1er Parcial Nicolás Sánchez-9no MCT

Robótica I
Capítulo 1: Introducción a la Robótica
Antecedentes históricos
 Mecanismo neumáticos o hidráulicos
 Marionetas mecánicas que imitaban acciones humanas
 Androides/muñecos rudimentarios
 Manipuladores industriales y dispositivos maestro-esclavo
 Utilización de electrónica y servo-control
Robótica industrial
Primeros robots:
 SCARA: Selective Compliance Assembly Robot Arm, de bajo coste y reducidos
GDL, para ensamblar piezas.
 Robots con accionamientos directos: sin reductores.
 Robots con funcionamiento coordinado: inicio, ejecución y fin de los movimientos
al mismo tiempo.
Hoy en día se utilizan ampliamente en el sector industrial y productivo en el área
agrícola, construcciones, espacio, minería, etc, además de ofrecer servicios al
ciudadano, médicos, domésticos, tele manipulación, etc.
Conceptos y definiciones
 Androide: Autómata con figura humana (antropomorfo) que también imita algunas
conductas humanas de manera autónoma
 Robot industrial: Manipulador automático multifuncional reprogramable de 3 o
más ejes, capaz de mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos
especiales, según trayectorias variables, programado para realizar tareas
diversas.
Clasificación de robots industriales
Según generación:
1) Primera: Repite la tarea programada secuencialmente sin tener cuenta
alteraciones del entorno.
2) Segunda: Adquiere información limitada del entorno y actúa en consecuencia,
adaptando sus movimientos.
3) Tercera: capacidad para planificación automática de tareas, programado con
lenguaje natural.
Según el tipo:
a) Tipo A: Manipulador con control manual
b) Tipo B: Manipulador automático con ciclos pre-ajustados, control por PLC y
accionamiento neumático, hidráulico o eléctrico.
c) Tipo C: Robot programable con trayectoria continua o punto a punto sin
conocimiento del entorno.
d) Tipo D: Robot con conocimiento del entorno que adapta sus tareas en función
a este.
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Según el tipo de control:

 Secuencia controlada: movimientos en orden determinado
 Trayectoria continua: conjunto de ejes operan controlados por una trayectoria
requerida.
 Adaptativos: con funciones para el aprendizaje
 Teleoperados: operados de modo remoto
Según estructura mecánica:
 Cartesianos
 Articulados
 Paralelos
 SCARA
 Cilíndricos
Según características funcionales:
 Industrial: mover materiales y otras operaciones especializadas
 Móvil
 Inteligente: capaz de moverse en entornos no estructurados
 De Servicios: para entretenimiento, atención a personas, etc.
 Humanoide: mismo que Androide.
Según Grados de Libertad: 3, 4 ,5 ,6 o más GDL.
2do Capítulo: Morfología
Partes de un robot industrial

Además posee: Estructura mecánica, Transmisiones y reducciones, elementos

motores, Sensores internos, Elementos terminales.
Estructura general de un robot
 Estructura mecánica: soporte del elemento terminal.
 Sistema Locomotor: son los actuadores, que sirven para actuar sobre la
estructura mecánica y el órgano terminal.
 Sistema sensorial: permite conocer el estado del robot y el entorno.
 Sistema de control de bajo nivel: controla accionadores del robot dependiendo
de los movimientos a ejecutarse, que depende del sistema sensorial y de decisión.
 Sistema de decisión y planificación: elabora el movimiento del robot en función
a la tarea a ejecutar (según el operador) con ayuda del sistema de comunicación.
 Sistema de comunicación
Mecanismos del robot
El manipulador adopta forma de cadena cinemática, en la que se distinguen
 Eslabones: elementos rígidos unidos por articulaciones
 Articulaciones: unión de los eslabones consecutivos que permiten el movimiento
relativo entre ellos, que pueden ser:
 De desplazamiento/primásticas.
 Rotativas
 Ambas
Existen tipos de cadenas cinemáticas: abiertas (existe al menos 2 caminos para llegar
a un eslabón) y cerradas (cuando existe un solo camino)
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Características estáticas
Grados de Libertad (GDL)
Cantidad total de coordenadas independientes que definen completamente el
movimiento neto capaz de ser realizado por un cuerpo.
Cada uno de los movimientos independientes que una articulación puede efectuar
entre 2 eslabones, confiere un grado de libertad al robot, que finalmente tendrá tanto
GDL como la suma de los GDL de sus eslabones.
Para ubicar en el espacio un cuerpo, son necesarios 6 parámetros: 3 para la posición
y otros 3 para la orientación. De igual manera, para que un robot posicione su
extremo, se necesitan 6 GDL.
Robot redundante: Cuando un robot tiene mayor GDL que los necesarios para realizar
un determinado movimiento. Esto permite mayor flexibilidad a la hora de posicionar el
elemento terminal.
Espacio de trabajo
El conjunto de puntos/posiciones en el espacio que son potencialmente alcanzables
por el robot. Depende de cada robot y suele ser proveído por el fabricante.
Accesibilidad
Se refiere a la cantidad de maneras en que el robot puede acceder a un mismo punto
del espacio. La accesibilidad mínima se tiene en los puntos de la superficie que
delimitan el volumen total de trabajo y la accesibilidad máxima se debe tener en
puntos que se encuentre dentro de dicho volumen.
Maniobrabilidad
Se refiere a la cantidad de GDL extra (por encima de 6 GDL) que tiene un robot. Los
GDL adicionales son útiles porque es más ventajoso tener más maniobrabilidad en
ciertos entornos antes que diseñar robots muy especiales que se adecuen al mismo.
Movilidad
Relacionado a la cantidad de movimientos que se puede dar a un robot para aumentar
su espacio de trabajo, como por ejemplo, dotar de carril y ruedas o deslizar sobre una
bancada a la base del robot.
Características dinámicas
Capacidad de carga
La masa máxima que puede soportar la garra del manipulador
Estabilidad
Hace referencia a la ausencia de oscilación en el movimiento de la herramienta. Evitar
las oscilaciones es importante para evitar colisiones, movimientos imprecisos,
deterioro mecánico y tiempos indeseados en el posicionamiento de la herramienta.
Resolución espacial
Representa el incremento de movimiento más pequeño que puede ejecutar el robot,
que depende de 2 factores: precisión de los componentes mecánicos y el sistema de
control.
Precisión
Capacidad del sistema para situar el extremo del robot en un punto determinado
dentro del espacio de trabajo, teniendo en cuenta la diferencia entre la posición
alcanzada y la especificada.
Repetibilidad
Capacidad del robot de situarse en un mismo punto varias veces. Se representa
mediante una superficie esférica determinado por los puntos alcanzados por el robot
luego de múltiples órdenes de posicionamiento instruidas por un mismo programa.
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Configuraciones básicas de la base

Hace referencia a las 3 primeras articulaciones (R o P1) del manipulador. Pueden
ser:
 Cartesiana(PPP): Ejes perpedinculares. El punto en el espacio se especifica
mediante coordenadas cartesianas. Posee las características:
 Espacio de trabajo amplio
 Precisión elevada y uniforme
 Velocidad baja
 Construcción rígida
 Apta para trayectorias definidas (no en espacios cerrados).
 Cilíndrica(PRP/RPP): Ejes prismáticos. La posición se especifica con
coordenada cilíndricas. Para tareas que se situan centradas al robot.
 Esférica(RRP): Ejes rotacionales perpendiculares.Se utilizan coordenadas
esféricas. Características:
 Bien adaptado a espacios de trabajo centrados en el robot.
 Articular/Angular (RRR): Primer eje vertical perpendicular a los siguientes. La
posición se fije con coordenadas articulares.
 Se adapta bien a cualquier área (mejor a espacio de trabajos esféricos).
 Configuración versátil.
 Fáciles de construir.
 Buen acceso a espacios cerrados
 Requiere más esfuerzos en el control para trayectorias rectilíneas.
 SCARA (RRP o RRP): Ejes paralelos verticales
 Posee 2 articulaciones en el mismo plano
 Para tareas de ensamblado y manipulación vertical.
 Paralela
 Elemento terminal unido a la base por al menos 2 cadenas cinemáticas
 Carga igualemente repartida entre los actuadores
 Muy buena precisión debido a la rigidez
 Espacio de trabajo reducido
 Bajo coste y montaje preciso
Los más utilizados son del tipo articular, mientras que las esféricas y cilíndricas estan en
desuso.

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R implica articulación rotativa y P prismática
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Capítulo 3: Sensores, Actuadores y Transmisión

Sensores
Dispositivos eléctricos o mecánicos que convierten una magnitud física en valores
medibles de dicha magnitud (tensión, corrientes, pulsos, etc).
Tipos
 Sensor interno: Conocer el estado interno del robot como la posición, orientación,
velocidad, aceleración
 Sensor externo: Detección y reconocimiento del entorno (temperatura, distancia,
proximidad) que sirven para la manipulación, guiado e identifación de objetos del
robot
Sus propiedades:
 Rango: Diferencia entre valores máximos y mínimos medibles.
 Precisión: Desviacíon de la lectura respecto de una entrada conocida.
 Resolución: Valor de medida más pequeño medible.
 Error: Diferencia del valor medido y el valor real.
 Sensibilidad: Razón de cambio de la salida respecto de la entrada.
 Linealidad: relación del valor constante (o no) de salida/entrada.
 Excitación: Cantidad de corriente requerida para funcionamiento del sensor
 Estabilidad: Capacidad del sensor de mostrar una misma salida ante una entrada
que se mantiene constante.
 Tiempo de respuesta: Tiempo que se requiere para que un cambio en la entrada
sea medible por el sensor.
Sensores de posición
Potenciómetros
 Determinan desplazamientos lineales y
angulares (Analógico)
 Son principalmente sensores internos
 Desventajas: Bajas prestaciones y deben
estar fijados al dispositivo.
 Ventajas:Facilidad de uso y buen precio.
Encoders
 Convierten movimiento en una secuencia de pulsos digitales.
 Mediante la decodificacion de un conjunto de bits contados, se pueden
obtener posiciones absolutas o relativas.
 Configuración lineal o rotativa.
 Se componen de: disco plástico transparente con marcas radiales opacas,
elementos emisores de luzy fotoreceptores
 Cuando el eje gira, el haz de luz se interrumpe y se generan pulsos en el
receptor que se pueden contar para conocer la posición del eje.
 Problemas de detección en el sentido de giro.
Encoders ópticos incrementales
 Miden posiciones relativas, mediante
números de pulsos que indica el ángulo
girado.
 Pueden saber el sentido de giro (pulsos
desfasados 90°).
 Necesitan electrónica adicional.
 Hasta 100.000 pulsos/vuelta.
Encoder ópticos absolutos
 Disco rotativo con secuencia de bandas
concéntricas.
 Posee sectores con códigos binarios únicos.
 Resolución fija que depende del N° Bandas.
 Para desplzamientos lentos o fijos.
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Resolvers
 Dispositivos con una bobina móvil (fijado al eje giratorio) y bobinas fijas.
 Al excitar la bobina móvil con una señal senoidal, se inducen en el tensiones
que dependen del ángulo girado.
 Resolvers: 2 bobinas fijas estás desfasas 90°. Sincroresolvers: 3 bobinas finas
desfasadas 120°.
 Tecnología analógica.
 Resolución ilimitada.
Transformador diferencial de variación lineal (LVDT)
 Posee núcleo ferromagnético, que se une al eje cuyo desplazamiento se
quiere medir, un devanado primario y 2 secundarios.
 Al mover el núcleo, la bobina
primaria induce distintas tensiones
en las secundarias, proporcionales
al desplazamiento.
 Alta linealidad y repetitividad.
 Resolución ilimitada.
 Bajo rozamiento.
 Autocalibración del núcleo.
Transductores magnéticos
 Funcionamiento similar a los resolvers.
 Devanado primarios fijo y secundarios móviles.
 Salida de tensión proporcional al desplzamiento.
 Bajo rozamiento
 Resolución ilimitada.
Sensores de velocidad
Miden generalmente velocidad angular. Mejoran el comportamiento dinámico de los
actuadores.
Tacómetros
 De corriente continua o alterna.
 Un imán permanten(rotor) que gira junto al eje giratorio, induce una tensión en
el estator que es proporcional a la velocidad angular.
 Resoluciones del orden de 10mV/rpm.
Convertidores de freuencia-tensión
 Tecnología electrónica.
 Reciben un tren de pulsos de algún sensor, y producen una tensión que es
porpocional a la frecuencia de dicho tren.
Tambíen es posible utilizar sensores de posición y medir el tiempo para obtener la
velocidad (angular o lineal).
Sensores de fuerza
Permiten conocer esfuerzos y pares que se aplican al elemento terminal. Además
permiten conocer la forma o posición de un objeto midiendo fuerzas que se apliquen
sobre la superficie de contacto.
Galgas extensiométricas
 Varían su resistencia eléctrica al deformarse
(piezo-resistividad).
 Puede ser de:
 Galgas de hilo
 Galgas semiconductoras
 Calibración meticulosa
Células de carga: consite en un conjunto de galgas integrado en un diafragma.
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Sensores de presencia
Determinan la existencia o ausencia de un objeto en un rango especificado. Ante la
presencia de un objeto, se produce algún cambio en alguna magnitud o característica
del sensor. Existen los tipos:
 Mecánicos: fines de carrera
 Ópticos: sensores fotoeléctricos con emisor,receptor y circuito de salida.
 Inductivos: Detección en variación de magnetismo debido a corrientes de
Focault. Solo para objetos metálicos
 Capacitivos: Medida de la variación en la capacidad de un condensador. Para
materiales varios.
Sensores de distancia
Ultrasonido
 Rangos de 15 a 20cm
 Depende de condiciones ambientales y prodedencia del eco.
Láser
 Mediante triangulación(distancias cortas) y medida del tiempo de triangulación
(para distancias medias a grandes).
Sensores de reconocimiento de forma
Sistemas táctiles
 Proveen información del contacto.
 Tienen una matriz de elementos de detección de material conductor cuya
resistencia varia con la presión de contacto.
Visión artificial
 Pueden ser 2D O 3D
 Localizan objetos, reconocen siluetas y estructuras.
Actuadores
Son elementos que generan el movimiento del robot según las órdenes dadas por el
sistema de control, permitiendo modificar la posición del elemento terminal.
Se clasifican según:
Naturaleza de activación:
 Neumáticos
 Hidráulicos
 Eléctricos
Movimiento generado:
 Lineal
 Rotativo
Para la elección del actuador se consideran: Potencia, Precisión,Velocidad, Peso,
Volumen,Costo,etc.
Actuadores neumáticos
 Fuente de energía es aire presurizado.
 Dificil posicionamiento por incomprensbilidad del aire.
 Pueden ser de simple o doble efecto
 Caudal de aire controlado
Cilindro neumático: Movimiento lineal de un émbolo, debido a presión de aire.
Funcionamiento simple y económico.
Motores rotativos: Ligeros, velocidad y par variables,control simple pero difícil
control de posición.
Actuadores eléctricos
 Los más utilizados en robots industriales.
 Fáciles de controlar
 Precisos y alta repetitividad
 Sencillos
 Amplia variedad de cargas y velocidades
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Motores CC con escobillas

 Entrada en tesnión y salida de velocidad
 Posee estator con devanados que cuando reciben corriente inducen campo
magnético en el rotor
 Campo y corriente sincronizados
 Mecanismo de conmutación gracias a colector de delgas y escobillas
 El tipo más utilizado es el Servomotor, que tienen control de posición, reducción
del movimiento y control por PWM.
Motores CC sin escobillas
 Solucionan problemas del motor con escobilla.
 Rotor de imanes permanentes (evita fluctuación de campo magnético).
 Sin delgas y escobillas (menor mantenimiento).
Motores AC asíncronos
 Estator con 3 devanados desfasados 120°
 Rotor de barras conductoras que se cortocircuitan mediante anillos en los
extremos (jaula de ardilla).
 Campo magnético giratorio que arrastra al rotor y produce deslizamiento.
 Control de velocidad mediante frecuencia de la alimentación.
Motor AC síncrono
 Estator igual al anterior.
 Rotor de imanes permamentes
 No existe deslizamiento: campo magnético y giro del rotos en sincronía.
 Control de velocidad con convertidor de frecuencia.
Motores paso a paso
 El rotor es de polaridad magnética constante y el rotor variable, por lo que el
roto busca alinear sus polos con el estator.
 Polaridad del estator controlado por tren de pulsos.
 Para baja potencia y precisión.
Transmisión del movimiento
Transmisiones: Elementos encargados de llevar el movimiento desde los elementos
motores hasta las articulaciones, realizando en ocasiones conversión del mismo.
¿Por qué son necesarias?
 Aceleraciones y momentos inerciales elevados en el extremo
 Par estático grande debido a la distancia a las masas
 Acercamiento de elementos motores a la bases
Propiedades deseadas
 Tamaño y peso reducido.
 Alto rendimiento.
 Buena calidad de movimiento (sin juegos).
 Funcionamiento a pares elevado (arranques y paradas continuos).
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Conversiones de:
 Movimiento circular: Engranajes, Correas, Cables, Biela-Manivela, etc.
 Circular a lineal: Tornillo sinfín, Piñon-Cremallera.
 Lineal a circular: Mecanismo de paralelogramo, Biela-Manivela, Palancas.
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Resumen Sistemas de Transmisión

Reductores
Adaptan par y velocidad a los valores adecuados para el movimiento de los
eslabones del robot
Propiedades deseadas
 Alta relación de reducción
 Bajo rozamiento
 Bajo momento de inercia
 Bajo pesa y tamaño
 Holgura mínima
Harmonic Drive2
 Circular Spline rígido y fijo
 Flexspline flexible y móvil (unido al
eje de salida)
 wr: rodamiento elítpico de entrada.
 Los dientes del Circular y Flex
engranan
 Gran relación de reducción

Reductora Cyclo3
 Basado en movimiento circular de discos de curvas que ruedan sobre rodillos
exteriores.
 Gran relación de reducción.

2Para ver cómo funciona :GIF HARMONIC

https://gfycat.com/gifs/detail/clutteredcomplexaustralianshelduck
3 Para ver cómo funciona :GIF CYCLO

https://en.wikipedia.org/wiki/File:Cycloidal_drive.gif
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Robots de Accionamiento Directo (como SCARA)

 No poseen reductores
 Ventajas
 Simplicidad del sistema
 Menor fricción
 Posicionamiento rápido y preciso
 Desventajas
 Motores especiales (motores CC sin
escobillas)
 Mayor inercia debido a motores
 Control sofisticado
 Necesita ser más preciso
 Típicos de robots SCARA