Prof.

Ignacio Chang
Introducción
 Meta: proporcionar las técnicas necesarias para la
realización de un proyecto de control.
 Etapas : identificación y modelado de la planta, análisis del
modelo para definir el tipo de control a realizar, diseño del
controlador, análisis del sistema compensado e
implementación y puesta a prueba del sistema de control.
 Realización es tipo software o programada. En el primer el
diseño es obtener las constantes proporcional (P), integral
(I) y derivativa (D), mientras que el segundo además
incluye la elección del tiempo de muestreo.
 La compensación de un sistema de control implica:
obtención del controlador que lleve al sistema a cumplir las
especificaciones deseadas
Diseño del controlador
 1. Diseño del controlador continuo adecuado para
después discretizarlo, de modo que la sustitución de
un hardware por otro sea adecuada.
 Problema: determinar la función de transferencia de
un regulador continuo, con métodos continuos de
diseño, que cumpla las especificaciones dadas para
luego calcular la función de transferencia del
equivalente regulador discreto, en otras palabras, que
tengan la misma función de transferencia.
 No tiene respuesta exacta por el Tiempo de muestreo y
la reconstrucción
Diseño del controlador
 2. En la segunda forma se trata de obtener el
controlador digital es mediante técnicas de sistemas
discretos.
 Un método relativamente simple y eficaz desde el
punto de vista algebraico es el método de cancelación
polo-cero
Ejemplo (discretización)
 Discretizar la función de transferencia G(s) con un
período T= 100 ms mediante las diferentes técnicas de
sustitución de operadores. 𝑠+2
𝐺 𝑠 =
𝑠 + 50

 Solución:
a. Técnica del operador derivada y del operador integral
𝑇 1 1 − 𝑧 −1 𝑇𝑧 −1 1 1 − 𝑧 −1
≈ →𝑠≈ ≈ →𝑠≈
1 − 𝑧 −1 𝑠 𝑇 1 − 𝑧 −1 𝑠 𝑇𝑧 −1

12 − 10𝑧 −1 𝑧 − 0.833
𝐺 𝑧 ቮ 1−𝑧 −1 = = 0.2
𝑠= 60 − 10𝑧 −1 𝑧 − 0.166
𝑇
Continuación
b.
−1 𝑧 − 0.8
𝐺 𝑧 ቮ 1 − 𝑧 =
𝑠= 𝑧+4
𝑇𝑧 −1

c. Por Tustin (revisar)

𝑇(1 + 𝑧 −1 )
−1 ) + 2
𝑧 − 0.95
𝐺 𝑧 2(1 − 𝑧 = 0.04
𝑠= 𝑧 + 0.43
𝑇(1 + 𝑧 −1 )
+ 50
2(1 − 𝑧 −1 )
Ejemplo
 Dado un regulador (controlador) cuya función de
transferencia es F(z) y la planta más el retenedor G(z),
se pide:
a. Calcular el modelo del sistema en lazo cerrado con
realimentación negativa y unitaria
b. Determinar las especificaciones de partida del
diseño, tanto en régimen transitorio como en
permanente
Donde: (𝑧 − 0.3)(𝑧 − 0.8)
𝐹 𝑧 = 0.65
𝑧 2 − 1.2𝑧 + 0.232
𝑧 + 0.8
𝐺 𝑧 = 𝐺𝑅𝑂𝐶 𝐺𝑝 𝑧 = 0.4
(𝑧 − 0.8)(𝑧 − 0.3)
Solución
a. El modelo es la función de transferencia en lazo
cerrado:
𝑧+0.8
M 𝑧 = 0.26
𝑧 2 −0.94𝑧+0.44
b. Caso régimen permanente ante una entrada
secuencia escalón unitario
0.26(1+0.8)
Valor final: 𝑀(𝑧)ȁ𝑧=1 = = 0.936
1−0.94+0.44
Error: 𝑒𝑟𝑝 = lim 𝑒𝑘 = 1 − 0.936 ∗ 100 = 6.4%
𝑘→∞
Continuación
 El modelo tiene dos polos en 𝑧1,2 = 0.47 ± 𝑗0.468 pero
ninguno en z=1, por tanto, es tipo cero y el error en
régimen permanente es: 𝐴
𝑒𝑝 = = 0.064 → 𝑘𝑝∗ = 14.6
1 + 𝑘𝑝∗
 Caso régimen transitorio
𝐾 ´′
𝑀 𝑧 = 2
𝑧 − 2𝑒 −𝜎 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑧 + 𝑒 −2𝜎
𝑧 2 − 2𝑒 −𝜎 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑧 + 𝑒 −2𝜎 = 𝑧 2 − 0.94𝑧 + 0.44
𝑒 −2𝜎 = 0.44 → 𝜎 = 0.41
2𝑒 −𝜎 𝑐𝑜𝑠𝛼 = 0.94 → 𝛼 = 450 = 0.78 𝑟𝑎𝑑
 p1
Im(z)

α π-β β

1 Re(z)

p2
0.468
tan 𝜋 − 𝛽 = → 𝛽 = 1390
1 − 0.47

𝛽 139 𝜋 360 𝜋 𝜋
𝑛𝑟 = = =3 𝑛𝑝= = =8 𝑛𝑠 = = =8
𝛼 45 𝛼 45 𝜎 0.41

𝜋𝜎 𝜋0.41
𝑀𝑝 % = 𝑒𝛼% = 𝑒 0.78 % = 19.2%
Realización discreta de controladores
temporales
𝑈(𝑧)
 Proporcional (P) = 𝐾𝑝
𝐸(𝑧)

𝑈(𝑧) 𝑇 𝑧+1
 Integral (I) = 𝐾𝑖 .
𝐸(𝑧) 2 𝑧−1

 Proporcional integral (PI) 𝐾𝑖 𝑇 − 2𝐾𝑝

𝑧+
𝑈(𝑧) 𝑇 𝐾𝑖 𝑇 + 2𝐾𝑝
= (𝐾𝑝 +𝐾𝑖 )
𝐸(𝑧) 2 𝑧−1

 Derivativo (D)
𝑈(𝑧) 1−𝑧 −1
= 𝐾𝑑
𝐸(𝑧) 𝑇
Proporcional derivativo (PD)
𝐾𝑑
𝑧−
𝑈(𝑧) 𝑧 − 1 𝐾𝑝 𝑇 + 𝐾𝑑 𝐾𝑝 𝑇 + 𝐾𝑑
= 𝐾𝑝 + 𝐾𝑑 = .
𝐸(𝑧) 𝑇𝑧 𝑇 𝑧

PID
𝑈(𝑧) 𝑇 𝑧+1 𝑧−1
= 𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 . + 𝐾𝑑
𝐸(𝑧) 2 𝑧−1 𝑇𝑧

𝐾 𝑇 2 − 2𝐾 𝑇 − 4𝐾
2+ 𝑖 𝑝 𝑑 2𝐾𝑑
𝑧 𝑧 +
𝑈(𝑧) 𝐾𝑖 𝑇 2 + 2𝐾𝑝 𝑇 + 2𝐾𝑑 𝐾𝑖 𝑇 2 + 2𝐾𝑝 𝑇 + 2𝐾𝑑 𝐾𝑖 𝑇 2 + 2𝐾𝑝 𝑇 + 2𝐾𝑑
= .
𝐸(𝑧) 2𝑇 𝑧(𝑧 − 1)
Ejemplo 2
 Dado el sistema realimentado de la figura siguiente

R(s)+ Y(s)
Gc(Z) GROC(s) Gp(s)

 Se desea diseñar un sistema de control que verifique

las siguientes características temporales:
Máximo sobreimpulso igual a 16.3%
Tiempo de establecimiento igual a 2 segundos

𝐾
𝐺𝑝 𝑠 = 1 − 𝑒 −𝑇𝑠 T=0.1 s
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 𝐺𝑅𝑂𝐶 𝑠 =
𝑠
Solución
 Calculando los polos dominantes en lazo cerrado
𝜋 𝜎𝜋ൗ
𝑡𝑠 = = 2 𝑀𝑝% = 𝑒 − 𝑤𝑑 = 0.163
𝜎
𝑠1.2 = −𝜎 ± 𝑗𝑤𝑑 → 𝑠1.2 = −1.57 ± 𝑗2.72

 Cálculo de número de muestras por ciclo:

𝑤𝑠 2𝜋Τ
𝑇
= = 23.1
𝑤𝑑 𝑤𝑑

 La respuesta del sistema discreto no se desvirtúa frente

al sistema continuo análogo.
Solución
 Posición en el plano z de los polos dominantes *******

𝑧 = 𝑒 𝑇𝑠 = 𝑒 −𝜎𝑇 𝑒 ±𝑗𝑤𝑑 𝑇 = 𝑒 −𝜎𝑇 (𝑐𝑜𝑠𝑤𝑑 𝑇 ± 𝑗𝑠𝑒𝑛𝑤𝑑 𝑇)

𝑧1.2 = 𝑒 −𝜎𝑇 𝑐𝑜𝑠𝑤𝑑 𝑇 ± 𝑗𝑠𝑒𝑛𝑤𝑑 𝑇 = 0.823 ± 𝑗0.229

 Verificar si cumple las condiciones dinámicas

1 − 𝑒 −𝑇𝑠 𝐾
𝐺 𝑠 = .
𝑠 (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

1
𝐺 𝑧 = 𝐾 1 − 𝑧 −1 Ζ
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
 0.00452𝐾(𝑧 + 0.90485)
Solución 𝐺 𝑧 =
(𝑧 − 0.90483)(𝑧 − 0.81873)
 Por condición angular se tiene

0.229j
Im(z)

θ2 θ1
β
-0.9048 0.8187 0.9048 Re(z)

? = 191 ≠ 1800
෍ ∡𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − ෍ ∡𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 = 1800 ∠𝐺 𝑧 ቚ
𝑧=0.823±𝑗0.229

?
θ1 + θ2 - β =180 → 𝑍 ∉ 𝐿𝐺𝑅
Solución
 Como no cumple condición dinámica añado una
acción derivativa, obteniendo un control PD:
𝑧−𝑎
𝑦 𝑘 = 𝑥 𝑘 − 𝑎𝑥(𝑘 − 1) 𝐺𝑐 𝑧 =
𝑧
 La función de transferencia en lazo abierto resultante
es:
0.00452𝐾(𝑧 − 𝑎)(𝑧 + 0.90485)
𝐺𝐿𝐴 𝑧 =
𝑧(𝑧 − 0.90483)(𝑧 − 0.81873)
 ¿Qué aplico para calcular a?¿dónde la coloco?
Continuación θ1 + θ2 + θ3- (β1+Β2)=180
Im(z)
0.229j

β2 θ3 β1 θ2 θ1
-0.9048 a 0.8187 0.9048 Re(z)

a = 0.365
Con la condición modular se obtiene la ganancia
𝑧(𝑧−0.90483)(𝑧−0.81873)
K=
0.00452(𝑧−0.365)(𝑧+0.90485) 𝑧 = 0.823 ± 𝑗0.229 = 11.75
Ejemplo 3
 Utilizando los mismos datos del problema 2 excepto el
error, suponga ahora que se desea que el controlador
cumpla con que el error 𝑒𝑣 < 15% y que el coeficiente
de error de velocidad sea igual a 5.
 Solución
 Como las condiciones dinámicas son las mismas solo
hay que verificar si se cumple la condición del error.
𝐴 1
𝑒𝑣∗ = ∗ = = 20% → 𝑛𝑜 𝑠𝑒 𝑐𝑢𝑚𝑝𝑙𝑒 𝑝𝑜𝑟 𝑠𝑒𝑟 𝑚𝑎𝑦𝑜𝑟
𝑘𝑣 5
 Añado una acción integral para eliminar el error,
obteniendo un controlador PID
 solución
 Luego, el controlador 𝐺𝑃𝐼𝐷 (𝑧) tendrá la forma:
𝐾 𝑇 2 − 2𝐾 𝑇 − 4𝐾
2 𝑖 𝑝 𝑑 2𝐾𝑑
𝑧 + 𝑧 +
𝑈(𝑧) 𝐾𝑖 𝑇 2 + 2𝐾𝑝 𝑇 + 2𝐾𝑑 𝐾𝑖 𝑇 2 + 2𝐾𝑝 𝑇 + 2𝐾𝑑 𝐾𝑖 𝑇 2 + 2𝐾𝑝 𝑇 + 2𝐾𝑑
= .
𝐸(𝑧) 2𝑇 𝑧(𝑧 − 1)

 Habría que calcular sus parámetros. Con el coeficiente

de error estático, como dato, puedo calcular uno de
esos parámetros. Conocemos que la función de
transferencia de lazo abierto sin el control es:
0.00452𝐾(𝑧 + 0.90485)
𝐺 𝑧 =
(𝑧 − 0.90483)(𝑧 − 0.81873)
Solución
𝑧−1 𝑧−1
 Como 𝑘𝑣∗ = lim 𝐺𝐿𝐴 𝑧 = lim 𝐺𝑃𝐼𝐷 𝑧 𝐺(𝑧)
𝑧→1 𝑇 𝑧→1 𝑇

1 1 0.0452(1.9048)
𝑘𝑣∗ = . . 2𝐾𝑖 . 𝑇 2 = 5𝐾𝑖 = 5 → 𝐾𝑖 = 0.9523.
𝑇 2𝑇 0.09052(0.1813

 Para calcular los otros parámetros emplearemos el

método de cancelación polo-cero. Esto implica
cancelar los polos de G(z) con los ceros del
controlador. Luego:
𝐾 𝑇 2 − 2𝐾 𝑇 − 4𝐾
2 𝑖 𝑝 𝑑 2𝐾𝑑
𝑧 + 𝑧+ = (𝑧 − 0.9048)(𝑧 − 0.8187)
𝐾𝑖 𝑇 2 + 2𝐾𝑝 𝑇 + 2𝐾𝑑 𝐾𝑖 𝑇 2 + 2𝐾𝑝 𝑇 + 2𝐾𝑑
 𝐾𝑖 𝑇 2 − 2𝐾𝑝 𝑇 − 4𝐾𝑑 2𝐾𝑑
𝑧2 + 𝑧 + = 𝑧 2 − 1.724𝑧 + 0.741
𝐾𝑖 𝑇 2 + 2𝐾𝑝 𝑇 + 2𝐾𝑑 𝐾𝑖 𝑇 2 + 2𝐾𝑝 𝑇 + 2𝐾𝑑

 Luego, se tienen dos ecuaciones con dos incógnitas:

2𝐾𝑑 𝐾𝑖 𝑇 2 − 2𝐾𝑝 𝑇 − 4𝐾𝑑
= 0.741 = −1.724
𝐾𝑖 𝑇 2 + 2𝐾𝑝 𝑇 + 2𝐾𝑑 𝐾𝑖 𝑇 2 + 2𝐾𝑝 𝑇 + 2𝐾𝑑

 Entonces: 𝐾𝑝 = 1.4 𝑦 𝐾𝑑 = 0.415

(𝑧 − 0.9048)(𝑧 − 0.1818)
𝐺𝑃𝐼𝐷 (𝑧) = 5.8
𝑧(𝑧 − 1)
0.263(𝑧 + 0.9048)
⇒ 𝐺𝐿𝐴 (𝑧) =
𝑧(𝑧 − 1)

Queda verificar si el modelo obtenido cumple las especificaciones de diseño