Departamento de Eléctrica y Electrónica CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

Carrera de Ingeniería Mecatrónica

INSTRUMENTACIÓN MECATRÓNICA I

INTRODUCCIÓN A LA INSTRUMENTACIÓN

Ing. Marco Singaña

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 La Instrumentación en un Sistema Mecatrónico

En todo proceso de automatización, es necesario captar las magnitudes de

planta, para así saber el estado del proceso que se controla.
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 La Instrumentación en un Sistema Mecatrónico

Los elementos básicos de una aplicación industrial controlada, particularmente

de un sistema mecatrónico, son las Entradas, Planta, Salidas y Sistema de
Control.
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En el diseño de un sistema de control, existen tres aspectos a considerar:

1.- Adquirir las señales y/o datos de un proceso o de una unidad bajo prueba.
2.- Analizar la información de acuerdo a una lógica de control o protocolo de
prueba y presentar resultados
3.- Desempeñar acciones de control.

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 La Instrumentación en un Sistema Mecatrónico

En la adquisición de señales, se debe identificar el tipo de señal, que puede ser:

Analógica, dividida en:
•Señal Continua: Temperatura, Presión, Voltajes DC, Lazos de Control
•Señal en Dominio del Tiempo: Voltajes AC, LVDT, Video, Generación de funciones.
•Señal en Dominio de la Frecuencia: Armónicos, Sonido, Vibración, Resonancia
Magnética.
Discreta, dividida en:
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•On/Off: Encendido y apagado de cargas industriales, estado de máquinas, etc.

•Tren de Pulsos: Generadas por Contadores, Temporizadores, Comunicaciones
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Para la adquisición de señales, se pueden utilizar dispositivos como:

•Tarjetas DAQ, que son de bajo costo, alta velocidad, alta flexibilidad. Las señales
que va adquirir, necesitan acondicionamiento previo.
•PLC, que es un dispositivo compacto, resistente, confiable; incluye
acondicionamiento de señal; tiene varias formas de comunicación con PC. Son de
baja velocidad, tienen poca capacidad de análisis, etc.
•Compact PCI, que es un Computador Industrial, que se caracteriza por ser
robusto y tiene la capacidad de contener varios instrumentos. Es costoso.

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 La Instrumentación en un Sistema Mecatrónico

Para el diseño del Sistema de Control se puede utilizar Algoritmos de Control,

para modelar el sistema con señales reales adquiridas del proceso:
• Permiten diseñar y simular diferentes alternativas de control.
• Permiten descarga de datos a dispositivos de escritorio, móviles, industriales y
embebidos.
• Permite una reducción en el tiempo de desarrollo de 4 a 10 veces y reducción
de costos.
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Un aspecto muy importante en el Control Automático de Procesos, es el Tiempo

Real, que se define como:
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“Capacidad de un sistema de monitoreo de desplegar variables industriales con

un retardo mínimo de tiempo con respecto a la adquisición de datos”.
Por ejemplo, un gráfico que va desplegando los datos adquiridos con retrasos de
entre milisegundos hasta algunos segundos.

Cuando se emplean PCs, PLCs, uC o cualquier dispositivo que funciona en base a

un algoritmo, al procesar la información de datos de campo, aparece un desfase o
retardo en el tiempo que puede incidir en la exactitud instantánea del valor
mostrado. Este problema, puede pasar desapercibida, particularmente en la
medición de variables lentas, como temperatura; o puede ser considerable
cuando se trata de variables rápidas.
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 Señales Analógicas

Definición.- Son aquellas que están representadas por funciones que

pueden tomar un número infinito de valores en cualquier intervalo de
tiempo.
La señal analógica básica es una onda senoidal
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Una señal analógica puede

tomar cualquier valor, dentro
de un rango determinado, en
cualquier instante de tiempo.

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 Características de las Señales Analógicas

Señales Periódicas.- Son aquellas que repiten todos sus valores en un

espacio de tiempo; es decir, cada cierto tiempo repiten la figura.
f(t) = f (t + T)
Donde el valor de T se le denomina periodo.

Señales Aperiódicas.- Son las señales que no repiten sus valores, y por tanto
no se puede predecir su evolución.
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Periodo (T).- Es el tiempo que tarda en ejecutar un ciclo. Entendiéndose por

ciclo cada repetición de la señal.
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Frecuencia (f).- Es el número de ciclos de una señal periódica por segundo, y

su unidad es el Hercio (Hz)

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Departamento de Eléctrica y Electrónica Representación de Señales Analógicas
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Departamento de Eléctrica y Electrónica Señales Analógicas con distinta frecuencia
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 Fases de una señal analógica sinusoidal
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Señal analógica compuesta

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 Señales Digitales

Las señales digitales, a diferencia de las analógicas, no se representan como

ondas continuas.
Las señales digitales tienen una cantidad limitada de valores discretos, es
decir, sólo pueden tomar un número finito de valores y pueden hacerlo sólo
en ciertos instantes de tiempo.
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 Características de las Señales Digitales

• También son periódicas.

• Estas señales se caracterizan porque poseen un número discreto (limitado)
de estados.
• Si el número estados posibles es 2, se llaman señales digitales binarias; si
poseen más de 2 estados, se llaman señales digitales multinivel.
• La duración de los pulsos es igual siempre en las señales que se observa. Esta
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duración se llama “T” y su unidad es el segundo, aunque se utilizan

submúltiplos.
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Departamento de Eléctrica y Electrónica Representación de las Señales Digitales
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 Señal Digital Binaria

Las señales digitales utilizan un código binario para representar la información

que se va a transmitir.
Generalmente, este formato de dos estados consta de ceros y unos, sin
embargo, también puede expresarse por dos niveles de tensión eléctrica o por
medio de otros dos estados como encendido y apagado.
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 Conversión Analógica – Digital

Una señal analógica puede convertirse a una señal digital y transmitirse.

Una vez digitalizada la señal analógica, se utilizan diferentes métodos para
transmitir a la misma.
Ventajas de la digitalización de las señales
1°ventaja: compresión.
2°ventaja: técnicas de detección y corrección de errores.
3°ventaja: mayor seguridad(posibilidad de cifrado o encriptación).
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Además, las señales digitales, a comparación de las analógicas soportan

mucho más las fallas.
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 Conversión analógica –digital

Digitalización
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 Conversión analógica –digital

Para convertir una señal analógica a digital se debe seguir un proceso que
consta de tres etapas:
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 Muestreo

• El primer paso para convertir una señal analógica a digital es el muestreo.

El muestreo consiste en tomar muestras periódicas de la señal
analógica y retener el valor muestreado durante el período de
muestreo.
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 Teorema del Muestreo

Existe un teorema que especifica cómo se debe hacer dicho muestreo. El

Teorema del muestreo establece que la frecuencia mínima de muestreo debe
ser por lo menos el doble del ancho de banda de la señal original:

Donde:
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BW es el ancho de banda de la señal original.

Fm es la frecuencia de muestreo
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Este teorema asegura que sea posible recuperar la señal original por completo
a través de sus muestras.

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 Teorema del Muestreo

Ejemplos de muestreo:
• Las señales de voz generalmente se muestrean a una tasa de 8 kHz (esto es,
8,000 muestras por segundo).
• El ancho de banda de un canal telefónico es ligeramente superior a 3 kHz, por lo
que las señales telefónicas de voz se muestrean a 8 kHz.
• El ancho de banda del oído humano es de 20 kHz, por lo que las señales de
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audio de alta fidelidad por lo general se muestrean a 44.1 kHz.

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• El ancho de banda de una señal de video es de 4.2 MHz, por lo que debe
muestrearse al menos a una tasa de 8.4 MHz.

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 Cuantización

La cuantización consiste en darle a cada valor muestreado el valor del nivel de

cuantización más cercano. Es decir, a cada muestra se le asigna un nivel (el
número de niveles se define previamente).
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 Codificación

La codificación consiste en asignarle a cada valor cuantizado un código binario

específico.
La tabla siguiente muestra un ejemplo de codificación con 4 bits:
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 Codificación

La señal analógica original queda ahora representada por una cadena de

dígitos binarios.
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 Técnicas utilizadas en transmisión de datos

Codificación.- Transforma la información digital en una señal digital apta para

su transmisión en banda base.

Modulación.- Adapta una señal digital a un medio que requiera la transmisión

de señales analógicas.
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Digitalización.- No es una técnica de transmisión de datos. Se utiliza para

transmitir información de naturaleza analógica utilizando señales digitales.
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Conmutación.- Permite el uso eficiente de las infraestructuras de

comunicaciones.

Multiplexación.- Permite el envío simultáneo de varias señales a través del

mismo enlace. Permite, por tanto, compartir el medio de transmisión.

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 Propósito de un Sistema de Medida

• El propósito de un sistema de medida es presentar al observador los valores

numéricos correspondiente a la variable medida
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Un proceso es un Un observador es una

sistema que genera persona que necesita
información esta información

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Estructura de un Sistema de Medida

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 Estructura de un Sistema de Medida

• Visualización: Las medidas se muestran mediante un indicador analógico o digital

• Registro: Los valores que toman son almacenados.
• Transmisión: Las medidas pueden ser transmitidas a otra etapa del proceso.
•Control: La medida de un parámetro, es utilizada en un lazo de control.
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Al dar una medida, se debe considerar:

– Clase de magnitud y unidad
• Medida estándar, unidad: patrón de referencia
– Cuantificar magnitud: acotar el error
• Tolerancia
• Cifras significativas
– Otras condiciones: Temperatura, humedad, presión, etc.
– Prefijos decimales estándar. Ing. Marco Singaña
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Departamento de Eléctrica y Electrónica Estructura completa de un Sistema de Medida
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Departamento de Eléctrica y Electrónica Estructura completa de un Sistema de Medida
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Departamento de Eléctrica y Electrónica Estructura completa de un Sistema de Medida
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 Estructura completa de un Sistema de Medida

Ejemplo: Sistema de medida de temperatura

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 Estructura completa de un Sistema de Medida

Ejemplo: Sistema de medida de temperatura

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