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TD n°2 Cinématique du solide : composition des mouvements, torseur cinématique 2010-2011

Exercice 1 : CHARIOT FILOGUIDE


Un schéma cinématique du système d’orientation de la roue du chariot filoguidé :

Fil
0

O

 Vue

 de

  dessu
1 s
 C


2 α>0


  B
A





Soit ℛ (0, , , ) un repère lié au bâti (S) du chariot.

Le bras (S1) est en liaison pivot d'axe(0, ) avec (S).


Soit ℛ (0, ,
  ,
) un repère lié à (S1).
On pose = (,  ),
angle contrôlé par le moteur d’orientation.

La roue (S2) de centre B est en liaison pivot d'axe(,  )


avec (S1).
Soit ℛ (, ,
  ,

) un repère lié à (S2).
On pose   = −ℎ.  + .   avec h, a constante positive et () = ( ,
)
 angle du moteur
d’avance.

On observe un point C de la roue, dont la position est donnée par


 = −. 
  + . 

1. Représenter les changements de bases entre les bases des 3 repères
2. Déterminer le vecteur vitesse du point C appartenant à (S2) dans son mouvement
par rapport à (S): 
(∈ /)
3. Déterminer le vecteur accélération du point C appartenant à (S2) dans son
mouvement par rapport à (S) Γ 
(∈ /)

Exercice 2 : AEROGNERATEUR

La figure ci-dessous représente le corps (S0) d'un aérogénérateur.


Soit ℛ (0, ,
  ,
 )
 un repère lié au corps (S0).

La girouette (S1) s’oriente automatiquement dans le lit du vent.


Soit ℛ (0, ,
  ,
)
 un repère lié à (S1).
On pose = ( ,
  )

Le rotor (S2) entraine un alternateur électrique situé dans le corps (S1) et est en liaison
pivot d'axe(, 
)
avec celui-ci.

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Soit ℛ (0, ,
  ,
 )
 un repère lié à la pale (S2).
On pose    ,  

 et   . 
  . 


1 







C 2




O





Soit C le centre d'inertie de la pale (S2) tel que :


  . 
 

1. Représenter les changements de bases entre les bases des 3 repères


2. Déterminer le vecteur vitesse du point C appartenant à (S2) dans son mouvement
par rapport à (S0): 
∈ /$

3. Déterminer le vecteur accélération du point C appartenant à (S2) dans son


mouvement par rapport à (S0) Γ 
∈ /$

Exercice 3 : ROBOT A PARALLELOGRAMME DEFORMABLE.

Le système étudié (cf. figures) est un robot industriel destiné à la manutention de pièces lourdes. Ce robot a
une structure en parallélogramme déformable qui lui permet de déplacer son poignet dans l’aire de travail.

On associe à chaque solide i une base orthonormée directe B i ( x i , y i , z )


Le mouvement de 1/0 est une rotation autour de l’axe ( A, z) ; on pose α = ( x 0 , x1 )
Le mouvement de 2/0 est une rotation autour de l’axe ( A, z) ; on pose β = ( x 0 , x 2 )
Le mouvement de 1/3 est une rotation autour de l’axe (B, z ) ; tel que AB = L.x1
Le mouvement de 2/4 est une rotation autour de l’axe (E, z ) ; tel que EA = D.x 2
Le mouvement de 3/4 est une rotation autour de l’axe (C, z ) ; tel que EC = L.x 4
Par ailleurs : CB = D.x 3 et BJ = H.x 3

Les mouvements du robot sont commandés par 2 moteurs :


 Le solide 1 a son mouvement de rotation commandé par un moteur M1 tel que : α ∈  π , 2 π  .
3 3 
 
π
 Le solide 2 a son mouvement de rotation commandé par un moteur M2 tel que : β ∈ − ,  .
 π
 4 4
 

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figure 1 figure 2

Question 1 : Selon la structure en parallélogramme, que peut-on dire sur les bases B1, B2, B3 et B4 ? En
déduire les 2 figures planes définissant les 2 paramètres d’orientation.
Question 2 : Déterminer le torseur cinématique de chaque mouvement élémentaire.
Question 3 : En déduire les torseurs cinématiques de {V4 / 0 } et {V3 / 0 }.
Question 4 : En déduire le vecteur vitesse VJ∈3 / 0 .
Question 5 : Déterminer la trajectoire TJ∈3 / 0 lorsque le moteur M2 est à l’arrêt et β = 0 .
π
Question 6 : Déterminer la trajectoire TJ∈3 / 0 lorsque le moteur M1 est à l’arrêt et α =
3
Question 7 : Tracer sur une figure la surface liée à R 0 dans laquelle se déplace le point J lorsque α et β
varient dans les limites précédemment définies (les deux moteurs fonctionnent).

Exercice 4 : REGULATEUR DE WATT.


Ce dispositif est constitué de 9 solides :
• Le bâti 0, de repère associé R 0 (O 0 , x 0 , y 0 , z 0 ) .
• L’arbre d’entrée 1, de repère associé R 1 (O1, x 1, y 1, z 1 ) , en mouvement de rotation d’axe

(O 0 , z 0 ) = (O 0 , z 1 ) par rapport à 0 tel que O1 = O0 et ( x 0 , x 1 ) = ( y 0 , y 1 ) = θ 01 .


• La bielle 2 (respectivement la bielle 2’), de repère associé R 2 (O 2 , x 2 , y 2 , z 2 ) , en mouvement de
rotation d’axe (O 2 , y 1 ) = (O 2 , y 2 ) par rapport à 1 tel que O 1O 2 = R 12 .x 1 + L 12 .z 1 et

( x 1, x 2 ) = ( z 1, z 2 ) = θ12 .
• La sphère 3 (respectivement la sphère 3’), de repère associé R 3 (O 3 , x 3 , y 3 , z 3 ) , en mouvement de
rotation d’axe (O 3 , y 2 ) = (O 3 , y 3 ) par rapport à 2 tel que O 2 O 3 = L 23 .z 2 .
• La bielle 4 (respectivement la bielle 4’), de repère associé R 4 (O 4 , x 4 , y 4 , z 4 ) , en mouvement de
rotation d’axe (O 3 , y 2 ) = (O 3 , y 4 ) par rapport à 2 tel que ( x 2 , x 4 ) = ( z 2 , z 4 ) = θ 24 .
• Le coulisseau 5, de repère associé R 5 (O 5 , x 5 , y 5 , z 5 ) , en mouvement de translation de direction
(O 5 , z 1 ) = (O 5 , z 5 ) par rapport à 1, et, en mouvement de rotation d’axe (O 45 , y 4 ) = (O 45 , y 5 ) par
rapport à 4 tel que O 4 O 45 = L 45 .z 4 , O 5 O 45 = R 45 .x 5 et ( x 1, x 4 ) = ( z 1, z 4 ) = θ14 .
Remarque : L 12 , R 12 = R 45 et L 45 = L 23 sont des constantes.

Le principe de fonctionnement est le suivant : plus l’arbre d’entrée 1 tourne vite par rapport au bâti 0 autour
de l’axe (O 0 , z 0 ) , plus les sphères 3 et 3’ ont tendance à s’éloigner de cet axe par effet centrifuge. Cet

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éloignement induit le rapprochement du coulisseau 5 vers le point O 0 . En l’absence de rotation de 1 par


rapport à 0, un ressort 6 placé entre 1 et 5 repousse le coulisseau vers une position privilégiée dite
« position de repos ». On peut par exemple utiliser le déplacement du coulisseau 5 pour couper
l’alimentation du moteur entraînant l’arbre 1 en rotation et dont on souhaiterait qu’il ne dépasse pas une
vitesse de rotation limite (risque de vibrations instables pouvant conduire à la destruction).

ère
Les questions suivantes ne constituent que la 1 phase de la détermination du lien entre la vitesse de
rotation de l’arbre 1 par rapport au bâti 0 et le déplacement du coulisseau 5 par rapport à l’arbre d’entrée 1.

Question 1 : Déterminer l’expression des vecteurs vitesse instantanée de rotation Ω 2 / 0 , Ω 4 / 0 et


Ω5 / 0
Question 2 : Déterminer l’expression littérale du torseur cinématique {V1 / 0 } exprimé en O1 dans la base
( x 1, y 1, z1 )
Question 3 : Déterminer l’expression littérale du torseur cinématique {V2 / 1} d’abord exprimé en O2
dans la base ( x 2 , y 2 , z 2 ) puis en O 3 dans la base ( x 2 , y 2 , z 2 ) .

Question 4 : Établir par 2 méthodes distinctes l’expression littérale du vecteur vitesse VO3∈1 / 0 dans la
base ( x 1, y 1, z 1 ) :
• Méthode 1 : Cinématique du point,
• Méthode 2 : Cinématique du solide.
Question 5 : Établir par 2 méthodes distinctes l’expression littérale du vecteur vitesse VO3∈2 / 0 dans la
base ( x 2 , y 2 , z 2 ) :
• Méthode 1 : Cinématique du point,
• Méthode 2 : Cinématique du solide.
On s’intéresse maintenant à la géométrie du mécanisme.
Question 6 : Déterminer les relations entre θ12 , θ14 et θ 24 .
On pose z 15 = O1O 5 .z 1
Question 7 : Calculer VO5∈5 / 0 dans la base ( x 0 , y 0 , z 0 ) en fonction de z& 15 puis en fonction de L 23 ,
θ et θ& .
12 12
Question 8 : Déterminer l’expression littérale du vecteur accélération ΓO3∈2 / 0 dans la base ( x 1, y 1, z1 ) .

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