22/07/19

ECUACIONES  DE  LAGRANGE  CON  MULTIPLICADORES  

INDETERMINADOS  DE  LAGRANGE  
Las  ligaduras  “holonomas”  son  aquellas  que  se  pueden  expresar  en  forma  de  relaciones  
algebraica  entre  las  coordenadas.  
fk ( xα , i , t ) = 0 k = 1, 2, 3,, m
Cuando   un   sistema   se   halla   someQdo   únicamente   a   esta   clase   de   ligadura,   puede  
determinarse   siempre   un   sistema   propio   de   coordenadas   generalizadas(reducidas)  
apropiadas.  
Ahora  alguna  de  las  ligaduras  que  se  deban  expresar  en  función  de  las  velocidades  de  las  
parXculas  del  sistema  son  de  la  forma  
fk ( xα , i , xα , i t ) = 0 k = 1, 2, 3,, m
Las  cuales  consQtuyen  ligaduras  “no-­‐holonomicas”.  
Pero,   sí   éstas   ecuaciones   de   ligadura   pueden   integrarse   para   obtener   relaciones  
algebraicas  entre  las  coordenadas,  se  conocen  como  ligaduras  semi-­‐holonomicas.  
Consideremos  una  relación  de  ligadura  de  la  forma  

∑ A x + B = 0 i i
i
En  general  esta  ecuación  es  no  integrable  y  por  tanto  la  ligadura  es  no-­‐holonomica.    
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Pero,  en  caso  par:cular,  si    A

       i          y      B
                     Qenen  la  forma    
∂f y  
∂f
Ai = B= Con   f = f ( xi , t )
∂xi ∂t
Al  remplazar  tenemos    

∑ ∂x∂f x + ∂f∂t = 0 i
i
i

Pero,  teniendo  en  cuenta  la  definición  de  derivada  total  de   f = f ( xi , t )

∂f df
∑ ∂x∂f x i
i + =
∂t dt
Esto  es  
df
dt
=0
i
Lo  cual  es  posible  integrar    obteniendo  

f ( xi , t ) − Cte = 0
De  esta  manera  la  ligadura  es  Holonomica.  

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Por  tanto,  la  ligadura  expresadas  en  forma  diferencial,  como  

∂f ∂fk
∑ ∂q dq j +
∂t
dt = 0
j j
Es  equivalente  a  tener  la  ecuación,  
fk ( xα , i , t ) = 0
Sin   embargo,   cuando   las   ligaduras   de   un   problema   vengan   expresadas   en   forma  
diferencial  en  vez  de  cómo  relaciones  algebraicas.  
Será   posible   incorporarlas   directamente   a   las   ecuaciones   de   Lagrange   mediante   los  
“Mul:plicadores   de   Lagrange”,   sin   necesidad   de   efectuar   primeramente   las  
integraciones.  
Es  decir,  en  el  caso  de  ligaduras  expresables  en  la  forma  
∂fk j = 1, 2, 3,, s
∑ ∂q dq j = 0
k = 1, 2, 3,, m
j j

Las  ecuaciones  de  Lagrange  son:  

∂L d ∂L ∂f j = 1, 2, 3,, s
−
∂q j dt ∂q j
+ ∑ λ (t ) ∂q
k
k
=0
k = 1, 2, 3,, m
k j

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De  hecho,  como  el  proceso  de  variación  implicado  en  el  principio  de  Hamilton  mediante  el  
2empo  en  los  puntos  extremos,  se  puede  añadir  el  termino        (    ∂f
     k        ∂t
       )    dt
           sin  que  las  
ecuaciones  del  movimiento  resulten  afectadas.  
De  esta  forma,  las  ligaduras  expresadas  de  la  forma  
∂fk ∂fk
∑ ∂q dq j +
∂t
dt = 0
j j
También,  conducen  a  las  Ecuaciones  de  Lagrange  con  Mul2plicadores  de  Lagrange.  

La  gran  ventaja  de  la  formulación  de  la  mecánica  de  Lagrange  reside  en  que:  
q   No  es  necesario  incluir  explícitamente  las  Fuerzas  de  Ligadura.  
q   Hace  hincapié  en  la  dinámica  del  sistema  más  que  en  el  cálculo  de  la  fuerzas  
qué  actúan  en  cada  una  de  las  partes    
q    En   ingeniería   es   ú:l   conocer   las   fuerzas,   por   cuesQones   de   diseño,   en   ese   caso  
los   mul:plicadores   de   Lagrange   λ    k     ,   están   fuertemente   relacionados   con   las  
fuerzas  de  ligadura.  
q   Las  fuerzas  generalizadas  de  Ligadura  están  dadas  por    
∂fk ∂L d ∂L
Q j = ∑ λk − = − Qj
k ∂q j ∂q j dt ∂q! j
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EJERCICIO:   Consideremos   el   caso   de   un   disco   que   rueda   hacia   abajo   en   un   plano  

inclinado.  
1 1
"T = TT + TR = My 2 + 1 Iθ 2 = My 2 + 1 ( 12 MR 2 )θ 2
2 2 2 2
$
L = T −U ⇒ #
$U = Mgh = Mg (l − y) senα
%
Por  lo  tanto  el  Lagrangiano  es:  
1 1
L= My 2 + MR 2θ 2+Mg ( y − l ) senα ⇒ L = L ( y, θ , y, θ;t )
2 4
La  ecuación  de  ligadura   f ( y, θ ) = y − Rθ = 0
Podemos  tomar       y            o       θ
       como  una  coordenada  apropiada,  uQlizando  la  ecuación  de  
ligadura,  la  cual  permite  eliminar  a  la  otra.  
Pero,   por   otro   lado,   también   nos   es   posible   tomar   ambas   como   coordenadas  
generalizadas  y  uQlizar  el  método  de  mul:plicadores  de  Lagrange.  
En  este  caso,  las  ecuaciones  de  Lagrange  son:  

∂L d ∂L ∂f ∂L d ∂L ∂f
− + λ =0 − +λ =0
∂y dt ∂y ∂y ∂θ dt ∂θ ∂θ
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Efectuando  las  derivadas  

d
Mgsenα − ( My) + λ = 0 ⇒ Mgsenα − My + λ = 0 (1)
dt
1
− MR 2θ − λ R = 0 (2)
2
Junto  a  la  ecuación  de  ligadura   y − Rθ = 0 (3)

Conformando  un  sistema  de    ecuaciones    solucionable.  

y        =        R      θ
De  la  ecuación    (    3  )                        (    4    )          susQtuimos    (    4    )      en   ( 2)

1 
y 1 1
− MR 2 − λ R = 0 y (5)
y − λ = 0 ⇒ λ = − M
⇒ − M
2 R 2 2
SusQtuimos        (  5    )      en     (1)
1 3
y = 0 ⇒ gsenα −
⇒ Mgsenα − My − M 
y=0
2 2
2
⇒ 
y = gsenα (6)
3

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Podemos  calcular      λ
         remplazando      (  6    )      en      (   5)
Esta  es  la  fuerza  de  ligadura,  
1 1 #2 & 1 que  es  la  fuerza  de  
λ = − M
y ⇒ λ = − M % gsenα ( ⇒ λ = − Mgsenα rozamiento  que  existe  entre  
2 2 $3 ' 3 el  disco  y  la  superficie  inclinada  

Luego  remplazando      λ
           en      (   2)
1 1 1 1
− MR 2θ − λ R = 0 ⇒ − MRθ − λ = 0 ⇒ − MRθ + Mgsenα = 0
2 2 2 3
1 1 2 gsenα
⇒ − Rθ + gsenα = 0 ⇒ θ =
2 3 3 R
y          y      θ          son  integrables  
Las  ecuaciones      de      

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EJERCICIO:   Una  parXcula  de  masa    m

         inicia  desde  el  reposo  su  movimiento  sobre  la  
parte  mas  alta  de  una  semiesfera  de  radio    a
 
Encuentre   la   fuerza   de   ligadura   y   determine   el   ángulo   en   la   cual   la   parXcula   deja   el  
semiesfera.  
La  ecuación  de  ligadura  es  
f ( r, θ ) = r − a = 0
El  Lagrangiano  es  
" T = 1 m r2 + r 2θ 2
$ 2
( )
L = T −U ⇒ #
$ U = mgr cosθ
Por  tanto,     %
1
L = m r2 + r 2θ 2 − mgr cosθ
( )
2
Las  ecuaciones  de  Lagrange  
∂L d ∂L ∂f ∂L d ∂L ∂f
− + λ =0 − +λ =0
∂r dt ∂r ∂r ∂θ dt ∂θ ∂θ
Resolviendo  las  ecuaciones  de  Lagrange.  
d
r : mrθ 2 − mg cosθ − ( mr ) + λ = 0 ⇒ mrθ 2 − mg cosθ − m
r+ λ=0
dt
d
θ: mgrsenθ − ( mr 2θ ) + 0 = 0 ⇒ mgrsenθ − 2mrrθ − mr 2θ = 0
dt
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⇒ mrθ 2 − mg cosθ − m

r+ λ=0 (1)
⇒ mgrsenθ − 2mrrθ − mr 2θ = 0 (2)

⇒ r−a=0 (3)
Teniendo  en  cuenta  la  ligadura  se  puede  obtener  
r = a; r = 0; 
r=0
SusQtuyendo  en  las  ecuaciones            (  1  )            y   ( 2)

maθ 2 − mg cosθ + λ = 0 ( 4)
mgasenθ − ma 2θ = 0 (5)
Despejando  en     ( 5)
g
θ = senθ (6)
a
           integramos    (   6)
Para  encontrar    θ
dθ dθ dθ dθ dθ  dθ dθ
θ = = = =θ ⇒ θ = θ
dt dt dθ dθ dt dθ dθ
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SusQtuyendo  en     ( 6)
dθ g g θ 2 g
θ = senθ ⇒
dθ a
∫ θ dθ = a ∫ senθ dθ ⇒ 2
= − cosθ + C ⇒
a
De  acuerdo  a  las  condiciones  iniciales,  en   t = 0, θ = 0, θ = 0
g g g g
0 = − 1+ C ⇒ C = ⇒ θ 2 = −2 cosθ + 2 (6)
a a a a
SusQtuyendo        (    6    )      en    (    4)
" g g %
⇒ ma $$−2 cosθ + 2 ' − mg cosθ + λ = 0
'
# a a &
⇒ m ( −2g cosθ + 2g ) − mg cosθ + λ = 0
⇒ − 2mg cosθ + 2mg − mg cosθ + λ = 0
⇒ − 3mg cosθ + 2mg + λ = 0
⇒ λ = 3mg cosθ − 2mg
La   fuerza   de   ligadura  
⇒ λ = mg (3cosθ − 2 ) Fuerza  de  ligadura   es   la   Fuerza   Normal  
que   ejerce   la   superficie  
sobre  la  parXcula.  

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Cuando  la  parXcula  deja  la  superficie  de  la  esfera,  entonces  la  Fuerza  Normal  deja  de  exisQr,  
por  tanto.  
2 "2%
λ=0 ⇒ mg (3cosθ o − 2 ) = 0 ⇒ cosθ o = ⇒ θ o = cos−1 $ '
3 # 3&

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