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Escola de Engenharia
Departamento de Mecânica - DEMEC
Notas de Aula
Versão 1
Agosto de 2016
1
Sumário
1 Introdução ................................................................................................................. 5
1.1 Tipos de Sinais Temporais ............................................................................... 5
1.2 Tipos de Respostas Temporais ......................................................................... 5
1.3 Graus de Liberdade........................................................................................... 5
2 Sistema de Um Grau de Liberdade ........................................................................... 7
2.1 Equação de Movimento .................................................................................... 7
2.2 Aplicação da Transformada de Laplace ........................................................... 8
2.3 Resposta para Condições Iniciais ................................................................... 10
2.4 Resposta para uma entrada harmônica ........................................................... 12
2.5 Resposta via Vibrações ................................................................................... 14
2.5.1 Resposta para uma entrada harmônica ....................................................... 14
2.5.2 Comparação entre as respostas de Laplace e por vibrações ....................... 15
2.6 Função de Resposta em Frequência................................................................ 15
2.6.1 Aplicação da Transformada de Laplace ..................................................... 16
2.6.2 Utilizando o Matlab .................................................................................... 18
2.6.3 Significado da Função de Resposta em Frequência ................................... 22
2.7 Relação entre Receptancia, Mobilidade e Inertância...................................... 24
2.8 Excitação pela base ......................................................................................... 26
2.9 Desbalanceamento .......................................................................................... 34
2.10 Velocidade Critica de Rotores ........................................................................ 36
3 Sistema com Múltiplos Graus de Liberdade .......................................................... 42
3.1 Autovalores e Autovetores ............................................................................. 42
3.1.1 Solução sem amortecimento ....................................................................... 43
3.1.2 Propriedades dos Autovetores .................................................................... 44
3.1.3 Solução com amortecimento ...................................................................... 45
3.2 Solução utilizando Variáveis de Estado ......................................................... 47
3.2.1 Solução Sem Amortecimento ..................................................................... 48
3.2.2 Solução Com Amortecimento .................................................................... 48
3.3 Resposta Temporal ......................................................................................... 49
3.3.1 Resposta Livre ............................................................................................ 50
3.3.2 Resposta Forçada ........................................................................................ 52
3.4 Função de Resposta em Frequência................................................................ 55
3.5 Absorvedores Dinâmicos ................................................................................ 57
2
4 Sistemas Contínuos ................................................................................................ 60
4.1 Barras .............................................................................................................. 60
4.1.1 Equação de movimento via teoria de Newton ............................................ 60
4.1.2 Análise espectral ......................................................................................... 61
4.1.3 Modos e Frequências Naturais ................................................................... 62
4.1.4 Resposta em Frequência ............................................................................. 64
4.2 Vigas ............................................................................................................... 66
4.2.1 Viga de Bernoulli-Euler.............................................................................. 66
4.2.2 Equação de movimento via Teoria de Newton ........................................... 68
4.2.3 Análise espectral ......................................................................................... 68
4.2.4 Modos e Frequências Naturais ................................................................... 69
4.2.5 Resposta em Frequência ............................................................................. 72
5 Elemento Espectral ................................................................................................. 76
5.1 Elemento espectral para barra......................................................................... 76
5.2 Elemento espectral para Viga ......................................................................... 80
5.3 Forma de Deflexão Operacional ..................................................................... 85
6 Introdução ao Processamento de Sinais Digitais .................................................... 88
6.1 Conceitos Básicos ........................................................................................... 88
6.2 Série de Fourier .............................................................................................. 89
6.2.1 Série de Fourier Complexa ......................................................................... 91
6.2.2 Teorema da Energia ou Teorema de Parseval ............................................ 93
6.3 Transformada de Fourier ................................................................................ 93
6.3.1 Prova da Transformada de Fourier ............................................................. 94
6.3.2 Propriedades Elementares da Transformada de Fourier ............................. 95
6.3.3 Teoremas da Diferenciação e Integração.................................................... 95
6.3.4 Transformada de Fourier de Funções Especiais ......................................... 96
6.3.5 Teorema da Convolução ............................................................................. 97
6.4 Filtros .............................................................................................................. 98
6.5 Transformada de Fourier Discreta .................................................................. 99
6.5.1 Discretização e Transformada de Fourier Discreta .................................. 100
6.5.2 Teorema da Amostragem.......................................................................... 101
6.5.3 Interpolação de Shannon .......................................................................... 103
6.5.4 Transformada de Fourier Discreta (TFD)................................................. 107
6.5.5 Transformada Rápida de Fourier Discreta (FFT) ..................................... 108
6.6 Dados Aleatórios .......................................................................................... 109
6.6.1 Densidade Espectral de Potência (DEP) ................................................... 111
6.6.2 DEP via Transformada de Fourier Discreta (TFD) .................................. 112
3
6.6.3 Relação entre Entrada e Saída de Sistemas Lineares ............................... 113
7 Análise Modal ...................................................................................................... 118
7.1 Introdução ..................................................................................................... 118
7.2 Método de Ibrahim no domínio do tempo (ITD).......................................... 120
7.3 Eliminação de Modos Computacionais ........................................................ 122
7.4 Exemplo de Utilização.................................................................................. 122
8 Bibliografia Básica ............................................................................................... 128
4
1 Introdução
Sinais Aleatórios: São sinais em que não há previsão do futuro baseado nas
observações do passado, portanto não são determinísticos, são caracterizados
pelos valores estatísticos como média;
Resposta em regime permanente é aquela que não sofre variação com o passar
do tempo, não é eliminada pelo amortecimento e está associada com a presença de uma
entrada.
Resposta transitória é aquela que dura apenas um período de tempo e está
associada aos autovalores ou polos do sistema, ela é afetada com o amortecimento.
Toda vez que um sistema sofre alteração na entrada aparecerá a resposta
transitória. Em geral, utiliza-se o tempo de acomodação para estabelecer o limiar entre o
regime transitório e o regime permanente.
Grande parte dos estudos de vibração é voltado para o estudo do regime
permanente que representa o momento em que um determinado equipamento está em
regime de operação. Contudo, o regime transitório precisa ser investigado e representa o
momento e ocorre quando um equipamento é ligado ou desligado.
5
Coordenadas Generalizadas é qualquer conjunto de coordenadas independentes iguais
em número aos graus de liberdade do sistema. Assim, um corpo rígido no espaço possui
as três translações e as três rotações, então, possuindo seis graus de liberdade.
6
2 Sistema de Um Grau de Liberdade
=2 e =
7
Figura 2-2: Pêndulo simples
L
M I MgL sin mg 2 sin I h I M
mL2
Ih Haste de comprimento L girando pela base;
3
8
( ) ( ) − (0) − (0)
( )→ ( ) − (0)
( ) ( )
Aplicando na equação de movimento do sistema massa-mola-amortecedor,
encontra-se,
1
( )− (0) − (0) + 2 ( ) − (0) + ( )= ( )
Reagrupando,
1 ( +2 ) (0) + (0)
( )= ( )+
+2 + +2 +
Desta forma, observa-se que a resposta é composta por duas partes, a primeira
correspondente à entrada f(t) e a segunda correspondente às condições iniciais,
importante notar que o denominador é igual para ambas às partes. A parte
correspondente à entrada F(s) é chamada de função de transferência. Sendo que os polos
ou raízes do denominador são dados por,
+2 + =0
Resolvendo para encontra-se,
, = −2 ±
Onde = 1− , conhecida como frequência natural amortecida.
9
2.3 Resposta para Condições Iniciais
10
Cuja transformada inversa é dada por,
(0) + (0)
( )=e (0)cos + sin
, =− ± ⟹− ± −1
( +2 ) (0) + (0) ( − )+ ( − )
( )= = + =
( − )( − ) − − ( − )( − )
Para encontrar A e B, pode-se substituir os polos,
Fazendo = ⟹ ( − ) = (0)
Fazendo = ⟹ ( − )=2 (0) + (0)
Então,
(0) 1 2 (0) + (0) 1
( )= +
− − − −
11
Cuja transformada inversa é dada por,
(0) 2 (0) + (0)
( )= + / ≥0
− −
( )= sin → ( )=
+
Assim,
1
( )=
+2 + +
Para calcular a transformada inversa de Laplace, será assumido ζ < 0.
Expandindo em frações parciais,
+ +
( )= +
+2 + +
Do numerador,
( + )( + )+( + )( +2 + )=
Assim,
Termos ⇒ + =0
Termos ⇒ +2 + =0 ⇒ =− −2
Termos ⇒ + +2 =0 ⇒ =−
( )
Então, = −2 =
Termos ⇒ + = ⇒ = −
( )
Então, = +
Reagrupando os termos,
12
− + (2 ) − ( − )
=
2
Então,
2
=
( − ) + (2 )
2
=−
( − ) + (2 )
( − )
=−
( − ) + (2 )
( − + (2 ) )
=
( − ) + (2 )
Dividindo a resposta conforme,
( )= ( )+ ( )
Sendo que,
+ +
( )= ( )=
+ +2 +
Observe que Y2(s) é a parte correspondente à resposta transitória e Y1(s) é a
parte correspondente à resposta em regime permanente.
Calculando a resposta para Y1(s),
⁄ 2 + ( − )
( )=−
( − ) + (2 ) +
Assim,
⁄
( )=− 2 +( − )
( − ) + (2 ) + +
Cuja transformada inversa de Laplace é dada por,
( − ) sin −2 cos
( )=
( − ) + (2 )
Para agrupar os termos de seno e cosseno aplica-se,
( − ) + (2 ) 1
=
(( − ) + (2 ) ) ( − ) + (2 )
O ângulo de fase,
−2
tan ( ) =
−
Para < , devido ao sinal negativo, a solução fica,
13
2 2
− tan ( ) = ⇒ ( ) = − tan
− −
Para > , devido ao sinal negativo, a solução fica,
2 2
tan π + ( ) = ⇒ ( ) = − + tan
− −
Desta forma, pode-se escrever que,
1
( )= sin + ( )
( − ) + (2 )
Calculando a resposta para Y2(s),
+ +
( )= =
+2 + ( + ) +
Com = 1− , conhecida como frequência natural amortecida.
+ −
( )= +
( + ) + ( + ) +
Aplicando a transformada inversa de Laplace,
−
( )= e cos + e sin
Então,
2 e − +2( )
( )= cos + sin
( − ) + (2 ) 2
Assim, a resposta final é a soma das respostas y1(t) e y2(t). Deve ser observado
que a influencia dos polos, representada por y2(t), vai desaparecer com o passar do
tempo enquanto que a influencia da entrada irá permanecer indefinidamente,
representada por y1(t). É importante ressaltar que toda vez que ocorrer uma variação da
entrada ocorrerá presença da resposta transitória.
14
( )=− sin − cos
Substituindo na equação diferencial,
(− sin − cos )+2 ( cos − sin )
+ ( sin + cos )= sin
Agrupando os termos,
(2 +( − ) ) cos =0
(( − ) −2 )sin = sin
Assim,
2 (2 )
=− ( − ) + =
− −
Então,
−
=
( − ) + (2 )
2
=−
( − ) + (2 )
Finalmente, a resposta fica,
( − ) sin −2 cos
( )=
( − ) + (2 )
15
Receptância
ç
Mobilidade
ç
çã
Acelerância
ç
2 1− 2
( ) = −tan = −tan
17
( ) 4 ( − )+8
= =0
( )
2(( − ) + (2 ) )
Simplificando encontra-se,
= 1−2
Quando a frequência tende para o infinito,
( ) 1
lim = lim =0
→ ( ) → ( − ) + (2 )
Para o ângulo de fase,
2
lim ( ) = − + tan lim = −180
→ → −
clear all
close all
clc
% Definições do sistema
m=2; % massa [kg]
k=200; % rigidez [N/m]
c=4; % amortecimento [Ns/m]
% Verificando os valores
wn=sqrt(k/m);
disp(['Frequencia Natual wn = ',num2str(wn),' rad/s'])
sn=c/(m*2*wn);
disp(['Fator de Amortecimento sn = ',num2str(sn)])
wd=wn*sqrt(1-sn^2);
disp(['Frequencia Natual Amortecida wd = ',num2str(wd),' rad/s'])
% Verificando
18
damp(G)
Bode Diagram
-20
-40
-60
-80
-100
0
-45
-90
-135
-180
10 0 10 1 10 2
Frequency (rad/s)
Figura 2-3: Exemplo1 – Diagrama de Bode
G =
1
-----------------
2 s^2 + 4 s + 200
19
clear all
close all
clc
% Dados do sistema
m = 2;
k = 200;
wn = sqrt(k/m);
% Variação do amortecimento
sn=[0.05 0.1 0.2 0.5 1];
% vetor de frequência
w=1:0.01:50;
for n=1:length(sn)
s=sqrt(-1)*w;
RG=(1/m)./(s.^2+2*sn(n)*wn*s+wn.^2);
Mag(n,:)=abs(RG);
Fase(n,:)=angle(RG);
end
figure
semilogx(w,20*log10(Mag))
ylabel('Amplitude [dB]')
xlabel('Frequência [rad/s]')
legend('\xi = 0.05','\xi = 0.1', ...
'\xi = 0.2','\xi = 0.5','\xi = 1.0')
grid
figure
semilogx(w,Fase*180/pi)
ylabel('Fase [Graus]')
xlabel('Frequencia [rad/s]')
legend('\xi = 0.05','\xi = 0.1', ...
'\xi = 0.2','\xi = 0.5','\xi = 1.0')
grid
set(gca,'ytick',[-180 -135 -90 -45 0])
Amplitude [dB]
Fase [Graus]
20
% Exemplo3.m - Ponto de máximo da FRF
clear all
close all
clc
% Dados do sistema
m=2;
c=4;
k=10;
G=tf(1,[m c k])
damp(G)
% vetor de frequencia
w=0:0.0001:5;
% resposta em frequencia
H=freqresp(G,w);
% freq. Natural
wn=sqrt(k/m);
% amortecimento
sn=(c/m)/(2*wn);
figure
plot(w,abs(squeeze(H)), ...
[wn wn],[0.02 0.14], ...
[wd wd],[0.02 0.14], ...
[wmax wmax],[0.02 0.14])
legend('FRF','w_n','w_d','w_m_a_x')
ylabel('Magnitude da FRF [m/N]')
xlabel('Fequencia [rad/s]')
21
0.14
FRF
w
n
0.12 w
d
w
ma x
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Fequencia [rad/s]
A FRF pode ser interpretada como a relação entre a relação entre a entrada e a
saída do sistema. Desta forma, pode ser dito que um sistema mecânico linear com
parâmetros invariantes no tempo altera a amplitude e a fase da entrada. Assim, se a
entrada forma na forma,
( ) = sin
A saída ou resposta do sistema será na forma,
( )= sin( + )
Supondo um sistema com m = 2 kg, k = 200 N/m e c = 8 Ns/m, significando que
os parâmetros modais são dados por ωn = 10 rad/s e ζ = 0.2. A FRF deste sistema é
apresentada na figura abaixo.
22
Bode Diagram
-20
-40
System: G
-60 Frequency (rad/s): 5
Magnitude (dB): -43.8
-80
-100
0
-45 System: G
Frequency (rad/s): 5
Phase (deg): -14.9
-90
-135
-180
10 0 10 1 10 2
Frequency (rad/s)
clear all
close all
clc
% Definições do sistema
m=2; % massa [kg]
k=200; % rigidez [N/m]
c=8; % amortecimento [Ns/m]
% Frequência de simulação
w=5;
23
% Amplitude e fase do bode
[mag,fase,ww]=bode(G,w)
0.02
0.015
0.01
0.005
Resposta y(t)
Entrada Regulada
0
-0.005
-0.01
-0.015
-0.02
7 7.5 8 8.5 9 9.5 10
Tempo [s]
clear all
close all
clc
% Definições do sistema
m=1; % massa [kg]
k=25e4; % rigidez [N/m]
c=1; % amortecimento [Ns/m]
% Vetor de frequencia
f=0:10000;
w=2*pi*f;
% FRFs
Hr=1./(m*(j*w).^2+c*(j*w)+k);
Hv=(j*w).*Hr;
Ha=(j*w).^2.*Hr;
% Traçado da Receptância
figure
semilogx(f,20*log10(abs(Hr)), ...
[f(2) f(end)],20*log10([1/k 1/k]),'--',
...
f,20*log10(1./(m*(j*w).^2)),'--')
ylabel('Receptância [dB - ref. 1 m/N]')
xlabel('Frequencia [Hz]')
set(gca,'ylim',[-160 -60])
legend('FRF','1/k','1/(ms^2)')
figure
semilogx(f,20*log10(abs(Hv)), ...
f,20*log10(abs(j*w/k)),'--', ...
f,20*log10(abs(1./(m*j*w))),'--')
ylabel('Mobilidade [dB - ref. 1 m/s/N]')
xlabel('Frequencia [Hz]')
legend('FRF','s/k','1/(ms)')
figure
semilogx(f,20*log10(abs(Ha)), ...
f,20*log10(abs(-w.^2/k)),'--', ...
[f(2) f(end)],20*log10([1./m 1/m]),'--')
ylabel('Acelerância [dB - ref. 1 m/s^2/N]')
xlabel('Frequencia [Hz]')
set(gca,'ylim',[-60 60])
legend('FRF','s^2/k','1/m)')
25
-10
FRF
-20 s/k
1/(ms)
-30
Receptância [dB - ref. 1 m/N]
-40
-50
-60
-70
-80
-90
-100
10 0 10 1 10 2 10 3 10 4
Frequencia [Hz]
60
40 FRF
s2 /k
1/m)
20
-20
-40
-60
10 0 10 1 10 2 10 3 10 4
Frequencia [Hz]
26
( )=− ( )− ( ) − ( )− ( )
Reagrupando,
( )+ ( )+ ( )= ( )+ ( )
Aplicando transformada de Laplace, considerando condições iniciais nulas,
( + + ) ( )=( + ) ( )
Então, a Função de Transferência que correlaciona entrada e saída é dada por,
( ) +
=
( ) + +
Para encontrar a Função de Resposta em Frequência (FRF),
( ) + +
= =
( ) − + + ( − )+
Dividindo pela massa,
( ) + 2 1+ 2
= =
( ) ( − )+ 2 (1 − ) + 2
Onde = , multiplicando pelo complexo conjugado do denominador,
( ) (1 − ) − 2 + 2 (1 − ) + (2 ) (1 − ) + (2 ) − 2
= =
( ) (1 − ) + (2 ) (1 − ) + (2 )
Calculando o complexo conjugado,
( ) (1 − ) + (2 ) + (2 )
=
( ) ((1 − ) + (2 ) )
Expandindo os termos do numerador,
( ) (1 − ) + 2(1 − )(2 ) + (2 ) + (2 )
=
( ) ((1 − ) + (2 ) )
Chegando a,
( ) (1 − ) + 2(2 ) − 2(2 ) + (2 ) + (2 )
=
( ) ((1 − ) + (2 ) )
Simplificando,
( ) (1 − ) + (2 ) (2 − 2 + (2 ) + )
=
( ) ((1 − ) + (2 ) )
(1 − ) + (2 ) ((1 − ) + 1 + (2 ) )
=
((1 − ) + (2 ) )
((1 − ) + (2 ) )(1 − (2 ) )
=
((1 − ) + (2 ) )
Chegando a,
27
( ) 1 − (2 )
=
( ) (1 − ) + (2 )
Desta forma, define-se a Transmissibilidade da base para estrutura como sendo,
1 − (2 )
( , )=
(1 − ) + (2 )
Transmissibilidade Y/X
28
Ângulo de Fase entre Y/X [Graus]
( )=
+ +
A fase será sempre 90º quando ω = ωn. Já para um sistema na forma,
+
( )=
+ +
A fase para ω = ωn vai depender do amortecimento, quanto menor ele for, mais
próximo a 90º será a fase, conforme observado na figura abaixo.
29
Figura 2-12: Ângulo de fase da Transmissibilidade para baixos valores de
amortecimento
Com base nas informações acima, caso seja necessário construir uma fundação
para uma máquina operar em isolamento das demais, a frequência natural da base deve
ser a menor possível com o mínimo de amortecimento.
clear all
close all
clc
% Dados do sistema
k=5000;
m=50;
c=500;
wn=sqrt(k/m);
G=tf([c k],[m c k]);
damp(G)
% Vetor de tempo
t=0:0.001:10;
% Simulações
for n=1:4
x(n,:)=sin(w(n)*t);
y(n,:)=lsim(G,x(n,:),t);
end
% Relação de frequências
30
r=w/wn;
figure
for n=1:4
subplot(2,2,n),plot(t,x(n,:),t,y(n,:))
legend('Entrada x(t)','Resposta y(t)')
xlabel('Tempo [s]')
ylabel('Deslocamento [mm]')
title(['Transmissibilidade r =', ...
num2str(r(n))])
set(gca,'xlim',[5 8])
end
0.5 0.5
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
-1.5 -1.5
5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8
Tempo [s] Tempo [s]
0.5 0.5
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
-1.5 -1.5
5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8
Tempo [s] Tempo [s]
31
( )=− ( )
Substituindo na equação,
( )
= ( , )
( )
Encontra-se,
( )
( )
= ( , )⟹ = ( , )
( ) ( )
Dividindo a expressão pela rigidez da mola k,
( )
= ( , )= ( , )= ( , )
( )
Força Transmitida F T/kX
32
( )
=− =− =−
( ) − + − + 2 (1 − )+( 2 )
Aplicando o complexo conjugado,
( ) ((1 − ) + (2 ) )
= =
( ) ((1 − ) + (2 ) ) (1 − ) + (2 )
Então,
( )
=
( ) (1 − ) + (2 )
Movimento Relativo Z/X
33
Transmissibilidade r =0.5 Transmissibilidade r =1
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
-1.5 -1.5
5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8
Tempo [s] Tempo [s]
1 1
0.5 0.5
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
-1.5 -1.5
5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8
Tempo [s] Tempo [s]
Figura 2-16: Movimento relativo entre base e sistema, fator de amortecimento ζ = 0.5
2.9 Desbalanceamento
34
Assumindo que ocorre apenas deslocamento vertical, força devido ao
desbalanceamento também pode ser representada por,
( )= sin
Desta forma,
( )+ ( )+ ( )= (sin )
Desta forma, a equação de movimento fica,
( )+ ( )+ ( )= ( )
Com ( ) = . Cuja representação em Laplace,
( ) 1 1
= =
( ) + + +2 +
Esta parte já foi feita anteriormente só que agora será utilizado ω=ωr, assim,
( ) 1 − −2
=
( ) ( − ) + (2 )
Dividindo e fazendo = ,
( ) 1 1− −2
=
( ) (1 − )+2
Calculando o complexo conjugado,
( ) 1 (1 − ) + (2 ) 1 1
= =
( ) ((1 − ) + (2 ) ) (1 − ) + (2 )
Assim, sabendo-se ainda que,
( )=
Então, a amplitude de deslocamento devido ao desbalanceamento é dada por,
1
( )= =
(1 − ) + (2 ) (1 − ) + (2 )
35
Desbalanceamento Y/(m re/m)
−2
tan ( ) =
1−
Assim,
2
< 1 ⟹ ( ) = − tan
1−
2
> 1 ⟹ ( ) = − + tan
−1
Desta forma, o movimento causado pelo desbalanceamento vai depender da
frequência de rotação do desbalanceamento.
36
O centro de massa do disco não coincide com seu centro geométrico,
ou seja, o disco está desbalanceado.
Considerando,
O - centro de rotação que é a interseção entre a linha que une os dois
mancais e o plano do disco;
P - centro geométrico do disco;
G - centro de massa do disco;
e - excentricidade;
m - massa do disco;
Ω- velocidade de rotação do rotor.
( )= ( )=
(1 − ) + (2 )
Conceitos e conclusões importantes:
37
Como as amplitudes do movimento nas duas direções são iguais, o movimento
do ponto P será uma órbita circular em torno da linha que une os mancais.
Quando r = 1 tem-se a condição de ressonância. No caso de sistemas rotativos,
esta condição é denominada velocidade crítica do rotor.
Quando a velocidade de rotação do rotor aumenta muito, a amplitude vibração
do ponto P tende ao valor da excentricidade e. Tal fenômeno é chamado de
auto-centragem do eixo.
Como não há diferença entre os mancais e a rigidez transversal do eixo,
percebe-se que o movimento de precessão do centro geométrico do disco é
circular e no mesmo sentido de rotação do rotor (precessão direta ou
precessão síncrona).
= + cos Ω
= + sin Ω
( )= ( ) + cos( )
Sendo que a fase é dada por,
−2
tan ( ) =
1−
Para < , devido ao sinal negativo, a solução fica,
2 2
− tan ( ) = ⇒ ( ) = − tan
1− 1−
Para > , devido ao sinal negativo, a solução fica,
2 2
tan π + ( ) = ⇒ ( ) = − + tan
−1 −1
Que para o caso sem amortecimento o centro geométrico P fica,
( )= ( )=
|1 − |
Enquanto que o centro de massa G,
( )= ( )=
|1 − |
Sendo que a fase é dada por,
<1⟹ =0
>1⟹ = −180
38
Ω< ⟹ <1
Ω> ⟹ >1
Ω≫ ⟹ ≫1
% Exemplo8.m - Rotores
clear all
close all
clc
figure
plot(r,xp,r,xg)
legend('X_P=Y_P','X_G=Y_G')
ylabel('Excentricidade')
xlabel('Razão de Frequencias')
set(gca,'YTickLabel', ...
{'0e' '1e' '2e' '3e' '4e' '5e' '6e' '7e'})
axis([0 4 0 0.6])
grid
% angulo de giro
theta=0:pi/360:2*pi;
% relação de frequencia
r=1.25;
% fase
if r<1
fase=0;
else
39
fase=-pi;
end
% relações de amplitude
p=e*r.^2./abs(1-r.^2);
xp=p*cos(theta-fase);
yp=p*sin(theta-fase);
xg=xp+e*cos(theta);
yg=yp+e*sin(theta);
figure
plot(xp,yp,xg,yg)
legend('Ponto P','Ponto G')
axis equal
grid
% Formulação completa
e=0.1;
r=0:0.01:4;
sn=0.1;
for n=1:length(r)
if r(n)<1
fase(n)=-atan(2*sn*r(n)/(1-r(n)^2));
else
fase(n)=-pi+atan(2*sn*r(n)/(r(n)^2-1));
end
end
figure
plot(r,xp,r,xg)
legend('X_P=Y_P','X_G=Y_P')
ylabel('Excentricidade')
xlabel('Razão de Frequencias')
set(gca,'YTickLabel', ...
{'0e' '1e' '2e' '3e' '4e' '5e' '6e' '7e'})
axis([0 4 0 0.6])
grid
% angulo de giro
theta=0:pi/360:2*pi;
% relação de frequencia
r=1.25;
if r<1
fase=-atan(2*sn*r/(1-r^2));
else
fase=-pi+atan(2*sn*r/(r^2-1));
end
% relações de amplitude
p=e*r.^2./sqrt((1-r.^2).^2+(2*sn*r).^2);
xp=p*cos(theta+fase);
yp=p*sin(theta+fase);
xg=xp+e*cos(theta);
yg=yp+e*sin(theta);
40
figure
plot(xp,yp,xg,yg)
legend('Ponto P','Ponto G')
axis equal
grid
Excentricidade
= +
( )= (cos(Ω − ) + sin(Ω − ))
(1 − ) + (2 )
( )
=
(1 − ) + (2 )
41
3 Sistema com Múltiplos Graus de Liberdade
42
Os autovalores ou polos são as raízes da equação característica do problema de
autovalor e autovetor e contém as frequências naturais e os fatores de amortecimento.
Os autovetores são os modos de vibrar do sistema.
Os cálculos dos autovalores e autovetores podem ser feitos dependendo da
matriz de amortecimento. Caso a construção da matriz de amortecimento seja feita da
seguinte forma,
= +
Sendo α e β constantes, pode-se assumir uma metodologia sem o amortecimento e este
aparece posteriormente para completar a solução.
43
0.7071
,
⟶ == 0.7071
,
, 1
Fazendo o mesmo procedimento para os outros autovalores,
, −0.7071
⟶ = = −0.7071
,
, 1
, 1
⟶ = , = −1
, 0
Então a matriz de autovetores é dada por,
, , , 0.7071 −0.7071 1
Φ= , , = 0.7071 −0.7071 −1
,
, , , 1 1 0
A interpretação física dos autovetores é que se o sistema está sendo excitado na
frequência , a massa m1 está se deslocando 0.7 na direção positiva, a massa m2 está
deslocando 0.7 na direção positiva e a massa m3 está deslocando 1 na direção positiva.
Estes deslocamentos não são absolutos e sim relativos, pois está faltando a informação
de amplitude da força. Interessante notar que se a frequência é a de , a massa m1 se
desloca de 1 para a direção positiva, a massa m2 se desloca de 1 na direção negativa e a
massa m3 fica parada. Esta observação é feita se o sistema não possui amortecimento ou
para amortecimento muito baixo.
44
0 0
Φ Φ= = 0 0
0 0
Caso a matriz de rigidez seja diagonalizável, no caso acima ela apresenta esta
propriedade, então,
2 0 0
Φ Φ= = 0 2 0
0 0 2
Como resultado da diagonalização, a solução pode ser reconstruída como uma
solução de 1GDL, pois as equações estão desacopladas, pois prémultiplicando a
equação de movimento pelo transposto da matriz dos autovetores,
Φ ( ) +Φ ( ) +Φ ( ) =Φ ( )
Substituindo as coordenadas físicas por,
( ) =Φ ( )
Chega-se a,
Φ Φ ( ) +Φ Φ ( ) +Φ Φ ( ) =Φ ( )
Substituindo as matrizes modais,
+ + =Φ ( )
Como agora são soluções independentes no espaço modal, haverá 3 soluções,
uma para cada equação, sendo,
( ) =
45
( )= ,
Substituindo na equação diferencia,
− + =0
Os autovalores e autovetores são calculados conforme,
− =0
Para evitar a solução trivial, o determinante precisa ser zero, assim,
− =0
Encontrando,
0.2929 ± 7.65
= 1.7071 ± 18.4
2 ± 19.9
Como os autovalores são complexos conjugados, deve-se aplicar a seguinte
relação para extrair as frequências naturais e os fatores de amortecimento, observa-se
que a relação abaixo é a formulação para os polos do sistema, mas com a parte real
positiva,
= ± 1−
Assim o valor absoluto é a frequência natural enquanto o fator de amortecimento
pode ser obtido mais facilmente dividindo a parte real pela frequência natural.
46
3.2 Solução utilizando Variáveis de Estado
( ) = 0 + ( )
47
Desta forma, para encontrar os autovalores faz-se s = jω em,
( − )=0
48
Autovalor Amortecimento Frequência Natural
−0.293 ± 7.65 0.0383 7.65
−1.71 ± 18.4 0.0924 18.5
−2. ± 19.9 0.1 20
49
3.3.1 Resposta Livre
clear all
close all
clc
% Dados do sistema
m=5;
c=5;
k=500;
% Matriz dinâmicas
M=[m 0 0;0 m 0;0 0 m];
C=[3*c -c -c;-c 3*c -c;-c -c 2*c];
K=[3*k -k -k;-k 3*k -k;-k -k 2*k];
% Frequencia Natural
wn = sqrt(diag(D))
50
% Autovetores normalizado pela matriz de massa
Vn=V/sqrt(5)
% Verificando as ortogonalizações
disp('Ortogonalização - MASSA')
Mr=Vn'*M*Vn
disp('Ortogonalização - Rigidez')
Kr=Vn'*K*Vn
disp('Ortogonalização - Amortecimento')
Cr=Vn'*C*Vn
% Condições iniciais
Cxyz=[1;-0.5;0];
% Passando para coordenadas Modais
Cz=inv(Vn)*Cxyz
% Amortecimento
sn=diag(Cr)./wn/2
% Vetor de tempo
t=0:0.01:5;
figure
plot(t,x(1,:))
ylabel('Amplitude M1')
xlabel('Tempo [s]')
figure
plot(t,x(2,:))
ylabel('Amplitude M2')
xlabel('Tempo [s]')
figure
plot(t,x(3,:))
ylabel('Amplitude M3')
xlabel('Tempo [s]')
51
G=ss(A,B,C,D);
y=initial(G,[1;-0.5;0;0;0;0],t);
figure
plot(t,y)
52
( − ) sin −2 cos
( )=
( − ) + (2 )
Substituindo os valores para cada uma das coordenadas,
0.6708 33.5786 sin 5 − 2.9289 cos 5
( )=
1 1136.1040
= (19.8267 sin 5 − 1.7294 cos 5 ) × 10
0.6325 −85.4214 sin 12 − 7.0294 cos 12
( )=
1 7346.2211
= (7.3541 sin 12 − 0.6052 cos 12 ) × 10
Fazendo o mesmo procedimento para os outros termos,
( ) = (−2.1139 sin 5 + 0.1140 cos 5 ) × 10
( ) = (3.0713 sin 12 − 0.6374 cos 12 ) × 10
( ) = (2.5226 sin 5 − 0.1345 cos 5 ) × 10
( )=0
Calculando as respostas em coordenadas físicas,
( ) 0.2236 −0.2236 0.3162 ( )+ ( )
( ) = 0.2236 −0.2236 −0.3162 ( )+ ( )
( ) 0.3162 0.3162 0 ( )
clear all
close all
clc
% Dados do sistema
m=5;
c=5;
k=500;
% Matriz dinâmicas
M=[m 0 0;0 m 0;0 0 m];
C=[3*c -c -c;-c 3*c -c;-c -c 2*c];
K=[3*k -k -k;-k 3*k -k;-k -k 2*k];
% Frequencia Natural
wn = sqrt(diag(D))
% Verificando as ortogonalizações
Mr=Vn'*M*Vn
Kr=Vn'*K*Vn
Cr=Vn'*C*Vn
53
% Amortecimento
sn=diag(Cr)./wn/2
% Vetor de tempo
t=0:0.01:20;
% Entradas
w1=5;
w2=12;
u1=3*sin(w1*t);
u2=zeros(1,length(t));
u3=2*sin(w2*t);
for n=1:3
% Calculo de za
av=Vn'*eye(3)*[3;0;0];
a1=wn(n)^2-w1^2;
a2=2*sn(n)*wn(n)*w1;
c=a1^2+a2^2;
za(n,:)=av(n)/c*(a1*sin(w1*t)-a2*cos(w1*t));
% Calculo de zb
av=Vn'*eye(1)*[0;0;2];
a1=wn(n)^2-w2^2;
a2=2*sn(n)*wn(n)*w2;
c=a1^2+a2^2;
zb(n,:)=av(n)/c*(a1*sin(w2*t)-a2*cos(w2*t));
end
for n=1:3
figure
plot(t,x(n,:))
ylabel(['Amplitude M',num2str(n)])
xlabel('Tempo [s]')
end
54
figure
plot(t,y)
legend('Massa M_1','Massa M_2','Massa M_3')
ylabel('Amplitudes')
xlabel('Tempo [s]')
% Confirmando as respostas
for n=1:3
figure
plot(t,x(n,:),t,y(:,n))
end
10 -3 10 -3
8 8
6 6
4
4
2
2
Amplitude M1
Amplitude M2
0
0
-2
-2
-4
-4
-6
-8 -6
-10 -8
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tempo [s] Tempo [s]
10 -3
8 0.01
Massa M
0.008 1
6 Massa M
2
0.006 Massa M
3
4
0.004
2
Amplitude M3
0.002
Amplitudes
0 0
-0.002
-2
-0.004
-4
-0.006
-6
-0.008
-8 -0.01
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tempo [s] Tempo [s]
55
( ) = (− + + ) ( )
Lembrando que ( ) e ( ) possuem ambas dimensão 3x1, assim,
( ) ( )
( ) = (− + + ) ( )
( ) ( )
Para exemplificar o resultado, será feito primeiramente para o sistema sem
amortecimento com a entrada na massa M1 e a resposta sendo medida na massa M1.
Amplitude [dB]
Fase [Graus]
Bode Diagram
-20
-40
-60
-80
-100
0
-45
-90
-135
-180
10 0 10 1 10 2
Frequency (rad/s)
56
3.5 Absorvedores Dinâmicos
clear all
close all
clc
% Constantes do Absorvedor
57
ma=0.5;
ca=0.1;
ka=50;
M=[ma 0;0 m];
C=[ca -ca;-ca ca+c];
K=[ka -ka;-ka ka+k];
F=[0;1];
% Por Espaço de Estado
A=[zeros(2) eye(2);-inv(M)*K -inv(M)*C];
B=[zeros(2,1);inv(M)*F];
C=[eye(2) zeros(2)];
D=zeros(2,1);
Ga=ss(A,B,C,D);
damp(Ga)
% Vetor de frequencia
w=0.1:0.01:20;
% FRF do Absorvedor
Ha=freqresp(Ga,w);
figure
plot(w,20*log10(abs(squeeze(H))), ...
w,20*log10(abs(squeeze(Ha(2,1,:)))),
...
w,20*log10(abs(squeeze(Ha(1,1,:)))))
legend('Original X(j\omega)', ...
'Com Absorvedor X(j\omega)', ...
'Absorvedor X_a(j\omega)')
xlabel('Frequencia [rad/s]')
ylabel('Amplitude [dB]')
Amplitude [dB]
58
59
4 Sistemas Contínuos
4.1 Barras
u ( x, t )
xx (1)
x
Onde u é o deslocamento na direção x.
Para a lei constitutiva considera-se que o efeito de Poison () é desprezível,
assim, considerando apenas esforços axiais,
xx E xx (2)
Que representa a lei de Hook para 1-D.
.
q(x) = u
y
x u(x,t) F F+F
x
x
60
F 2u u
A 2 A q (4)
x t t
Substituindo (1) na lei de Hooke para 1-D,
u ( x, t )
xx E xx E (5)
x
Onde E é o módulo de Young.
A força é definida como a integral da tensão sobre a área, e substituindo (5), a
força é dada por,
u ( x, t )
F xx dA EA (6)
x
Onde A representa a área lateral do elemento x.
Substituindo (6) em (4), forma-se a equação de movimento para barra,
u ( x, t ) 2 u ( x, t ) u ( x, t )
EA A A q ( x, t ) (7)
x x t 2
t
2 u ( x, )
EA 2 Au ( x, ) i Au ( x , ) q ( x, ) (8)
x 2
que pode ser rescrita na forma homogênea, sem forças externas, como,
2 u ( x, ) 2 A i A
u ( x, ) 0 (9)
x 2 EA
Aplicando a transformada para o domínio K, ou transformada espacial,
2 A i A
k 2 u (k , ) u (k , ) 0 (10)
EA
Resolvendo para k, encontra-se,
2 A i A
k2 (11)
EA
Assim, uma solução para o deslocamento u(x,) é da forma,
61
E E
c ; cg
c (13)
k k
Assim, a propagação de uma onda longitudinal é não dispersiva desde que as
diferentes frequências viajam a mesma velocidade. Porém, observa-se que a adição de
amortecimento torna a propagação dispersiva.
Desta forma,
− − =0⟹− + =0
±
Substituindo equação de Euler, = cos ± sin ,
cos − sin + cos + sin = 0 → cos =0
Que será satisfeito sempre que,
= (2 − 1) / = 1, 2, 3, …
2
Substituindo o número de onda k,
= (2 − 1) → = (2 − 1)
2 2
62
φ( , )=2 sin =2 sin (2 − 1)
2
clear all
close all
clc
% dados da barra
rho=2860;
E=70e9;
L=1.5;
c=sqrt(E/rho);
x=0:0.01:L;
for n=1:3;
wn(n)=(2*n-1)*pi/(2*L)*sqrt(E/rho);
ModoFi(n,:)=sin(wn(n)/c*x);
end
figure
plot(x,ModoFi,[0 L],[0 0],'k:')
legend(['Modo 1: \omega_n = ',num2str(wn(1)),' rad/s'], ...
['Modo 2: \omega_n = ',num2str(wn(2)),' rad/s'], ...
['Modo 3: \omega_n = ',num2str(wn(3)),' rad/s'])
xlabel('Comprimento L [m]')
ylabel('Amplitude Normalizada')
Amplitude Normalizada
63
4.1.4 Resposta em Frequência
. . . .
( )
− + + − =
(0.5, ) = (0.5, ) ⟹ . . . .
+ = +
Tem-se que a condição de contorno em x = 1.5 m, condição de contorno livre,
(1.5, ) . .
=0⟹− + =0
clear all
close all
clc
% dados da barra
rho = 2860;
E = 70e9;
Area = pi*0.1^2;
64
L = 1.5;
% Vetor de frequencia
w=(100:100:50e3)';
% Número de Onda
k=w*sqrt(rho/E);
% Número Imaginário
im=sqrt(-1);
% Montando as Exponenciais
e1=exp(-im*k*0.5);
e2=exp(+im*k*0.5);
e3=exp(-im*k*1.5);
e4=exp(+im*k*1.5);
figure
plot(w/1000,20*log10(abs(u(:,1))), ...
w/1000,20*log10(abs(u(:,3))), ...
w/1000,20*log10(abs(u(:,5))))
legend('x =0.1 m','x =0.8 m','x =1.5 m')
ylabel('Receptância [dB - m/N]')
xlabel('Frequência [rad/s]')
figure
plot(w/1000,20*log10(abs(u(:,2))),'o', ...
w/1000,20*log10(abs(u(:,3))))
legend('A1 e B1','A2 e B2')
ylabel('Receptância [dB - m/N]')
xlabel('Frequência [rad/s]')
65
-140 -140
x =0.1 m A1 e B1
x =0.8 m A2 e B2
-160 x =1.5 m -160
Receptância [dB - m/N]
-200 -200
-220 -220
-240 -240
-260 -260
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Frequência [rad/s] Frequência [rad/s]
4.2 Vigas
Vigas são membros longos e delgados projetados para suportar esforços laterais.
Do ponto de vista de ondas, a diferença significativa entre vigas e barras é que a viga,
mesmo na forma mais simples, não apresenta soluções do tipo D’Alember e, portanto,
as soluções são dispersivas.
Propagação de ondas dispersivas significa que um pacote de ondas se
propagando entre dois pontos em uma estrutura irá alterar o formato durante a
propagação.
Em uma viga, considera-se que os deslocamentos são predominantemente
transversais à linha de centro, significando que não ocorre deslocamento horizontal do
ponto.
u
u ( x , t ) u ( x ,0) y u ( x ) y( x )
y y 0
(14)
v
v( x, t ) v( x,0) y v( x ) y ( x )
y y0
Como não ocorre deslocamento horizontal, significando que u(x) = 0, e o plano
transversal não deforma, significando que (x) = 0, encontra-se,
66
u ( x , t ) y( x )
(15)
v ( x , t ) v( x )
___
dv
dx
v(x,t)
u
xx y (16)
x x
e a deformação devido à tensão de cisalhamento,
u v v
xy (17)
y x x
Como para o modelo de Bernoulli-Euler a deformação devido à tensão de
cisalhamento é zero, então tem-se que,
v
(18)
x
Desta forma, a deformação axial pode ser rescrita como,
2v
xx y y 2 (19)
x x
Aplicando a lei constitutiva, e assumindo que todas as tensões são nulas exceto a
tensão axial, tem-se,
2v
xx E xx yE yE 2 (20)
x x
O momento é dado integrando a tensão pela área, assim,
2v
M xx ydA EI (21)
A
x 2
desde que,
I y 2 dA (22)
A
67
onde A é a área transversal.
.
q(x) - v
M M+M
x
V V+V
V 2v v
A 2 Ax qv (24)
x t t
Aplicando somatório dos momentos, encontra-se,
M
V q (26)
x
As equações (24) e (26) representam as equações de movimento para a viga de
Euler-Bernoulli.
Derivando (26) em relação à x e substituindo em (24) encontra-se,
2 M q 2v v
A 2 A q v (27)
x 2
x t t
Substituindo o momento e rearranjando os termos,
2 2v 2v v q
EI 2
A A q v q ( x, t ) (28)
x 2 x t 2
t x
68
Aplicando série de Fourier em (28) na forma homogênea (q = 0) e assumindo
que EI são constantes ao longo da viga chega-se a,
4v
EI
2 A i A v 0 (29)
x 4
4v
4v 0 (30)
x 4
onde
2 A iA
2 (31)
EI
Uma solução de (30) é dada na forma de exponenciais por,
Atuação Equação
Deslocamento ( , )
69
Rotação ( , )
Momento Fletor ( , )
Esforço Cortante ( , )
(0, ) = 0 = +
(0, )
=0= + =0
70
264.2351
= 856.2909 /
1786.5826
Para o modo, substitui-se o valor da frequência natural na solução sendo que,
( , )= cos + sin + cosh + sinh
Aplicando-se as condições de contorno,
=− ; =− ; (sin − sinh ) = − (cos − cosh )
Assim,
(cos − cosh )
( , )= cos − cosh − (sin − sinh )
(sin − sinh )
clear all
close all
clc
% Verificando raízes
y=0:0.1:12;
figure
plot(y,tanh(y)-tan(y),[y(1) y(end)],[0 0])
set(gca,'ylim',[-10 10])
% Resolvendo
BL(1)=double(vpasolve(eq,x,4));
BL(2)=double(vpasolve(eq,x,7));
BL(3)=double(vpasolve(eq,x,10));
for n=1:3
disp(['Raizes BL = ',num2str(BL(n))])
end
% Modos de vibrar
x=[0:0.01:L];
71
for n=1:3
Amp=(cos(BL(n))-cosh(BL(n)))/(sin(BL(n))-sinh(BL(n)));
B=BL(n)/L;
md(n,:)=cos(B*x)-cosh(B*x)-Amp*(sin(B*x)-sinh(B*x));
end
figure
plot(x,md,[0 L],[0 0],'k:')
legend(['Modo 1: \omega_n = ',num2str(wn(1)),' rad/s'],
...
['Modo 2: \omega_n = ',num2str(wn(2)),' rad/s'], ...
['Modo 3: \omega_n = ',num2str(wn(3)),' rad/s'])
ylabel('Amplitude Modal')
xlabel('Comprimento [m]')
1.5
Modo 1: = 267.0512 rad/s
n
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Comprimento [m]
72
Figura 4-9: Modelo da viga
( , ) ( , ) . . . .
= ⟹− − + +
. .
. . . .
=− − + +
( , ) ( , )
=
. .
. . . .
⟹− + − +
. . . .
=− + − +
( , ) ( , )
− = ( )
. .
. . . . .
⟹ − − + −
. . .
( )
+ + − =
73
( , ) . . . .
=0⟹− + − + =0
.
clear all
close all
clc
% im=sqrt(-1);
% Vetor de frequencia
w=(10:1:2000)';
% Número de onda
B=sqrt(w*sqrt(rho*A/(E*Iz)));
e1=exp(-i*B*0.1);
e2=exp( -B*0.1);
e3=exp(+i*B*0.1);
e4=exp( +B*0.1);
e5=exp(-i*B*0.5);
e6=exp( -B*0.5);
e7=exp(+i*B*0.5);
e8=exp( +B*0.5);
% Calculando os ABCDs
ABCD=zeros(length(w),8);
for n=1:length(w)
H1=[ +1 +1 +1 +1
-i -1 +i +1
e1(n) +e2(n) +e3(n) +e4(n)
-i*e1(n) -e2(n) +i*e3(n) +e4(n)
-e1(n) +e2(n) -e3(n) +e4(n)
+i*e1(n) -e2(n) -i*e3(n) +e4(n)
0 0 0 0
0 0 0 0 ];
H2=[ 0 0 0 0
0 0 0 0
-e1(n) -e2(n) -e3(n) -e4(n)
+i*e1(n) +e2(n) -i*e3(n) -e4(n)
+e1(n) -e2(n) +e3(n) -e4(n)
-i*e1(n) +e2(n) +i*e3(n) -e4(n)
+e5(n) +e6(n) +e7(n) +e8(n)
-e5(n) +e6(n) -e7(n) +e8(n)];
74
ABCD(n,:)=[H1 H2]\[0;0;0;0;0;1/(E*Iz*B(n)^3);0;0];
end
u=ABCD(:,1).*e1+ABCD(:,2).*e2+ABCD(:,3).*e3+ABCD(:,4).*e4;
figure
plot(w,20*log10(abs(u)))
ylabel('Receptânica [dB Ref. 1 m/N]')
xlabel('Frequência [rad/s]')
Receptânica [dB Ref. 1 m/N]
75
5 Elemento Espectral
O objetivo é encontrar a solução para a equação de barra tal que dado dois
pontos de medida seja possível descrever todo o comportamento entre os pontos.
Considerando um elemento de barra de comprimento L, com dois nós, mostrado na
Figura 11, onde em x = 0 tem-se u1 e F1, em x = L tem-se u2 e F2.
u1 u2
L
F1 F2
Figura 11: Carregamento nodal e graus de liberdade para o elemento de barra com dois
nós
u ( x, ) Ae ikx Be ik L x (34)
onde A e B representam a propagação da onda no sentido positivo e negativo de x,
respectivamente.
Aplicando as condições de contorno para ao deslocamento em x = 0 e L, tem-se,
u (0) u1 A Be ikL
(35)
u ( L) u 2 Ae ikL B
Resolvendo para A e B, encontra-se,
e i 2 kL u1 e ikL u 2
A
1 e i 2 kL
(36)
e ikL u1 u 2
B
1 e i 2 kL
Rearanjando (34) utilizando (36) de tal forma que,
76
1 e i 2 kL
g1 ( x ) e ikx e ik 2 L x (38)
g2 ( x ) e
ik L x
e ik L x
É interessante notar que (37) está pronta para ser resolvida, bastando conhecer os
deslocamentos u1 e u2 para determinar o deslocamento em qualquer ponto entre os
pontos de medida.
A matriz de rigidez dinâmica do elemento de barra é descrita a partir de (6) no
domínio da frequência. Definindo,
u g ( x) g ( x)
F (0) F1 EA EA 1 2
x
x 0 x x 0 x x 0
(39)
u g ( x) g ( x)
F ( L) F2 EA EA 1 2
x x L x xL x x L
77
Como será necessário utilizar dois elementos para modelar a barra via SEM,
segue-se conforme discretização utilizada abaixo. Assim, será necessário utilizar uma
matriz global de 3х3 de tal forma que,
, , 0
= , , + , ,
0 , ,
1 2
Sendo que, K e K são as matrizes elementares para os elementos 1 e 2,
respectivamente. Para aplicar as condições de contorno, observa-se que na posição 1 a
barra precisa ser travada, significando que esta linha precisa ser retirada para formar a
matriz global final. Assim,
0 0 0 0 0
= 0 , + , ,
0 , ,
Resumindo a,
, + , ,
=
, ,
, + , , 1
=
, , 0
function K_Elem=Elem_Rod(E,A,L,rho,eta,w)
if nargin==0
help Elem_Rod
return
end
% número imaginário
im=sqrt(-1);
% adicionando o amortecimento
E=E*(1+im*eta);
% número de onda
k = w*sqrt(rho/E);
78
% valores da matriz de rigidez
k11 = 1+exp(-im*2*k*L);
k12 = -2*exp(-im*k*L);
gah = (E*A/L)*im*k*L/(1-exp(-im*2*k*L));
% matriz de rigidez
K_Elem = gah*[k11 k12;k12 k11];
end
clear all
close all
clc
% Dados da barra
E=70e9;
A=pi*0.01;
rho=2860;
eta=0.001;
w=10:10:50000;
% Vetor de receptancia
Y=zeros(length(w),2);
for n=1:length(w)
% Vetor de Força
Fr=zeros(3,1);
Fr(2)=1;
% Resposta em Receptancia
Y(n,:)=H.';
end
figure
semilogy(w/1000,20*log10(abs(Y)))
legend('x = 0.5','x = 1.5')
ylabel('Receptânica [dB Ref. 1 m/N]')
xlabel('Frequencia [k rad/s]')
79
-120
x = 0.5
x = 1.5
-140
-160
-180
-200
-220
-240
-260
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Frequencia [k rad/s]
v1 1 v2 2
L
M1 V1 M2 V2
80
v( x, ) g1 ( x )v1 g 2 ( x )1 g 3 ( x )v 2 g 4 ( x) 2 (43)
onde
g1 ( x ) r1h1 ( x) r2 h2 ( x)
g 2 ( x) r1h3 ( x) r2 h4 ( x)
(44)
g 3 ( x) r1h2 ( x) r2 h1 ( x)
g 4 ( x) r1h4 ( x) r2 h3 ( x)
com
r22 r12
r1 i k1 k 2 1 e ik1L e ik 2 L (45)
r2 i k1 k 2 e ik1 L
e ik 2 L
e
h1 ( x) ik 2 e ik1 x e ik 2 L e ik1 L x ik1 e ik 2 x e ik1L e ik 2 L x
h ( x) ik e
2 2
ik 2 L
e ik1 x
e ik1 L x
ik e
1
ik1L
e ik 2 x
e ik 2 L x
(46)
h ( x)
3 e ik1 x
e ik 2 L
e ik1 L x
e ik 2 x
e ik1 L
e ik 2 L x
h ( x)
4 e ik 2 L
e ik1x e ik1 L x
e ik1 L
e ik 2 x e ik 2 L x
Dá formulação da viga de Euler-Bernoulli tem-se para a cortante, derivando a
forma homogênea de (26), e o momento fletor, (21), então,
2 ( x) 3v ( x )
V ( x) EI EI
x 2 x 3
(47)
( x) 2 v( x)
M ( x) EI EI
x x 2
Aplicando as condições de contorno (42) nas equações definidas em (47) com
v(x) dada por (41), mas substituindo k1 por k e k2 por –ik, com k sendo igual ao
definido em (31), pode-se montar o seguinte sistema de equações,
V ( 0) v1
M ( 0)
EI 1
3 K (48)
V ( L) L v2
M ( L) 2
onde [K] representa a matriz de rigidez dinâmica, que é simétrica e cujos termos são
dados por,
81
k11 z11 z 22 iz12 z 21 3
k12 (1 / 2) 1 i z122 z112 2 L
k13 iz12 z 22 z11 z 21 3
z11 1 e i e
z12 e e
i
k14 1 i z11 z12 2 L
z 21 e e
i
k 22 iz11 z 22 z12 z 21 L2
; z 22 1 e e i (49)
k 23 k14
z112 z122
k 24 z12 z 22 iz11 z 21 L2
1 i
k 33 k11
kL
k 34 k12
k 44 k 22
Como será necessário utilizar dois elementos para modelar a viga via SEM,
segue-se conforme discretização utilizada abaixo. Assim, será necessário utilizar uma
matriz global de 6х6 de tal forma que,
, ,
, , 0 0
, , 0 0
, ,
, + , , + ,
, ,
= , ,
, + , ,
, ,
, ,
0 0 , , , ,
0 0 , ,
, ,
82
viga precisa ser engastada e na posição 2 apoiada, que as linhas e colunas precisam ser
retiradas para formar a matriz global final. Assim,
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 , + , , + , 0 ,
=
0 0 , + , , 0 ,
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 , , 0 ,
Resumindo a,
, + , , + , ,
= , + , , ,
, , ,
, + , , + , , 1
= , + , , , 0
, , ,
0
function KElem=Elem_Beam(E,Iz,L,A,rho,eta,w)
if nargin==0
help Elem_Beam
return
end
% numero imaginário
im=sqrt(-1);
% adicionando o amortecimento
E=E*(1+im*eta);
% numero de onda
k = (w^2*rho*A/(E*Iz))^(1/4);
[v1,vL1,vLL1,vLLL1]=vCALC_2N_BE(k,0,L);
[v2,vL2,vLL2,vLLL2]=vCALC_2N_BE(k,L,L);
MAT_ABCD=inv([v1;vL1;v2;vL2]);
KElem=E*Iz*[+vLLL1;-vLL1;-vLLL2;vLL2]*MAT_ABCD;
end
83
function [v,vL,vLL,vLLL]=vCALC_2N_BE(k,x,L)
h1=exp(-i*k*x);
h2=exp(-k*x);
h3=exp(-i*k*(L-x));
h4=exp(-k*(L-x));
v = [ h1 h2 h3 h4];
vL = [ -i*k*h1 -k*h2 i*k*h3 k*h4];
vLL = [ -k^2*h1 k^2*h2 -k^2*h3 k^2*h4];
vLLL = [i*k^3*h1 -k^3*h2 -i*k^3*h3 k^3*h4];
end
clear all
close all
clc
% Vetor de frequência
w=10:1:2000;
% Vetor de receptancia
Y=zeros(length(w),3);
for n=1:length(w)
% Vetor de Força
Fr=zeros(6,1);
Fr(3)=1;
84
% Resposta em Receptancia
Y(n,:)=H.';
end
figure
plot(w,20*log10(abs(Y(:,1))))
ylabel('Receptânica [dB Ref. 1 m/N]')
xlabel('Frequência [rad/s]')
-20
-40
-60
-80
-100
-120
-140
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
Frequencia [rad/s]
clear all
close all
clc
85
% Definindo dados da Viga
E=70e9;
rho=2860;
b=0.01;
h=0.003;
Iz=b*h^3/12;
A=b*h;
L=0.5;
eta=0.01;
% Vetor de frequência
w=10:1:2000;
% FRFs
figure
plot(w,20*log10(abs(Vx)))
ylabel('Receptância [dB]')
xlabel('Frequência [rad/s]')
86
-20 0.04
0.03
-40
0.02
-60
= 264 rad/s
Receptância [dB]
0.01
-80 0
ODS
-0.01
-100
-0.02
-120
-0.03
-140 -0.04
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Frequencia [rad/s] Comprimento [m]
10 -3 10 -3
8 3
6
2
= 1787 rad/s
1
= 856 rad/s
0 0
ODS
ODS
-2
-1
-4
-2
-6
-8 -3
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Comprimento [m] Comprimento [m]
87
6 Introdução ao Processamento de Sinais Digitais
88
1/ 2
1 T/2 2 X
RMS x ( t )dt
T T / 2
2
A energia de um sinal é dada por,
x(t )
2
E dt
T/2
a) x(t) = x( t nT ) n = 0,1,2, ... e x (t ) dt
T / 2
b) Tenha número finito de descontinuidades no período T;
c) Tenha número finito de máximos e mínimos locais no período T;
T/2
0 se m n
1. cosn t cosm t dt /
T / 2
0 0
0 se m n
T/2
0 se m n
2. sin n t sinm t dt /
T / 2
0 0
0 se m n
89
T/2
3. sinn t cosm t dt 0
T / 2
0 0
T / 2 T / 2
a n cosn 0 t cosm 0 t dt b n sin n 0 t cosm0 t dt
n 1 T / 2 T / 2
Observa-se que a primeira integral do lado direito é zero, pois está sendo
integrado no período. Pela 3ª lei, a terceira integral é sempre zero, a 2ª integral só é
diferente de zero para valores de n = m do somatório, então,
T/2
2
x ( t ) cosn0 t dt
T T/ 2
an
90
T/2 0 1
2
x ( t ) cosn 0 t dt (1) cosn0 t dt (1) cosn0 t dt
T T/ 2
an
1 0
sin(n) sin(n)
0
n n
T/2 0 1
2
x ( t ) sin n0 t dt (1) sin n0 t dt (1) sin n0 t dt
T T/ 2
bn
1 0
0 se n par
cos(n) 1 cos(n) 1
4
n n se n impar
n
T/2 0 1
2
T T/ 2
a0 x ( t )dt (1)dt (1)dt 0
1 0
91
e in0 t cosn0 t i sin n0 t ; i 1
Então,
a n ib n in0 t a n ib n in0 t
a n cosn0 t b n sin n0 t e e
2 2
Fazendo,
a n ib n a ib n a
n ; n n ; 0 0
2 2 2
A Série de Fourier pode ser reescrita como,
T/2
1
x (t )
n
n e in0 t
; n x ( t )e in0 t dt
T T / 2
Nota: Observe que os coeficientes são discretos, assim, a série de Fourier gera
coeficientes discretos.
Exemplo 6.2: Encontrar a Série de Fourier Complexa para a função temporal definida
no Exemplo 6.1.
Solução: Resolvendo os coeficientes da Série de Fourier Complexa,
T/2 0 1
1
n x ( t )e in0 t dt (1)e int dt (1)e int dt
T T / 2 1 0
se n par
icos(n) 1
0
2i
n se n impar
n
92
6.2.2 Teorema da Energia ou Teorema de Parseval
T T / 2 x
Observe que foi utilizada a potência do sinal para sinais periódicos, pois a
energia é infinita.
X (f ) e x ( t )e
i 2 ft i 2 ft
x(t ) df ; X(f ) dt
Exemplo 6.3: Encontrar a Transformada de Fourier para a função porta definida como,
iA if if
2f
e e e if
sin f if
A e A sin cf e if
f
93
Figura 6.6: Transformada de Fourier da função porta
94
6.3.2 Propriedades Elementares da Transformada de Fourier
Deslocamento no Tempo:
x(t t 0 )
F
X(f )e i 2 ft 0
Prova: Aplicando a definição,
Fx ( t t 0 ) x (t t 0 )e i 2 ft dt
d
d
x ( t ) X (f )ei 2 ft df
dt dt
d
X (f ) ei 2 ft df X (f )i 2fei 2 ft df
dt
i2fX(f )e
i 2 ft
df
Função exponencial,
e i 2 f 0 t
F
f f 0
Para provar esta transformada,
X (f )e
i 2 ft
x(t ) df
e i 2 f 0 t f f
0 e i 2ft df
96
A
X (f ) f f 0 f f 0
2i
Assim, a sua representação em frequência é a presença de dois pulsos colocados
em f0 e –f0 ambos de amplitude A/2 sendo a fase 90º.
h (t )e
i 2 ft
Da propriedade da translação no tempo, dt H(f )e i 2 f ,
Fx ( t ) * h ( t ) x ( ) X ( f ) e
i 2 f
d X ( f ) H ( f )
6.4 Filtros
98
investigar as diferenças entre filtros ideais e filtros reais. Filtros ideais não alteram em
amplitude e fase o sinal de entrada.
Sabendo-se que a amplitude do filtro ideal deve ser 1 e lembrando que a
diferença entre a transformada da função seno e cosseno é apenas a fase, portanto o
filtro ideal deve ser como o apresentado abaixo, isto é, amplitude 1 e fase zero para não
atrasar ou adiantar o sinal de entrada.
Então, filtros ideais não são fisicamente realizáveis, pois para não defasar o
sinal, a parte imaginária de H(f) deveria ser nula, o que significa que h(t) tem
obrigatória que ser real par, o que é fisicamente impossível pois h(t) = 0 para t<0, este é
o teorema da causalidade.
Além disso, para H(f) possuir cantos vivos, que pode ser entendido como uma
multiplicação no domínio da frequência por uma função porta, que representa uma
convolução no domínio do tempo, mas isso é impossível devido ao teorema da
causalidade que representa um truncamento.
99
6.5.1 Discretização e Transformada de Fourier Discreta
100
Figura 6.11: Interpretação da transformada de Fourier discreta: (a) Sinal e sua
transformada; (b) sinal discretizado e sua transformada que agora é periódica de período
fa; (c) sinal periodizado com período T e sua transformada discretizada; (d) sinal
periodizado discretizado e sua transformada periodizada e discretizada
r n
101
Este teorema estabelece que, X(f) é a transformada de x(t) e X (f ) é a
transformada de x(n), as transformadas de um sinal contínuo amostrado são iguais desde
que a frequência de amostragem fa seja escolhida apropriadamente. Caso isso não
ocorra, o espectro pode apresentar erro de ALIASING.
102
6.5.3 Interpolação de Shannon
X (f )e
i 2 ft
x (t ) df
Substituindo a expressão de X (f ) ,
fa / 2
1
x(t ) x (n )e i 2 fnt e i 2 ft df
fa / 2
fa n
Rearranjando,
1 fa / 2 i 2 f t nt sin fa t nt
x ( t ) x (n ) e df x (n )
n fa fa / 2 n fa t nt
103
% Exemplo18.m - Reconstrução de Schannon
clear all
close all
clc
% Dados do sinal
A=3;
fb=50;
tmax=4;
% Dado montado
figure
plot(t,x,'o-')
title('Sinal amostrado com 4 pontos por período')
xlabel('Tempo [s]')
ylabel('Amplitude')
% Realizando a FFT
N=length(x);
X=1/N*fft(x);
df=1/(N*ts);
f=0:df:(N-1)*df;
figure
stem(f(1:N/2),abs(X(1:N/2)))
title('Transformada de Fourier')
ylabel('|X(\omega)|')
xlabel('Frequencia [Hz]')
% Realizando a IFFT
Nn=length(X);
xn=Nn*ifft(X);
tsn=1/(Nn*df);
tn=0:tsn:tsn*(Nn-1);
% Comparando os resultados
figure
plot(tn,xn,'o')
title('Sinal reconstruído com 52 pontos por período')
xlabel('Tempo [s]')
ylabel('Amplitude')
104
Sinal amostrado com 4 pontos por período Transformada de Fourier
3 1.5
1 1
-1 0.5
-2
-3 0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Tempo [s] Frequencia [Hz]
-1
-2
-3
-4
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
Tempo [s]
clear all
close all
clc
% Dado montado
figure
plot(t,x,'o-',tm,xm)
legend('ALISING','Sinal Correto')
set(gca,'xlim',[0 0.01])
105
title('Erro de ALISING')
xlabel('Tempo [s]')
% Realizando a FFT
N=length(x);
X=1/N*fft(x);
df=1/(N*ts);
f=0:df:(N-1)*df;
figure
stem(f(1:round(N/2)),abs(X(1:round(N/2))))
title('Transformada de Fourier do Sinal Amostrado Erroneamente')
ylabel('|X(\omega)|')
xlabel('Frequencia [Hz]')
% Realizando a IFFT
Nn=length(X);
xn=Nn*ifft(X);
tsn=1/(Nn*df);
tn=0:tsn:tsn*(Nn-1);
% Comparando os resultados
figure
plot(tn,xn,'o',tm,xm)
legend('ALISING','Sinal Correto')
set(gca,'xlim',[0 0.01])
title('Sinal Reconstruido com Shannon')
xlabel('Tempo [s]')
106
Erro de ALISING Transformada de Fourier do Sinal Amostrado Erroneamente
3 1.5
ALISING
Sinal Correto
2
1 1
-1 0.5
-2
-3 0
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Tempo [s] Frequencia [Hz]
-1
-2
-3
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
Tempo [s]
Então,
X (kf 0 ) i 2 kn / N
x (n )
k T
e
107
Como x ( t ) é periódica de período T, x( n) é periódica de período N. Então
pegando apenas 1 período T com N pontos,
N 1 N 1
x N X (r )e i 2 kn / N X r WNnr r = 0, 1, ..., N-1
r 0 r 0
Com WN e i 2 kn / N . Se a TFD inversa é definida pela expressão acima, então a TFD é
definida como,
1 N 1
Xr
N n 0
x n WN nr n = 0, 1, ..., N-1
Um dos erros que pode ser cometido devido à discretização, mas na verdade não
é um erro propriamente dito, é conhecido erro de LEAKAGE, apresentado abaixo. Ele
pode ser bem compreendido sabendo que no domínio do tempo o que se tem é o sinal
periódico janelado por uma porta retangular. Dependendo de como for escolhida a
janela, o leakage não aparece, isto é, se for janelado de tal forma a se adquirir
exatamente números inteiros de período.
108
N 1
x N X r WNnr r = 0, 1, ..., N-1
r 0
109
Figura 6.15: Sinal aleatório
T
1
T T
Valor Médio x lim x ( t )dt
0
T
1 2
T T
Valor Médio Quadrático x lim x ( t )dt
0
T
1
Variância 2x lim
T T
x( t ) x 2 dt 2x 2x
0
T
1
T T
Autocorrelação R xx lim x ( t ) x ( t )dt
0
T
1
T T
Correlação Cruzada R xy lim x ( t ) y( t )dt
0
R 2xy
Coeficiente de Correlação 2xy 1
2x 2y
110
Figura 6.16: Amostras de sinais aleatórios
S xy (f ) R
xy ()e i 2 f d
111
As principais propriedades da DEP provêm do fato de que a função de
correlação é uma função real par, portanto,
S xx (f ) S xx (f )
S xy (f ) S*xy (f ) S yx (f )
2x S xx (f )df
Sem perda da generalidade, a DEP via TFD pode ser calculada através da
seguinte expressão,
1 1 q (k)
Xr
2
S xx (f ) r=0,... N-1
T q k 1
Onde X (r k ) é TDF da sequência x(n). Esta expressão significa que deve ser feita média
de conjunto, q, para obter o valor correto. E,
1 1 q *( k ) ( k )
S xy (f ) X r Yr
T q k 1
r=0,... N-1
112
6.6.3 Relação entre Entrada e Saída de Sistemas Lineares
113
Aplicando a 2ª Lei de Newton e escrevendo as equações de movimento na forma
matricial,
0 0 + − 0
0 0 + − + −
0 0 0 −
+ − 0 1
+ − + − = 0
0 − 0
Que pode ser resumida como,
( ) + ( ) + ( ) = ( )
Para calcular os autovalores e autovetores, serão utilizadas as metodologias de
Variáveis de Estado e de Vibrações. Serão m = 5 kg, c = 5 Ns/m e k = 500 N.
0 0 2 − 0 2 − 0 1
0 0 + − 2 − + − 2 − = 0
0 0 0 − 0 − 0
function [H1,H2,Sxx,Syy,Sxy,gama,freq]=EstimadorH(x,y,ts,NP)
% ajuste da dimensão de x e y
[a,b]=size(x);
if b>a
x=x';
end
[a,b]=size(y);
if b>a
y=y';
end
for n=1:NB
% separando os blocos
xb=x(NP*(n-1)+1:NP*n);
yb=y(NP*(n-1)+1:NP*n);
% janelando
xw=xb.*wnd;
yw=yb.*wnd;
% Calculando a TFD
XW=1/NP*fft(xw);
YW=1/NP*fft(yw);
% Calculo da DEP e média de conjunto
Sxx=Sxx+conj(XW).*XW; % Sxx = X*X
Syy=Syy+conj(YW).*YW; % Syy = Y*Y
Sxy=Sxy+conj(XW).*YW; % Sxy = X*Y
end
114
% Aplicando Média de conjunto
Sxx=Sxx/NB;
Syy=Syy/NB;
Sxy=Sxy/NB;
% Estimadores
H1=Sxy./Sxx; % Estimador H1
H2=Syy./conj(Sxy); % Estimador H2
% Coerência
gama=abs(Sxy).^2./(Sxx.*Syy);
disp('---------------------------------------------')
disp('Informações da Transformação')
disp(['Número de Médias realizadas = ' num2str(NB)])
disp(['Frequência de Amostragem fa = ' num2str(1/ts)])
disp(['Discretização em Frequência = ' num2str(df)])
disp('---------------------------------------------')
end
clear all
close all
clc
% Dados do sistema
m=5;
c=1;
k=500;
% Matrizes dinâmicas
M=[m 0 0;0 m 0;0 0 m];
C=[2*c -c 0;-c 2*c -c;0 -c c];
K=[2*k -k 0;-k 2*k -k;0 -k k];
F=[1;0;0];
115
B=[zeros(3,1);M\F];
C=[eye(3) zeros(3)];
D=zeros(3,1);
% Empacotando
G=ss(A,B,C,D);
% Calculando a FRF
f=0:0.01:10;
w=2*pi*f;
H=freqresp(G,w);
% Definindo a entrada
t=0:0.01:600;
x=randn(1,length(t));
% Aplicando a entrada
y=lsim(G,x,t);
for n=1:3
figure
subplot(2,1,1),plot(w,20*log10(abs(squeeze(H(n,1,:)))), ...
2*pi*freq,20*log10(abs(H1(:,n))))
set(gca,'xlim',[0 30])
title(['FRF para medida na Massa M',num2str(n)])
ylabel('Receptância [dB - ref. 1 m/N]')
xlabel('Frequencia [rad/s]')
subplot(2,1,2),plot(2*pi*freq,gama(:,n))
ylabel('Coerência')
xlabel('Frequencia [rad/s]')
set(gca,'xlim',[0 30])
end
116
FRF para medida na Massa M1 FRF para medida na Massa M2
0 0
-50 -50
-100 -100
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Frequencia [rad/s] Frequencia [rad/s]
1 1
0.8 0.9
0.6 0.8
0.4 0.7
0.2 0.6
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Frequencia [rad/s] Frequencia [rad/s]
-50
-100
-150
0 5 10 15 20 25 30
Frequencia [rad/s]
0.9
0.8
0.7
0.6
0 5 10 15 20 25 30
Frequencia [rad/s]
117
7 Análise Modal
7.1 Introdução
118
As duas formas de adquirir as FRFs da estrutura estão correlacionadas pelo
teorema da reciprocidade que estabelece que se o ponto de medição for trocado pelo
ponto de excitação a FRF medida é a mesma. Para exemplificar, tem o programa
abaixo.
% Exemplo25.m - Reciprocidade
clear all
close all
clc
% Vetor de frequência
w=10:10:2000;
figure
plot(w,20*log10(abs(Vx1(:,3))),w,20*log10(abs(Vx2(:,2))),'o')
legend('(F,X)=(0.25,0.70)','(F,X)=(0.70,0.25)')
ylabel('Receptância [m/N]')
xlabel('Frequencia [rad/s]')
119
-30
(F,X)=(0.25,0.70)
-40 (F,X)=(0.70,0.25)
-50
-60
-70
-80
-90
-100
-110
-120
-130
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
Frequencia [rad/s]
( , ) = sin sin
Onde (x,y) são as coordenadas da placa, (a,b) são as dimensões e (i,j) são os modos de
vibrar. Assim, se for necessário identificar o modo (2,3) seria necessário pelo menos 6
pontos no lado do modo 3.
O método ITD (Ibrahim Time Domain) é uma método tipo SIMO (Single Imput
Multiple Output), assim utilizado para o cálculo de apenas uma entrada sendo feita em
múltiplas medidas.
Assumindo um sistema com N GDL, a resposta livre da estrutura no ponto i no
tempo tj é expressada como a soma individual da resposta de cada modo sendo,
= Ψ,
120
( ) ( ) … ( ) Ψ, Ψ, … Ψ, …
( ) ( ) … ( ) Ψ , Ψ , … Ψ, …
⋱ = ⋱ ⋱
⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
( ) ( ) … ( ) Ψ, Ψ, … Ψ, …
Que pode ser reescrita na seguinte forma,
, = Ψ , Λ ,
+Δ = Ψ, = Ψ,
Definindo, = +Δ eΨ, ,
= Ψ,
,
= Ψ ,
Λ ,
, , = Ψ ,
Λ ,
Substituindo ,
= Ψ ,
Λ , ,
, , = ,
Λ , Λ , ⟹ , , = ,
Ou pós-multiplicando por ,
=
Contudo, é preferível fazer uma combinação de ambas e fazer o chamado
Mínimos Quadrados Duplos que oferece melhor estimativa do fator de amortecimento,
1
= + ( )
2
Como, Ψ , = Ψ , , cada autovetor Ψ pode ser escrito como,
121
Ψ = Ψ
Além disso, como foi definido que Ψ = Ψ , tem-se que,
Ψ = Ψ
Que representa o típico problema de autovalor e autovetor na forma,
− Ψ = 0
Como [As] é de ordem q, haverá q autovalores e autovetores e se q>2N haverá
modos computacionais que precisam ser eliminados.
|∅ ∅ |
= ≤1
|∅ | |∅ |
Onde ϕ1 e ϕ2 são dois vetores, que nos casos de identificação modal são os modos de
vibrar da estrutura calculados utilizando dois conjunto de dados diferentes, podem ser
inclusive os modos experimentais com os modos numéricos ou analíticos.
Como exemplo de utilização, será considerada uma viga conforme figura abaixo,
sendo a base 10 mm e altura de 3 mm com amortecimento histerético de 0,005. Para
modelagem da viga será utilizado o método SEM com uma discretização 50 mm entre
os elementos e será calculada a FRF para cada ponto da estrutura.
122
Figura 7-1: Modelo da viga
clear all
close all
clc
% Vetor de frequencia
w=10:1:2000;
Ne=2*(length(Le));
Y=zeros(length(w),Ne-3);
for n=1:length(w)
% Vetor de Força
Fr=zeros(Ne,1);
Fr(5)=1;
123
% Resposta em Receptancia
Y(n,:)=H.';
end
figure
plot(w,20*log10(abs(Vx)))
ylabel('Receptânica [dB Ref. 1 m/N]')
xlabel('Frequencia [rad/s]')
for n=1:length(IFreq)
figure
plot(Le,[0 real(IPsi(:,n))' 0], ...
Le,-[0 real(IPsi(:,n))' 0], ...
[0 0.5],[0 0],'k:')
title(['Modo ',num2str(n), ...
' - Freq. Nat = ', num2str(round(IFreq(n))), ...
' Hz - Amort = ',num2str(IDamp(n))])
xlabel('Posição [m]')
end
124
10 1511.947 Hz -0.54524 0.972
function [IFreq,IDamp,IPsi,IMCF]=ITD(H,f,fmin,fmax)
% Realizando o Truncamento
[H,f]=RemoveFrequenciaFRF(H,f,fmin,fmax);
125
XX(1:ndof,1:ncol)=h(1:ndof,2:1+ncol);
XX(ndof+1:2*ndof,1:ncol)=h(1:ndof,4:3+ncol);
% Aplicando o DLS
As=1/2*((XX*(XX'))/(X*(XX'))+(XX*(X'))/(X*(X')));
% calculando polos
sr=log(diag(D))/Delta;
MCF=zeros(1,2*ndof);
for i=1:2*ndof,
V1=V(1:ndof,i);
V2=V(1*ndof+1:2*ndof,i);
MCF(i)=abs(V1'*V2)^2/(V1'*V1)*(V2'*V2);
end
% Imprimindo os resultados
ImpressaoReult(wn/(2*pi),amort,MCF)
% Imprimindo os resultados
ImpressaoReult(fn,amort,MCF)
end
126
%---------------------------------------------------------------------
function ImpressaoReult(fn,amort,MCF)
end
%---------------------------------------------------------------------
function [Ht,ft]=RemoveFrequenciaFRF(H,f,fmin,fmax)
% Realização do truncamento
if fmin==0
fmin=1;
end
imin=find(f>=fmin,1);
imax=find(f<=fmax,1,'last');
ft=f;
Ht=H;
Ht(1:imin,:)=0;
Ht(imax:end,:)=0;
end
%---------------------------------------------------------------------
127
8 Bibliografia Básica
Vibrações Mecânicas
Inman, D.J. Engineering Vibration, Ed. 4, 2013.
Kelly, S.G. Mechanical Vibrations. Schaum’s Outlines, 1996.
Kelly, S.G. Fundamentals of Mechanical Vibrations. McGraw Hills, 2000.
Rao, S. Vibrações Mecânicas. Perason, Ed. 4, 2009
Thonson, W.T., Dahleh, M.D. Theory of Vibration with applications. Ed. Prentice-
Hall, Ed. 5, 1998.
Processamento de Sinais
Oppenheim, A.V., Schafer R. M., Discrete-time signal-processing. Ed. 2. Prentice-
Hall, 1999.
Hayes, M.H. Digital Signal Processing. Schaum’s Outlines, 1999.
Hsu, H.P. Applied Fourier Analysis. Harcourt Brace Jovanovich College Outline
Series. 1984.
Análise Modal
Ewins, D.J., Modal Testing – Theory, practice and applications, 2nd Ed., 1999
Silva, J.M.M., Maia, N.M.M., Modal Analysis and Testing, 1999.
128