ACTIVIDAD 1 – CONTROL DIGITAL

TUTOR:

JOAN SEBASTIAN BUSTOS

DIEGO MAURICIO ZAPATA

CÓDIGO: 13724926

GRUPO 203041_13

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

ELECTRÓNICA DIGITAL
 Punto 1:
Para identificar un modelo es necesario realizar una serie de mediciones y
observaciones que permitan conocer las características del sistema evaluado. En
base a las características se procede ajustar a un modelo preestablecido, se suelen
ajustar a modelos de orden reducidos, primer o segundo orden [1].
La curva de reacción de un sistema se obtiene de manera experimental a partir de
la respuesta del sistema ante un cambio del escalón de entrada y en lazo abierto.
Al conocer la curva de reacción del proceso se extraen los parámetros de ganancia,
tiempo muerto y constante de tiempo. Estos valores permiten ajustar el proceso a
un modelo con retardo [1,2,3].
Existen varios métodos para la determinación de los parámetros del modelo, por
ejemplo mediante el método de la recta tangente, método de dos puntos, de 3
puntos, método de STREJC, método de áreas características de NISIKAMA…
Mediante recta tangente.
Consiste en trazar una recta tangente en el punto de inflexión e identificar los
tiempos que cruzan las rectas 𝑦∞ 𝑒 𝑦0 . La ganancia se calcula como la relación entre
cambios de la respuesta del sistema y la entrada.

𝑦 −𝑦
Obtención de la ganancia  𝐾 = 𝑢∞−𝑢0
∞ 0

Constante de tiempo  𝑇 = 𝑡2 − 𝑡1
Tiempo muerto  𝐿 = 𝑡1 − 𝑡0
Mediante recta tangente modificada de Miller.
Es una variación del método anterior, la ganancia y el tiempo muerto se calculan
igual. La constante de tiempo se calcula como el tiempo requerido para que la
respuesta alcance el 63.2% del cambio total a partir del tiempo muerto

Método de dos puntos de SMITH

Al igual que el primer método, la ganancia y el tiempo muerto se calculan de igual
forma, sin embargo, el valor para la constante de tiempo se calcula al identificar
los tiempos donde la respuesta alcanza el 28,3% y el 62,2% [7].
𝑇
𝑡28 = 𝐿 + , 𝑡63 = 𝐿 + 𝑇
3
𝑇 = 1.5(𝑡63 − 𝑡28 )
Método de dos puntos general
Se p1 y p2 de la gráfica anterior, dos puntos porcentuales de cambio en la
respuesta del sistema y t1 y t2 tiempos requeridos para alcanzar estos dos
valores.
𝐿 = 𝑐 ∗ 𝑡1 + 𝑑 ∗ 𝑡2 , 𝑇 = 𝑎 ∗ 𝑡1 + 𝑏 ∗ 𝑡2
los valores de a, b, c y d se extraen de la siguiente gráfica

Método de tres puntos general.

Consisten en un ajuste a modelo de segundo orden más tiempo muerto, tiene
parámetros en adición a la ganancia, por ende, necesita tres puntos sobre la curva
de reacción
 𝐾 ∗ 𝑒 −𝐿∗𝑠 𝜔𝑛2 𝐾𝑒 −𝐿𝑠
𝐺𝑝(𝑠) = = 2 2
(𝑇1 ∗ 𝑠 + 1)(𝑇2 ∗ 𝑠 + 1) 𝑇 ∗ 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Método simplificado

Si se ha identificado ya un modelo de polo doble como se describió en la Sección

2.2, sus parámetros kp, τ ′ y t ′ m son conocidos. Entonces, suponiendo que el tiempo
muerto del modelo de segundo orden es igual al del modelo de polo doble (t ′′ m = t
′ m), e igualando sus tiempos de residencia (suma de todas las constantes de tiempo
y el tiempo muerto), se obtiene el siguiente conjunto de ecuaciones para la
identificación de sus parámetros

Método general

A partir de los tres tiempos determinados sobre la curva de reacción (t25, t50 y t75),
los parámetros del modelo de segundo orden sobreamortiguado más tiempo
muerto, se pueden identificar con el siguiente conjunto de ecuaciones

Conociendo entonces el tiempo requeridos para alcanzar el 25, el 50 y el 75 % del

cambio total en la respuesta de la planta, medido a partir del instante en que se
aplicó el escalón de entrada, se pueden identificar cuatro modelos
Diferentes: uno de primer orden más tiempo muerto, uno de segundo orden
críticamente amortiguado (polo doble) más tiempo muerto y dos de segundo orden
sobreamortiguados más tiempo muerto. Por utilizar los puntos correspondientes a
uno, dos y tres cuartos del cambio total en la respuesta, este método se denomina
método de identificación de tres puntos 12.

2 punto
1. Realizar el montaje en el software Proteus de la figura 1, analizar la curva de
reacción del Heated Oven (LumpedModel) el cual se debe configurar con los
siguientes parámetros:
1. Temperature Ambient (°C)= 30

2. Thermal Resistence to Ambient (°C/W)= 0.7

3. Oven Time Constant (sec)= 10

4. Heater Time Constant (sec)= 1

5. Temperature coefficient (V/°C)= 1

 6. Heating Power (W)= 120

3 punto:
A partir de la curva de reacción calcular lo siguiente:
Podemos ver en la grafica que es constante hasta llegar a su punto de equilibrio
también que va en crecimiento por lo cual podemos deducir que la ecuación es:
𝑡0 = 𝑡1 − 𝑡0 = 4 − 3 = 1
Υ0 = 𝑡2 − 𝑡1 = 17 − 4 = 13
 𝑦1 − 𝑦0 1790 − 30
𝑘0 = = = 88
𝑢1 − 𝑢0 20 − 0

𝑡0 = 3𝑠
𝑡1 = 4𝑠
𝑡2 = 17𝑠
𝑘0 𝑒 −𝑠𝑡0 𝑒 −𝑠
𝐺(𝑠) = = 88
1 + Υ0 𝑠 13𝑠

A) Simular el modelo analítico (ecuación matemática) en Matlab y aplicar una

entrada tipo escalón.
Se observa que las dos graficas obtenidas tanto en proteus como en Matlab
presentan una gran similitud, lo cual determina que la ecuación matemática obtenida
mediante el análisis de la gráfica en proteus es verdadera y correcta.

B) Hacer el análisis de estabilidad de manera analítico y computacional y comparar

resultados.

Sabemos que la estabilidad de un sistema se puede determinar por la ubicación de

los polos en el plano z, es decir por las raíces de la función características que en
nuestro caso es:
𝟖𝟕. 𝟓𝒆−𝒔
𝑮𝒔 =
𝟏 + 𝟏𝟒𝒔
Para que el sistema sea estable los polos deben estar dentro del circulo unitario, es
decir
𝑰𝒁𝑰 = [𝒆−𝒕 − 𝒌(𝟏 − 𝒆−𝒕 )] < 𝟏
Si el polo se presenta en Z=1 se dice que el sistema es críticamente estable y si el
valor del polo se encuentra por fuera del circulo unitario se dice que el sistema es
inestable.
Por ende, al obtener las raíces de la ecuación mediante Matlab podemos determinar
la estabilidad de nuestro sistema.
Observamos que el polo obtenido atreves de nuestra ecuación matemática es
Z=0.0114 lo cual determina que nuestro sistema es estable ya que este valor se
encuentra dentro del circulo unitario y el valor de los zeros obtenido es igual -14 lo
cual no afecta la estabilidad del sistema ya que estos pueden quedar localizados en
cualquier parte del plano Z.