Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
APOSTILA DE CURSO
Campina Grande – PB
2018
1
Notas de Aulas Período 2018.2: Vibrações Mecânicas – Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)
Sumário:
Alguns modelos de sistemas de dois graus de liberdade são mostrados na Fig. (1.13).
A Fig. (1.13a) mostra um sistema de duas massas e duas molas que é descrito pelas duas
coordenadas lineares x1 e x2. A Fig. (1.13b) denota um sistema de dois rotores cujo
movimento pode ser especificado em termos das coordenadas angulares θ1 e θ2.
4
Notas de Aulas Período 2018.2: Vibrações Mecânicas – Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)
Uma grande quantidade de sistemas práticos pode ser descrita usando um número
finito de graus de liberdade, como os sistemas mostrados nas Figs. (1.11 a 1.14). Alguns
sistemas, em especial os que envolvem elementos elásticos contínuos, têm um número infinito
de graus de liberdade como o exemplo de uma viga em balanço (Fig. 1.15).
5
Notas de Aulas Período 2018.2: Vibrações Mecânicas – Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)
a) Vibração livre: Se um sistema, após uma perturbação inicial, continuar a vibrar por conta
própria numa dada frequência natural, a vibração resultante é conhecida como vibração livre.
A oscilação de um pêndulo simples é um exemplo de vibração livre.
b) Vibração forçada: Se um sistema estiver sujeito a uma força externa (do tipo periódica), a
vibração resultante é conhecida como vibração forçada. A vibração que surge em máquinas,
como motores a diesel, é um exemplo de vibração forçada.
c) Vibração não amortecida e amortecida: Se nenhuma energia for perdida ou dissipada por
atrito ou outra resistência durante a oscilação (sistema conservativo), a vibração é conhecida
como vibração não amortecida. Todavia, se qualquer energia for perdida dessa maneira, ela é
denominada vibração amortecida.
6
Notas de Aulas Período 2018.2: Vibrações Mecânicas – Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)
depende das condições iniciais (deslocamentos e velocidades), bem como das excitações
externas. Assim, a análise de um sistema vibratório normalmente envolve as seguintes etapas:
Etapa 2: Derivação das equações governantes: Uma vez disponível o modelo matemático,
usamos os princípios da dinâmica e derivamos as equações que descrevem a vibração do
sistema. As equações de movimento estão normalmente na forma de um conjunto de equações
diferenciais ordinárias para um sistema discreto e de equações diferenciais parciais para um
sistema contínuo.
Etapa 4: Interpretação dos resultados: A solução das equações governantes fornece gráficos
de deslocamentos, velocidades e acelerações das várias massas do sistema. Esses resultados
podem ser interpretados com uma clara visão da finalidade da análise e das possíveis
implicações dos resultados no projeto.
Em muitas aplicações práticas, várias massas aparecem associadas (Fig. 1.29a). Para
uma análise simples, podemos substituir essas massas por uma única massa equivalente, como
7
Notas de Aulas Período 2018.2: Vibrações Mecânicas – Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)
ilustrado na Fig. (1.29b). Podemos supor que a massa equivalente está localizada na posição
da massa m1. Igualando a energia cinética do sistema de massa equivalente, obtemos
2 2
l l
meq m1 2 m2 3 m3 (1.1)
l1 l1
Uma mola linear é um tipo de elemento mecânico cuja massa e amortecimento são, de
modo geral, considerados desprezíveis. Pela lei de Hooke, a força da mola é proporcional à
quantidade de deformação e é dada por F=k.x, onde F é a força aplicada, x a deformação
linear e k é a rigidez da mola ou constante elástica.
a) Associação de molas em paralelo: Para obter uma expressão para a constante equivalente
de molas ligadas em paralelo, considere as duas molas mostradas na Fig. (1.22a). Quando é
aplicada uma carga W, o sistema sofre uma deflexão estática δst, como na Fig. (1.22b). Então
o diagrama de corpo livre, representado na Fig. (1.22c), fornece a equação de equilíbrio,
W k1 st k 2 st (1.2)
Se keq é a constante elástica equivalente, então para a mesma deflexão estática, temos
8
Notas de Aulas Período 2018.2: Vibrações Mecânicas – Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)
Visto que ambas as molas estão sujeitas à mesma força W, temos o equilíbrio
mostrado na Fig. (1.23c).
Sendo keq a constante elástica equivalente, para a mesma deflexão estática, teremos,
1 1 1
(1.7)
keq k1 k 2
1 1 1 1
... (1.8)
keq k1 k2 kn
9
Notas de Aulas Período 2018.2: Vibrações Mecânicas – Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)
c) Amortecimento material ou por histerese: Quando um material sob uma dada tensão é
deformado, ele absorve e dissipa energia. Esse efeito é devido ao atrito entre os planos
cristalinos internos, que deslizam durante as deformações. Quando um corpo é sujeito à
vibração, o diagrama tensão-deformação mostra um ciclo de histerese (Fig. 1.33a), cuja área
desse ciclo denota a energia perdida por unidade de volume por ciclo (Fig. 1.33b).
10
Notas de Aulas Período 2018.2: Vibrações Mecânicas – Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)
2
2 f (1.10)
T
As Figs. (1.35a, b e c) ilustram as três representações das equações acima, com a mesma
frequência de oscilação, porém defasados dos ângulos de fase =/2 e , respectivamente.
Figura 1.35 - Movimento harmônico: (a) deslocamento; (b) velocidade; (c) aceleração.
11
Notas de Aulas Período 2018.2: Vibrações Mecânicas – Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)
Usando a representação por números complexos, o vetor girante da Fig. (1.39) pode ser
descrito por X Aei t , onde denota a frequência angular no sentido anti-horário. A
diferenciação sucessiva do movimento harmônico em relação ao tempo, resulta em
dX d
( A ei t ) iA ei t i X (1.15)
dt dt
d2X d
2
(i A ei t ) 2 A ei t 2 X (1.16)
dt dt
12
Notas de Aulas Período 2018.2: Vibrações Mecânicas – Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)
Funções harmônicas podem ser somadas vetorialmente, como mostra a Fig. (1.42).
Assumindo-se x1 A1cos t e x2 A 2cos ( t ) , tem-se a magnitude e o ângulo de
fase do vetor resultante dada por (ver Exercício_02)
A ( A1 A2 cos ) 2 ( A2 sin ) 2
A2 sin
tg 1 (1.17)
1
A A 2 cos
ao
x(t ) a1 cos ( t ) a2 cos (2 t ) b1 sen ( t ) b2 sen (2 t ) ...
2 (1.18)
a
o (an cos (n t ) bn sen (n t ))
2 n 1
13
Notas de Aulas Período 2018.2: Vibrações Mecânicas – Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)
ao 2 n 2 n
x(t ) a n cos t bn sin t (1.19)
2 n1 T T
2 T 2 T 2 n ; 2 2 n
ao 0 x(t )dt ; an 0 x(t )cos t dt bn 0T x(t )sin t dt (1.20)
T T T T T
SINAL PISTÃO
3
1
x(t)
-1
-2
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
tempo (s)
Espectro FFT do Sinal
1
X(w)
0.5
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
frequência (Hz)
14
Notas de Aulas Período 2018.2: Vibrações Mecânicas – Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)
N
2n ti 2 N
2n ti
x sen
2 2 N
ao
N
i 1
xi ; an xi cos
N i 1
; bn
N i 1
i
(1.21)
EXERCÍCIOS RESOLVIDOS
Na figura (a) um peso de 44,50 N ligado à extremidade inferior de uma mola cuja
extremidade superior é fixa, vibra com um período natural de 0,45 s. Determinar o período
natural quando um peso de 22,25 N é ligado ao meio da mesma mola, com ambas as
extremidades fixas, conforme a figura (b).
Solução:
k
n1 k m (n1)2 (4,54)(13,96)2 885 N / m (E.3)
m
Considerando a segunda montagem à direita (b), onde a mola suporta agora uma
massa de 22,25 N (m2=0,5m1), passa-se a ter duas molas em paralelo, e devido à redução do
seu comprimento à metade, as novas constantes de rigidez passam a ser: k1 k2 2 k .
keq 3540,4
Logo, a nova frequência natural será: n 2 39,5 rad / s
m2 2,27
(E.5)
Consequentemente, f n 2
n 2 1
6,28 Hz e Tn 2 0,159 s . (E.6)
2 fn2
15
Notas de Aulas Período 2018.2: Vibrações Mecânicas – Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)
ou ainda,
cos t ( A cos ) sin t ( A sin ) cos t (10 15 cos 2) sin t (15 sin 2) (E.3)
A cos 10 15 cos 2
A sin 15 sin 2 (E.4)
A (10 15 cos 2) (15 sin 2) 14,1477
2 2
15 sin 2
tg 1 1,302 (74,598)
10 15 cos 2 (E.5)
Para um valor arbitrário de ωt, os movimentos harmônicos x1(t) e x2(t) podem ser
denotados graficamente, conforme a Fig. (1.43) abaixo. Adicionando vetorialmente, o vetor
resultante x(t) pode ser encontrado como sendo,
16
Notas de Aulas Período 2018.2: Vibrações Mecânicas – Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)
Uma rotina no Matlab ilustra cada uma das funções e o resultado da soma, adotando
uma frequência f=5 Hz, através do método da superposição (curva de linha pontilhada).
10
x(t)
-10
10
Xf(w)
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
frequência (Hz)
Dada a função periódica abaixo (onda retangular), descrever a expansão dos sinais no
tempo na forma de séries de Fourier. Encontrar a equação geral e executar uma rotina de
simulação no Matlab para número de termos crescentes: ex: n=5; n=10; n=50.
x(t)
1
- 0 2 3 ... ωt
-1
Solução:
17
Notas de Aulas Período 2018.2: Vibrações Mecânicas – Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)
2
2 1
(1)dt t 0 t 0
2 1
2
a0 x (t ) dt ( 1) dt
T 2 0
(E.1)
2 n 2 2
(1) cos(nt )dt
2 T
an
T 0
x (t ) cos(
T
t ) dt
2 0
( 1) cos( nt ) dt
2
1 1 1 1
an sen(nt ) sen(nt ) 0 0 0 (E.2)
n 0 n n
2 n 2 2
(1) sen(nt )dt
2 T
bn
T 0
x (t ) sen (
T
t ) dt
2 0
( 1) sen ( nt ) dt
2
1 1 1
bn cos( nt )
1
cos( nt ) 2 2 4 n.....ímpar (E.3)
n 0 n n n
ao
x(t ) (an cos (n t ) bn sen (n t ))
2 n1
(E.4)
SINAL GERADO: n= 1, 3, 6
1
s(t)
-1
1
s(t)
-1
18
Notas de Aulas Período 2018.2: Vibrações Mecânicas – Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)
Observações:
1) Como a função dada é ímpar, nota-se que os coeficientes an 0 , o que resulta numa
série de Fourier de senos. Caso a função dada fosse par os coeficientes bn 0 ;
2) Nota-se que à medida que se aumenta o número de termos da série, com n=1, 3, 5
termos, a representação da onda vai assumindo uma forma mais definida;
3) No caso para n=10 termos, a forma de onda já está bem definida, porém nota-se uma
flutuação nas extremidades da onda, que é conhecido como efeito de Gibbs, devido a
variações do sinal de um valor positivo para negativo e/ou vice-versa.
Solução:
12
r2
l sen r sen , o que resulta, cos 1 2 sen 2
l
12
r2
x p (t ) r l r cos l cos r l r cos l 1 2 sen 2 (E.1)
l
r r
x p ( t ) r 1 r cos t cos 2 t (E.2)
2l 4l
19
Notas de Aulas Período 2018.2: Vibrações Mecânicas – Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)
r r
y p ( t ) x p ( t ) r 1 r cos t cos 2 t (E.3)
2l 4l
r 2
v p (t ) r sen t sen 2t (E.4)
2l
Analogamente, derivando mais uma vez a Eq. (E.4), obtém-se a aceleração do pistão,
r 2 2
a p (t ) r cost
2
cos 2t (E.5)
l
SINAL DE VELOCIDADE
2000
x1
1000 x2
xv
0
-1000
-2000
0 0.05 0.1 0.15 0.20.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
tempo (s)
5
x 10 SINAL DE ACELERAÇÃO
1.5
x1
1
x2
0.5 xa
-0.5
-1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
tempo (s)
Obs: Analisando as curvas, percebe-se que para relações r l 0,3 a presença da segunda
harmônica já se faz notar, distorcendo as curvas de velocidade e aceleração do pistão.
20
Notas de Aulas Período 2018.2: Vibrações Mecânicas – Professor Antonio Almeida Silva
(UFCG/CCT/UAEM)
Questões gerais:
01) Cite exemplos práticos de problemas de vibração. Discuta as formas de soluções (ex.
motores diesel, turbinas a vapor, máquinas rotativas, etc.).
02) Quais as partes elementares de um sistema vibratório discreto? Dê exemplos ilustrativos,
considerando modelos simplificados e mais complexos (ex. motocicleta, veículo).
03) Discuta a diferença entre sistemas discreto e contínuo. Em que condições cada um deles
deve ser aplicado? Justifique sua resposta.
04) Qual é a diferença entre vibração livre e vibração forçada? Dê exemplos ilustrativos e
discuta em quais situações devem ser aplicados.
05) Defina o que entende por sistema linear e não linear. Um problema de vibração linear
pode ser identificado pelo exame de sua equação diferencial? Justifique.
06) O que é um sistema amortecido? Como verificar o tipo de amortecimento (viscoso,
Coulomb, histerético)? Justifique.
07) Quais são os principais métodos disponíveis para resolver as equações governantes de um
problema de vibração? Descreva os princípios em que se baseiam.
08) Defina o que entende por movimento harmônico. Como ele pode ser representado nos
domínios do tempo e da frequência? Qual o significado do ângulo de fase?
09) Defina os fenômenos de batimento e resonância que podem ocorrer em máquinas e
estruturas. Como devem ser tratados na fase de projeto? Justifique.
10) No caso de vibrações induzidas pelo vento ou na forma de funções aleatórias, como deve
ser realizada a análise vibratória?
21