PRACTICA 1

PRESENTADO POR:

YHON FREDY PARRA LOZADA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA(UNAD)

PITALITO-HUILA

2019
 1. Instalar el software Matlab y el Toolbox de robótica, puede descargar una versión trial de
MATLAB en

Instalación de Matlab

- Damos click derecho al archivo ejecutable y le damos ejecutar como administrador.

-

- Le damos en siguiente
- aceptamos los términos

- Insertamos la licencia que está dentro del paquete de Software descargado

- Dejamos la ruta por defecto
 - Instalamos todos los paquetes

-Nos muestra un informe de la instalación

- Ahora aparecerá que la activación y el producto de MapLab está completo

- Una vez instalado se nos abre el programa.

 - Toolbox de robótica

Descargamos el archivo del siguiente link

http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox

- Lo descargamos la versión robot-9.10.zip

- abrimos Matlab y añadiremos el path

-Le damos en add folder

Y nos queda añadido.

2. Investigar la función de tres (3) de los siguientes comandos, y su sintaxis en el software

Matlab, realizar un ejemplo con cada uno de ellos.

COMANDO FUNCION SINTAXIS EJEMPLO

ROTY Este comando nos Es una observación de Matriz de rotación de 45 °
permite dar una un hito aleatorio de rotación Rotación de 45°
rotación simple de donde z = [R, THETA] Luego dejar que la matriz
beta respecto al eje y es La gama y el de operar en un vector.
cojinete con ruido R = roty (45)
gaussiano v = [1; -2; 4];
y=R*v
R = 0,7071 0,7071 0
0 0 1.0000
-0,7071 0,7071 0
y = 3.5355
-2,0000
2.1213 En virtud de una
rotación alrededor del eje
y, él y componente z de un
vector es invariante.
Link La función de vínculo Sinopsis L = enlace (= El quinto argumento sigma
construye un objeto alfa, a, theta, d)) L = es una bandera utilizada
de enlace. El objeto enlace (alpha, a, para indicar si la
contiene elementos theta, d, sigma) ) articulación es de
cinemáticos y revolución (sigma = 0) o si
dinámicos Parámetros es prismática (sigma = 1)
Así como los >> L1=link([0 1 0 0 0])
parámetros del >> L2=link([0 1 0 0 0])
actuador y de la Luego utilizando la clase
transmisión. El primer ROBOT unimos todos los
formulario devuelve eslabones para dar lugar a
un objeto nuestro primer robot.
predeterminado, >> r=robot({L1 L2})
mientras que el
Segunda y tercera
formas inicializar
Fkine Calcula la cinemática Propósito Cinemática
hacia delante para la de robot hacia delante
 coordenada de la para el manipulador
articulación q, dando de enlace serie
una relación Sinopsis T = fkine
homogénea (robot, q)
Transformar para La
ubicación del efector
final. Robot es un
objeto robot que
contiene un modelo
cinemático en
cualquiera Estándar o
modificado de
Denavit-Hartenberg.

3. Investigar uno de los modelos de robots que se encuentran en el Toolbox de robótica, y

crear un archivo.m que simule el movimiento del mismo.

MODEL O DEL ROBOT IMAGEN DEL ROBOT CARACTERISTICAS: COMAND O CON EL CUAL
MORFOLOGÍA, SE SIMULA EN MATLAB
GRADOS DE
LIBERTAD. ETC
Stanford Este manipulador minimiza la posibilidad del
eléctrico-mecánico de error humano en el
6 grados de libertad manejo de modelos
fue uno de los complejos, pero en la
primeros "robots", mayoría de ocasiones,
diseñado paquetes de software
exclusivamente para como I
el control del equipo. MP [Sheth-1972 ],
Tras la experiencia ADAMS [Orlandea-1977],
con un par de DISCOS [Bodley1978],
manipuladores antes, DADS [ Nikravesh-1985],
el brazo de Stanford- MEDYNA [Jaschinsky1986]
Rancho (un brazo ofrecen unas prestaciones
modificado para mayores de las requeridas
servir como prótesis) por el usuario. Además,
y el brazo hidráulico utilizando paquetes de
de Stanford ( Alta análisis matemático
velocidad, pero general c
peligroso y difícil de
controlar), este brazo
fue diseñado para ser
fácil de controlar y
 compatible con los
sistemas informáticos
existentes (PDP-6).
Este brazo fue
construido en su
totalidad en el
campus,
principalmente
utilizando las
instalaciones de la
tienda en el
Departamento de
Química El brazo de
Stanford y SAIL ayudó
a desarrollar la base
de conocimiento que
se ha aplicado en
prácticamente todos
los robots industriales
de hoy
PUMA Brazo robótico con 6
grados de libertad
(depende del efector
final) Desarrollado
por Unimation para
General Motors
Ejemplo usado robot
puma 3 grados de
libertad (cintura,
hombro, codo)
Control de
articulaciones
Controladas por un
motor con sistema de
transmisión por
poleas y bandas
dentadas.
 PRACTICA 2

Descargar y ejecutar uno de los siguientes simuladores Robocell, Vrep, Roboworks, Robodk, Robot
Studio, Kuka sim pro, Cosimir en versión demo o versión gratuita