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Control II

Instrumentación Industrial, EFC


Dr. Ignacio Chang
Facultad de Ingeniería Eléctrica
Segundo Semestre 2019
Contenido
• Introducción
• Sistema General de Medida
• Clasificación de los instrumentos
• Características estáticas y dinámicas
• Técnicas de reducción de errores
• Sensores y captadores industriales
• Acondicionadores y procesadores de señal
• Elemento presentador de datos
• Instrumentación virtual
Introducción
• Ya vimos el controlador los conversores y algunas
particularidades de las plantas ahora analizaremos el medidor

Entrada CONTROL Salida


DIGITAL D/A PLANTA

A/D MEDIDOR
Sistema General de Medida
• Cualquier instrumento de medición se puede entender
como un sistema general de medida, ya que el propósito
del mismo es proporcionar información acerca del valor
físico de alguna variable que se va medir.
• Esta visión permite que se puedan diferenciar
claramente algunos elementos, que pueden estar en el
interior de uno o más gabinetes cerca o muy alejados
unos de otros.
• Primeramente se encuentra un elemento que está en
contacto directo con lo que se desea medir, es decir,
produce una salida que es función de la cantidad que se
mide.
Sistema General de Medida
• Ejemplo, si se desea medir la temperatura de un horno
este primer elemento estará dentro de él tomando una
pequeña muestra de esa temperatura, es por ello que se
le denomina elemento sensor primario.
• Como esta señal captada se encuentra muchas veces en
forma no conveniente -ser muy pequeña, por ejemplo-
puede ser amplificada, linealizada, filtrada, modulada,
convertida a otro tipo de variable física (una señal
mecánica a una señal eléctrica, por ejemplo), o
convertida de análoga a digital y, si el punto de
observación se encuentra a cierta distancia física del sitio
donde está el sensor primario se requerirá algún
mecanismo de transmisión.
• El elemento de transmisión de señales está integrado por
un cable simple (trenzado o blindado –para reducir el
ruido en la señal- o de fibra óptica –por sus bajas
pérdidas de transmisión y su inmunidad a los efectos de
los campos electromagnéticos). Todo esto se puede
añadir en lo que se denominaría acondicionamiento y
procesamiento de señal (que mejora la calidad de la
salida de un sistema de medición).
• Por último, el elemento presentador de datos como lo es
una escala y aguja, un sonido, una luz, etc, es decir,
cualquiera forma en que el observador pueda percibir la
variable medida
• Este elemento puede adquirir muchas formas de acuerdo
con los requerimientos de la aplicación particular

Element Elemento Elemento


Objeto a o sensor acondicio- presentado Observador
medir primario nador/pro- ro
cesador visualizado
r
Ejemplo: Termómetro de mercurio

MERCURIO

TUBO
CAPILAR

BULBO

ESCALA
Clasificación de los instrumentos
• Según el manejo de la energía pueden ser pasivos, si la señal
de salida del instrumento depende exclusivamente de su
entrada (de la cantidad que se va a medir), o activos cuando
su señal de salida depende casi o completamente de una
fuente externa (la cantidad a medir modula la magnitud de
alguna fuente externa).
• Pueden ser análogos, digitales o híbridos de acuerdo al modo
de operación.
• Según el tipo de variable de medida serán de variables
cinemática, de proceso o eléctricas.
• Según su función pueden ser indicadores, registradores o
ciegos (no presentan indicación).
• Instrumento inteligente a aquel que utiliza un
microprocesador o PC para el procesamiento de la señal.
• Los instrumentos se pueden emplear sólo para monitorear o
para controlar. Un ejemplo de utilización como monitoreo se
aprecia en la Figura. Aquí en varios puntos de la planta se
mide la temperatura por medio de termistores (dispositivos
en que su resistencia depende de la temperatura), cada uno
alimentado con corriente eléctrica constante y que
proporcionan un voltaje proporcional al valor de la resistencia
determinada por la temperatura.
Instrumentación industrial
• La instrumentación es la tecnología del uso de instrumentos
de medición para medir y controlar las propiedades físicas y
químicas de los materiales. Las variables a medir o controlar
se pueden verificar con instrumentos indicadores,
registradores y monitores, cuyas lecturas deben ser
correctamente interpretadas y, eventualmente, cuando
tengan errores, necesitarán de ajustes. Por esta razón es
importante y conveniente familiarizarse con las características
generales de los instrumentos, las cuales se agrupan en dos
grandes categorías.
Características estáticas
• Son aquellas a las cuales se refieren las variables cuando no
están cambiando. Nos referimos a que tan lineal es la función
entre la entrada y salida del medidor en estado estacionario
(régimen permanente). Éstas producen el denominado error
estático que no es más que la diferencia algebraica entre el
valor leído y el valor real. Entre las características estáticas
tenemos que son aquellas a las que
se refieren las variables cuando no están cambiando. Nos
referimos a que tan lineal es la función entre la entrada y
salida del medidor en estado estacionario (régimen
permanente). Éstas producen el denominado error estático
que no es más que la diferencia algebraica entre el valor leído
y el valor real. Entre las características estáticas tenemos
Características estáticas
• Legibilidad: Facilidad con la cual puede leerse la escala de un
instrumento, por ejemplo un instrumento con 12 cm de escala tiene
mayor legibilidad que uno de 6 cm.
• b. Discriminación: Es la menor diferencia entre dos
indicaciones que se puede detectar en la escala del
instrumento, dependerá de la longitud de la escala, del
espaciamiento de las graduaciones y del tamaño de las
variaciones y por otro lado de los efectos de paralaje.
• c. Histéresis: Cuando un instrumento para un mismo valor de
la excitación existe una diferencia en las lecturas debido a que
el proceso de medición se halla realizado en forma
ascendente o descendente. Puede deberse a:
• Fricción mecánica
• Efectos Magnéticos
• Deformación elástica o efectos térmicos
• Exactitud: indica la desviación de la lectura respecto a una entrada
conocida. Ejemplo: Si un medidor de presión de 100 psi tiene una
exactitud del 1% esto significa que será exacto dentro de ± 0.1 psi
sobre el rango de entrada del medidor.
• e. Campo de medida (rango): Es el espectro o conjunto de valores
de la variable medida comprendido dentro de los límites superior e
inferior de la escala.
• f. Alcance: (Span): Diferencia entre los valores superior e inferior.
• g. Precisión: Tolerancia de medida o transmisión del instrumento y
define los límites de los errores cometidos cuando el instrumento se
emplea en condiciones normales de servicio.
• h. Sensibilidad: Relación del movimiento lineal del indicador en el
instrumento al cambio en la variable medida que origina dicho
movimiento.
• i. Zona Muerta: Campo de valores de la variable que no produce
respuesta de salida en el instrumento.
• Linealidad: Se dice que un elemento es lineal cuando los
valores que corresponden a la entrada y la salida están
ubicados sobre una línea recta. Una línea recta ideal será
aquella definida por la expresión:

 Omax − Omin 
O − Omin =   (I - I min )
 I max − I min 
Oideal = KI + a

• donde Omax, Omin son los valores máximos y mínimos de la


salida respectivamente, de forma similar Imax, Imin
corresponden a los valores máximos y mínimos de la entrada;
K es la pendiente de la recta ideal y a es la intersección de la
línea recta ideal.
• No linealidad: Cuando las relaciones anteriores, es decir, la
línea recta ideal, no se cumplen se dice que el elemento es no
lineal. Si consideramos la no linealidad (una función N(I))
como la diferencia entre el comportamiento de la línea recta
real y la ideal, entonces es posible obtener la gráfica de la
O
figura O max

Ideal

Real O(I)
N(I)

Omin, Imin Imax


I


N
No linealidad máxima como porcentaje de d.e.c. = x100%
Omax − Omin
Características dinámicas
• Es el comportamiento de una variable física en un lapso de
tiempo predeterminado, es decir, bajo condiciones
dinámicas. Se obtienen al provocar cambios súbitos en la
entrada. Aquí, el error que se produce se denomina error
dinámico, que es la diferencia entre el valor instantáneo y el
indicado por el instrumento. Dentro de esta categoría se
incluyen:

• a. Velocidad de respuesta: La velocidad en responder a los
cambios de la variable medida. Requiere un análisis de los
factores que la afectan, por ejemplo, en un termopar, la masa
del detector (nos referimos al tamaño de la unión de
medición).
• B. Retraso del medidor: Dado entre la salida y la entrada del
instrumento.
• c. Distorsión: variación de la señal medida respecto a la
verdadera.
• d. Respuesta frecuencial: Se refiere a la variación debida a
la frecuencia entre la relación salida/entrada.
• e. Fidelidad: La capacidad del instrumento para indicar
correctamente o registrar un cambio en el valor de la variable
medida

• Las características dinámicas pueden estudiarse para cada


señal de entrada aplicada, agrupándose de acuerdo con el
orden de la función de transferencia que los describe,
generalmente no se requiere modelos de orden superior.
Técnicas de reducción de errores
• Errores estáticos: Una vez detectado qué elementos del sistema de
medida presentan comportamiento no lineal o que son sensibles a
efectos ambientales, mediante las técnicas de calibración, pueden
idearse las estrategias de compensación para los mismos. Veamos
algunas de ellas.

• Elemento no lineal de compensación: Es una de las técnicas más
comunes para corregir un elemento no lineal y consiste en la
introducción de un elemento no lineal en el sistema, de forma tal que
las características de los elementos del conjunto (compensado y no
compensado) estén lo más próximos posibles a la línea recta ideal.
• Aislamiento: Este método requiere aislar al transductor de cambios
ambientales, para minimizar sus efectos, de modo que las entradas no
deseadas (modificadora e interferencia) sean iguales a cero.

• Método de sensibilidad inherente: En este caso, se trata de que el
elemento sea insensible a entradas ambientales, es decir, que sólo sea
sensible a la señal deseada.
• Entradas ambientales opuestas: Si un elemento sufre los efectos de
una entrada ambiental, se le introduce deliberadamente al sistema
un segundo elemento, sometido a la misma entrada ambiental, de
modo que los dos efectos tiendan a cancelarse.

• Realimentación negativa de alta ganancia: Este método permite
compensar entradas modificadoras y no linealidad. Consta de un
sistema realimentado en el que se procura que la salida del sistema
dependa sólo de la ganancia del elemento de realimentación y no
así de las otras ganancias relacionadas con la medición.

• Cálculo por computadora del valor medido: De más reciente
aplicación debido al costo reducido de circuitos integrados y uso de
microcomputadoras. Este método requiere un modelo óptimo del
sistema.
• Errores dinámicos: El error dinámico se define como la diferencia entre
la señal medida y la señal verdadera. Para determinar este error hay
que analizar que elemento del sistema domina el comportamiento
dinámico del sistema. Con esta información es posible aplicar alguna de
las técnicas que se verán a continuación.

• Diseño inherente: Se minimiza disminuyendo alguna razón o parámetro,
por ejemplo minimizar la constante de tiempo en un sistema de primer
orden, para ello habrá que reducir parte de las dimensiones del
componente que provoca esta constante de tiempo.
• Compensación dinámica de circuito abierto: Teniendo un elemento o
sistema no compensado, se introduce en cascada un compensador, de
forma tal que la función de transferencia general (el producto de ambas
funciones) satisfaga la condición requerida.

• Realimentación negativa de alta ganancia: Este método busca que la
función de transferencia dependa sólo de parámetros, los cuales,
puedan obtenerse con un alto grado de precisión. Para ello se requiere
que la ganancia sea lo más alta posible.
¿En qué consiste la técnica para reducir error
llamada elemento no lineal de compensación?
1. En introducir un elemento no lineal en el sistema para que el
conjunto compensado y no compensado sean próximos a la
línea recta
2. En aislar al transductor de efectos ambientales
3. En disminuir algún parámetro o razón
4. En introducir en cascada un compensador para que la
función de transferencia cumpla la condición dada
Sensores y captadores
industriales
• Ya se ha establecido que el elemento sensor primario es aquel que
está en contacto directo con el proceso o sistema a medir, y por
tanto toma energía de él. Esto implica que si la entrada del sensor
es el valor verdadero de la variable medida, la salida del mismo
dependerá de este valor, de allí la importancia del sensor.

• Normalmente el elemento sensor primario es un transductor que se


define como aquel elemento en un sistema de medida que
transforma una variable física en otra, convierte un tipo de energía
en otro. A pesar de que tendemos a señalar que un sensor y un
transductor es lo mismo, existe entre ellos una pequeña diferencia, y
es que un sensor es un dispositivo que da una señal de salida
transducible que es función de la variable medida, es un concepto
más amplio. Emplearemos el término sensor para referirnos al
transductor de entrada.
• Los transductores pueden clasificarse como activos y pasivos, será
pasivo si no genera por sí mismo ninguna energía eléctrica por
ejemplo un termómetro de resistencia en el que se producen
cambios de resistencia debido a cambios de temperatura; es activo
si en sí mismo una fuente de energía eléctrica como es el caso del
termopar.

• Desde el punto de vista de control interesan los transductores
eléctricos, o sea, aquellos que convierten señales mecánicas,
térmicas, magnéticas, ópticas, moleculares (químicas) en señales
eléctricas, por su alto uso y desempeño que poseen actualmente.
Los principios físicos presentes en la transformación son muy
diversos y se basan en fenómenos físicos o químicos y en materiales
donde estos fenómenos se manifiestan de forma útil, es decir, con
sensibilidad, repetibilidad y especificidad suficientes
EJEMPLOS
Sistema General de Medidas
• Para un multímetro
Identifique los componentes
indicados en la figura
¿Qué característica estática
representa?
¿Y éste?
¿Qué tipo es estática o
dinámica?

Dinámica
cuál robot presenta:
1. Alta precisión
2. Baja exactitud
3. Alta exactitud y alta
precisión
4. Baja exactitud y baja
precisión
¿Qué información obtengo de
esta gráfica?

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