Вы находитесь на странице: 1из 55

TEORÍA DE VECTORES Y CAMPOS

INTRODUCCIÓN: LA FÍSICA Y SU LENGUAJE, LAS MATEMÁTICAS

ESCALARES Y VECTORES

CAMPOS ESCALARES Y VECTORIALES

APÉNDICE I: EL PROBLEMA DE LAS UNIDADES

APÉNDICE II: EL PROBLEMA DE LOS SIGNOS

Teoría de vectores y campos - Jose Javier Sandonís Ruiz

INTRODUCCIÓN: LA FÍSICA Y SU LENGUAJE, LAS MATEMÁTICAS

La física es la más fundamental de las ciencias que tratan de estudiar la naturaleza. Esta ciencia estudia aspectos tan básicos como el movimiento, las interacciones entre diferentes objetos, la materia, el calor, el sonido, la luz, etc. Cada uno de estos fenómenos físicos es estudiado por diferentes ramas de la física. La cinemática se ocupa del movimiento, la dinámica se ocupa de las interacciones o fuerzas entre objetos, la óptica se ocupa de la luz, etc.

Por lo general, al principio del estudio de esta ciencia, el estudiante tiene una visión bastante errónea de lo que es la física. Considera las diferentes partes o ramas de la física como independientes y sin relación ninguna. Es bastante frecuente (para desgracia del profesor) que estudiantes que han aprobado una asignatura de Física I (donde se suelen ver los fenómenos físicos más sencillos, estudiados por la cinemática y la dinámica de una partícula y de un sistema de partículas –Mecánica-) al pasar a estudiar una segunda asignatura de física, Física II (donde se estudian fenómenos físicos relacionados con la electricidad y el magnetismo –Electromagnetismo-) se olvidan por completo de la primera asignatura que ya aprobaron. Otro error que suelen cometer es considerar a la física como una asignatura en la que todo consiste en aprenderse fórmulas de memoria y hacer un montón de cálculos matemáticos. Estos dos errores son la base de muchos de los fracasos al estudiar una asignatura de física.

Las diferentes ramas de la física que se ocupan de los diversos fenómenos naturales no son compartimentos estancos sin ningún tipo de relación entre sí. Por debajo de los diferentes fenómenos que podemos observar en la naturaleza existe un cierto orden, unas ciertas reglas de juego que se pueden expresar en forma de principios o leyes fundamentales de la física, como pueden ser el principio de conservación de la energía, las leyes de Newton, etc. Estos principios o leyes aparecen por primera vez, y se aprenden, cuando uno estudia Física I (Mecánica), pero se siguen aplicando cuando se estudian fenómenos en principio completamente diferentes como es el caso de la asignatura de Física II (Electromagnetismo). Y siguen aplicándose cuando se utiliza la física dentro del marco de la ingeniería. Es por lo tanto importantísimo que el estudiante comprenda correctamente dichos principios y leyes para que pueda aplicarlos más tarde adecuadamente.

Por otro lado la física no es sólo fórmulas y matemáticas. El estudio de los fenómenos naturales por parte de la física comienza con la medición de cantidades (longitudes, tiempos, velocidades, presiones, etc.). El hecho de que existan unas reglas de juego (principios o leyes) en el mundo de la física hace que dichas cantidades estén

Teoría de vectores y campos - Jose Javier Sandonís Ruiz

1

relacionadas entre sí mediante una fórmula matemática. Las matemáticas son por lo tanto el lenguaje que utiliza la física para expresar el orden en la naturaleza, para expresar la relación entre las diversas magnitudes físicas que podemos medir al estudiar los fenómenos naturales. Pero, que las matemáticas sean esenciales en la física no debe confundirse con la idea de que “la física es pura matemática”. Las diferentes letras de una fórmula física no se corresponden con algo abstracto, puramente matemático, sino que representan conceptos físicos, aspectos ligados a la realidad que nos rodea. Este aspecto debe ser considerado siempre que se hagan cálculos matemáticos. El resultado de todos esos cálculos matemáticos tiene que tener sentido físico.

En conclusión no basta con aprenderse de memoria unos días antes del examen toda una lista de fórmulas o saber hacer cálculos matemáticos complicados para resolver problemas de física. Si uno no sabe aplicar el razonamiento físico, saber dónde y como utilizar los diferentes principios y leyes fundamentales de la física, las matemáticas no sirven de nada.

FÍSICA = RAZONAMIENTO FÍSICO + MATEMÁTICAS
FÍSICA = RAZONAMIENTO FÍSICO + MATEMÁTICAS

Teoría de vectores y campos - Jose Javier Sandonís Ruiz

2

El significado y la validez de una fórmula física

Hemos comentado en los apartados anteriores que, a la hora de intentar explicar los fenómenos que observa, el físico extrae información de la naturaleza a partir de medidas de magnitudes físicas. Pero aquí no acaba su trabajo, a continuación tiene que estudiar cómo dicha información está estructurada, ordenada, tiene que encontrar la relación que existe entre las diferentes medidas tomadas. Esta relación, si la encuentra, recibirá el nombre de “ley física”, y se expresará matemáticamente (el lenguaje de la física) por medio de una fórmula. Por ejemplo, la relación para un cuerpo en movimiento vertical entre su velocidad en cualquier instante, el tiempo que marca nuestro cronómetro, y otros parámetros como la velocidad inicial y la aceleración de la

gravedad en el sitio en el que se desarrolle el experimento: V y (t ) = V 0 ! g t . Otro

ejemplo, la relación entre el desplazamiento de un cuerpo ligado a un muelle y la fuerza

. Estas expresiones matemáticas nos permiten condensar

en una sola fórmula el resultado de un gran número de experiencias científicas.

ejercida por éste:

!

!

F = !k x

Un aspecto que no suele tener en cuenta el estudiante de física es que estas fórmulas tienen validez restringida, pues, como hemos dicho, representan la relación entre observaciones experimentales realizadas bajo ciertas condiciones experimentales y con cierta precisión. Esto quiere decir que si en algún momento nos salimos de dichas condiciones, o aumentamos la precisión de nuestras medidas, nuestra fórmula podría ya no ser válida. Esto es parte del trabajo científico, idear nuevos experimentos más precisos, o bajo condiciones experimentales diferentes, y ver si nuestras leyes siguen funcionando y en caso negativo mejorarlas. Que la fórmula que representaba una ley física deje de ser válida no quiere decir que toda la física asociada a dicha fórmula haya que echarla por tierra. La nueva fórmula será una expresión más compleja que contendrá a la anterior como caso particular. Esto es algo que no es bien comprendido socialmente, ¡cuántas veces al año se echa por tierra la teoría de Einstein, para más tarde volver a rehabilitarlo! ¿Acaso implica la teoría de Einstein que la teoría de la gravitación de Newton estaba totalmente equivocada? En las condiciones asociadas a nuestra vida diaria (velocidades muy inferiores a la velocidad de la luz, campos gravitatorios débiles) las dos teorías proporcionan, dentro de nuestra precisión experimental, los mismos resultados. De hecho, nuestros cálculos diarios los hacemos utilizando la teoría de Newton sin introducirnos en las complicaciones de la teoría de Einstein. ¡El trabajo de Newton no fue por lo tanto en vano!

Veamos los dos ejemplos mencionados anteriormente. La relación V y (t ) = V 0 ! g t dejará

de ser válida si el tiempo de vuelo del objeto es lo suficientemente largo como para que

Teoría de vectores y campos - Jose Javier Sandonís Ruiz

3

los efectos del rozamiento con el aire se dejen notar, o si la variación de la altura del objeto es lo suficientemente grande como para que la aceleración de la gravedad deje de

sólo es válida si la variación de longitud del muelle

ser constante. La relación

es pequeña en comparación con su longitud natural.

!

!

F = !k x

Es por lo tanto muy importante ser capaz de distinguir cuándo se puede o no se puede aplicar cierta ecuación a la hora de resolver los problemas de física. Para hacerlo correctamente es necesario poseer un sentido físico acerca del problema que intentamos resolver. Pegarse un atracón de fórmulas los días anteriores a un examen no nos proporciona precisamente dicho sentido físico, el cual sí se adquiere si se han hecho esfuerzos a lo largo de la asignatura por comprender los diferentes conceptos introducidos y por entender cómo están relacionados entre sí.

¿Qué es un resultado aparentemente correcto?

Según lo discutido en los apartados anteriores deberíamos ser críticos con el resultado que obtenemos al resolver un problema y pedirle que verifique una serie de condiciones:

a) ser dimensionalmente homogéneo (ver apéndice I sobre análisis dimensional).

b) nuestro resultado debe verificar las ecuaciones iniciales utilizadas en la resolución del problema (esto nos permitirá comprobar que han sido resueltas correctamente).

c) si conocemos la solución para algún caso más sencillo comprobar que nuestro resultado general contiene la solución de dicho caso bajo ciertos límites.

d) utilizar el sentido físico para ver si ese resultado se corresponde con lo que uno esperaba.

Con estas condiciones podemos tener suficiente confianza (aunque no completa certeza) de que nuestro problema ha sido resuelto de forma satisfactoria.

Teoría de vectores y campos - Jose Javier Sandonís Ruiz

4

“Bien, ahora convierte todo eso al sistema métrico” (Serway, Física, tomo I) Teoría de vectores

“Bien, ahora convierte todo eso al sistema métrico” (Serway, Física, tomo I)

Teoría de vectores y campos - Jose Javier Sandonís Ruiz

5

1.

ESCALARES Y VECTORES

Algunas magnitudes físicas se especifican por completo mediante un solo número acompañado de su unidad, por ejemplo, el tiempo, la temperatura, la masa, la densidad, etc. Estas magnitudes reciben el nombre de escalares. Sin embargo hay magnitudes físicas que presentan una cualidad direccional y que para ser descritas de forma completa es necesario especificar algo más que una simple cantidad. El ejemplo más sencillo es un desplazamiento.

Tomemos el caso de una tortuga. Si sólo nos informan que la tortuga se va a desplazar 2 m a partir de su posición actual nos damos cuenta de que la información suministrada es incompleta para determinar la posición final del animal. La tortuga puede acabar en cualquier punto de una circunferencia de 2 m de radio centrada en su posición actual, fig. 1 a). Si nos dicen que dicho desplazamiento se va a realizar a lo largo de la dirección vertical la información sobre el desplazamiento de la tortuga sigue siendo incompleta, ya que ésta podría acabar en cualquiera de las dos posiciones mostradas en la figura 1 b). Sólo cuando aparte de la magnitud y la dirección del desplazamiento nos informan además de su sentido, en nuestro caso verticalmente hacia arriba y no hacia abajo, fig. 1 c), podremos saber con total certitud dónde acabará finalmente la tortuga.

a)
a)
b)
b)
c)
c)

Fig. 1: Desplazamiento de la tortuga. a) Sólo se especifica la magnitud del desplazamiento, la información es incompleta. b) Se especifica magnitud y dirección, la información sigue siendo incompleta. c) Para especificar por completo la posición final de la tortuga es necesario indicar la magnitud, dirección y sentido del desplazamiento.

Las magnitudes físicas que necesitan de una magnitud escalar (un número con sus unidades), una dirección y un sentido para ser descritas de forma completa reciben el nombre de magnitudes vectoriales o vectores. Aparte de los desplazamientos otros ejemplos de magnitudes vectoriales son la velocidad, la aceleración, la fuerza, etc.

Teoría de vectores y campos - Jose Javier Sandonís Ruiz

6

En los cálculos matemáticos los escalares se representan por simples letras: a, l, T, etc.

Los vectores se representan mediante letras con una flechita en su parte superior: !

!

B,

E , etc. (En algunos textos, en los que no se dispone de la posibilidad tipográfica de las

flechitas, se utilizan letras en negrita para los vectores: r, B, E). Los cálculos con magnitudes escalares implican operaciones aritméticas ordinarias (suma, resta, multiplicación, división, … de números). Los cálculos con magnitudes vectoriales son algo diferentes.

r ,

!

Visto que los desplazamientos son el ejemplo más sencillo de magnitud vectorial y que las operaciones entre vectores que vamos a definir deben tener su aplicación práctica (no debe olvidarse que nuestras matemáticas están al servicio de nuestro estudio de la naturaleza) veremos cómo podemos definir las diferentes operaciones entre vectores.

Vectores iguales y vectores opuestos

Gráficamente un desplazamiento del punto P 1 al punto P 2 puede representarse por una flecha que va del primer punto al segundo (esto no quiere decir que el objeto se haya desplazado en línea recta entre los dos puntos, lo que importa en el desplazamiento es el

punto inicial y el final, no la trayectoria realizada por el objeto por el camino). En los

trayectoria realizada por el objeto por el camino). En los ! A como se indica en

!

A como se indica en la figura

2. El desplazamiento entre los puntos P 3 y P 4 tiene la misma longitud, dirección y sentido que el comprendido entre los puntos P 1 y P 2 de modo que dichos

desplazamientos son iguales aun cuando

cálculos matemáticos lo representaríamos por P 1 P 2 o por

! A P 1
!
A
P 1

P

2

! A P 3
!
A
P 3
P 4 ! B
P
4
!
B

partan de puntos diferentes, representan por lo tanto el mismo vector y podremos

! !
! !

!

!

escribir: P 1 P 2 = P 3 P 4 =

A . El vector

B sin

 

!

embargo no es el mismo vector que

A,

Fig. 2: Vectores iguales y vectores opuestos.

ya que aunque su longitud y dirección es

la misma, su sentido es opuesto. La relación entre estos dos vectores opuestos puede

 

!

!

!

!

escribirse de la forma

B

=

! A , o

A = ! B , el uno es el negativo del otro (como veremos

al definir la suma, la suma de dos vectores opuestos es nula).

La magnitud escalar asociada al vector (la longitud en el caso de un desplazamiento) recibe el nombre de módulo y se suele representar utilizando la misma letra que para el vector quitando la flechita, o situando éste entre barras verticales. Para el

Teoría de vectores y campos - Jose Javier Sandonís Ruiz

7

 

!

desplazamiento entre los puntos P 1 y P 2 podemos escribir su módulo como: A,

A

, o

P 1 P 2
P 1 P 2

. Por definición el módulo de un vector es un escalar (un número con sus

unidades) y siempre es positivo. Esto implica que aunque para vectores opuestos

escribamos

!

!

A = ! B , sus módulos son iguales, es decir A = B.

Suma y resta de vectores

 

!

Cuando

un

objeto

experimenta

un

desplazamiento

A

seguido de un segundo

 

!

desplazamiento

B

el resultando es el mismo que si hubiera realizado un único

!

desplazamiento

C desde el punto inicial al final. Al desplazamiento resultante se le

 

!

!

!

denomina vector suma de los dos vectores desplazamientos:

C =

A + B . Como se puede

ver

en la figura 3

el orden en que se realiza la suma de vectores no influye en el

!

!

!

!

!

resultado

vector resultante no tiene porqué ser la suma de los módulos de los dos vectores que se

A + B = B + A = C . Un detalle importante es que por lo general el módulo del

suman, como se ve en la figura 3: C ! A + B .

! a) B ! ! A C
!
a) B
!
!
A C
! b) B ! ! A C ! A
!
b) B
!
!
A C
!
A
 

!

B

!

!

!

Fig. 3: a) El vector

C es la suma de los vectores

A

y

B . b) El orden de la

suma de vectores es indiferente (propiedad conmutativa).

Cuando se suman varios vectores desplazamientos el desplazamiento resultante es de nuevo un vector que va desde el punto inicial al final. Gráficamente se construye colocando los vectores desplazamiento uno a continuación de otro y uniendo el inicio del primer vector con el final del segundo. El orden en que se sumen los vectores es indiferente, y además, como se puede ver en la figura 4, los vectores que se suman se pueden asociar como queramos:

!

!

!

!

!

E = A + B + C + D =

(

A + B)+

!

!

(

C + D) =

!

!

[

!

A +

(

!

B + C)] + D

!

!

Teoría de vectores y campos - Jose Javier Sandonís Ruiz

8

! ! B B ! ! ! ! A + B C ! ! C
!
!
B
B
!
!
!
!
A + B
C
! !
C
!
!
B + C
A
A
! !
!
!
C
+
D
( B
A
+
+
C) !
!
!
D
D
!
!
E
E

Fig. 4: La suma de varios vectores verifica la propiedad asociativa.

Como se puede ver, la suma de vectores tiene las mismas propiedades que aparecen

cuando se trata de sumar simples números. La resta de vectores puede interpretarse como un caso particular de la suma, restar dos vectores es lo mismo que sumar al

primero el opuesto del segundo:

!

A ! B = A + ! B).

!

!

(

!

Multiplicación y división por un escalar

 

!

!

Consideremos el vector

A

+

A .

Como se ve en la figura 5, el vector

resultante es un

!

A (es decir su misma dirección y sentido)

pero con un módulo doblemente mayor. Este vector resultante lo podríamos representar

El

vector que tiene la misma orientación que

(

! A) +

!

(

! A) + ! A).

!

(

!

escribiendo:

!

A +

!

!

A = 2 A .

Consideremos también el

vector

!

A , sentido opuesto y un

módulo tres veces mayor. Este vector resultante lo podríamos representar escribiendo:

vector resultante es un vector que tiene la misma dirección que

(

! A) +

!

(

! A) +

!

(

! A)= ! A !

!

!

!

!

!

A ! A = !3 A.

!

!

!

!

!

A

A

! A

! A

! A

! ! 2 A ! 3 A ! ! Fig. 5: Vectores 2 A y
!
!
2 A
! 3 A
!
!
Fig. 5: Vectores 2
A
y
!3 A .

Podemos generalizar esto diciendo que cuando multiplicamos un escalar m por un

 

!

!

!

vector

A , el resultado m

A es un vector que tiene la misma dirección que

A , el mismo

sentido si m > 0 y sentido contrario si m < 0, y un módulo que es

Teoría de vectores y campos - Jose Javier Sandonís Ruiz

m

veces mayor:

9

a) b) ! ! ! ! A A m A m A !####"####$ m A
a)
b)
!
!
!
!
A
A
m
A
m
A
!####"####$
m A
!####"####$
(! m ) A

Fig. 6: Multiplicación de un escalar por un vector: a) escalar positivo, b) escalar negativo.

 

!

 

!

A

Algo similar ocurre si dividimos el vector

A por un escalar m, el resultado

es un

 

m

 

!

vector que tiene la misma dirección que

A ,

el

mismo

sentido

si

m

>

0

y sentido

contrario si m < 0, y un módulo que es

m

veces menor.

Vectores unitarios y componentes de vectores

Un vector unitario es aquél cuyo módulo (longitud) es la unidad, y no tiene unidades. Su único propósito es indicar una orientación en el espacio. La notación utilizada normalmente en los textos es colocar un pequeño ángulo en la parte superior de la letra:

ˆ

ˆ

A ,

rˆ ,

i , etc. La forma más directa de construir un vector unitario es coger un vector

cualquiera y dividirlo por su módulo:

módulo de

!

A

A

=

! ! A = = A
!
!
A
=
=
A

A

A

A

A = 1

!

!

A

A = A

ˆ

(1)

ˆ

!

en este caso

Las operaciones con vectores se facilitan en gran medida cuando se utilizan componentes. Para definirlas es necesario utilizar un sistema de coordenadas. El sistema de coordenadas más usual, y con el que vamos a trabajar, es el cartesiano, con los ejes

A representa un vector unitario con la misma orientación que el vector

A.

 

ˆ

ˆ

ˆ

X, Y y Z perpendiculares entre sí. Llamemos

i

,

j

y

k

a los vectores unitarios

orientados a lo largo de los tres ejes coordenados en su sentido positivo (algunos libros

los llaman xˆ , yˆ y zˆ ). Como puede verse en la figura 7, cualquier vector

representarse como una suma de tres vectores orientados a lo largo de cada uno de los ejes coordenados. El vector a lo largo del eje X tiene la misma dirección que el vector

A puede

!

 

ˆ

ˆ

unitario

i

y por lo tanto puede escribirse como A x

i (en nuestra figura tienen también

el mismo sentido luego A x será una cantidad positiva). De la misma forma los vectores a

Teoría de vectores y campos - Jose Javier Sandonís Ruiz

10

 

ˆ

lo largo de los ejes Y y Z pueden escribirse respectivamente como A y

j

y A

z

ˆ

k

respectivamente. A x , A y y A z son magnitudes escalares (pueden ser positivas, negativas o

nulas) y reciben el nombre de componentes (cartesianas en nuestro caso) del vector

!

A.

Z ! A ˆ A k ˆ k z ˆ Y j ˆ ˆ A
Z
!
A
ˆ
A k
ˆ
k
z
ˆ
Y
j
ˆ ˆ
A
i i
x
X
ˆ
A
j
y

Fig. 7: Descomposición de un vector en componentes cartesianas.

Nuestro vector podrá por lo tanto escribirse en función de sus componentes de la

siguiente forma:

!

ˆ

ˆ

ˆ

A = A x i + A y j + A k .

z

Si llamamos α , β y γ a los ángulos que el vector forma con el sentido positivo de los

ejes coordenados X, Y y Z respectivamente, las componentes del vector pueden entenderse como las proyecciones de la longitud del vector (su módulo) sobre los ejes coordenados (con signo positivo o negativo dependiendo si la proyección se realiza hacia el sentido positivo o negativo del eje coordenado):

A

x

A

A

y

A

A

z

A

= cos !

"

! ˆ

A x = A cos ! = A # i

=

cos $

"

ˆ

A y = A cos $ = A # j

!

! ˆ

= A z = A cos % = A # k

cos %

"

(2)

Teoría de vectores y campos - Jose Javier Sandonís Ruiz

! A α X ! Fig. 8: Proyección del vector sobre el eje coordenado X.
!
A
α
X
!
Fig. 8: Proyección del vector
sobre el eje coordenado X.
A

11

El vector unitario

ˆ

A en la misma dirección y sentido que

!

A vendrá dado por:

ˆ

A =

=

!

A

A

= A x

ˆ

ˆ

i + A y j + A k

ˆ

z

A

=

ˆ

A cos ! i + A cos " j + A cos # k

ˆ

ˆ

A

ˆ

= cos ! i + cos " j + cos # k

ˆ

ˆ

(3)

 

!

y

como se puede ver tiene por componentes los cosenos de los ángulos que formaba

A

con los sentidos positivos de los ejes coordenados. Estos cosenos reciben el nombre de cosenos directores, ya que informan acerca de la orientación del vector en el espacio.

Toda la información necesaria para especificar un vector (su módulo, dirección y sentido) puede ser expresada por lo tanto por medio de sus tres componentes:

ˆ

A = A x i + A y j + A k

!

ˆ

ˆ

z

o indicando su módulo y su orientación (los tres ángulos con los ejes de coordenadas).

ˆ

A = A A = A cos ! i + cos " j + cos # ) = A cos ! i + A cos " j + A cos # k

!

ˆ

(

ˆ

ˆ

ˆ

k

ˆ

ˆ

(4)

La suma y la resta de vectores puede realizarse fácilmente utilizando las componentes.

 

!

!

Si conocemos las componentes de los vectores

A

y

B, podemos calcular de forma

sencilla cuales serían las componentes que definen al vector suma:

!

ˆ ˆ

A = A x i + A y j + A k

z

!

ˆ

ˆ

B = B x i + B y j + B k

z

#

$

!

ˆ #

ˆ "

%

!

!

A + B =

=

(

(

A

x

ˆ

i +

A

x

+

B

x

ˆ

A y

ˆ

i +

)

(

ˆ

j + A k

A

+

z

y

) + (

B

y

)

B

ˆ

j + A + B k

ˆ

B

ˆ

i +

z

y

ˆ

z

)

z

ˆ

j + B k

x

(

) =

 

!

!

!

Por lo tanto si llamamos C x , C y y C z a las componentes del vector suma resultando anterior nos dice que:

C =

A + B , el

C x = A x + B x )

(

C y = A y + B y )

(

(

C z = A + B

z

z

)

(5)

Las componentes del vector suma son sencillamente la suma de las componentes de cada uno de los vectores. Esto es válido se sumen dos o más vectores.

Teoría de vectores y campos - Jose Javier Sandonís Ruiz

12

Un análisis similar conduce a que en la resta de vectores el vector resultante tiene por componentes la resta de las componentes:

!

!

A ! B =

= (

(

A

x

ˆ

i +

A x

!

B x

ˆ

A y

ˆ

i +

)

(

ˆ

j + A k

z

) ! (

!

B y

)

A y

B x

ˆ

j

ˆ

i +

B

y

z

ˆ

j + B k

ˆ

z

)

z

ˆ

+ A ! B k

(

) =

(6)

Productos de vectores. Producto escalar y producto vectorial.

En muchas situaciones de interés físico (no se debe olvidar que todos estos conceptos matemáticos los estamos introduciendo por que nos van a ser útiles en el estudio de los fenómenos naturales) cierta magnitud física resultado depende de dos magnitudes vectoriales (ejemplo: el trabajo que tengo que realizar para desplazar un objeto depende del desplazamiento – magnitud vectorial – y de la fuerza con que tiro de él – otra magnitud vectorial). En algunos casos la magnitud física resultado en la que estamos interesados es una magnitud escalar (como el caso del trabajo en el ejemplo anterior), otras veces el resultado es otra magnitud vectorial.

Para poder describir de forma matemática estos fenómenos necesitamos definir por lo tanto dos nuevas operaciones entre vectores. Una operación entre dos vectores que de como resultado un escalar, operación a la que llamaremos producto escalar, y una operación entre dos vectores que de como resultado otro vector, operación a la que llamaremos producto vectorial.

 

!

!

El producto escalar de dos vectores

A y

B se

expresa matemáticamente como

! ! A ! B ,

y se

define del modo siguiente. Se dibujan ambos vectores partiendo de un origen común (fig. 9).

Si llamamos θ al ángulo que forman entre si,

su producto escalar, viene dado por:

! ! A ! B =

! !

si, su producto escalar, viene dado por: ! ! A ! B = ! ! A

A cos" = A B cos"

B

(7)

! B θ ! A
!
B
θ
!
A

Fig. 9: El ángulo que forman entre sí dos vectores se determina dibujándolos con el mismo origen.

Como se puede ver, el resultado de la operación es un escalar (un número) que puede

ser positivo, negativo o nulo dependiendo del ángulo θ entre los vectores:

Teoría de vectores y campos - Jose Javier Sandonís Ruiz

13

si

0 ! " < 90º

#

! ! A $ B > 0

 

si

90º < " ! 180º

#

! ! A $ B < 0

 

(8)

 

!

!

! !

si

" = 90º

#

A % B

#

A $ B = 0

El producto escalar verifica la propiedad conmutativa (sus módulos A y B son números):

! ! B ! A = B A cos" = A B cos" =

! ! A ! B

(9)

Según la definición si realizamos el producto escalar de un vector por si mismo el resultado es su módulo al cuadrado:

! ! A ! A = A A cos (0 º ) = A 2

"

A =

! ! A ! A
! !
A ! A

(10)

por lo que el módulo de un vector puede escribirse como la raíz cuadrada del producto escalar por si mismo (esta expresión no debería asustarnos si pensamos que lo que está dentro de la raíz es un escalar, un número).

 

ˆ

ˆ

ˆ

Aplicando lo anterior al producto escalar entre los vectores unitarios

i

,

j y

k tenemos:

i ˆ ! i ˆ = j ˆ ! j ˆ = k ˆ ! k ˆ = 1 , i ˆ ! j ˆ = j ˆ ! k ˆ = k ˆ ! i ˆ = 0

(11)

Utilizando todo lo anterior podemos encontrar una expresión para el producto escalar en

y

función

!

ˆ

ˆ

ˆ

 

de

las

componentes

ˆ

ˆ

ˆ

de

los

dos

vectores.

Si

A = A x i + A y j + A k

z

!

B = B x i + B y j + B k , su producto escalar viene dado por la suma del producto de sus

z

respectivas componentes:

! ! A ! B

=

(

A

x

ˆ

i +

A

y

ˆ

j + A k

ˆ

z

) ! (

B

x

ˆ

i +

B

y

ˆ

j + B k

ˆ

z

ˆ

= A x B x " + A x B y " + A x B i ! k

i ˆ

!

i ˆ

ˆ

ˆ

i ! j

z ˆ

" +

=

1

=

0

= 0

A y B x

ˆ

j ! j

j ! + A y B y " + A y B j ! k

"

ˆ

ˆ

i

ˆ

ˆ

ˆ

z

" +

=

0

=

1

=

0

A z B x

ˆ

k " ! + A z B y " + A z B k ! k

k ! j

"

ˆ

ˆ

i

ˆ

ˆ

z

ˆ

=

0

=

0

=

1

) =

!

!

A

! " B = A x B x + A y B y + A z B z

(12)

Teoría de vectores y campos - Jose Javier Sandonís Ruiz

14

Y el módulo de un vector vendrá dado en función de sus componentes por:

A =

! ! A ! A
!
!
A
! A

=

dado en función de sus componentes por: A = ! ! A ! A = A

A x A x + A y A y + A z A z =

A x 2 + A y 2 + A z 2 ˆ
A x 2 + A y 2 + A z 2
ˆ

(13)

Anteriormente hemos visto que un vector unitario

que un vector

donde α , β y γ son los ángulos que el vector

ejes coordenados X, Y y Z respectivamente. Si hacemos el producto escalar

A en la misma dirección y sentido

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

A = cos ! i + cos " j + cos # k ,

!

A cualquiera viene dado por la expresión

!

A forma con el sentido positivo de los

A ˆ ! A ˆ

tenemos que:

A ˆ ! A ˆ =

A ˆ 2 = 1 por ser justamente un vector unitario. Pero por otro lado:

ˆ

A ! A = cos " i + cos # j + cos $ ) ! cos " i + cos # j + cos $ k

ˆ

ˆ

(

ˆ

ˆ

ˆ

k

(

ˆ

ˆ

= cos 2 " + cos 2 # + cos 2 $

) =

Deducimos por lo tanto que la suma de los cuadrados de los cosenos directores de un vector es siempre la unidad:

cos 2 ! + cos 2 " + cos 2 #

= 1

(14)

 

!

!

!

!

El producto vectorial de dos vectores

A y

B se expresa matemáticamente como

A ! B

! !

(en algunos libros se utiliza también la notación

operación es un vector hay que indicar su módulo, dirección y sentido.

A ! B ). Dado que el resultado de esta

Módulo:

!

!

A ! B = A B sen"

(obsérvese que es una cantidad siempre positiva)

Dirección: perpendicular al plano que contiene a los dos vectores.

Sentido: el indicado por la regla de la mano derecha (o regla del sacacorchos). Como se indica en la figura 10, cuando se orientan los dedos de la mano derecha de forma que vayan en el sentido de

! ! A ! B ! B ! θ A
!
!
A ! B
!
B
!
θ
A

Fig. 10: Producto vectorial de dos vectores.

Teoría de vectores y campos - Jose Javier Sandonís Ruiz

15

rotación del primer vector al segundo, el pulgar indica el sentido del producto vectorial.

Tal como ha sido definido se puede ver que el producto vectorial es nulo si los dos

vectores tienen la misma dirección (θ = 0º ó θ = 180º). Por otro lado el producto

vectorial no verifica la propiedad conmutativa. Cambiar el orden de los factores implica

!

!

!

!

A ! B = " B ! A

tanto no intercambiar el orden de los factores en expresiones que contengan productos vectoriales, y aplicar de forma correcta la regla de la mano derecha.

un cambio de signo en el resultado

(ver fig. 11). Es importante por lo

! ! A ! B ! B ! θ A
! !
A ! B
!
B
!
θ
A
! B ! θ A ! ! B ! A
!
B
!
θ
A
! !
B ! A
 

!

!

!

!

Fig. 11: El producto vectorial de dos vectores es anticonmutativo

A

! B = " B ! A

.

Como puede verse en la figura 12, el área del paralelogramo formado por dos vectores es igual al módulo del producto vectorial de dichos vectores.

! ! ! B A ! B θ !
!
! !
B
A ! B
θ
!

A

h

!

A ! B

!

= A B sen" = A h =

= área del paralelogramo

Fig. 12: Relación entre el área del paralelogramo formado por dos vectores y su producto vectorial.

Aplicando la definición del producto vectorial al producto entre los vectores unitarios

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

i

,

j

y

k tenemos:

i ! i = j ! j = k ! k = 0 , i ! j = k , j ! k = i , k ! i = j

(15)

Utilizando todo lo anterior podemos encontrar una expresión para el producto vectorial

en función de las componentes de los dos vectores. Si

A = A x i + A y j + A k y

!

ˆ

ˆ

z

ˆ

!

ˆ

ˆ

ˆ

B = B x i + B y j + B k , su producto vectorial

z

!

!

!

C =

A ! B viene dado por:

Teoría de vectores y campos - Jose Javier Sandonís Ruiz

16

!

!

!

ˆ

C = A ! B =

(

A

x

ˆ

i +

ˆ

A

y

ˆ

i ! i

ˆ

j + A k

) ! (

ˆ

B x

ˆ

i ! j

ˆ

i +

B

y

z ˆ

ˆ

j + B k

ˆ

z

z

ˆ

= A x B x " + A x B y " + A x B i ! k

" +

=

0

=

#

k

#

= " j

) =

!

!

A y B x

A z B x

!

! C = A " B =

ˆ

" + A y B y " + A y B j ! k

j

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

! i

j

! j

z

" +

= " k

# = 0

=

#

i

ˆ

k ! i

"

#

= j

ˆ

ˆ

+ A z B y " + A z B k ! k

"

ˆ

k

ˆ

! j

#

= " i

&

i +

z

ˆ

=

# A x

0

B

z

)

(

A y

B

z

# A z B y

)

(

A z B x

"$$#$$%

C x

"$$#$$%

C y

&

j +

(

A x B y

# A y B x

)

"$$#$$%

C z

&

k

Esta expresión es fácil de recordar si la asociamos al desarrollo del siguiente determinante (olvidando el aspecto raro que presenta):

!

!

A ! B =

"

i

A

x

B

x

"

j

A y

B y

"

k

A

z

B

z

(16)

Por medio de la combinación de productos se pueden construir expresiones más complejas. Por ejemplo con tres vectores podemos construir las siguientes combinaciones:

a ) A ! B !

!

e ) A ! B C

! !

!

(

(

! !

C

)

) !

b ) A ! B " )

!

C

! ! f ) A ! B

!

(

(

!

!

C

) "

c ) A " B ! )

!

g ) A " B C

!

(

!

(

! !

!

C

) !

!

d ) A " B " C

!

(

!

)

!

h ) A " B

!

(

) "

!

C

No todas estas combinaciones tienen sentido, analicémoslas de una en una:

a)

b)

c)

! !

A ! B ! C

!

(

) es un vector con la misma dirección que ! !

(

B ! C

!

A , y el mismo sentido, o

con sentido contrario, si el escalar

) es positivo o negativo.

(

! !

A ! B C es un vector con la misma dirección que

) !

!

!

C , y el mismo sentido, o

con sentido contrario, si el escalar

( ! ! A ! B

) es positivo o negativo.

!

A ! B ! C

!

(

!

) es un vector (resultado del producto vectorial entre dos vectores)

que es perpendicular al vector

!

!

B ! C , por lo tanto se encuentra en el plano que

Teoría de vectores y campos - Jose Javier Sandonís Ruiz

17

 

!

!

contiene a los vectores

B

y

C

y dentro de dicho plano en una dirección

d)

perpendicular al vector

!

A .

(

!

A ! B

!

) !

!

C es un vector (resultado del producto vectorial entre dos vectores)

que es perpendicular al vector

! !

A ! B , por lo tanto se encuentra en el plano que

 

!

!

contiene a los vectores

A

y

B

y dentro de dicho plano en una dirección

 

!

perpendicular al vector

C .

 

e)

f)

g)

h)

!

A ! B " C

!

!

(

) es un escalar (resultado del producto escalar entre dos vectores)

(

! ! A ! B

) "

!

C ¡no tiene sentido! El producto vectorial es una operación entre dos

vectores, no entre un escalar y un vector.

! !

A ! B " C

!

(

) ¡no tiene sentido! El producto vectorial es una operación entre dos

vectores, no entre un vector y un escalar.

(

!

A ! B

!

) "

!

C es un escalar (resultado del producto escalar entre dos vectores)

Del análisis anterior podemos deducir las siguientes propiedades:

-

! !

A ! B ! C

!

(

) " (

! ! A ! B

) !

!

C no verifica la asociativa (ver combinaciones a) y b) )

!

A ! B ! C

!

(

!

) " (

!

!

A ! B

) !

!

C no verifica la asociativa (ver combinaciones c) y d) )

-

- En un producto mixto entre tres vectores (combinación de producto escalar y

vectorial, ver combinaciones e), f), g) y h) ) la expresión sólo tiene sentido si se realiza primero el producto vectorial y luego el escalar, es por ello que no es

necesario escribir los paréntesis:

! !

!

!

A ! B " C # A ! B " C

(

!

!

)

La expresión de un producto mixto en función de las componentes de los vectores viene dada como el desarrollo de un determinante:

A x

! !

!

A ! B " C = B x

C x

A y

B y

C y

A

z

B

z

C z

(17)

y utilizando las propiedades de los determinantes se puede demostrar que:

!

A ! B " C = B ! C " A = C ! A " B

! !

!

! !

!

! !

(18)

Teoría de vectores y campos - Jose Javier Sandonís Ruiz

18

El valor absoluto del producto mixto (tomamos el valor absoluto ya que el resultado podría ser negativo) es igual al volumen del paralelepípedo formado por los tres vectores como se muestra en la siguiente figura:

! !

B ! C

! θ A ! C !
!
θ A
!
C
!

B

Volumen = Area de la base ! altura =

=

! !

B " C

A cos # =
A cos #
=

! !

A ! B " C

!

(

)

Fig. 13: Relación entre el volumen del paralelepípedo formado por tres vectores y su producto mixto.

Un doble producto vectorial puede desarrollarse en productos escalares de la siguiente forma:

!

A ! B ! C

!

(

!

) =

(

! A " C B

! !

)

"

#

!

Sale del paréntesis el vector B , que es el

#

(

! A " B C

! !

)

"

#

!

Sale del paréntesis el vector C , que es el

(19)

 

!

!

vector

más cercano al vector externo A ,

vector

más alejado al

vector externo A ,

el cual entra dentro del paréntesis multipli- cándose escalarmente por el otro vector.

el cual entra dentro del paréntesis multipli- cándose escalarmente por el otro vector.

Utilizando el mismo razonamiento podemos desarrollar el siguiente doble producto vectorial viendo que no da lo mismo que el anterior:

(

!

A ! B

!

) !

!

C

! = A " C B # B " C A

! !

(

!

)

! !

(

)

Diferencias entre el álgebra escalar y el álgebra vectorial

En los apartados anteriores hemos visto diferentes operaciones entre vectores y escalares. En una expresión matemática en la que aparezcan ambos tipos de magnitudes

físicas la forma de manejarlas es similar a cómo uno operaba en el álgebra de escalares. Como ejemplo supongamos la siguiente relación entre los escalares a y b y los vectores

! A , B, C , D y

!

!

!

!

E :

a

(

!

A !

B)

! !

!

C " b D = E

!

 

!

y nos piden que despejemos el vector proceso sería como sigue:

C

en función de las demás magnitudes. El

Teoría de vectores y campos - Jose Javier Sandonís Ruiz

19

a

(

! ! A ! B

#

)

!

C " b D = E

!

!

#

(

! A ! B

! !

C =

)

!

E

!

+ b D

a

a

(

! A ! B

)

! !

C

#

!

C

=

!

!

E + b D

!

E

!

+ ! b ! D

=

a

(

A !

B)

Nótese que el denominador de la fracción es un escalar, sólo tenemos escalares: a y

(

! ! A ! B).

Esta familiaridad en el manejo de los vectores, de forma similar a operar con escalares, puede conducir a error. Si nos hubiesen pedido despejar el escalar a, estaríamos tentados de realizar lo siguiente:

a

(

! A ! B

)

! !

!

C " b D = E

!

#

!

# a C =

!

!

E + b D

(

A ! B)

!

!

a

#

(

!

A ! B

a =

! !

C =

!

)

!

!

E + b D

!

E + b D

(

!

A

!

B)

! !

C

¡y estaríamos cometiendo un grave error!. En este caso el denominador de la fracción,

C , es un vector, y ¡la división por un vector ni está definida ni tiene ningún

sentido! Este detalle junto con el hecho de que el producto vectorial entre dos vectores es anticonmutativo son dos de las cosas que hay que tener en cuenta cuando se manejan expresiones con vectores.

(

!

A !

B)

! !

Cálculo del momento de un vector respecto de un punto.

!

A aplicado en el punto P, y un

punto de referencia cualquiera O se define el

momento de

Sea un vector

!

A respecto de O como:

!

"""!

!

M O = OP

!

A