ANÁLISIS Y DISEÑO DE UN CONTROLADOR PID

ANALÓGICO

RESUMEN

En este reporte se presenta el diseño y pruebas experimentales de un controlador

PID de tipo paralelo, implementado analógicamente. Ello permite entender de una
forma práctica y sencilla el funcionamiento de cada una de las etapas que
constituyen un controlador PID. El diseño se basa en amplificadores operacionales
estándar y para probarlo se utilizó una planta de segundo orden implementada
electrónicamente.

I. INTRODUCCIÓN
Se considera que el 90% de la aplicaciones de control de procesos se
pueden resolver con un controlador PID (Proporcional-Integral-
Derivativo) .En la actualidad, la mayoría de los controladores PID son de
tipo digital, sin embargo una implantación analógica puede ser mucho más
económica e igual de efectiva. Por ello resulta importante retomar la
línea de diseño de controladores analógicos y es el motivo de este
desarrollo.
Aun y cuando existen distintas configuraciones de controladores PID,
el más citado en la literatura es el de tipo paralelo. Si bien no
corresponde al tipo más común en las implementaciones industriales, si
se considera un buen punto de partida para el análisis de este tipo de
controladores. En la figura 1 se muestra un diagrama de bloques de un
controlador PID paralelo el cual cumple con la siguiente función de
transferencia.

1
U(s)=Kp(1 + 𝑇𝑖 𝑆 + 𝑇𝑑𝑆) 𝐸𝑠

Donde:
U(s) es la acción de control o salida del controlador
Kp es la ganancia de la acción proporcional
Ti es la constante de tiempo de la acción integral
Td es la constante de tiempo de la acción derivativa y,
E(s) es la señal de error
II. ETAPA PROPORCIONAL
La etapa proporcional de un controlador es la etapa más simple, ya que
consiste en un amplificador con una ganancia (Kp) ajustable. Su función
es aumentar la velocidad de respuesta y reducir el error en estado
estacionario del sistema. Esta etapa se puede implementar fácilmente
mediante una configuración inversora como la mostrada en la figura

La ganancia del circuito está dada por:

𝑉 𝑜𝑢𝑡 𝑅2
=−
𝑉 𝑖𝑛 𝑅1
y resulta más práctica que una configuración no-inversora, ya que en
este caso es posible generar ganancias menores a uno.

III. ETAPA INTEGRADORA

La etapa integradora le añade capacidad de procesamiento temporal al

controlador. Esencialmente se trata de una etapa que guardará una
historia de la magnitud del error y contribuirá a reducir a cero el error
en estado estacionario. En la figura 3 se muestra el diagrama de una
etapa integradora basada en amplificadores operacionales. El capacitor
en el lazo de retroalimentación es el elemento que actúa como “memoria”
de la historia del error en el sistema.
La ganancia de esta etapa está dada por:

𝑉 𝑜𝑢𝑡 𝑅2 1
=− ( )
𝑉 𝑖𝑛 𝑅 1 𝑅2𝐶𝑠 + 1

Las diferencias entre un integrador ideal y un circuito real también se

manifiestan en la respuesta temporal. En ella se muestra el efecto de
una entrada escalón. En el caso ideal la respuesta es una rampa,
mientras que en el caso real se obtiene una respuesta exponencial. Si
realizamos una ampliación a la gráfica , se puede observar que la
respuesta del circuito real se aproxima a la ideal sólo durante algunas
constantes de tiempo (recuérdese que en este caso =47 s).

ETAPA DERIVADORA Aunque la etapa integradora sirve para reducir el

error en estado estacionario, tiene el inconveniente de que reduce la
velocidad de respuesta del sistema. El añadir una etapa derivadora al
 controlador permite mejorar el amortiguamiento del sistema, lo cual
permite aumentar la acción proporcional y con ello volver a aumentar la
velocidad de respuesta. Para implementar esta etapa se propone el
circuito de la figura

Este circuito tiene una función de transferencia dada por:

𝑉 𝑜𝑢𝑡 𝑅 2𝐶𝑠
𝑉 𝑖𝑛
= − 𝑅 1𝐶𝑠+1
IV. ETAPA SUMADORA
De acuerdo con el diagrama de bloques del sistema de control mostrado
en la figura 1 se requieren dos puntos suma. Para determinar el error en
el sistema es necesario calcular la diferencia entre la entrada (valor de
referencia) y la salida del sistema. Esto se puede implementar mediante
una configuración amplificador diferencial como la del circuito mostrado
en la figura.

Considerando todas las resistencias iguales se tiene que :

 Vout Vin VRe troalimentación

El segundo punto suma que se requiere es donde se agregan las señales

del error, la integral del error y la derivada del error. Para ello se puede
utilizar un amplificador sumador inversor como el mostrado en la figura:

Este sumador funciona de acuerdo con la siguiente expresión:

𝑉𝑎 𝑉𝑏 𝑉𝑐
Vout=-Rf( + + )
𝑅1 𝑅2 𝑅3
El utilizar un sumador inversor tiene la ventaja de que podemos
manipular de manera independiente cada una de las ganancias, y
entonces utilizar esta etapa para ajustar las constantes del integrador y
del derivador.

En la figura 16 se muestran las curvas de respuesta en frecuencia para

el sumador, el integrador y el derivador. Nótese como la curva del
sumador contiene a las otras dos, lo cual es necesario para no
distorsionar la respuesta proporcionada por el integrador y el sumador.
 Si hacemos variable alguna de las resistencias del sumador (en este caso
R2 y R3), al ajustarla se modificará también la ganancia de ruido y por lo
tanto el ancho de banda del sumador. Por ello deberá comprobarse que
en todos los casos la respuesta en frecuencia del sumador contiene a las
del derivador y el integrador.

V. MODELO DE UNA PLANTA

En los párrafos anteriores se ha explicado el funcionamiento de cada

una de las etapas que constituyen un controlador PID analógico. Para
completar nuestro sistema de control necesitamos ahora definir una
planta. Por simplicidad hemos elegido proponer un circuito electrónico
que funcione como una planta de segundo orden con un comportamiento
subamortiguado. Esto lo implementamos mediante un filtro paso-bajas
tipo Sallen-Key de segundo orden como el mostrado en la figura :
En la siguiente figura se muestra la curva de respuesta en frecuencia
del filtro paso-bajas propuesto como planta. Nótese el pico en la curva,
el cual es característico de los sistemas subamortiguados. Además, es
importante remarcar que la frecuencia natural de la planta n implica
una frecuencia de 1.591 kHz, la cual queda dentro del rango de operación
tanto del integrador como del derivador.

La respuesta a entrada escalón de la planta se muestra a su vez en la

figura 20, como una simulación en PSPICE, y se puede comparar con la
simulación de la expresión (18) en MATLAB que se muestra en la figura
20a; se observa que el modelo matemático se aproxima al
comportamiento del circuito.
VII. SISTEMA DE CONTROL

Una vez que se han presentado las etapas que constituyen el controlador
PID y la planta, se presentarán en forma conjunta y se mostrará su
comportamiento. En la figura se muestra el circuito completo con el
controlador PID y la planta.

VIII. CONCLUSIONES

Se ha diseñado y analizado un controlador electrónico analógico PID tipo

paralelo, y se ha ejemplificado su funcionamiento con un sistema
electrónico de segundo orden. El controlador presenta un ajuste
independiente de cada uno de sus parámetros Kp, Ti y Td. Se han
presentado también las limitaciones de la respuesta en frecuencia de la
implementación electrónica de cada una de las etapas. Los resultados
derivados del modelado matemático coinciden con el comportamiento
real del circuito. Finalmente, la eficacia del controlador quedó probada
al poder controlar de manera más que aceptable la respuesta de un
sistema de segundo orden subamortiguado (=0.25)