Trabajo Sistemas Dinámicos Tarea 3

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

SISTEMAS DINAMICOS
2019 -IV
SISTEMAS DINAMICOS
MODELAMIENTO DE SISTEMA UN DINAMICO MEDIANTE EL SOFTWARE
MATLAB
Presentado por:
HENRY MENESES
Grupo:
243005_41
Tutor
EDINSON ANDRES ARTEAGA
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

PERIODO ACADÉMICO 2019 – IV
NOVIEMBRE
SISTEMAS DINAMICOS
2019 -IV
CONTENIDO
INTRODUCCIÓN .................................................................................................................. 3
DESARROLLO DE LA GUIA .............................................................................................. 4
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ................... Error! Bookmark not defined.
BIBLIOGRAFIA .................................................................. Error! Bookmark not defined.
SISTEMAS DINAMICOS
2019 -IV
INTRODUCCIÓN
Para el desarrollo de esta etapa se afianza algunos conceptos fundamentales para hallar el
modelo matemático mediante software especializado como lo es Matlab y su herramienta de
identificación y modelado de sistemas IDENT.
También se procederá a verificar la aproximación realizada por diferentes modelos

paramétricos, que tiene definida este software.
SISTEMAS DINAMICOS
2019 -IV
DESARROLLO DE LA GUIA
1. Estudiar las referencias bibliográficas de la unidad 3 resaltando la

información que considere aporta al desarrollo del problema planteado, la
consolida en un documento y lo comparte en el foro, referenciando bajo
normas APA.
2. Investigue sobre los métodos de identificación paramétricos y no

paramétricos haciendo énfasis en el comando ident de MATLAB® y participe
en el foro de interacción y producción de la unidad indicando las
características principales del comando y su aplicación.
Modelos no paramétricos. Muchos sistemas quedan perfectamente

caracterizados medianteun gráfico o tabla que describa sus propiedades dinámicas
mediante un número no finito deparámetros. Por ejemplo, un sistema lineal queda
definido mediante su respuesta al impulso o al escalón, o bien mediante su
respuesta en frecuencia.
Modelos paramétricos o matemáticos. Para aplicaciones más avanzadas, puede

ser necesario utilizar modelos que describan las relaciones entre las variables del
sistema mediante expresiones matemáticas como pueden ser ecuaciones
diferenciales (para sistemas continuos) o en diferencias (para sistemas discretos).
En función del tipo de sistema y de la representación matemática utilizada.
3. Investigue sobre los modelos ARX, ARMAX, Output-Error y Box-Jenkins, con

esta información diligenciar la siguiente tabla:
Modelo Características Variables Aplicación Referencia bibliográfica
ARX Son modelos Las Para https://revistas.udistrital

matemáticos variables controlar .edu.co/index.php/revin
dinámicos son: motores y g/article/view/2691/387
derivados de la niveles de 5
teoría de Na, nb y nk tanques en
identificación de cascada.
sistemas.
ARMAX Auto regresivo y Na, nb, nc Es usado https://revistas.udistrital

promedio móvil y nk para .edu.co/index.php/revin
SISTEMAS DINAMICOS
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con variable describir g/article/view/2691/387

exógena. sistemas 5
con cambio
lentos.
OE Es un modelo Nb, nf y nk Modelo para

especial en la motores
clase de los
modelos output
error. Note que
por simplicidad
los procesos y
los modelos se
asumen que no
tienen tiempo
muerto.
BJ Es una Nb, nc, nd, Tener una https://pdfs.semanticsc

generalización y nf serie holar.org/d048/a8daf23
del modelo OE, temporal de d2195ad67577f256cc1
el cual se define valores, 2de297e2e0.pdf
como un modelo para que los
ARMAX con una pronósticos
relación de sean más
entrada/salida acertados.
sin perturbación,
más ruido
blanco en la
salida.
4. Ingresar al entorno de Aprendizaje Práctico y descargar los insumos allí

compartidos para la resolución de las actividades correspondientes a la
Etapa 3.
Para el desarrollo de la actividad se basa en el insumo numero 41

correspondiente al número de grupo.
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5. Teniendo en cuenta los insumos entregados, realizar las siguientes

actividades con la herramienta ident incorporada en MATLAB®:
5.1. A partir de las mediciones de entrada y salida del sistema, utilice la

herramienta ident incorporada en MATLAB® para realizar el
procedimiento requerido a las señales dadas que le permita obtener
la función de transferencia del sistema. Para ello, trabaje con los datos
suministrados del sistema lineal y del sistema no lineal
7.195𝑧 −1
𝑦(𝑧) =
1 − 0.5931𝑧 −1 − 0.2315𝑧 −2
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5.2. Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®,

determine el orden del modelo y encuentre las ecuaciones
correspondientes para el modelo ARX para analizar el
comportamiento de dicho modelo comparando la salida del sistema
con la señal de entrada. Para ello, trabaje con los datos suministrados
del sistema lineal y del sistema no lineal
SISTEMAS DINAMICOS
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𝐴(𝑧)𝑦(𝑧) = 𝐵(𝑧)𝑢(𝑡) + 𝑒(𝑡)
𝐵(𝑧) 𝑧 4 6.652𝑧 3 + 2.357𝑧 2 + 1.274𝑧 + 0.6436

𝑦(𝑧) = ∗ 𝑢(𝑡) = 4
𝐴(𝑧) 𝑧 4 𝑧 − 0.3466𝑧 3 − 0.1714𝑧 2 − 0.08269𝑧 − 0.1328
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correspondientes para el modelo ARMAX para analizar el
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𝐴(𝑧)𝑦(𝑧) = 𝐵(𝑧)𝑢(𝑡) + 𝐶(𝑧)𝑒(𝑡)
𝐵(𝑧) 𝐶(𝑧) 𝑧2
𝑦(𝑧) = [ 𝑢(𝑡) + 𝑒(𝑡)] ∗ 2
𝐴(𝑧) 𝐴(𝑧) 𝑧
5.81𝑧 − 0.627 𝑧 2 − 0.277𝑧 − 0.01232
= 2 +
𝑧 − 0.9393𝑧 + 0.06561 𝑧 2 − 0.9393𝑧 + 0.06561
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correspondientes para el modelo OE (Out-Put Error) para analizar el
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𝐵(𝑧)
𝑦(𝑧) = 𝑢(𝑡) + 𝑒(𝑡)
𝐹(𝑧)
𝐵(𝑧) 𝑧 2 7.245𝑧 + 0.3145

𝑦(𝑧) = ∗ 2 𝑢(𝑡) = 2
𝐴(𝑧) 𝑧 𝑧 − 0.5298𝑧 − 0.2859
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correspondientes para el modelo BOX JENKINS para analizar el
SISTEMAS DINAMICOS
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𝐵(𝑧) 𝐶(𝑧) 𝑧2
𝑦(𝑧) = [ 𝑢(𝑡) + 𝑒(𝑡)] ∗ 2
𝐹(𝑧) 𝐷(𝑧) 𝑧
5.678𝑧 − 0.551 𝑧 2 − 0.8181𝑧 + 0.05436

𝑦(𝑧) = +
𝑧 2 − 0.9462𝑧 + 0.07118 𝑧 2 − 1.533𝑧 + 0.5644
SISTEMAS DINAMICOS
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6. De acuerdo al desarrollo del numeral 5, realizar las siguientes actividades de

simulación de para cada modelo obtenido:
6.1. Utilice MATLAB® para simular cada función de transferencia halladas

en el numeral 5.1 y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica
una entrada constante 𝑉(𝑡) = 5 𝑉, durante los primeros 5 segundos y
en ese momento se aplica una entrada escalón unitario durante 5
segundos más. De manera que la simulación dura 10 segundos.
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6.2. Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del

modelo ARX y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica

modelo ARMAX y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica
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modelo OE y grafique la salida de cada sistema cuando se aplica una
entrada constante 𝑉(𝑡) = 5 𝑉, durante los primeros 5 segundos y en
ese momento se aplica una entrada escalón unitario durante 5
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modelo Box Jenkins y grafique la salida de cada sistema cuando se
aplica una entrada constante 𝑉(𝑡) = 5 𝑉, durante los primeros 5
segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario
durante 5 segundos más. De manera que la simulación dura 10
segundos.
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2019 -IV
7. Analice las respuestas obtenidas y compare la salida de cada modelo con la

salida que se obtiene del modelo real ante la misma entrada, tanto lineal
como no lineal, con el fin de validar y seleccionar el modelo más preciso.
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Teniendo en cuenta los diferentes métodos empleados en el software, el modelo

que más se le aproxima en el OE. Como se evidencia en la anterior gráfica.
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8. Cada estudiante elabora un video de la simulación obtenida en MATLAB®

donde explique el funcionamiento y comportamiento de los modelos hallados y el
procedimiento realizado, debe estar en su página de youtube y hace entrega del
enlace del video en el foro de interacción y producción de la unidad.
Link.video:
BIBLIOGRAFIA
Arnáez, B. E. (2014). Enfoque práctico del control moderno: con aplicaciones en matlab. (pp.
117-146 y 185-198). Recuperado
de: https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=118&docID=4
184877&tm=154160655206
Gil, R. M. (2003). Introducción rápida a Matlab y Simulink para ciencia e ingeniería. Madrid,
ES: Ediciones Díaz de Santos. (pp. 81 - 92). Recuperado de:
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=93&docID=31713
91&tm=1541556868646
Noguera, A. (2018). Modelado de sistemas en el dominio del tiempo. [Archivo de video].
Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/22255

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También se procederá a verificar la aproximación realizada por diferentes modelos

1. Estudiar las referencias bibliográficas de la unidad 3 resaltando la

2. Investigue sobre los métodos de identificación paramétricos y no

Modelos no paramétricos. Muchos sistemas quedan perfectamente

Modelos paramétricos o matemáticos. Para aplicaciones más avanzadas, puede

3. Investigue sobre los modelos ARX, ARMAX, Output-Error y Box-Jenkins, con

Modelo Características Variables Aplicación Referencia bibliográfica

ARX Son modelos Las Para https://revistas.udistrital

ARMAX Auto regresivo y Na, nb, nc Es usado https://revistas.udistrital

con variable describir g/article/view/2691/387

OE Es un modelo Nb, nf y nk Modelo para

BJ Es una Nb, nc, nd, Tener una https://pdfs.semanticsc

4. Ingresar al entorno de Aprendizaje Práctico y descargar los insumos allí

Para el desarrollo de la actividad se basa en el insumo numero 41

5. Teniendo en cuenta los insumos entregados, realizar las siguientes

5.1. A partir de las mediciones de entrada y salida del sistema, utilice la

5.2. Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®,

𝐴(𝑧)𝑦(𝑧) = 𝐵(𝑧)𝑢(𝑡) + 𝑒(𝑡)

𝐵(𝑧) 𝑧 4 6.652𝑧 3 + 2.357𝑧 2 + 1.274𝑧 + 0.6436

5.3. Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®,

𝐴(𝑧)𝑦(𝑧) = 𝐵(𝑧)𝑢(𝑡) + 𝐶(𝑧)𝑒(𝑡)

5.4. Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®,

𝐵(𝑧) 𝑧 2 7.245𝑧 + 0.3145

5.5. Por medio de la herramienta ident incorporada en MATLAB®,

5.678𝑧 − 0.551 𝑧 2 − 0.8181𝑧 + 0.05436

6. De acuerdo al desarrollo del numeral 5, realizar las siguientes actividades de

6.1. Utilice MATLAB® para simular cada función de transferencia halladas

6.2. Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del

6.3. Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del

6.4. Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del

6.5. Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia discreta del

7. Analice las respuestas obtenidas y compare la salida de cada modelo con la

Teniendo en cuenta los diferentes métodos empleados en el software, el modelo

8. Cada estudiante elabora un video de la simulación obtenida en MATLAB®

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