UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA EN

INGENIERÍA Y TECNOLOGÍAS AVANZADAS

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
INGENIERÍA MECATRÓNICA
ROBÓTICA II

AGUILAR CASTILLO RODOLFO

CRUZ ROMERO ALEJANDRO
9MV2
TAREA 4

Prof.: Dr. Miguel Gabriel Villareal Cervantes

México, D.F., 14 de octubre de 2010.

2

Modelo Dinámico (Formulación Lagrange) para un robot RP

Procedimiento:

1. Asignar el sistema de coordenadas a cada eslabón (según las normas de D-H) y obtener los parámetros de D-H.

2 3
i i 1 ai 1 di i
6 1 0 0 0 7
D=6
4 2
1 7
2 0 L1 + d2 0 5
3 0 0 L2 0
2 3 2 3
Ix1 0 0 Ix2 0 0
C1
I1 = I1 = 4 0 Iy1 0 5 C2
I2 = I2 = 4 0 Iy2 0 5
0 0 Iz1 0 0 Iz2

1. Posición del centro de masa

2 3 2 3
l1 sin( 1 + 1 ) (L1 + d2 ) sin 1 + l2 sin( 1 + 2 )
0
Pc1 = Pc1 = 4 l1 cos( 1 + 1 ) 5 0
Pc2 = Pc2 = 4 (L1 + d2 ) cos 1 l2 cos( 1 + 2 ) 5
0 0

3. Velocidad del centro de masa

Sea _ 1 = 10
d_2 = d20
2 3 2 3
l1 10 cos( 1+ 1) (L1 + d2 ) 10 cos 1 + d20 sin( 1 ) + l2 10 cos( 1+ 2)
0
Vc1 = V1 = 4 l1 10 sin( 1+ 1)
5 0
Vc2 = V2 = 4 (L1 + d2 ) 10 sin 1 d20 cos( 1 ) + l2 10 sin( 1+ 2)
5
0 0
2 2 2 2
0
VcT1 0
Vc1 = V1T V1 = 10 l1 cos2 ( 1 + 1) + 10 l1 sin2 ( 1 + 1)
Sea
V12 = V1T V1
2 2
V12 = 10 l1
0
VcT2 0
Vc2 = V22
2
V22 = V2T V2 = (d20 sin 1 + 10 l2 cos ( 1 + 2) + 10 (cos 1 ) (L1 + d2 )) +
2
( 10 l2 sin ( 1 + 2) d20 cos 1 + 10 (sin 1 ) (L1 + d2 ))
2 2 2 2 2 2 2 2 2
V22 = 10 L1 +2 10 L1 d2 + 2 (cos 2 ) 10 L1 l2 + 10 d2 + 2 (cos 2 ) 10 d2 l2 + 10 l2 2 (sin 2 ) 10 l2 d20 + d220
 3

4. Energía Cinética
2 2 1 2
k1 = 12 m1 10 l1 +
2 10 Iz1
2 2 2 2 2 2 2 2 1 2
k2 = 12 m2 ( 2
10 L1 +2 10 L1 d2 +2 (cos 2 ) 10 L1 l2 + 10 d2 + 2 (cos 2 ) 10 d2 l2 + 10 l2 2 (sin 2
2 ) 10 l2 d20 +d20 ) + 2 10 Iy2
K = k1 + k2
2 2 2 2 2 2 2 2 2
K = 21 m2 2
10 L1 + 2 10 L1 d2 + 2 (cos 2 ) 10 L1 l2 + 10 d2 + 2 (cos 2 ) 10 d2 l2 + 10 l2 2 (sin 2 ) 10 l2 d20 + d220 + 12 10 Iy2 +
1 2 1 2 2
2 10 Iz1 + 2 10 l1 m1

5. Energía Potencial
u1 = m1 g( l1 cos( 1 + 1 )) + uref1
u2 = m2 g( (L1 + d2 ) cos 1 l2 cos( 1 + 2 )) + uref2
U = u1 + u2
U = uerf1 + uerf2 gm2 (l2 cos ( 1 + 2) + (cos 1 ) (L1 + d2 )) gl1 m1 cos ( 1 + 1)

6. Lagrangiano

L=K U

L = 12 m2 210 L21 + 2 210 L1 d2 + 2 (cos 2 ) 210 L1 l2 + 210 d22 + 2 (cos 2 ) 2 2 2

10 d2 l2 + 10 l2 2 (sin 2 ) 10 l2 d20 + d220 + 21 2
10 Iy2 +
1 2 2 2
2 10 Iz1 uerf1 uerf2 + gm2 (l2 cos ( 1 + 2 ) + (cos 1 ) (L1 + d2 )) + 12 10 l1 m1 + gl1 m1 cos ( 1 + 1 )

Ecuaciones de movimiento de Lagrange

@
@ 1 (L) = L10 = gl1 m1 sin ( 1 + 1) gl2 m2 sin ( 1 + 2) gL1 m2 sin 1 gd2 m2 sin 1

@ 2 2 2 2
@ 10 (L) = L100 = 10 m2 L1 +2 10 m2 L1 d2 +2 10 m2 (cos 2 ) L1 l2 + 10 m2 d2 +2 10 m2 (cos 2 ) d2 l2 + 10 m1 l1 + 10 m2 l2
m2 d20 (sin 2 ) l2 + 10 Iy2 + 10 Iz1

d @
= L1000 = 100 m2 L21 + 2 100 m2 L1 d2 + 2 10 m2 L1 d20 + 2 100 m2 (cos 2 ) L1 l2 + 100 m2 d22 + 2
dt ( @ 10 (L)) 10 m2 d2 d20 +
2 100 m2 (cos 2 ) d2 l2 + 2 10 m2 (cos 2 ) d20 l2 + 100 m1 l12 + 100 m2 l22 m2 d200 (sin 2 ) l2 + 100 Iy2 + 100 Iz1

1 = L1000 L10

1 = + 100 Iz1 + 100 L21 m2 + 100 d22 m2 +

100 Iy2
2
+ 100 l22 m2 + 2 10 L1 m2 d20 + 2 100 L1 d2 m2 + 2
100 l1 m1 10 d2 m2 d20
l2 m2 d200 sin 2 +gl1 m1 sin ( 1 + 1 )+gl2 m2 sin ( 1 + 2 )+gL1 m2 sin 1 +gd2 m2 sin 1 +2 100 L1 l2 m2 cos 2 +2 10 l2 m2 d20 cos 2+
2 100 d2 l2 m2 cos 2

@ 2 2 2
@d2 (L) = L20 = 10 L1 m2 + 10 d2 m2 + gm2 cos 1 + 10 l2 m2 cos 2

@
@d20 (L) = L200 = m2 d20 10 l2 m2 sin 2

d @
dt ( @d20 (L)) = L2000 = m2 d200 100 l2 m2 sin 2

2 = L2000 L20
2 2 2
2 = m2 d200 10 L1 m2 10 d2 m2 gm2 cos 1 10 l2 m2 cos 2 100 l2 m2 sin 2

Agrupando términos

= (Iz1 + Iy2 + L21 m2 + d22 m2 + l12 m1 + l22 m2 + 2L1 d2 m2 + 2L1 l2 m2 cos

1 2 + 2d2 l2 m2 cos 2 ) 100 + ( l2 m2 sin 2 )d200 +
(2(L1 + d2 )m2 d20 + 2l2 m2 d20 cos 2 ) 10 + gl1 m1 sin ( 1 + 1 ) + gl2 m2 sin ( 1 + 2) + gL1 m2 sin 1 + gd2 m2 sin 1

2 = ( l2 m2 sin 2 ) 100 + (m2 )d200 + ( 10 (L1 + d2 )m2 10 l2 m2 cos 2 ) 10 gm2 cos 1

4

Determinar M ,C,G y ext

Iz1 + Iy2 + L21 m2 + d22 m2 + l12 m1 + l22 m2 + 2L1 d2 m2 + 2L1 l2 m2 cos 2 + 2d2 l2 m2 cos 2 l2 m2 sin 2
M=
l2 m2 sin 2 m2

2(L1 + d2 )m2 d20 + 2l2 m2 d20 cos 2 0

C=
10 (L1 + d2 )m2 10 l2 m2 cos 2 0

gl1 m1 sin ( 1 + 1) + gl2 m2 sin ( 1 + 2 ) + gL1 m2 sin 1 + gd2 m2 sin 1

G=
gm2 cos 1

1
ext =
F2

GRÁFICAS

Mediante la representación grá…ca obtenida en matlab nos podemos dar cuenta de la similitud entre la simulación
mediante MATLAB así como la animación pertinente en WORKING MODEL. Ambas grá…cas di…eren, en la exactitud
del método de Runge-Kutta implementado en MATLAB para resolver la ecuación diferencial implícita en la ecuación de
estados respecto a lo inestable que representa el hecho de animar el mecanismo RP en dicho software.

Se implementó un par de fuerzas constantes de las siguientes magnitudes:

1 = 2N m
F2 = 30N
 5

Fig. 1. Animación en Working Model del mecanismo RP (t = 2s)

6

Fig. 2 Grá…ca de rotación del eslabón 1 (t; 1)

Fig. 3 Grá…ca de velocidad angular del eslabón 1 (t; ! 1 )

 7

Fig. 4 Grá…ca de desplazamiento del eslabón 2 (t; d2 )

Fig. 5 Grá…ca de velocidad del eslabón 2 (t; d_2 )

8

CONCLUSIONES

Es conveniente la utilización de diversas técnicas para el análisis dinámico de manipuladores, ya que ello permite
comparar los modelos obtenidos por cualquiera que sea el método a implementar, y nos brinda un gran panorama acerca
de las diferentes ventajas y desventajas de cada método.

En el caso de la Formulación de Lagrange, es conveniente conocer primero la posición y orientación del manipulador,
mediante los parámetros de Denavitt-Hartenberg, posteriormente la metodología de dicho algoritmo consiste en encontrar
las velocidades tanto cinética como potencial. Mediante estas energías obtenemos el Lagrangiano y es así como de aquí se
encuentran las ecuaciones de movimiento.

Mediante dichas ecuaciones de movimiento de Lagrange, es como se puede describir el modelo dinámico.

La metodología es similar en algunos aspectos a la de Newton-Euler, pero ambas di…eren en el proceso a implementar,
puesto que el anterior se basa en las velocidades de los eslabones y no en las energías.