ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

Control de procesos industriales

Técnicas avanzadas de control Feedforward

REALIZADO POR:

Vasquez Jaramillo Mateo Sebastian

Yanascual Espinosa Joseline Guadalupe

Dr. Oscar Camacho

Semestre 2019 A
 Taller de técnicas avanzadas de control

Taller de técnicas avanzadas de control: Método de

Feedfordward

Ecuaciones Diferenciales

Ilustración 1: Blance de energías

Ilustración 2: Retardo entre el tanque y la locación del sensor

Ilustración 3: Retardo de tiempo

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Ilustración 4: transmisor de temperatura

Ilustración 5: Posición de la válvula

Ilustración 6: Ecuación de la válvula

Parámetros en estado estable

OBTENCION DE LOS PARAMETROS PARA CONTROL POR ESCADA

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Figure 1: Diagrama simulink

 Taller de técnicas avanzadas de control

∆𝑇𝑥 0.5 − 0.464

𝐾= = = 0.9
∆𝑈 0.04

𝜏 = 1.5 ∗ (0.447𝑠𝑒𝑔 − 0.168𝑠𝑒𝑔) = 0.4185𝑠𝑒𝑔

𝑡𝑜 = 0.447𝑠𝑒𝑔 − 0.4185𝑠𝑒𝑔 = 0.0285𝑠𝑒𝑔

∆𝑇𝑥 0.4828 − 0.5

𝐾= = = −0.43
∆𝑈 0.04

𝜏 = 1.5 ∗ (6.341𝑠𝑒𝑔 − 4.893𝑠𝑒𝑔) = 2.172𝑠𝑒𝑔

𝑡𝑜 = 6.341𝑠𝑒𝑔 − 2.172𝑠𝑒𝑔 = 4.169𝑠𝑒𝑔

Obtenidos los parámetros se hizo los calculos para la sintonización del controlador P por
el método de IMC, obteniendo la siguiente respuesta.
 Taller de técnicas avanzadas de control

PID IMC
𝜏
𝐾𝑐 = 0.768 ( ) = −0.6058
𝐾𝑡0
1
𝑇𝑖 = 𝜏 = 2.172 𝑃𝐼 = −0.6058 (1 + + 2.0845𝑠)
2.172𝑠
𝑡0
𝑇𝑑 = = 2.0845
2

Figure 2: Diagrama simulink

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Sintonización del controlador PI por el método de IMC, obteniendo la siguiente respuesta.

PI IMC
𝑡0
0.588 𝜏 + 2
𝐾𝑐 = ( ) = 9.9204
𝐾 𝑡0
1
𝑃𝐼 = 9.9204 (1 + )
𝑡0 0.43275𝑠
𝑇𝑖 = 𝜏 + = 0.43275
2
𝑇𝑑 = 0
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Respuesta ante perturbaciones

- Feedback
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- Casacada

Método FeedFordward
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Figure 3: Diagrama simulink

Sintonización del controlador Feedback

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∆𝑇𝑥 0.4669 − 0.5

𝐾= = = −0.8275
∆𝑈 0.04

𝜏 = 1.5 ∗ (6.476𝑠𝑒𝑔 − 4.978𝑠𝑒𝑔) = 2.247𝑠𝑒𝑔

𝑡𝑜 = 6.476𝑠𝑒𝑔 − 2.247𝑠𝑒𝑔 = 4.229𝑠𝑒𝑔

PID IMC
𝜏
𝐾𝑐 = 0.768 ( ) = −0.6058
𝐾𝑡0
1
𝑇𝑖 = 𝜏 = 2.172 𝑃𝐼 = −0.6058 (1 + + 2.0845𝑠)
2.172𝑠
𝑡0
𝑇𝑑 = = 2.0845
2

Forma del controlador Feedforward

𝑲𝑫 𝝉𝑴𝒔 + 𝟏
𝑭𝑭𝑪 = − ∙
𝑲𝑻𝑫𝑲𝑴 𝝉𝒅 𝒔 + 𝟏
Donde:

𝑲𝑴 = −𝟎. 𝟖𝟐𝟕𝟓
𝑲𝑻𝑫 = 𝟎. 𝟓
𝑲𝑫 = 𝟏
𝝉𝑴𝒔 = 𝟐. 𝟐𝟒𝟕
𝝉𝒅 = 𝟏
Por lo tanto, el controlador tendrá la forma
𝟓. 𝟒𝟑𝟎𝟕𝟕𝒔 + 𝟐. 𝟒𝟏𝟔𝟗
𝑭𝑭𝑪 =
𝒔+𝟏
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El diseño del controlador para el lazo Feedforward es de muy fácil aplicación cuando se conoce la
dinámica de la perturbación externa del sistema, además, este trata de compensar solamente a las
perturbaciones, mas no a los cambio de referencia, por lo tanto es un método que no depende del
controlador en el lazo feedback.