalón de amplitud 2 voltios. Para
ello se debe hallar inicialmente la función de transferencia del sistema. Con la
función de transferencia obtenida, analizar la estabilidad del sistema usando el
criterio de Routh Hurwitz. Finalmente, diligenciar la siguiente tabla:

Parámetro Valor
𝑽
Función de transferencia 𝑽𝒐
𝒊
6.25
𝑆2 + 2𝑆 + 6.25

Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 1

Frecuencia natural no amortiguada
2.5
𝝎𝒏
Frecuencia natural amortiguada 𝝎𝒅 2.29
Posición de los polos 𝑠1 = 1 + 2.2913
𝑠2 = 1 − 2.2913
Ganancia 1
Factor de atenuación (𝝈) 1
 Sobreimpulso 25.38%
Tiempo pico 1.37
Tiempo de subida 0.86
Tiempo de establecimiento 4
Valor final 2
Error en estado estacionario 1

Solución
Tenemos
𝑅 = 4𝛺, 𝐿 = 2𝐻 𝑦 𝐶 = 0.08𝐹

𝑣𝑖(𝑡)=𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
𝑣0(𝑡)=𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎

Aplicamos ley de Kirchhoff en las mallas,

𝑉𝑖 = 𝑉𝑅 + 𝑉𝐿 + 𝑉𝐶
Donde,
𝐿𝑑𝑖
𝑉𝐿 = = 𝐿𝑆𝐼(𝑠)
𝑑𝑡
1 1
𝑉𝑐 = ∫ idt = 𝑉𝑜 = 𝐶𝑠 𝐼(𝑠) = 𝐼(𝑠)= 𝑉0 𝐶𝑠
𝐶

𝑉𝑅 = 𝐼𝑅 = 𝑅𝐼(𝑆)

Tenemos que
𝐿𝑑𝑖 1
𝑉𝑖 = 𝑅𝑖 + + ∫ idt
𝑑𝑡 𝑐
𝑉𝑖(𝑆) = 𝑅𝑉0 𝐶𝑠 + 𝐿𝑠𝑉0 𝐶𝑠 + 𝑉𝑜

𝑉𝑖 = 𝐿𝑐𝑉𝑜 𝑆 2 + 𝑅𝐶𝑉𝑜 𝑆 + 𝑉𝑜
𝑉𝑜 = (𝐿𝐶𝑆 2 + 𝑅𝐶𝑆 + 1) = 𝑉𝑖

1
𝑉𝑜 𝐿𝐶 6.25
= = 2
𝑉𝑖 𝑅 1
𝑆 2 + 𝐿 𝑆 + 𝐿𝐶 𝑆 + 2𝑆 + 6.25
En lazo cerrado.
6.25k
𝑆2
+ 2𝑆 + 6.25 = 6.25𝐾
6.25𝑘 2
𝑆 + 2𝑆 + (6.25 + 6.25𝐾)
1+ 2
𝑆 + 2𝑆 + 6.25

𝑆21
𝑆12
𝑆06.25 + 6.25𝐾

Donde
6.25 (1 + 𝐾) > 0
1+𝐾 >0
𝐾 > −1

Coeficiente de amortiguamiento (ζ)

2𝜁𝑊𝑛 = 2
1
ζ= = 0.4
𝑊𝑛
Frecuencia natural no amortiguada 𝝎𝒏
𝑊𝑛2 = 6.25

𝑊𝑛 = √6.25 = 2.5
Frecuencia natural amortiguada 𝝎𝒅

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − ζ2

𝑊𝑑 = 2.5 ∗ √1 − 0.42 = 2.2913

Posición de los polos

𝑠1,2 = −1 ± 𝑗2.2913
Ganancia
𝐾=1
Factor de atenuación (σ)
𝜎 = ζ𝜔𝑛 =
𝜎 = 0.4 ∗ 2.5 = 1
Sobre impulso
𝜎
−( )𝜋
𝑀𝑝 = 𝑒 𝜔𝑑 = 0.2538 = 25.38%
1
𝑀𝑝 = 2.71−(2.2913)3.14 = 0.2538 = 25.38%

Tiempo pico
𝜋
𝑡𝑝 = =
𝜔𝑑
3.14
𝑡𝑝 = = 1.3711
2.2913
Tiempo de subida
1 𝜔𝑑
𝑡𝑟 = tan−1 ( ) =
𝜔𝑑 −𝜎
1 2.2913
𝑡𝑟 = tan−1 ( ) = 0.8652
2.2913 1
Tiempo de establecimiento
4
𝑡𝑠 = =4
ζ𝜔𝑛
4
𝑡𝑠 = =4
0.4 ∗ 2.5
Valor final
2
𝜃𝑜 (∞) = lim 𝑠(𝐺) ( ) = 2
𝑠→0 𝑠
Error en estado estacionario
𝑠 2
𝑒𝑠𝑠 = lim ( )( ) = 1
𝑠→0 1 + 𝐺 𝑠
3. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 4𝑠 + 9
Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado
estacionario del 4% ante una entrada escalón de magnitud 2. Calcule la
constante estática de error de posición Kp

Solución:
𝐺(𝑠)
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝑅(𝑠)
1 + 𝐺(𝑠)
𝐺(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 𝐺(𝑠)
𝐸(𝑠) = (1 − ) 𝑅(𝑠) = ( − ) 𝑅(𝑠)
1 + 𝐺(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)
1
𝐸(𝑆) = ( ) 𝑅(𝑠)
1 + 𝐺(𝑠)
Error en estado estable para una entrada escalón:
𝑠 1
𝑒𝑠𝑠 = lim ∗
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠

𝑠 2
𝑒𝑠𝑠 = lim ∗
𝑠→0 𝐾𝑝 𝑠
1+
𝑠 2 + 4𝑠 + 9
Eliminando s y evaluando 𝐺(0) y 𝑒𝑠𝑠 es 0,004
2
0.04 =
𝐾𝑝
1+ 9
 18
0.04 =
9 + 𝐾𝑝
18
𝐾𝑝 = − 9 = 441
0.04