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O
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dessu
1 s
C
2 α>0
B
A
Exercice 2 : AEROGNERATEUR
Le rotor (S2) entraine un alternateur électrique situé dans le corps (S1) et est en liaison
pivot d'axe(,
)
avec celui-ci.
Soit ℛ (0, ,
,
)
un repère lié à la pale (S2).
On pose ,
et .
.
1
C 2
O
Le système étudié (cf. figures) est un robot industriel destiné à la manutention de pièces lourdes. Ce robot a
une structure en parallélogramme déformable qui lui permet de déplacer son poignet dans l’aire de travail.
figure 1 figure 2
Question 1 : Selon la structure en parallélogramme, que peut-on dire sur les bases B1, B2, B3 et B4 ? En
déduire les 2 figures planes définissant les 2 paramètres d’orientation.
Question 2 : Déterminer le torseur cinématique de chaque mouvement élémentaire.
Question 3 : En déduire les torseurs cinématiques de {V4 / 0 } et {V3 / 0 }.
Question 4 : En déduire le vecteur vitesse VJ∈3 / 0 .
Question 5 : Déterminer la trajectoire TJ∈3 / 0 lorsque le moteur M2 est à l’arrêt et β = 0 .
π
Question 6 : Déterminer la trajectoire TJ∈3 / 0 lorsque le moteur M1 est à l’arrêt et α =
3
Question 7 : Tracer sur une figure la surface liée à R 0 dans laquelle se déplace le point J lorsque α et β
varient dans les limites précédemment définies (les deux moteurs fonctionnent).
( x 1, x 2 ) = ( z 1, z 2 ) = θ12 .
• La sphère 3 (respectivement la sphère 3’), de repère associé R 3 (O 3 , x 3 , y 3 , z 3 ) , en mouvement de
rotation d’axe (O 3 , y 2 ) = (O 3 , y 3 ) par rapport à 2 tel que O 2 O 3 = L 23 .z 2 .
• La bielle 4 (respectivement la bielle 4’), de repère associé R 4 (O 4 , x 4 , y 4 , z 4 ) , en mouvement de
rotation d’axe (O 3 , y 2 ) = (O 3 , y 4 ) par rapport à 2 tel que ( x 2 , x 4 ) = ( z 2 , z 4 ) = θ 24 .
• Le coulisseau 5, de repère associé R 5 (O 5 , x 5 , y 5 , z 5 ) , en mouvement de translation de direction
(O 5 , z 1 ) = (O 5 , z 5 ) par rapport à 1, et, en mouvement de rotation d’axe (O 45 , y 4 ) = (O 45 , y 5 ) par
rapport à 4 tel que O 4 O 45 = L 45 .z 4 , O 5 O 45 = R 45 .x 5 et ( x 1, x 4 ) = ( z 1, z 4 ) = θ14 .
Remarque : L 12 , R 12 = R 45 et L 45 = L 23 sont des constantes.
Le principe de fonctionnement est le suivant : plus l’arbre d’entrée 1 tourne vite par rapport au bâti 0 autour
de l’axe (O 0 , z 0 ) , plus les sphères 3 et 3’ ont tendance à s’éloigner de cet axe par effet centrifuge. Cet
ère
Les questions suivantes ne constituent que la 1 phase de la détermination du lien entre la vitesse de
rotation de l’arbre 1 par rapport au bâti 0 et le déplacement du coulisseau 5 par rapport à l’arbre d’entrée 1.
Question 4 : Établir par 2 méthodes distinctes l’expression littérale du vecteur vitesse VO3∈1 / 0 dans la
base ( x 1, y 1, z 1 ) :
• Méthode 1 : Cinématique du point,
• Méthode 2 : Cinématique du solide.
Question 5 : Établir par 2 méthodes distinctes l’expression littérale du vecteur vitesse VO3∈2 / 0 dans la
base ( x 2 , y 2 , z 2 ) :
• Méthode 1 : Cinématique du point,
• Méthode 2 : Cinématique du solide.
On s’intéresse maintenant à la géométrie du mécanisme.
Question 6 : Déterminer les relations entre θ12 , θ14 et θ 24 .
On pose z 15 = O1O 5 .z 1
Question 7 : Calculer VO5∈5 / 0 dans la base ( x 0 , y 0 , z 0 ) en fonction de z& 15 puis en fonction de L 23 ,
θ et θ& .
12 12
Question 8 : Déterminer l’expression littérale du vecteur accélération ΓO3∈2 / 0 dans la base ( x 1, y 1, z1 ) .