Вы находитесь на странице: 1из 66

Федеральное агентство по образованию

Государственное образовательное учреждение


высшего профессионального образования
"Омский государственный технический университет"

АНАЛИЗ И СИНТЕЗ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ


С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ АВТОМАТИЗИРОВАННЫХ СИСТЕМ
"MATLAB" И "CLASSIC"

Сборник заданий
по дисциплине "Теория автоматического управления"

Омск 2006
Составитель Федотов Алексей Васильевич, к.т.н., доцент, проф. кафедры

Печатается по решению редакционно-издательского совета Омского


государственного технического университета

Издательство ОмГТУ. 544050, г. Омск, пр-т Мира, 11


Типография ОмГТУ

2
ИНДИВИДУАЛЬНЫЕ ЗАДАНИЯ ПО ДИСЦИПЛИНЕ

Содержание заданий

При изучении дисциплины "Теория автоматического управления" ра-


бочей программой дисциплины предусмотрен значительный объём самостоя-
тельной работы студентов. Одной из составляющих самостоятельной работы
является выполнение индивидуальных заданий по дисциплине. Эти задания
выполняются в третьем семестре изучения "Теории автоматического управ-
ления", когда основной объём учебного материала уже пройден.
При выполнении индивидуальных заданий у студента вырабатываются
практические навыки анализа и синтеза систем автоматического управления
при проектировании таких систем. Эти навыки необходимы в последующем
для выполнения расчётов систем автоматического управления в курсовом
проектировании по дисциплине "Автоматизация технологических процессов
и производств", а также в дипломном проектировании.
Выполнение индивидуальных заданий предусматривает обязательное
использование таких программных продуктов, как "MATLAB" и "CLASSIC"
для выполнения расчётов автоматических систем. Общие приёмы работы с
этими системами рассматриваются на практических занятиях. Более подроб-
но работа с этими программными продуктами изучается студентом самостоя-
тельно.
Студенту выдаётся вариант задания, содержащий исходные данные для
расчёта системы автоматического управления. В исходных данных указыва-
ются состав системы автоматического управления и известные параметры
входящих в систему элементов. Исходные данные для вариантов задания
приведены в табл. 1 и 2 приложения.
На основании полученного варианта исходных данных студент должен
выполнить следующие задания.
Задание 1. Используя программу для анализа и синтеза линейных си-
стем автоматического регулирования Classic, выбрать регулятор и опреде-
лить его настройки с применением логарифмических частотных характери-
стик. Оценить качество синтезированной системы.
Задание 2. Выполнить моделирование синтезированной системы в сре-
де Matlab с использованием пакета Simulink. Получить переходный процесс и
проверить совпадение результатов с результатами предыдущего исследова-
ния. Настройки регулятора в этом исследовании принимаются такими, каки-
ми они были получены в первом задании.
Задание 3. Выбрать регулятор и определить его настройки с использо-
ванием средств линейного анализа пакета Simulink и построения логарифми-
ческих частотных характеристик системы. Оценить качество полученной си-
стемы. Сравнить полученные результаты с результатами синтеза системы в
программе Classic.
Задание 4. Для системы, полученной в ходе выполнения задания 3, вы-
полнить синтез корректирующего звена, улучшающего быстродействие си-

3
стемы на 50 %. Задание выполняется с использованием пакета SISO системы
MATLAB. Оценить качество системы.
Задание 5. Для системы, полученной в ходе выполнения задания 4, за-
менить аналоговый регулятор на цифровой (программируемый контроллер) и
исследовать влияние на работу системы периода квантования сигнала по
времени. Определить критическое значение периода квантования сигнала,
при достижении которого система становится неустойчивой. Исследование
выполняется в среде Simulink системы MATLAB.

Форма отчётности

По каждому заданию студент составляет индивидуальный отчёт, кото-


рый оформляется в соответствии с требованиями к учебной документации
студентов. Отчет защищается студентом на очередном практическом заня-
тии. Оценка выполненного задания и его защиты входит в рейтинговую
оценку работы студента при изучении дисциплины "Теория автоматического
управления".
Отчет должен содержать следующие материалы:
 цель работы и использованные при ее выполнении технические и про-
граммные средства;
 содержание задания;
 исходные данные для выполнения задания;
 описание хода выполнения задания и полученных результатов;
 функциональные схемы, структурные схемы, математические модели и
их описания;
 описание интерфейса используемой программы с указанием конкрет-
ных параметров и настроек, применённых при исследовании;
 обсуждение полученных результатов и заключение по работе.
При оценке работы студента учитываются качество оформления отче-
та, полнота и достоверность приводимых в отчете сведений, правильность
полученных результатов и их адекватная оценка студентом, а также степень
овладения студентом программными средствами, использованными при вы-
полнении задания.

Указания к выполнению заданий

1. На начальном этапе исследования системы, когда имеются только


исходные данные полученного варианта задания, необходимо составить
функциональную схему исследуемой системы.
2. Для элементов функциональной схемы на основе исходных данных
записываются передаточные функции и определяются параметры передаточ-
ных функций.
3. Составляется структурная схема исследуемой системы, в которой ре-
гулятор не определён и показан без конкретизации передаточной функции.

4
4. На основе анализа полученной структуры и рекомендаций теории
автоматического управления выбирается тип регулятора и определяется вид
его передаточной функции без конкретизации её параметров.
5. С использованием предусмотренной для выполнения конкретного
задания программы определяются конкретные настройки регулятора, позво-
ляющие получить устойчивую систему автоматического управления с хоро-
шим качеством переходных процессов в ней. В ходе исследований выбор ре-
гулятора может уточняться.
6. Определяются показатели качества для системы с настроенным ре-
гулятором. При этом могут использоваться частотные или временные харак-
теристики исследуемой системы.
Если исследуется система, структура которой была определена в
предыдущем задании, то эта структура принимается в качестве исходных
данных для выполняемого задания и, следовательно, пункты 1–3 в этом слу-
чае выполнять не нужно.

ВЫПОЛНЕНИЕ ЗАДАНИЯ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ


ПРОГРАММЫ CLASSIC

Общая характеристика программы CLFSSIC

Программа CLASSIC предназначена для решения задач анализа и син-


теза систем автоматического регулирования с использованием обыкновенной
линейной модели системы (обыкновенная линейная система автоматического
регулирования). При исследовании система задается в виде структурной схе-
мы. Каждое звено структурной схемы описывается передаточной функцией,
вид и параметры которой задаются.
Средства программы CLASSIC позволяют исследователю решать сле-
дующие задачи:
 задание структурной схемы системы автоматического регулирования
и ее параметров;
 сохранение введенной схемы на диске для ее повторного использова-
ния;
 анализ частотных характеристик системы, расположения корней ее
характеристического уравнения и переходного процесса в системе;
 синтез корректирующего звена (варьируемого звена) для улучшения
качества переходных процессов в системе.
Ниже рассмотрим в качестве примера вариант программы, рассчитан-
ный на работу под DOS. Более поздние версии программы работают под
Windows и отличаются более удобным интерфейсом. Программа, рассчитан-
ная на работу в среде DOS, не поддерживает мышь. Все управление про-
граммой осуществляется с помощью клавиатуры.

5
Работа с программой Classic

Запуск программы. Для запуска программы необходимо передать на


выполнение файл CLASSIC\MAIN\Classic.bad. На экран выводится заставка
программы. При нажатии клавиши F1 будет выведена справка по программе.
При нажатии любой другой клавиши на экране появляется меню и можно
приступать к работе с программой (рис. 1).

Рис. 1
В меню, присутствующем в верхней части экрана, активен первый
пункт. Для раскрытия этого пункта следует нажать клавишу Enter.
Если строка меню отсутствует на экране, то ее всегда можно вы-
звать нажатием клавиши F10. При этом будет вызвано контекстное меню,
т.е. меню, содержащее пункты, которые могут выполняться на данном
этапе работы с программой. Поэтому вид меню и его пункты могут быть
различными на разных этапах работы с программой. Для выхода из текуще-
го режима работы программы следует нажимать клавишу Esc.
Меню содержит следующие пункты:
Файл/модель – работа с файлами, содержащими модели;
Звено – работа со структурными звеньями модели, размещение звеньев
на схеме системы, задание их передаточных функций и параметров;
Связи – проведение связей между структурными звеньями при вводе
структурной схемы системы;

6
Расчеты – построение частотных, фазовых и переходных характери-
стик исследуемой системы;
Назначить/отменить – определение входов/выходов системы и варь-
ируемых звеньев системы (звеньев с настраиваемыми параметрами, которые
используются в качестве корректирующих звеньев);
Масштаб – изменение масштаба изображения.
Перемещение по пунктам меню осуществляется клавишами управления
курсором. При выделении пункта меню и нажатии клавиши Enter пункт ме-
ню раскрывается. В момент запуска программы доступен только первый
пункт меню.
Выбор способа ввода структуры. Первый пункт меню позволяет вы-
брать способ ввода структуры исследуемой системы (рис. 2).

Рис. 2
Для первоначального ввода структуры следует выбрать пункт меню
Ввод/Редактирование. Для выбора пункта он выделяется путем перемеще-
ния на него маркера (с помощью клавиш управления курсором) и нажимается
клавиша Enter. Можно выбрать требуемый пункт меню вводом с клавиатуры
буквы, которая выделена в названии пункта, и последующим нажатием кла-

Рис. 3

7
виши Enter. После этого открывается экран ввода структуры исследуемой
системы (рис. 3).
Экран разделен на два окна. Верхнее окно служит для размещения
структурной схемы системы, нижнее – для ввода передаточных функций и
названий звеньев, входящих в структурную схему. Переход между окнами
осуществляется клавишей Tab.
Размещение структурных звеньев на схеме. В верхнем правом углу
верхнего экрана имеется изображение структурного звена. Это изображение
можно перемещать по экрану клавишами перемещения курсора. Поместив
изображение звена в нужное место, следует нажать клавишу Enter и зафик-
сировать положение звена на схеме. После этого можно разместить подоб-
ным же образом все последующие звенья структурной схемы.
Каждое структурное звено имеет на входе сумматор входных сигналов,
отдельные сумматоры в структурной схеме не используются. Если необхо-
димо осуществить вычитание сигнала, то этот сигнал следует инвертировать.
Для инвертирования используется дополнительное звено с передаточной
1
функцией W (s)  .
1
Используя описанные средства, следует ввести структурную схему ис-
следуемой системы и задать параметры передаточных функций структурных
звеньев.
Возможные операции при размещении и редактировании звеньев
предусмотрены пунктом меню Звено (рис. 4). Например, при необходимости
можно изменить ориентацию звена (поменять местами вход и выход звена),
выделив его курсором и выбрав пункт Изменить ориентацию (или нажав
клавишу пробела Space).

Рис. 4
Задание передаточных функций звеньев.Для каждого звена необходимо
задать его передаточную функцию. Для этого нужное звено необходимо вы-
делить курсором и нажать клавишу Tab. Активным становится нижнее окно.
Передаточная функция задается коэффициентами членов многочлена в чис-
лителе и знаменателе дроби при "s" в соответствующей степени. Первый
член многочлена содержит s 0 . Для перехода к члену многочлена с более вы-
сокой степенью s следует нажимать клавишу PageUp, для перехода к члену с
меньшей степенью s – клавишу PageDown. Окончание ввода числителя или
знаменателя дроби, в виде которой записывается передаточная функция зве-
на, подтверждается нажатием клавиши Enter.

8
После ввода знаменателя передаточной функции и нажатия клавиши
Enter курсор перемещается в поле ввода названия звена, в котором можно
ввести латинскими буквами выбранное название звена (не обязательно). Для
возврата в окно структурной схемы следует нажать клавишу Tab.
Проведение связей между звеньями. Все звенья структурной схемы
следует соединить между собой в соответствии со структурной схемой. Для
задания связей между звеньями используется пункт меню Связи (рис. 5).

Рис. 5
Для проведения связи звено-источник выделяется курсором и выбира-
ется пункт меню Провести связь (или нажимается клавиша F5). После этого
клавишами управления курсором проводится линия связи к входу звена-
приемника.
Примечание. Большинство операций при работе с программой можно
выполнять либо через соответствующие пункты меню, либо с помощью "го-
рячих клавиш", которые указаны в пунктах меню. Последнее существенно
ускоряет процесс работы с программой.
Назначение входов/выходов системы. Для структурной схемы необхо-
димо указать входной сигнал и выходной сигнал. При расчетах входной сиг-
нал будет использован в качестве задающего или возмущающего воздей-
ствия. Для выходного сигнала будет построен переходный процесс. Частот-
ные характеристики системы также строятся с учетом назначенных входов и
выходов.
Для назначения входов и выходов системы используется пункт меню
Назначить/Отменить (рис. 6).

Рис. 6
При назначении звена в качестве входного или выходного его следует
пометить курсором, а затем выбрать нужный пункт меню Назна-
чить/Отменить. На структурной схеме входное и выходное звенья будут
помечены соответствующим образом. Внешний сигнал (задающее воздей-
ствие или возмущение) будет приложен к входу звена, назначенного вход-
ным. Выходной сигнал звена, назначенного выходом, будет рассматриваться
как выходной сигнал системы.

9
Результат ввода структуры. В результате выполненных действий
вводится графическое изображение структурной схемы исследуемой модели
с описанием каждого звена передаточной функцией (рис. 7).

Рис. 7
В качестве примера на рис. 7 изображена структурная схемы системы
автоматического регулирования скорости вращения вала электродвигателя, в
которой имеются следующие звенья: TG – тахогенератор, PR – пропорцио-
нальный регулятор, TPM − тиристорный регулятор мощности, Objekt –
управляемый электродвигатель, OS – отрицательная единичная обратная
связь. В нижнем окне показана передаточная функция электродвигателя.

Рис. 8
Исходная структура системы регулирования скорости электродвигате-
ля для сравнения показана на рис. 8. Подобная структура получается в ре-
зультате описания системы на основе имеющихся исходных данных.
Сохранение модели. Введенную модель со всеми ее параметрами мож-
но сохранить в файле. Для этого следует выбрать пункт меню Файл/модель

10
(рис. 2) и раскрыть его. В раскрывающемся меню выбирается пункт Запись в
файл, поле чего программа запрашивает имя файла. При указании имени
файла можно указать и каталог для его размещения. После ввода необходи-
мой информации и нажатия клавиши Enter модель записывается в файл на
диске. В дальнейшем ее можно загружать в программу, используя пункт
Чтение из файла падающего меню пункта Файл/модель основного меню
(рис. 2).

Рис. 9
Анализ модели. Для анализа модели системы автоматического регули-
рования следует выбрать пункт Расчеты основного меню (рис. 9). В падаю-
щем меню этого пункта выбираем пункт Анализ. Программа выполняет рас-
чет характеристик модели и выдает результаты расчета на экран в виде гра-
фиков (рис. 10). Для вызова меню на экран необходимо нажать клавишу F10.
Выводятся четыре графика: график расположения нулей и полюсов пе-

Рис. 10
редаточной функции системы на комплексной плоскости; графики логариф-

11
мических частотных характеристик системы; график переходного процесса в
системе при подаче на ее вход единичного скачка и график амплитудно-
фазовой частотной характеристики системы.
Каждый график можно анализировать отдельно. Для этого его необхо-
димо выбрать, используя пункт меню Графики (рис. 11).

Рис. 11
Выбрав, например, пункт Переходный процесс падающего меню, по-
лучим изображение переходного процесса во весь экран (рис. 12).

Рис. 12
Для анализа переходного процесса можно изменять масштаб графика,
пределы изменения величин по осям графика, удваивать число точек графи-
ка, снимать отсчеты значений в отдельных точках и др. Все эти действия вы-
полняются с использованием пунктов меню или "горячих клавиш".

Справочные сведения по программе Classic

Этапы работы. В процессе исследования системы автоматического


регулирования работа с расчётной программой Classic осуществляется в не-
сколько этапов.

12
1. Ввод структуры исследуемой системы. Первоначальный ввод осу-
ществляется с использованием клавиатуры и графических средств програм-
мы. При этом на схеме размещаются типовые звенья структурной схемы,
проводятся связи между звеньями (связываются их входы и выходы), зада-
ются передаточные функции звеньев, задаются входы и выходы для исследу-
емой системы. Введенная структура может быть сохранена и в последующем
вводиться из файла.
2. Расчет системы. При расчете программа вычисляет корни характери-
стического уравнения системы, ее частотные характеристики (логарифмиче-
ские частотные характеристики и амплитудно-фазовую характеристику), а
также переходный процесс в системе. Результаты расчетов представляются в
виде графиков, которые легко анализировать с использованием графических
средств программы.
3. При необходимости улучшения качества переходного процесса в си-
стеме в ее состав можно ввести корректирующее (варьируемое) звено и по-
добрать его параметры с использованием частотных характеристик системы.
Результаты коррекции на всех ее этапах проверяются построением переход-
ного процесса для оценки его качества.
Использование подсистемы помощи. Подсистема "HELP" программы
CLASSIC содержит информацию, минимально необходимую в процессе ра-
боты с программой. Все команды, управляющие программой, могут быть ре-
ализованы через развитую систему многоуровневого меню и в HELP также
не приводятся. HELP программы CLASSIC содержит:
 "Общий HELP", в котором приведены основные правила работы с
программой;
 "Контекстно-зависимый HELP" − набор текстов, жестко связанных с
конкретным режимом работы программы.
При работе с HELP используются следующие команды. Вызов "Об-
щего HELP" на начальной стадии работы программы (после загрузки) − F1.
Вызов текста, соответствующего конкретному режиму программы − F1. Вы-
зов "Общего HELP" из любого места программы − [Shift-F1]. Переход к по-
следующей (предыдущей) странице текста – PgDn/PgUp. Выход из HELP −
Esc. Для получения справки о работе с HELP (HELP on HELP) − используйте
клавишу F1 из любого места HELP.
Общий HELP содержит необходимые понятия и общие правила рабо-
ты с программой; информацию об обмене с файлами данных моделей (ре-
жим "ФАЙЛ/МОДЕЛЬ").
Основные понятия и правила работы
"Исходная система" − система (модель), не содержащая звена, назна-
ченного варьируемым, либо с варьируемым звеном при номинальных
(начальных) значениях его параметров.
"Текущая система" − система, в которой значения параметров варьи-
руемого звена отличаются от номинальных (начальных).
"Текущее звено" − звено, на котором установлен указатель (мигаю-
щий маркер) звена.
13
Перемещение указателя звена клавишами: Home, End, PgUp, PgDn,
Left(Right, Up, Down)-Arrows.
Перемещение стрелки при проведении связей: Left(Right, Up, Down)-
Arrows.
При редактировании числовых значений или строк текста можно ис-
пользовать следующие клавиши: Ins, Del, Left(Right)-Arrows, Home, End,
Backspace.
Принятые сокращения:
- ПФ − передаточная функция;
- АФХ − амплитудно-фазовая характеристика;
- ЛАЧХ − логарифмическая амплитудная частотная характеристика;
- ФЧХ − фазочастотная характеристика.
Режимы работы программы
Режим "ФАЙЛ/МОДЕЛЬ" выполняет:
- чтение модели из файла;
- запись введенной (отредактированной) модели в файл;
- переход в режим ввода/редактирования моделей.
При чтении модели необходимо вместо символа "*" задать конкретное
имя файла *.mdl. Имя может быть введено непосредственно с клавиатуры (в
этом случае следует забить символ "*" - [Backspace]) либо выбором из ката-
лога ([Enter] - переход в каталог моделей *.mdl, поиск требуемого файла пе-
ремещением маркера, фиксация файла - [Enter]).
Запись в файл введенной или отредактированной модели производится
либо с присвоением нового имени и образованием нового файла модели
(ввод имени с клавиатуры начинается забиванием символа "*" - [Backspace]),
либо в существующий файл с удалением ранее записанной модели. При этом
имя может быть назначено выбором с помощью курсора и фиксацией в ката-
логе перемещением маркера.
Режим "ВВОД/РЕДАКТИРОВАНИЕ" модели.
В этом режиме можно вводить структуру модели и задавать передаточ-
ные функции звеньев. В данном режиме экран разделен на два окна: окно
"СТРУКТУРА" и окно "ОПЕРАТОР" (ПЕРЕДАТОЧНАЯ ФУНКЦИЯ).
Работа с окном "СТРУКТУРА" модели. При вводе/редактировании
структуры модели выбираются (фиксируются) положения звеньев и связей
между ними, а также могут быть назначены входное, выходное и варьируе-
мое звенья.
Порядок выполнения действий при формировании структуры − произ-
вольный: можно расположить все звенья и соединить их либо проводить
связи одновременно с добавлением новых звеньев.
Для расположения звена необходимо переместить мигающее звено-
маркер на требуемое место и зафиксировать его положение [Enter]. Преду-
смотрено изменение ориентации звена на противоположное (вход - справа,
выход - слева).
Редактирование структуры допускает удаление отдельной связи либо
звена с входящими и выходящими из него связями.

14
Предусмотрена возможность автоматического упрощения (сворачива-
ния) структур методом эквивалентных преобразований (с демонстрацией
процесса сворачивания). Для вызова процедуры необходимо попасть в под-
меню "Расчеты" и выбрать пункт "Упрощение моделей".
Преобразование (упрощение) структур основано на поэтапном выделе-
нии пар звеньев, классификации их соединения по одному из трех типов −
последовательное, параллельное или с обратной связью, и замене одним зве-
ном с эквивалентным оператором.
Перенос точек съема и суммирования сигналов не производится.
Не подлежат сворачиванию звенья, объявленные входными и выход-
ными, а также звено, назначенное варьируемым. При сворачивании графиче-
ское расположение остающихся звеньев и связей сохраняется.
Работа с окном "ОПЕРАТОР" звена (передаточная функция). Переда-
точная функция вводится (редактируется) заданием (изменением) коэффици-
ентов при соответствующих степенях полиномов числителя и знаменателя.
Переход на следующую степень аргумента полинома − [PgUp], на предыду-
щую − [PgDn].
Нумерация звена (присваивается при вводе модели) может быть при
необходимости изменена. Предусмотрено задание "имени" звена латинским
или установленным шрифтами.
Режим "АНАЛИЗ"
 Расчет в корневой, временной и частотной областях характеристик
систем или их звеньев;
 Исследование влияния вариаций операторов звеньев на свойства си-
стемы.
 Результаты анализа отображаются в четырех окнах.
 Левое верхнее: комплексная плоскость с расположенными на ней ну-
лями и полюсами передаточной функции.
 Правое верхнее: переходная характеристика.
 Левое нижнее: логарифмическая амплитудная и фазовая частотные
характеристики.
 Правое нижнее: амплитудно-фазовая частотная характеристика.
Для подробного изучения характеристик осуществляется переход в
любое из четырех окон с отображением графиков на полный экран.
Предусмотрена возможность быстрого редактирования оператора зве-
на, назначенного варьируемым. При этом производится расчет и одновре-
менный вывод графиков характеристик исходной (номинальной) и текущей
систем.
Режим "АНАЛИЗ" ГРАФИКИ
Предусмотрены следующие манипуляции над графиками.
 Оцифровка значений точек графика перемещением маркера.
 Изменение масштабов по осям. Возможно непосредственное задание
границ диапазонов [Ins] или выделение фрагмента перемещением маркера.
 Наложение сетки на плоскость графика.

15
 Удвоение числа точек графика (для временных и частотных характе-
ристик).
Режим "ЧАСТОТНЫЙ СИНТЕЗ"
Назначение: Синтез динамики систем в комплексно-частотной области.
Осуществляется путем манипуляций над ЛЧХ системы и варьируемого (кор-
ректирующего) звена с использованием информации о нулях и полюсах ПФ.
На графике представлены:
- ЛАЧХ исходной разомкнутой системы (эквивалентной одноконтур-
ной разомкнутой системы с единичной отрицательной обратной связью);
- ЛАЧХ и ФЧХ текущей системы, отличающейся от исходной из-за
звена коррекции;
- ЛАЧХ варьируемого звена.
Маркер текущей частоты может переключаться на частотные характе-
ристики текущей системы или варьируемого звена.
На оси частот помечаются модули корней с указанием типа (нули и по-
люсы, действительные и комплексные, левые и правые) текущей системы
или варьируемого звена.
Перед началом синтеза в режиме редактирования модели целесообраз-
но корректирующему (назначенному варьируемым) звену приписать следу-
ющие начальные операторы:
- для последовательной коррекции W(s) = k = 1 / 1;
- для обратной связи или параллельной коррекции W(s) = k = 0 / 1.
В этом случае перед началом синтеза частотные характеристики ис-
ходной и текущей систем будут совпадать.
Манипулирование частотной характеристикой текущей системы или
варьируемого звена осуществляется деформированием ЛАЧХ с целью при-
дания им желаемого вида. Это достигается последовательным введением в
исходную (текущую) ПФ новых действительных отрицательных нулей и по-
люсов или компенсацией существующих, для чего предусмотрена специаль-
ная процедура.
При каждой манипуляции с ЛАЧХ текущей системы вычисляется соот-
ветствующий оператор варьируемого звена, а при любом действии над
ЛАЧХ варьируемого звена вычисляется ПФ текущей скорректированной си-
стемы.
Предусмотрена возможность исключения с задаваемой точностью из
ПФ диполей − близких нулей и полюсов.
Режим "ОПТИМИЗАЦИЯ"
Назначение:
- численная оптимизация коэффициентов ПФ варьируемого звена с це-
лью минимизации функционала от переходной характеристики;
- исследование поверхности отклика − зависимости функционала от
варьируемых параметров.
При вхождении в режим оптимизации информация на экране представ-
ляется в четырех окнах.

16
 Левое верхнее: форма функционала и значения весовых коэффициен-
тов ПФ.
 Правое верхнее: фрагмент структуры, включающий варьируемое (оп-
тимизируемое) звено и его исходную ПФ.
 Левое и правое нижние окна: коэффициенты числителя и знаменателя
ПФ варьируемого звена и их начальные значения.
Функционал имеет аддитивную форму, составленную из интегральных
квадратичных оценок переходной составляющей процесса и его производ-
ных. Предусмотрена возможность включения в функционал установившейся
ошибки. Конкретный вид функционала назначается заданием весовых коэф-
фициентов.
Каждый из коэффициентов ПФ варьируемого звена может быть назна-
чен варьируемым; при этом в нижнем окне у соответствующего коэффициен-
та появляется числовая ось и автоматически задается диапазон его изменения
− по три декады в обе стороны от начального значения (границы могут быть
впоследствии изменены), а также выводится текущее значение коэффициен-
та, в начальный момент равное исходному.
Изменение текущих значений варьируемых коэффициентов с клавиа-
туры производится перемещением маркера по числовой оси заданием новых
числовых значений.
При запуске процедуры поиска минимума функционала в правом верх-
нем окне вместо фрагмента структуры появляются стартовое (начальное) и
меняющееся текущее значение оптимизируемого функционала, число вы-
полненных шагов (итераций) поиска. Одновременно с этим в нижних окнах
на числовых осях отображается процесс изменения текущих значений варьи-
руемых параметров.
Стартовые значения параметров определяются их текущими значения-
ми к моменту запуска процедуры оптимизации.
Запуск процедуры численной оптимизации возможен, если система
находится в устойчивой области при стартовых (текущих) значениях варьи-
руемых параметров.
Из режима оптимизации может быть проведен анализ с одновремен-
ным отображением характеристик исходной и текущей (оптимальной) си-
стем.
По окончании анализа осуществляется возврат в режим оптимизации.
Режим "ОПТИМИЗАЦИЯ"
Процедура "СЕЧЕНИЯ" (по одному варьируемому параметру).
Строится график зависимости функционала от одного варьируемого
параметра. На графике помечаются точки, соответствующие глобальному
минимуму, начальному и текущему значениям функционала. Текущее значе-
ние варьируемого параметра может быть изменено перемещением с клавиа-
туры маркера по числовой оси.
Из процедуры "СЕЧЕНИЯ" могут быть вызваны режимы численной
оптимизации или анализа. Для значений параметра, при которых система не-
устойчива, функционал не вычисляется и точки на графике не отображаются.
17
Подсистема "ОПТИМИЗАЦИЯ"
Процедура "СЕЧЕНИЯ" (по двум варьируемым параметрам).
В трехмерном пространстве строится поверхность отклика, отобража-
ющая зависимость функционала от двух варьируемых параметров. На по-
верхности помечаются точки, соответствующие глобальному минимуму,
начальным и текущим значениям параметров.
Текущие значения варьируемых параметров могут быть изменены пе-
ремещением с клавиатуры маркера по числовым осям.
Из процедуры "СЕЧЕНИЯ" могут быть вызваны режимы численной
оптимизации или анализа.
Для получения наиболее выгодного ракурса предусмотрена процедура
вращения поверхности вокруг осей.
При значениях варьируемых параметров, где система неустойчива,
значения функционала не вычисляются и поверхность не строится.
Клавиши управления программой:
F1 – помощь контекстная,
Shift-F1 – общая справка,
F3 – загрузка новой модели из файла,
F4 – запись модели в файл,
F5 – режим проведения связей между звеньями,
F6 – назначение варьируемого звена,
F7 – назначение входа для структуры,
F8 – назначение выхода для структуры,
F9 – расчет системы (анализ),
F10 – вызов меню,
Alt-F9 – частотный синтез,
Shift-F9 – оптимизация,
Ctrl-F7 – отменить вход,
Ctrl-F8 – отменить выход,
Ctrl-F6 – отменить варьируемое звено.

ВЫПОЛНЕНИЕ ЗАДАНИЯ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ


ПАКЕТА SIMULINK СИСТЕМЫ MATLAB

Назначение пакета Simulink

В состав расширенных версий системы MATLAB входит пакет мо-


делирования динамических систем − Simulink. С Simulink органично связан це-
лый ряд других пакетов, дополняющих его и расширяющих функциональные
возможности пакета. Пакет Simulink является ядром интерактивного программ-
ного комплекса, предназначенного для математического моделирования ли-
нейных и нелинейных динамических систем и устройств, представленных своей
функциональной блок-схемой (структурной схемой), именуемой S-моделью
или просто моделью. При этом возможны различные варианты моделирова-

18
ния: во временной области, в частотной области, с событийным управлением,
на основе спектральных преобразований Фурье, с использованием метода
Монте-Карло и т. д.
Для построения функциональной блок-схемы моделируемых устройств
Simulink имеет обширную библиотеку блочных компонентов и удобный редак-
тор блок-схем. Он основан на графическом интерфейсе пользователя и по суще-
ству является типичным средством визуального программирования. Используя
палитры компонентов (наборы) блок-схем, пользователь с помощью мыши пе-
реносит нужные компоненты с палитр на рабочий стол пакета Simulink и со-
единяет линиями входы и выходы блоков. Таким образом, создается блок-схема
системы или устройства.
Simulink составляет и решает сложные системы алгебраических и дифференци-
альных уравнений, описывающих заданную функциональную схему (модель),
обеспечивая удобный и наглядный визуальный контроль за поведением созданно-
го пользователем виртуального устройства. Вам достаточно уточнить (если
нужно) вид анализа и запустить Simulink в режиме симуляции (откуда и название
пакета — Simulink) созданной модели системы или устройства.
Средства визуализации результатов моделирования в пакете Simulink очень
наглядны. Simulink практически мгновенно меняет математическое описание мо-
дели по мере ввода ее новых блоков даже в том случае, когда этот процесс сопро-
вождается сменой порядка системы уравнений и ведет к существенному каче-
ственному изменению поведения системы.

Основы работы с Simulink

Постановка задачи. Решение любой проблемы в системе Simulink


должно начинаться с постановки задачи. Чем глубже продумана постановка,
тем больше вероятность успешного решения задачи. В ходе постановки нуж-
но оценить, насколько суть задачи отвечает возможностям пакета Simulink и
какие компоненты последнего могут использоваться для построения модели.
В результате определяются требования к блок-схеме модели и составляется
сама модель. Эту модель необходимо реализовать в среде Simulink.
Создание модели устройства (системы). Создание модели начинается
с активизации кнопки Simulink на панели инструментов окна MATLB. При
этом откроется окно броузера библиотеки компонентов. В окне броузера
библиотеки надо нажать кнопку New (она первая в панели инструментов и
имеет пиктограмму в виде чистого листа). Появится пустое окно редактиро-
вания модели. В этом окне и создается необходимая модель.
Следующий этап − выбор источника сигнала. Тут есть две возможно-
сти: выбор нужного компонента прямо из дерева компонентов броузера биб-
лиотеки или выбор его из открытого окна нужного подраздела библиотеки.
При использовании броузера библиотеки необходимо вначале удобно разме-
стить окно броузера и окно редактирования модели на экране дисплея. Целе-
сообразно располагать окна рядом.

19
Активизировав мышью прямоугольник со знаком «плюс» перед оглав-
лением основной библиотеки Simulink, можно открыть ветвь с этим разде-
лом. В нем надо аналогичным образом открыть подраздел источников
Sources. Затем, активизировав в нем необходимый компонент (например,
Sine Wave − синусоидальный источник), надо мышью (при нажатой левой
кнопке) просто перетащить его в окно редактирования модели.
Обратите внимание на то, что активизация позиции того или иного
компонента на соответствующей ветви дерева компонентов ведет к появле-
нию графического отображения компонента в окне контроля, имеющемся в
правом нижнем углу окна броузера библиотеки. В данном примере это отоб-
ражение будет представлено синусоидой на фоне координатных осей. Можно
просматривать содержимое той или иной ветви в поисках нужного компо-
нента или вывести окно со всеми компонентами соответствующей ветви.
Если задержать на пиктограмме компонента указатель мыши, то по-
явится всплывающая подсказка, в которой будут указаны параметры компо-
нента по умолчанию. Полезно сразу установить нужные параметры источни-
ка сигнала. Для этого сверните панели библиотек и дважды щелкните на
только что введенном блоке. Появится окно установки параметров сигнала.
После задания параметров нажмите кнопки Apply (Применить) и Close (За-
крыть) − заданные вами параметры будут сохранены.
Теперь надо выбрать раздел используемых в модели преобразователь-
ных элементов. В появившемся окне элементов надо выбрать требуемый
блок и перетащить его в нужное место окна модели, разместив справа от ис-
точника сигнала.
Установив указатель мыши на введенный блок и дважды щелкнув ее
левой кнопкой, можно вывести окно установки параметров блока и задать
необходимые параметры.
Аналогичным образом надо выбрать и ввести блок устройства, исполь-
зуемого в модели для наблюдения сигналов. Затем необходимо соединить
блоки между собой в соответствии с последовательностью преобразования
сигналов в модели. Для этого, установив указатель мыши на выход источни-
ка и нажав левую кнопку мыши, добейтесь, чтобы указатель превратился в
крестик из тонких линий. Это означает, что редактор блок-схем готов к про-
ведению отрезка соединительной линии.
Отрезок линии проводится при нажатой левой кнопке мыши переме-
щением указателя до точки входа блока, являющегося приемником сигнала.
Отпустив левую кнопку мыши, вы получите соединительную линию между
блоками.
На этом подготовка модели заданной задачи заканчивается. Впрочем,
полезно выполнить еще одно действие − разместить под моделью поясни-
тельную надпись. Для этого достаточно установить указатель мыши на сво-
бодное место окна модели и дважды щелкнуть левой кнопкой. Должно по-
явиться прямоугольное окно с курсором ввода − мигающей вертикальной
чертой. Надпись вводится как обычно, с применением средств строчного ре-
дактирования. По завершении ввода надписи надо установить указатель мы-

20
ши вне поля надписи и щелкнуть левой кнопкой мыши. Блок с надписью за-
тем можно выделить и перетащить в нужное место − под блок-схему создан-
ной модели.
Запуск модели. Следующий этап моделирования − запуск модели.
Можно выполнить его сразу, но, скорее всего, полученный результат окажет-
ся неудачным. Та же картина наблюдается на практике, когда к малоизвест-
ному исследуемому устройству впервые подключается осциллограф. Нужна
некоторая предварительная настройка модели и осциллографа, в частности:
выбор просматриваемого интервала времени, установка масштаба регистри-
руемой величины и т. д. По умолчанию интервал времени задан равным 1 с,
что далеко не всегда годится для конкретной модели.
Для настройки запуска модели надо исполнить команду Parameters в
меню Simulation пакета Simulink. В появившемся окне на вкладке Solver
надо уточнить временной интервал моделирования, например, сделав его
равным 0,2 с. Вы можете также выбрать метод изменения независимой пе-
ременной и метод решения дифференциальных уравнений при моделирова-
нии, а также погрешности вычислений. Как правило, однако, вполне удовле-
творительны установки этих параметров по умолчанию.
Теперь можно запустить модель. Для этого надо нажать кнопку пуска
(треугольник) на панели инструментов или исполнить команду Start в меню
Simulation. По завершении процесса моделирования активизация объекта-
осциллографа выводит окно, в котором виден результат моделирования. Это
окно при использовании блока Scope очень напоминает экран реального ос-
циллографа.
Если на экране осциллографа наблюдается что-то непонятное, значит,
он не настроен. Можно задать автоматическую настройку, нажав кнопку
панели инструментов блока осциллографа с изображением бинокля. При
этом автоматически выбираются масштабы просмотра по вертикали и гори-
зонтали. Для «ручной» настройки осциллографа можно активизировать
кнопку Properties (Свойства) на панели инструментов его окна. Панель ин-
струментов окна осциллографа имеет еще ряд кнопок вполне очевидного
назначения − для изменения масштаба изображения, его печати и т. д. Поль-
зователь может легко разобраться с их действием.
Чем сложнее модель, тем больше усилий придется затратить на то,
чтобы добиться ее правильной «работы». Моделирование сложных моделей
на обычном персональном компьютере может занимать многие часы и даже
дни, так что для этого лучше использовать MATLAB, установленный на бо-
лее мощном компьютере.
Можно сохранить созданную модель для последующего применения,
показа или модернизации. Для этого используется команда Save или Save As
в меню File окна редактора моделей. Процесс записи ничем не отличается от
обычного. Модель записывается в виде файла с расширением .mdl
Некоторые приемы редактирования модели. Иногда бывает нужно
убрать поясняющую надпись. Это легко сделать, активизировав надпись
(кстати, как и любой другой объект) и используя команду Clear в позиции

21
главного меню Edit. Очень удобно (особенно при стирании линий) пользо-
ваться кнопкой панели инструментов с изображением ножниц (Cut), которая
помещает выделенный объект в буфер обмена Windows 95/98 и при этом
удаляет его со своего места.
Выделение объектов удобнее всего осуществляется мышью. Достаточ-
но установить ее указатель на нужном объекте и один раз щелкнуть левой
кнопкой мыши. Объект будет выделен. Двойной щелчок обычно вызывает
окно коррекции параметров объекта (блока). Мышью также можно выделить
несколько объектов. Для этого надо установить указатель вблизи от них,
нажать левую кнопку мыши и, удерживая ее, начать перемещать мышь. По-
явится расширяющийся прямоугольник из пунктирных линий. Все попавшие
в него объекты будут выделены, и их можно будет перемещать в окне редак-
тирования или стирать. Выделить разом все объекты можно, используя ко-
манду Select All в меню Edit.
Для стирания выделенного объекта можно использовать и команду
Delete в контекстно-зависимом меню, появляющемся при нажатии правой
кнопки мыши. Контекстно-зависимое меню очень удобно тем, что для любо-
го объекта оно выводит перечень команд и операций, которые доступны для
заданного контекста (состояния).
Новые соединения легко выполняются с помощью мыши. Вообще го-
воря, приемы ввода новых блоков и их соединений друг с другом выполня-
ются очень просто и естественно, так что нет смысла останавливаться на
этом подробно. Составьте две-три блок-схемы наподобие приведенных выше
в качестве примеров, и вы убедитесь в том, что блок-схема из десятка эле-
ментов может быть составлена за считанные минуты. При этом приемы ре-
дактирования очень напоминают работу с популярными графическими ре-
дакторами. Что, однако, стоит отметить, так это возможность задания
наклонных линий соединений при нажатой клавише Shift.
Simulink имеет расширенные возможности редактирования блок-схем.
Так, в окне редактирования можно не только перемещать блоки с помощью
мыши, но и менять их размеры. Для этого блок выделяется, после чего указа-
тель мыши надо установить на кружки по углам блока. Как только указатель
превратится в двунаправленную диагональную стрелку, можно будет при
нажатой левой кнопке растягивать блоки по диагонали, увеличивая или
уменьшая их размеры. Кроме того, блоки можно помещать в буфер обмена
(Clipboard) операционной системы Windows 95/98 и использовать буфер для
переноса блоков из одного места в другое.
В меню Format (и в контекстно-зависимом меню) можно найти ряд
команд форматирования блоков: замена шрифта пояснительных надписей и
их стиля (Font); смена расположения надписей (Flip name); скрытие и восста-
новления надписей (Show Name/Hide Name); поворот блоков вокруг верти-
кальной оси (Flip Block); поворот на 90° (Rotate Block); включение и отклю-
чение тени (Show Drop Shadow/Hide Drop Shadow). Там же есть очевидные
опции по изменению цвета линий блока, закраске блоков и настройке цвета
общего фона. Большую помощь в редактировании оказывает команда Undo −

22
отмена последней операции. Она поддерживает свыше ста операций, вклю-
чая операции добавления и стирания линий. Эту команду можно реализовать
с помощью кнопки в панели инструментов или из меню Edit.

Демонстрационные примеры Simulink

Запустите систему MATLAB, используя приемы запуска программ в Win-


dows. На экране появится окно, показанное на рис. 13. В верхних строках окна
имеются привычное меню и панель инструментов. Основное пространство окна
делится на части: Launch Pad (начальное меню), Command Windows (окно для
ввода команд и вывода сообщений), Command History (история работы с
MATLAB в командах и сообщениях), Current Directory (рабочая директория),
Workspace (сведения о текущем рабочем документе). Вид экрана настраивается
в пункте меню Wiew путем пометки соответствующих пунктов.

Рис. 13
Откройте пункт меню Wiew и выделите пункты Launch Pad и Command
Windows (выделенный пункт помечается галочкой), с остальных пунктов выде-
ление снимите. И то и другое осуществляется щелчком мыши на соответствую-
щем пункте. После этих действий вид окна должен соответствовать приведен-
ному на рис. 13.
Запуск Simulink осуществляется запуском его библиотеки Library Browser.
Запустить библиотеку можно разными способами:
 ввести в командном окне команду simulink,

23
 нажать кнопку на панели инструментов (кнопка указана на рис. 13),
 щелкнуть (двойной щелчок) пункт Library Browser в окне Launch Pad.
В результате любого из этих действий раскрывается новое окно, дающее доступ
к средствам Simulink.
Примечание: Все окна можно перемещать и изменять их размеры, ис-
пользуя обычные приемы системы Wiтdows.
Запустите Simulink. Рассмотрите окно Simulink Library Browser. Это окно
− важная часть интерфейса Simulink. Оно открывает доступ к множеству других
подобных окон для новых пакетов компонентов (Blocksets&Toolboxes) и при-
меров их применения (Demos). Это дает пользователю возможность постепенно
знакомиться с новыми областями применения Simulink. Закройте окно Simulink
Library Browser.
В окне Launch Pad MATLAB раскройте пункт Simulink. В раскрывшемся
меню дважды щелкните пункт Demos. Появляется новое окно MATLAB Demo
Window, предназначенное для работы с встроенными примерами, описаниями и
демонстрациями. Это мощное средство, облегчающее изучение как MATLAB в
целом, так и Simulink в частности.
В окне MATLAB Demo Window в меню Simulink щелкните пункт Gen-
eral, после чего раскроется список примеров (рис. 14). В этом списке найдите и
выделите пример Spring-mass system simulation (щелчком мыши). Запустите
пример, щелкнув кнопку Run Spring-mass system. Результатом описанных дей-
ствий будет запуск демонстрационного примера. Открывается окно onecart (рис.
15), в котором представлена графическая модель, описывающая движение мас-
сы (в виде кубика) по плоскости с учетом трения.

Рис. 14
На массу воздействует сила пружины, начальная деформация которой
может изменяться. Скачкообразное изменение начальной деформации пружины
моделирует внешнее возмущение, воздействующее на систему. Входное воз-
действие моделируется перемещением опоры (вертикальная линия), с которой
соединен свободный конец пружины.

24
Рис. 15
При возмущении системы с помощью скачкообразного перемещения опо-
ры можно наблюдать характерные затухающие колебательные движения куби-
ка. Таким образом, в этом примере решается типичная физическая задача о ко-
лебаниях реального механического маятника под действием внешней силы.
Модель в Simulink представляется в виде графической блок-схемы (рис.
15). Каждый блок выполняет определенные функции, преобразуя сигнал, посту-
пающий на его вход, в выходной сигнал по некоторому алгоритму. Все блоки
соединены между собой связями в порядке, определяемом последовательностью
преобразования сигнала в моделируемой системе. На основе функций блоков с
учетом последовательности их соединений Simulink автоматически составляет
систему дифференциальных уравнений, решением которых является переход-
ный процесс в системе.
Каждый блок может иметь идентификатор и настраиваемые параметры.
Идентификаторы блоков (или их названия) видны на схеме модели. Доступ к
настраиваемым параметрам блоков осуществляется через контекстные меню,
которые вызываются двойным щелчком мыши на изображении блока.
Рассмотрите модель Spring-mass system. На рис. 15 полужирным курси-
вом приведены дополнительные пояснения, которых нет в окне модели. Блок
Input модели представляет собой генератор, создающий последовательность
прямоугольных импульсов, которые моделируют скачкообразные возмущения
на входе исследуемой системы. Блок Actual Position является универсальным
индикатором (осциллографом), позволяющим наблюдать переходные процессы
в графической форме. Блок Animation function позволяет вывести результат
моделирования в виде анимации движений исследуемой системы.
Блок x1&x2 выполняет функции мультиплексора для одновременного
наблюдения входного и выходного сигналов модели. Остальные блоки реали-
зуют динамическую модель исследуемой системы, представленной в виде
структурной схемы, в соответствии с методами теории автоматического управ-

25
ления. Имеются также текстовые комментарии и средства для вывода подска-
зок и открытия окон справочной системы.
Дважды щелкните блок Input и изучите появившееся меню параметров
блока. Для этого блока можно изменить форму выходного сигнала, его ампли-
туду и частоту. Закройте меню параметров, щелкнув кнопку Cancel.
Дважды щелкните квадрат со знаком вопроса (Информация по модели) –
откроется окно с кратким описанием модели. Познакомьтесь с описанием и за-
кройте окно.
Дважды щелкните прямоугольник с надписью Double click here for Sim-
ulink Help (Помощь по Simulink). Рассмотрите появившееся окно Information и
закройте это окно.
Познакомьтесь с заданием параметров моделирования (расчета модели).
Для этого в верхней строке меню щелкните пункт Simulation. Появляется новое
меню, содержащее ряд пунктов:
Start – запуск моделирования (расчета),
Stop – останов моделирования (расчета),
Simulation parameters – задание параметров расчета.
Щелкните пункт Simulation parameters – раскроется новое меню, содер-
жащее несколько закладок. Основные параметры расчета задаются с использо-
ванием закладки Solver. Здесь можно задать время начала и конца процесса,
способ решения дифференциальных уравнений, шаг решения, допускаемую по-
грешность и др. Познакомьтесь с установленными для изучаемой модели пара-
метрами расчета и закройте окно.
Теперь, когда общие представления о модели получены, запустите модель,
щелкнув значок треугольника на панели инструментов (вторая строка вверху
окна). Инструменты Запуск моделирования и Останов моделирования показа-
ны на рис. 15.
Система начинает расчет движений массы и результаты расчета выводит в
виде анимационной картинки в отдельном окне onecart Animation. Изучите ха-
рактер движений массы, выделите входное воздействие и выходную величину.
Закройте окно анимации.
Дважды щелкните значок осциллографа Actual Position в окне модели
onecart. Раскроется окно, содержащее экран осциллографа, на котором отобра-
жаются графики переходных процессов для входного воздействия (деформация
пружины) и выходной величины – перемещения кубика по плоскости. Это окно
можно масштабировать или раскрыть на весь экран, используя приемы управле-
ния окнами Windows. Изучите графики переходных процессов, сравните их с
анимационной картинкой.
Закройте окно демонстрационного примера Spring-mass system simula-
tion и окно MATLAB Demo Window, используя обычные приемы Windows.
Рассмотрение описанного примера позволяет получить общие представ-
ления об основных возможностях Simulink и приемах его использования. Пол-
ный набор возможностей Simulink существенно шире.

26
Знакомство с библиотекой Simulink

Находясь в основном окне MATLAB (см. рис. 13), запустите библиотеку


Simulink Library Browser одним из описанных выше способов. Раскрывшееся
окно библиотеки Simulink содержит в верхней части строку меню и строку ин-
струментов. Основную часть окна занимает перечень разделов библиотеки (ос-
новная палитра компонентов), который представлен двумя способами: в виде
перечня названий разделов и в виде кнопок с пиктограммами.

Рис. 16
Окно основной палитры компонентов пакета Simulink появляется при
запуске пакета (рис. 16). Каждая пиктограмма в данном случае носит обобща-
ющий характер и представляет группу компонентов определенного класса.
Можно считать, что эта группа пиктограмм представляет собой образное оглав-
ление стандартной библиотеки графических элементов для набора функциональ-
ных схем.
В состав библиотеки графических элементов входят следующие их набо-
ры:
 Sources − открытие окна с перечнем источников сигналов и воздействий;
 Sinks − открытие окна с перечнем регистрирующих компонентов;
 Continious − открытие окна с перечнем линейных компонентов;
 Discrete − открытие окна с перечнем дискретных компонентов;
 Math − открытие окна с перечнем математических компонентов;

27
 Functions&Tables − открытие окна с перечнем функций и табличных ком-
понентов;
 Nonlinear − открытие окна с перечнем нелинейных компонентов;
 Connections − открытие окна с перечнем подключающих компонентов;
 Signals&Systems − открытие окна с перечнем сигнальных и системных
компонентов;
 Blocksets&Toolboxes − открытие окна с перечнем дополнительных библио-
тек и примеров;
 Demos − открытие окна MATLAB с демонстрационными примерами паке-
та Simulink.
Окно библиотек является обычным окном Simulink и имеет соот-
ветствующее главное меню, панель инструментов и строку состояния. С его
помощью можно вводить и загружать из файла модели моделируемых
устройств и систем. Окно можно свернуть или закрыть. Если после закрытия
окна основной библиотеки оно понадобится вновь, то из основного окна биб-
лиотеки надо загрузить файл simulink, который находится в директории
MATLAB/TOOLBOX/ SIMULINK/BLOCK10.
В окне Simulink Library Browser одновременно с библиотекой Simulink до-
ступны и библиотеки других приложений MATLAB, что существенно расширя-
ет возможности моделирования.
При выполнении моделирования необходимо открыть окно модели. От-
крытие окна модели можно осуществить, выбрав пункт New в меню File или
щелкнув кнопку с изображением чистого листа в строке инструментов.
Откройте новое окно модели и расположите это окно рядом с окном Sim-
ulink Library Browser. Установите обычными приемами Windows удобные для

Рис. 17

28
работы размеры окна (рис. 17). На этом этапе работы окно модели будет пу-
стым. Окно модели на данном этапе будет иметь название Untitled. Как и
предыдущие окна, оно имеет в верхней части строку главного меню Simulink и
строку инструментов.
Главное меню Simulink содержит следующие пункты:
 File − работа с файлами моделей и библиотек (их создание, со-
хранение, считывание и печать);
 Edit − операции редактирования, работа с буфером обмена и создание
подсистем;
 View − вывод или удаление панели инструментов и строки состояния,
изменение состава рабочего окна;
 Simulation − управление процессом моделирования (старт, пауза, вы-
вод окна настройки параметров моделирования);
 Format − операции форматирования модели (смена шрифтов, ре-
дактирование надписей, повороты блоков, использование тени от блоков,
операции с цветами линий блоков, их фоном и общим фоном);
 Tools − управление видом анализа (в линейной области и в режиме ре-
ального времени RTW).
Ознакомьтесь с содержанием разделов библиотеки Simulink.
Источники сигналов и воздействий
Набор функциональных элементов Sources содержит графические элемен-
ты − источники воздействий (или сигналов). Графические элементы источников
воздействий (сигналов) имеют очевидные обозначения. Большинство элемен-
тов содержат рисунок, представляющий временную зависимость воздействий,
например, перепад для блока Step, синусоиду для блока Sine Wave и т. д.
Набор блоков содержит практически все часто используемые при моде-
лировании источники воздействий с самыми различными функциональными и
временными зависимостями. Возможно задание произвольного воздействия из
файла, для чего служит элемент From File. Имеются и случайные воздействия
для моделирования систем и устройств методом Монте-Карло.
С каждым графическим элементом связана панель настроек. Для открытия
окна с панелью настроек достаточно выполнить двойной щелчок на изображении
нужного элемента. Установка параметров графических элементов не вызывает
трудностей, поскольку названия большинства параметров вполне очевидны. К
примеру, для блока Sine Wave устанавливаются амплитуда синусоиды, ее ча-
стота, фаза и время действия. Словом, задаются типичные параметры сигнала
(воздействия).
При вызове окон параметров путем активизации графических элементов
отображаются установки параметров по умолчанию. Как правило, они норма-
лизованы − например, заданы единичная частота, единичная амплитуда, нуле-
вая фаза и т. д. Обычно установки параметров блоков по умолчанию позволяют
уверенно начать моделирование и затем уточнить эти параметры.
Щелкните пункт Sources – в правой колонке появятся условные изобра-
жения функциональных блоков. Найдите блок Step с изображением ступеньки.

29
Захватите этот блок мышью и перетащите его в окно модели. Поместите блок
в правой части окна модели. Щелкните блок левой кнопкой мыши – блок бу-
дет выделен и по углам изображения появятся квадратные маркеры. Теперь
можно изменять размеры изображения блока, перетаскивая маркеры мышью.
Установите удобные для Вас размеры блока.
Выполните на изображении блока Step двойной щелчок мышью − рас-
кроется окно настройки параметров блока. С помощью этого окна можно за-
дать запаздывание сигнала, начальную и конечную амплитуду ступенчатого
сигнала. Задание осуществляется вводом необходимых числовых значений с
клавиатуры. Для закрытия окна с записью установленных параметров следует
щелкнуть кнопку OK.
Регистрирующие элементы
Набор функциональных элементов Sinks содержит регистрирующие эле-
менты, позволяющие визуализировать результаты моделирования. Некоторые
регистраторы выполнены в виде, весьма похожем на реальные приборы. Каж-
дый регистратор имеет свое окно настройки, выводимое при активизации его
пиктограммы в окне компонентов или в окне моделей.
В состав виртуальных регистраторов входят:
• Scope − осциллограф для наблюдения временных и иных зависимостей;
• XY Graph − графопостроитель в системе полярных координат;
• Display − устройство вывода значений сигналов на экран дисплея (табло);
• То file − устройство записи данных в файл;
• То Workspace − устройство записи в переменную рабочего пространства;
• Stop Simulation − блок остановки моделирования.
Виртуальные регистраторы фиксируют параметры любого типа, а не
только электрические. Это придает некоторым виртуальным регистраторам
(приборам) уникальный характер. Например, осциллограф может фиксировать
не только электрические сигналы, но и перемещения механических объектов,
изменения температуры или давления и, вообще, изменения любых физических
величин.
Щелкните пункт Sinks , выберите блок Scope и перетащите его в окно мо-
дели, разместив в правой части окна (см. рис. 5). Теперь в окне модели имеются
два функциональных элемента.
Линейные компоненты
Линейные компоненты (Continious) играют важную роль в создании ма-
тематических моделей многих устройств. Достаточно отметить электрические
фильтры, построенные на таких компонентах (например, усилителях) и широко
используемые в технике электро- и радиосвязи. С помощью линейных функци-
ональных блоков можно смоделировать все типовые линейные структурные
динамические звенья систем автоматического управления. В разделе Continious
имеются следующие линейные компоненты:
 Gain − аналоговый усилитель (масштабирующее устройство),
 Sum − аналоговый сумматор,
 Integrator − аналоговый интегратор,
 Derivative − аналоговое дифференцирующее устройство,
30
 Transfer Fcn – элемент, задаваемый передаточной функцией.
Имеется также ряд других (в основном матричных) устройств. Устройства
имеют настраиваемые параметры, доступ к которым осуществляется при вызове
окон настройки.
Перетащите блок Transfer Fcn в окно модели и поместите его между
имеющимися блоками. В качестве примера задайте блоку передаточную функ-
цию типового колебательного звена. Для раскрытия окна параметров блока
Transfer Fcn выполните на изображении блока двойной щелчок левой кнопкой
мыши. В раскрывшемся окне введите параметры передаточной функции коле-
бательного звена
10
W( p )  .
0.1 p 2  0.1 p  1
Ввод осуществляется заданием коэффициентов полиномов в числителе и
знаменателе передаточной функции. Коэффициенты знаменателя вводятся по
следующей форме [0.1 0.1 1] (см. рис. 17). Закройте окно задания параметров
кнопкой OK.
Дискретные компоненты
Дискретные компоненты содержатся в разделе Discrete и включают
устройства задержки, дискретно-временной интегратор, дискретный фильтр и т.
п. Эти компоненты используются при моделировании импульсных и других
дискретных систем. Окна установки параметров дискретных компонентов поз-
воляют судить о том, какие параметры компонентов могут устанавливаться и
изменяться.
Нелинейные компоненты
Среди нелинейных компонентов (раздел Nonlinear) следует отметить ком-
поненты с типичными нелинейностями, например вида abs(u), с характеристика-
ми, описывающимися типовыми математическими функциями, компонентами
идеальных и неидеальных ограничителей и т. д. Имеются и такие сложные
компоненты, как квантователи, блоки нелинейности, моделирующие нелинейные
петли гистерезиса, временные задержки и ключи-переключатели.
Естественно, что все блоки нелинейности имеют установку своих па-
раметров. Эти блоки используются при моделировании нелинейных систем с
самыми разнообразными нелинейностями.
Математические компоненты
Математические компоненты становятся доступными при открытии
окна Math. В этом окне содержатся, например, такие компоненты, как ана-
логовый сумматор; элемент, реализующий математическую функцию поль-
зователя; элемент логического оператора AND и другие.
Возможность задания множества математических компонентов с на-
страиваемыми свойствами играет решающее значение для выполнения про-
зрачного для пользователя математического моделирования как простых, так
и сложных устройств и систем.

31
Подключающие компоненты
Окно с подключающими компонентами Signals&Systems содержит об-
ширный набор таких компонентов − от портов входа In, выхода Out и заземления
Ground до компонентов, имитирующих работу триггера (Trig) и даже задания
подсистем Subsystem. Последний компонент представляет собой пустое окно, в
котором можно создать функциональную схему, рассматриваемую как подси-
стему (блок). Такая подсистема может многократно использоваться различными
моделями. Каждый компонент, как обычно, имеет окно установки своих пара-
метров.
Компоненты функций и таблиц
Окно Functions&Tables с пятью компонентами обеспечивает доступ к мощ-
ным средствам Simulink. Так, блок Fcn (функция) является универсальным вы-
числительным блоком, в качестве параметра настройки которого можно ввести
любое вычисляемое выражение, аргументом которого является значение вход-
ного сигнала.
Внешние библиотеки и готовые решения
Раздел Blocksets&Toolboxes библиотеки открывает окно с перечнем до-
полнительных библиотек. Каждый ее подраздел (соответствующий рисунок)
открывает дополнительное окно с новым перечнем компонентов. Представлен-
ные в этих разделах компоненты относятся к достаточно серьезным приложени-
ям системы MATLAB, причем подчас вполне законченным. Используя эти ком-
поненты, можно, например, осуществить последовательный поиск решения ти-
повой задачи спектрального анализа − выделение сигнала из его смеси с шу-
мом. Результаты решения могут быть представлены в виде спектрограмм.
В директории MATLAB/TOOLBOX/SIMULINK/BLOCKS помимо фай-
ла основной библиотеки находится ряд файлов дополнительных библиотек:
 mixed − преобразования вида 1/s и 1/z;
 simo − решение системы уравнений х' = Ax + Ви, у = Сх + Du;
 simosys − задание блока S-функции и контроль за его сигналом;
 simulin − дополнительная библиотека (новые устройства регистрации,
устройства дискретизации, линейные устройства, преобразователи коорди-
нат и различного вида триггеры).
Создание модели из блоков
В результате предыдущих действий в окне модели имеются три функ-
циональных блока, которые были выбраны из библиотеки стандартных ком-
понентов Simulink. Для создания модели необходимо соединить эти блоки в
единую схему и настроить параметры модели. Соедините блоки последова-
тельно.
Блоки имеют помеченные входы и выходы (помечены угловыми скоб-
ками). Для соединения двух блоков необходимо щелкнуть левой кнопкой
мыши на изображении выхода предыдущего блока и, удерживая нажатой ле-
вую кнопку мыши, провести связь к изображению входа последующего бло-
ка. При правильном соединении связь будет иметь на конце жирную стрелку.

32
Если необходимо удалить связь между блоками, то линию связи следу-
ет выделить щелчком мыши и нажать клавишу Del на клавиатуре.
Соединив блоки, как это показано на рис. 17, Вы получите простейшую
MATLAB-модель колебательного звена. Настраивать эту модель пока не бу-
дем и используем настройки "по умолчанию".
Исследование созданной модели
Запустите моделирование так, как это делалось при изучении демон-
страционного примера. Simulink произведет расчет переходного процесса для
созданной им системы дифференциальных уравнений. На изображении мо-
дели это никак не отразится.
Чтобы посмотреть результаты расчета, необходимо выполнить двойной
щелчок на изображении осциллографа. При этом раскроется окно, содержа-
щее изображение экрана осциллографа с построенным графиком переходно-
го процесса.
Поскольку осциллограф не настроен, то график, скорее всего, не поме-
стится целиком на экране. Чтобы автоматически масштабировать график,
щелкните кнопку с изображением бинокля в строке инструментов окна ос-
циллографа.
Изучите полученный график переходного процесса колебательного
звена. Обратите внимание на то, что переходный процесс начинается не в ну-
левой момент времени.
Измените самостоятельно настройку модели таким образом, чтобы
процесс начинался в нулевой момент времени. Получите новый график пере-
ходного процесса. Измените коэффициент демпфирования колебательного
звена, задав новые параметры передаточной функции:
10
W( p )  ,
0.1 p 2  0.5 p  1
и оцените изменения в переходном процессе.
Настройка осциллографа Scope
Блок Scope позволяет в процессе моделирования наблюдать динамику из-
менения интересующих исследователя сигналов системы. Создаваемое с его по-
мощью «смотровое окно» напоминает экран измерительного прибора. Открыть
окно Scope (дважды щелкнув на блоке) можно только после того, как блок поме-
щен на поле блок-диаграммы. Размер и пропорции окна можно изменять произ-
вольно, перемещая его границы мышью.
По оси ординат шкалы измерений откладываются значения наблюдаемой
величины, по оси абсцисс — значения модельного времени. По умолчанию для оси
ординат используется диапазон [-5; 5], для оси модельного времени − [0; 10].
Блок-диаграмма может быть построена таким образом, чтобы на вход блока
Scope поступала векторная величина (т. е. несколько сигналов одновременно). В
этом случае для каждого элемента вектора в окне строится отдельная кривая, от-
ражающая динамику его изменения. Выводимые кривые различаются цветом, кото-
рый устанавливается автоматически. Одновременно в окне Scope может отобра-
жаться до 30 кривых. Кроме того, в версии SIMULINK 3.0 пользователь может в од-

33
ном окне создать несколько осей координат для представления того или другого па-
раметра отдельно от других.
Для управления параметрами окна Scope в нем имеется панель инструментов,
содержащая семь кнопок:
 Zoom (масштаб) − изменение масштаба осей графика;
 Zoom X-axis (масштаб по оси X) − изменение масштаба по оси абсцисс;
 Zoom Y-axis (масштаб по оси Y) − изменение масштаба по оси ординат;
 Autoscale (автоматическое масштабирование) - автоматическая установ-
ка оптимального масштаба осей;
 Save current axes settings (сохранение текущих параметров масштаба) −
сохранение установленного масштаба осей;
 Properties (свойства) − открытие окна настройки параметров (свойств)
блока Scope;
 Print (печать) − печать содержимого окна Scope.
Первые три кнопки являются альтернативными, т. е. в каждый момент
времени может быть «нажата» только одна из них.
Некоторые настройки могут быть также выполнены с помощью команд
контекстного меню, которое вызывается на экран щелчком правой кнопкой мы-
ши (указатель мыши при этом должен находиться внутри координатной сетки).
Контекстное меню содержит 4 команды:
 Zoom out (отключение масштабирования) − восстановление исходного
масштаба осей;
 Autoscale (автоматическое масштабирование) − автоматическая уста-
новка оптимального масштаба осей;
 Save current axes settings (сохранение текущих параметров масштаба) −
сохранение установленного масштаба осей;
 Axes properties (свойства осей) − установка дополнительных парамет-
ров графика; по этой команде открывается дополнительное диалоговое окно, с
помощью которого может быть изменен диапазон значений по оси ординат и за-
дана текстовая метка для окна графика; данную команду целесообразно исполь-
зовать в тех случаях, когда в окне Scope для каждого отображаемого параметра
используется отдельная координатная сетка.
Для изменения масштаба по выбранной оси координат необходимо вы-
полнить описанную ниже процедуру.
1. Щелкнуть на соответствующей кнопке изменения масштаба.
2. Подвести указатель мыши к тому участку графика, который должен
быть отображен в новом масштабе.
3. Щелкнуть (один раз!). Первый щелчок приводит к четырехкратному
увеличению масштаба, каждый последующий дает увеличение масштаба в два
раза.
При щелчке на кнопке Properties открывается окно свойств блока Scope с
двумя вкладками:
 General (общие свойства) − параметры управления форматом вывода
графиков;

34
 Data history (протоколирование данных) − параметры записи в рабочую
область МATLAB отображаемых на графиках данных. В нижней части окна
расположены кнопки, аналогичные кнопкам окон настройки параметров других
библиотечных блоков:
 OK − передать SIMULINK установленные значения параметров и за-
крыть окно;
 Cancel (отмена) − закрыть окно без применения внесенных изменений;
 Apply (применить) − применить внесенные изменения без закрытия ок-
на;
 Help (справка) − вызов помощи в формате HTML,
Вкладка General содержит следующие элементы интерфейса.
 Number of axes (число графиков) – поле, предназначеное для ввода чис-
ла подокон (графиков), создаваемых в окне Scope. По умолчанию создается
только одно подокно, и оси Y всех создаваемых графиков являются незави-
симыми по отношению друг к другу, однако для формирования координаты
X используются одни и те же значения модельного времени. Значение пара-
метра Nurnber of axes определяет число входных портов блока Scope.
 Time range (временной диапазон) − поле предназначено для ввода
граничного значения диапазона по оси времени (оси X). Это значение может ука-
зываться либо явно, в единицах модельного времени, либо с помощью ключевого
слова auto, в последнем случае граничное значение времени по оси X совпадает с
конечным значением модельного времени для сеанса моделирования.
 Tick labels (тактовые метки) − раскрывающийся список, используется в том
случае, если в окне Scope создано несколько графиков. Он позволяет выбрать
формат представления оси X:
o bottom axis only (только на нижней оси) − значения времени по оси X
выводятся только для нижнего графика;
o all (на всех) − значения времени выводятся для всех графиков;
o none (нет) − значения по осям X и Y не выводятся.
 Sampling (периодичность) − раскрывающийся список, предназначен для
выбора варианта управления периодичностью отрисовки графиков (само значение
вводится в расположенное рядом поле):
o Decimation (дискретность) − значение этого параметра интерпретирует-
ся как коэффициент «прореживания» выводимых значений, например, если за-
дать для этого параметра значение 3, то наблюдаемые характеристики отобра-
жаются в окне Scope только на каждом третьем шаге моделирования;
o Sample time (эталонное время) − периодичность определяется вели-
чиной шага модельного времени, установленного для сеанса моделирования;
если выполняется моделирование с постоянным шагом, то значение парамет-
ра Sample time должно совпадать с величиной шага моделирования Δt.
 Floating scope (свободный индикатор) − флажок позволяет не связы-
вать напрямую блок Scope с другими блоками. Такой «свободный» блок не
имеет ни одного входного порта и обеспечивает отображение сигнала, пере-
даваемого по выбранной в блок-схеме линии связи.

35
ЗАМЕЧАНИЕ: Параметр Sample time имеется во многих биб-
лиотечных блоках SIMULINK. Для каждого блока значение этого парамет-
ра устанавливается индивидуально. Если блок реализует некоторую функ-
цию, то параметр Sample time определяет дискретность вычислений. По-
этому для корректной работы модели необходимо согласовывать установку
этого параметра для взаимосвязанных блоков.
Относительно оси времени блока Scope необходимо сделать дополни-
тельное пояснение. Если величина заданного интервала моделирования не
превышает значение Time Range (и, следовательно, весь процесс «умещает-
ся» в окне Scope), то под графиком в строке Time offset: (временной сдвиг)
выводится нуль. Если же интервал моделирования превышает значение Time
range, то в окне отображается только отрезок времени, равный Тм - n(Тimе
range), где Тм — длительность интервала моделирования, n — целое число.
При этом в строке Time offset: выводится величина «скрытого» интервала
времени длиной n(Time range).
Например, если в поле Time range введено значение 10, а длительность
интервала моделирования составляет 16 единиц модельного времени, то в
окне Scope будет выведен график моделируемого процесса за последние 6
единиц времени, а строка под графиком будет иметь вид: Time offset: 10.
Вкладка Data history позволяет задать максимальный объем и способ
записи отображаемых в окне данных:
 Объем сохраняемых данных задается установкой флажка Limit rows
to last (предельное число строк) и вводом значения в расположенное рядом
поле. Если флажок снят, то ограничения определяются объемом свободного
пространства рабочей области МATLAB.
 Способ записи задается с помощью флажка Save data to workspace
(сохранить данные в рабочей области): если он установлен, то отображаемые
в окне Scope данные сохраняются в рабочей области MATLAB в виде матри-
цы или структуры.
 В поле Variable Name (имя переменной) указывается имя матрицы
или структуры, в которой должны храниться данные. Значение по умолча-
нию - ScopeData (данные индикатора).
 Раскрывающийся список Save format (формат записи) позволяет вы-
брать формат записи:
o Matrix (матрица) − в виде матрицы;
o Structure (структура) − в виде структуры;
o Structure With Time (структура с полем времени) − в виде струк-
туры с сохранением значений модельного времени.
ЗАМЕЧАНИЕ: Структура - это тип данных, используемый во многих
языках программирования высокого уровня. От матрицы или массива
структура отличается тем, что входящие в нее элементы (поля) могут
быть разнотипными (целыми, вещественными, символьными и т. д.).

36
Исследование системы с использованием Simulink

В качестве примера исследуем систему регулирования скорости вращения


вала электродвигателя постоянного тока независимого возбуждения, структур-
ная схема которой приведена на рис. 18. Звенья с известными характеристиками
описаны передаточными функциями (это тиристорный регулятор напряжения
питания двигателя, сам электродвигатель и тахогенератор, включенный в цепь
обратной связи). Регулятор на структурной схеме представлен передаточной
функцией W р ( p ) , которую необходимо конкретизировать при выборе типа
регулятора и настройке его параметров.

Рис. 18
Тиристорный преобразователь представлен в структурной схеме уси-
лительным звеном с коэффициентом усиления 22, электродвигатель – коле-
бательным звеном, а тахогенератор – усилительным звеном с коэффициентом
усиления 0,055.
Ввод модели
Для выполнения исследований необходимо запустить MATLAB и вой-
ти в среду Simulink. В среде Simulink необходимо выбрать режим создание
новой модели. При этом на экране будут присутствовать два окна Simulink:
окно библиотеки компонентов Simulink и окно модели. Подберите размеры
окон и расположите их на экране так, чтобы было удобно работать с окнами.
В окне модели вводится структура исследуемой системы в соответ-
ствии с рис. 18. При исследовании системы выберем пропорциональный ре-
гулятор и в качестве первого приближения настройки регулятора можно
принять для его передаточной функции W р ( p )  10 . Поскольку исследуется
линейная система, то в библиотеке Simulink (см. рис. 16) следует выбрать ли-
нейные компоненты Continious и из них компонент Transfer Fcn (передаточ-
ная функция). Используя этот компонент, можно задать все преобразующие
звенья структурной схемы системы.
Для ввода очередного звена структуры следует перетащить изображе-
ние компонента Transfer Fcn из окна броузера библиотеки в окно модели и
поместить его в нужное место схемы. Затем необходимо дважды щелкнуть
изображение звена для раскрытия меню свойств звена. В появившемся меню
выбирается пункт Block Parameters – задание параметров передаточной
функции. В появившемся новом окне задаются параметры передаточной
функции звена. На рис. 19 показаны отдельные этапы ввода колебательного
звена, моделирующего электродвигатель.
37
Рис. 19
Передаточная функция задается в виде вектора коэффициентов поли-
номов от параметра p, стоящих в числителе и знаменателе передаточной
функции. Первым вводится коэффициент, стоящий при наивысшей степени
параметра p. Коэффициенты вводятся в виде массива в квадратных скобках.
Между собой коэффициенты разделяются пробелами.
Сравнивающий элемент структурной схемы выбирается из раздела
Math библиотеки элементов в виде сумматора Sum. При задании параметров
сумматора следует изменить свойства входа для сигнала обратной связи и
установить по этому входу вычитание сигнала.
В качестве источника входного типового сигнала следует в разделе
библиотеки Sources выбрать источник единичного ступенчатого сигнала Step.
Для визуализации процесса в системе следует применить осциллограф Scope
из раздела Sinks библиотеки компонентов.
Входы и выходы звеньев и используемых блоков следует соединить
между собой в соответствии со структурной схемой на рис. 18. Результатом
построений будет изображение структурной схемы модели системы автома-
тического регулирования скорости вращения вала электродвигателя с
пропорциональным регулятором. Эта схема показана на рис. 19.

38
Рис. 19
Исследование переходных процессов в системе
Исследуйте переходные процессы в построенной модели при разных
настройках пропорционального регулятора. Перед началом исследований
следует настроить параметры моделирования. Для настройки параметров мо-
делирования надо выбрать команду Parameters в меню Simulation пакета
Simulink. В появившемся окне на вкладке Solver (это окно присутствует на
рис. 19) надо уточнить временной интервал моделирования (Start time, Stop
time). Вы можете также выбрать метод изменения независимой переменной
и метод решения дифференциальных уравнений при моделировании, а также
погрешности вычислений. Однако на первых порах лучше оставить установ-
ки этих параметров по умолчанию.
После настройки параметров моделирования можно запустить процесс
моделирования. Для запуска процесса надо нажать кнопку пуска (черный
треугольник на панели инструментов выше модели на рис. 19) или исполнить
команду Start в меню Simulation.
Программа решает дифференциальное уравнение для процесса в си-
стеме, которое автоматически составляется при вводе структурной схемы
модели. Результаты решения могут быть просмотрены в разной форме. В
данном случае при использовании блока Scope результат расчета выводится в

39
виде графика переходного процесса для скорости вращения вала двигателя
на экране осциллографа.

Рис. 20
Для просмотра графика следует щелкнуть изображение осциллографа
на структурной схеме. Его экран будет выведен в отдельном окне, как это
показано на рис.20.
Размеры окна с экраном осциллографа можно изменять обычным для
Windows способом. Само окно можно перемещать по экрану. Для получения
оптимального изображения графика процесса осциллограф следует настро-
ить, используя его панель инструментов. В процессе настройки определяются
масштабы изображения по горизонтальной и вертикальной осям, пределы
изменения времени, способ изображения графика и ряд других параметров.
По результатам исследований составляется отчет, в котором описыва-
ются выполненные исследования, приводятся качественные и количествен-
ные характеристики процессов и дается анализ результатов.

40
ЛИНЕЙНЫЙ АНАЛИЗ СИСТЕМЫ В SIMULINK

Средство Linear Analysis…

Simulink имеет широкие возможности для реализации методов теории


автоматического регулирования при исследовании динамики автоматических
систем. Исследуемая система задается в виде структурной схемы, набирае-
мой из типовых звеньев, имеющихся в библиотеке Simulink. При использова-
нии методов линейного анализа Simulink производит для заданной структуры
(модели) расчет передаточной функции, частотных характеристик и переход-
ного процесса и выдает результаты расчета в виде графиков.
Используя средство Linear Analysis… линейного анализа систем, мож-
но решать задачи по оценке их качества при проектировании регуляторов, а
также выбирать тип регулятора и его настройку на основе сравнительного
анализа вариантов с использованием частотных характеристик исследуемой
системы.
Рассмотрим использование методов Linear Analysis… Simulink приме-
нительно к системам автоматического регулирования. В качестве примера
используем систему автоматического регулирования скорости вращения вала
электродвигателя постоянного тока независимого возбуждения, принципи-
альная упрощенная схема которой приведена на рис. 21.

Рис. 21
Объектом управления в системе является электродвигатель Д, регули-
рование скорости которого осуществляется за счет изменения напряжения
питания Uд якоря двигателя. Источником регулируемого напряжения служит
тиристорный регулятор напряжения ТРМ, управляемый напряжением Uу.
Аналоговый ПИД-регулятор скорости построен с использованием операци-
онных усилителей У2 (пропорциональный канал регулятора), У3 (интеграль-
ный канал регулятора), У4 (дифференциальный канал регулятора) и У5
(сумматор сигналов каналов).
На вход регулятора поступает сигнал ошибки Uош, пропорциональный
величине отклонения скорости вращения вала от заданного значения. Ошиб-
ка определяется с помощью сравнивающего устройства на операционном

41
усилителе У1. На неинвертирующий вход усилителя У1 поступает напряже-
ние уставки от потенциометра R2, а на инвертирующий вход – напряжение
обратной связи Uос от тахогенератора ТГ, который служит датчиком скоро-
сти вращения вала электродвигателя.
Для преобразования уровня выходного сигнала тахогенератора служит
делитель напряжения R14, R15. Фильтр R16C3 предназначен для сглажива-
ния пульсаций выходного напряжения тахогенератора.

Составление и ввод модели

Для исследования система регулирования скорости вращения вала


электродвигателя представляется в виде обыкновенной линейной модели.
При этом тахогенератор, делитель напряжения и тиристорный регулятор
мощности можно описать усилительными типовыми звеньями, фильтр −
инерционным типовым звеном, а электродвигатель – колебательным типо-
вым звеном. Для описания ПИД-регулятора используются усилительное, ин-
тегрирующее и дифференцирующее звенья.

Рис. 22
Модель системы задается Simulink в виде структурной схемы с исполь-
зованием приемов и средств, изученных в предыдущих примерах. Для зада-
ния входного сигнала при этом применяется источник ступенчатого сигнала,
а для регистрации процесса – осциллограф. Введенная Matlab-модель показа-
на на рис. 22.
Для звеньев приняты рассчитанные значения параметров. Параметры
регулятора заданы предварительно и могут уточняться при определении его
оптимальных настроек.

42
Исследование модели

Запустив моделирование, можно получить для модели переходный


процесс, который будет представлен графиком на экране осциллографа. Од-
нако Simulink имеет более мощные возможности для исследования модели.
Для доступа к ним необходимо раскрыть меню Tools и выбрать пункт Linear
Analysis… (рис. 23).

Рис. 23
После выбора этого пункта на экране появятся два дополнительных
окна Model_Inputs_and_Outputs и LTI Viewer. Первое окно используется
для задания точек входа и выхода в структуре модели. Эти точки необходи-
мы Simulink для расчета модели.
Чтобы задать точку входа-выхода, необходимо ее щелкнуть в окне
Model_Inputs_and_Outputs и перетащить в соответствующее место модели,
поместив на линию связи входа или выхода звена, которое назначается вход-
ным или выходным соответственно. Пример задания входа и выхода модели
иллюстрируется на рис. 24.
После назначения точек входа и выхода модели Simulink готов к расче-
ту характеристик модели. Для выполнения расчета необходимо перейти в ок-
но LTI Viewer, раскрыть меню Simulink и выбрать пункт Get Linearised
Model (рис. 25). Расчет требует некоторого времени, которое зависит от
быстродействия компьютера. После окончания расчета в окне LTI Viewer
выводится график переходной характеристики системы при единичном сту-
пенчатом воздействии в точке входа (тип графика Step).
График можно масштабировать изменением размеров окна, а также
анализировать его точки. Если щелкнуть мышью точку графика, то для этой
точки выводятся значения координат, и она помечается. Таким образом,

43
Рис. 24

Рис. 25
можно пометить несколько характерных точек переходной характеристики,
например, для определения перерегулирования в системе. График переход-
ной характеристики можно видеть на рис. 26.
График переходной характеристики − не единственный результат рас-
чета. Simulink рассчитывает несколько характеристик в ходе линейного ана-
лиза системы. Доступ к этим характеристикам возможен через контекстное
меню, которое вызывается щелчком правой кнопки мыши. Первый пункт ме-
ню Plot Type обеспечивает доступ к восьми типам графиков, описывающих
свойства системы. Этот пункт в раскрытом виде показан на рис. 26. Если вы-
брать тип графика Bode, то будут выведены логарифмические частотные ха-

44
рактеристики системы: логарифмическая амплитудная характеристика и ло-
гарифмическая фазовая характеристика.

Рис. 26
Графики логарифмических частотных характеристик исследуемой мо-
дели показаны на рис. 27.

Рис. 27

45
Для этих графиков так же, как и для графика переходной характери-
стики, можно получить информацию о координатах любой точки, щелкнув ее
левой кнопкой мыши. Для графиков можно задавать сетку или менять их
цвет, используя соответствующие пункты контекстного меню, которое вызы-
вается щелчком правой кнопки мыши на поле графика.

Изменение модели

В процессе анализа можно вносить изменения в модель, меняя ее


структуру или параметры. Каждый раз после внесения изменений модели, ее
необходимо пересчитывать (см. рис. 25). После пересчета на графиках будут
представлены как характеристики прежнего варианта модели, так и характе-
ристики измененного варианта, что позволяет сравнивать качество процессов
в разных вариантах реализации системы.
При этом исследование точек графика возможно для любого варианта
системы. На графиках можно автоматически пометить характерные точки,
выбрав из контекстного меню пункт Characteristics и поставив галочки
(щелчком мыши) против соответствующих пунктов появившегося меню.

Рис. 28

46
Смысл помечаемых на графиках точек достаточно очевиден.
Пункт контекстного меню Properties (Свойства) открывает доступ к
изменению свойств выводимых графиков. При этом можно менять пределы
отображения по осям графиков, состав и стиль надписей, цвет графиков и
другое. Изменение свойств графиков легко осваивается после нескольких
экспериментов с этим пунктом.
На рис. 28 показан пример изменения логарифмических частотных ха-
рактеристик системы регулирования скорости электродвигателя при замыка-
нии и размыкании обратной связи в системе. Для удобства сравнения графи-
ков на них отображена сетка (Grid).

ПРИЛОЖЕНИЕ ДЛЯ СИНТЕЗА КОРРЕКТИРУЮЩИХ ЗВЕНЬЕВ


SISO DESIGN TOOL

Характеристика SISO DESIGN TOOL

SISO Design Tool является приложением системы MATLAB пакета


Simulink и предназначено для синтеза корректирующих звеньев с помощью
частотных характеристик или изменения полюсов/нолей передаточной функ-
ции корректирующего звена.
Это приложение основано на применении LTI Viewer, входит в пакет
Control System и запускается из окна Launch Pad (Панель запуска) основно-
го окна MATLAB. Для запуска необходимо двукратное нажатие на опции
Control System Toolbox и выбор (двукратным нажатием) SISO Design Tool,
после чего должен появиться основной экран этого приложения (рис. 29).

Рис. 29

47
Элементами основного экрана являются: 1 − строка командного меню;
2 − панель инструментов; 3− панель корректирующего звена; 4 − панель
структуры системы; 5 − поле графика корневого годографа; 6 − поле графика
логарифмической амплитудной характеристики; 7 − поле графика логариф-
мической фазовой характеристики; 8 − панель подсказок.
Прежде всего программе необходимо со-
общить сведения о структуре корректируемой си-
стемы и об используемой схеме коррекции. Это
делается с использованием панели структуры си-
стемы (рис. 30). Исследуемая система укрупнено
Рис. 30 разбивается на следующие блоки:
F – Prefilter (Префильтр) – передаточная функция совокупности звень-
ев, стоящих между точкой приложения входного сигнала и сумматором;
C – Compensator (Корректирующее звено) – передаточная функция
синтезируемого корректирующего звена;
G – Plant (Объект) – передаточная функция совокупности звеньев, сто-
ящих в прямой ветви преобразования сигнала в системе;
H – Sensor (Датчик) – передаточная функция совокупности звеньев,
стоящих в обратной связи системы.
Все передаточные функции, кроме передаточной функции корректи-
рующего звена, являются постоянными и не изменяются в процессе синтеза.
На этой же панели расположены две кнопки:
− кнопка с обозначением “+/−” изменяет знак обратной связи системы;
− кнопка с обозначением “FS” изменяет положение корректирующего
звена в прямой ветви либо в обратной связи.
Таким образом, с помощью приложения SISO Design Tool возможно
производить синтез как последовательных корректирующих звеньев, так и
параллельных корректирующих звеньев.

Командное меню

Управление программой осуществляется через командное меню и па-


нель инструментов. Пункты командного меню позволяют выполнять следу-
ющие действия.

1. File − работа с файлами моделей.


 Import… – импорт моделей из рабочей области или с диска;
Диалоговое окно для импорта моделей (рис. 31) содержит три поля:
− System Name – имя синтезируемой системы. При изменении имени в
этом поле изменяется название синтезируемой системы, что отражается в за-
головке основного окна SISO Design Tool;
− Import from – здесь указывается, откуда производится импорт модели:
Workspace – из рабочей области; MAT-file – из МАТ-файла (сохранение ча-
сти или всей рабочей области MATLAB и Simulink – из файлов моделей

48
Рис. 31
Simulink, собранных из LTI-блоков. Если импорт производится с диска, то
становится активным окно, в которое вводится путь и имя импортируемого
файла, а также кнопка Browse, которая открывает стандартное окно для за-
грузки файлов;
− System Data – здесь указана структурная схема системы (рассмотрена
выше) и указывается, какой именно блок импортируется. Кнопка Other… из-
меняет положение корректирующего звена (в прямой ветви или обратной
связи).
 Export… – экспорт моделей в рабочую область или на диск.
Окно для экспорта моделей (рис. 32) включает в себя список экспорти-
руемых моделей, выполненный в виде таблицы, где:
− Component – компоненты системы, которые возможно экспортиро-
вать, сюда входят части структурной схемы и модели разомкнутой (Open
Loop) и замкнутой (Closed Loop) синтезируемых систем;
− Model – формат экспортируемой модели (Current – текущий формат
(задается импортом), State Space – в переменных состояния и др.);
− Export As – имя, с которым будет экспортирована система.
Также в этом окне справа расположены кнопки:
− Export to Workspace – экспорт в рабочую область;
− Export to Disk – экспорт на диск;
− Help – вызов справки по экспорту и форматам моделей;
− Close – закрыть окно экспорта.
Для осуществления экспорта в рабочую область или на диск необходи-
мо выбрать в таблице нужные модели (при нажатой кнопке Ctrl левой кноп-
кой мыши выделяются отдельные строки таблицы) и затем нажать соответ-
ствующую кнопку.

49
Рис. 32

 Toolbox Preferences… – настройка приложения (полностью эквива-


лентна настройкам LTI Viewer).
 Print… – распечатка корневого годографа и графиков логарифмиче-
ских частотных характеристик (на одном листе) (Ctrl+P).
 Print to Figure – передать графики корневого годографа и логариф-
мических частотных характеристик в редактор рисунков системы MATLAB.
 Close – закрыть приложение SISO Design Tool (Ctrl+W).

2. Edit – операции редактирования передаточной функции корректи-


рующего звена (с помощью изменения графиков корневого годографа и ло-
гарифмических частотных характеристик).
 Undo – отменить последнюю операцию (Ctrl+Z).
 Redo – отменить последнюю команду Undo (Ctrl+Y).
 Root Locus… – редактирование (построение желаемого) корневого
годографа.
 Bode… – редактирование (построение желаемых) логарифмических
частотных характеристик.
Подменю для редактирования корневого годографа и логарифмических
частотных характеристик содержат практически одинаковый набор парамет-
ров:
1. Add… – добавить на соответствующем графике:
 Real Pole – полюс, лежащий на вещественной оси (мнимая часть
равна нулю);
 Complex Pole – комплексно-сопряженные полюса;

50
 Integrator – интегрирующее звено (W(s) = 1/s);
 Real Zero − нуль, лежащий на вещественной оси;
 Complex Pole – комплексно-сопряженные нули;
 Differentiator – дифференцирующее звено (W(s) = s);
 Lead – добавить пару полюс/ноль (W(s) = (1+T1s)/(1+T2s)), причем
полюс лежит левее нуля;
 Lag – добавить пару ноль/полюс (W(s) = (1+T1s)/(1+T2s)), причем
полюс лежит правее нуля;
 Notch – добавить комплексно-сопряженные пары пар нолей и по-
люсов (W(s) = (1+T1s+T3s2)/(1+T2s+T3s2)).
2. Delete Pole/Zero – стереть с корневого годографа или с логарифми-
ческих частотных характеристик ранее добавленные элементы.
3. Design Constraints… – (эта опция активна только для Root Locus)
задание показателей для построения корневого годографа.
4. Show… – (эта опция активна только для Bode) настройка характери-
стик, показываемых для логарифмических частотных характеристик (Ampli-
tude – амплитуда, Phase – фаза, Stability Margins – запасы устойчивости).
5. Grid – показать/убрать сетку.
6. Zoom – опции масштабирования (X-Y – по обоим осям, ln-X – по го-
ризонтальной оси, ln-Y – по вертикальной оси, Out – вернуть первоначаль-
ный масштаб).
7. Properties – свойства соответствующего графика (адекватны
настройкам LTI Viewer).
3. View – настройка внешнего вида SISO Design Tool.
 Root Locus – показать/убрать корневой годограф.
 Bode Diagram − показать/убрать
логарифмические частотные характери-
стики.
 System Data – просмотреть сведе-
ния по синтезируемой системе (рис. 33).
В этом окне указывается имя синтезируе-
мой системы (System Name) и перечис-
ляются ноли (Zeros) и полюса (Poles) пе-
редаточных функций неизменных частей
системы. Кнопка Show Transfer Function
показывает передаточную функцию соот-
ветствующей части системы.
 Closed-Loop Poles – показывает
полюса замкнутой системы.
 Design History – показывает все
операции, произведенные над синтезиру-
емой системой, кнопка Save to Text File
позволяет сохранить их в текстовом фай-
Рис. 33 ле для последующего использования.

51
4. Compensator – операции над корректирующим звеном (рис. 34).
 Format… – вызывает окно установки формата корректирующего зве-
на.
Возможны два формата
представления передаточной
функции корректирующего
звена: Time-constant – с по-
стоянными времени и Ze-
ro/pole/gain – ну-
ли/полюса/общий коэффици-
ент усиления.
Кроме того, опция Show
plant/sensor poles and zeros
включает или выключает по-
каз полюсов и нолей прямой
ветви и корректирующего
звена на графике логарифми-
ческих частотных характери-
стик.
Рис. 34
 Edit… – редактирова-
ние (изменение) корректирующего звена (рис. 35).
В этом окне вво-
дится общий коэффи-
циент усиления (Gain),
выбирается формат
(Format) корректиру-
ющего звена и добав-
ляются нули (Zeros)
и/или полюса (Poles),
лежащие на веще-
ственной (Real) или
Рис. 35 комплексной оси
(Complex). В этом же
окне выводятся численные значения для уже добавленных в корректирующее
звено компонентов (см. рис. 35), которые можно изменять в соответствую-
щих окнах. Также напротив каждого компонента имеется пустой квадратик
(под надписью Delete – стереть), поставив в котором галочку (левой кнопкой
мыши) и нажав кнопку “Apple”, можно удалить этот компонент.
 Store – сохранить в памяти текущее корректирующее звено (запраши-
вается имя сохраняемого корректирующего звена).
• Retrieve… – восстановить из памяти ранее сохраненное корректиру-
ющее звено (рис. 36).
В появившемся окне в таблице указывается: Name – имя; Order – выс-
ший порядок, Sample Time – время дискретизации для дискретного корректи-
рующего звена.
52
Кнопка Retrieve вос-
станавливает выбранное из
списка корректирующее
звено (выбрать можно толь-
ко одно корректирующее
звено, кнопка Delete – уда-
ляет из памяти, кнопка Help
– вызывает справку, кнопка
Cancel – отменяет восста-
новление).
 Clear – очистить те-
кущее корректирующее
звено (устанавливается иде-
Рис. 36 альное усилительное звено с
коэффициентом усиления,
равным единице).

5. Tools – набор инструментов для работы с SISO Design Tool.


 Loop Responses… – вывод различных графиков синтезируемой си-
стемы с помощью LTI Viewer.
Этот пункт включает в себя следующие подпункты (рис. 37):
− Plant Output (Step) – график переходного процесса для замкнутой си-
стемы от единичного ступенчатого воздействия;
− Control Signal (Step) – график переходного процесса для замкнутой
системы от дельта-функции (единичного импульса);
− Compensator Bode – логарифмические частотные характеристики
корректирующего звена;

Рис. 37
53
− Closed-Loop Bode – логарифмические частотные характеристики за-
мкнутой системы;
− Open-Loop Nyquist – амлитудно-фазовая частотная характеристика
разомкнутой системы;
− Open-Loop Nichols – характеристика Николса для разомкнутой систе-
мы;
− Custom – произвольные графики.
В этом окне показаны структурная схема системы, точки приложения
воздействий и их обозначения.
В разделе Plots (графики) показаны шесть возможных графиков, кото-
рые будут расположены на одном окне. С помощью пункта Change to выби-
рается тип соответствующего графика: step – переходный процесс от еди-
ничного ступенчатого сигнала; impulse – переходный процесс от дельта-
функции (единичного импульса); bode – логарифмические частотные харак-
теристики; bodemag – логарифмическая амплитудная характеристика; nyquist
– амплитудно-фазовая частотная характеристика; nichols – диаграмма Никол-
са; pzmap – корневой годограф; none – нет графика.
В разделе Contents of Plot выбираются входная и выходная точки для
замкнутой системы (также приводятся звенья, попадающие в контур) и для
разомкнутой системы – входящие в нее звенья структурной схемы.
 Continuous/Discrete Conversions… – переход от непрерывной систе-
мы к дискретной и наоборот, выбирается время дискретизации (Sample time)
и метод перехода для каждого звена синтезируемой схемы.
 Draw Simulink Diagram – составить в Simulink модель, адекватную
синтезируемой. Создает модель со структурной схемой, используемой для
синтеза, каждый блок которой представлен подсистемой в переменных со-
стояния.
6. Window – переходы по активным окнам системы MATLAB.
7. Help – справка по различным компонентам SISO Design Tool.

Панель инструментов

На панель инструментов вынесены минимально необходимые функции


командного меню, они разделены на три секции вертикальными чертами.
Первые шесть кнопок позволяют изменять графики (получать желаемые ха-
рактеристики), причем одновременно может быть активна только одна из
этих кнопок:
− Default mode – перемещение ранее установленных на графиках точек
(активна по умолчанию);
− Add real pole – добавить полюс, лежащий на вещественной оси;
− Add real zero – добавить ноль, лежащий на вещественной оси;
− Add complex pole – добавить комплексно-сопряженные полюса;
− Add complex zero – добавить комплексно-сопряженные нули;
− Delete pole/zero – удалить с графиков ненужный полюс/нуль.

54
Далее идут четыре кнопки для изменения масштаба графиков (активна
может быть только одна из них):
− Mouse zoom – увеличение выделенного с помощью мыши участка
графика (одновременно по горизонтальной и вертикальной осям);
− Zoom in X – увеличение по горизонтальной оси;
− Zoom in Y – увеличение по вертикальной оси;
− Zoom out (full view) – вернуться к первоначальному масштабу.
Последняя кнопка (Context-sensitive help) предназначена для получения
контекстной справки, то есть при активности этой опции, при подведении
указателя мыши к какому-либо объекту появляется контекстная подсказка.

Синтез последовательного корректирующего звена


с использованием SISO Design Tool

Рассмотрим работу с приложением SISO Design Tool на примере синте-


за последовательного корректирующего звена для системы автоматического
регулирования скорости вращения вала электродвигателя постоянного тока
независимого возбуждения. В качестве исходных данных примем схему
Matlab-модели системы, изображённую на рис. 38.

Рис. 38
Объект управления представлен в модели колебательным звеном
Motor. Напряжение питания цепи якоря двигателя формируется тиристорным
регулятором мощности, представленным в модели усилительным звеном
TRM. Для измерения скорости вращения вала двигателя используется тахоге-
нератор, который представлен в модели усилительным звеном Tachogenera-
tor. В системе использован П-регулятор, также учтённый усилительным зве-
ном Regulator.
При заданных в модели параметрах системы переходный процесс в ней
характеризуется перерегулированием (рис. 39). Пусть задача синтеза после-
довательного корректирующего звена заключается в устранении колебатель-
ности (и соответственно перерегулирования) переходного процесса. Опреде-
лим передаточную функцию и её параметры для корректирующего звена, ис-
пользуя SISO Design Tool.

55
Рис. 39
Прежде всего, исходную модель на рис. 38 необходимо преобразовать
к типовой структуре, используемой в SISO Design Tool (см. рис. 30). Для это-
го на рис. 38 (в среде Matlab – Simulink) необходимо копировать часть струк-
туры, содержащей звенья, включенные в прямом направлении преобразова-
ния сигнала, и перенести эту часть в отдельное окно, открытое для новой мо-
дели.
Эта новая модель образует часть "G" типовой структуры SISO Design
Tool (рис. 40). Новую модель необходимо подвергнуть линейному анализу,
как это было описано в предыдущем разделе. Для исследования следует вы-
звать окно LTI Viewer (в окне модели – Tools > Linear Analysis) и исследовать
модель прямой ветви в этом приложении (в окне LTI Viewer’а – Simulink >
Get Linearized Model).

Рис. 40
При этом в памяти образуется LTI-модель, адекватная структурной
схеме прямой ветви. Теперь необходимо экспортировать эту модель в рабо-
чую область MATLAB или на диск, для этого необходимо в окне LTI Viewer
выбрать пункт меню File > Export…, в появившемся окне (рис. 41) выделить
в разделе Export List нужную систему и сохранить модель прямой ветви в ра-
бочей области (Export to Workspace) или на диске (Export to Disk). В послед-
нем случае потребуется введение имени для сохраняемой модели.

56
Аналогичные действия
следует выполнить для со-
здания модели части "H"
(обратная связь) SISO-
структуры. В рассматривае-
мом примере эта часть со-
держит одно звено – Tacho-
generator.
В структуре на рис. 38
префильтр отсутствует, по-
этому для части "F" типовой
структуры SISO принимаем
передаточную функцию рав-
ной единице. Для начала ис-
следований примем равной
Рис. 41 единице и передаточную
функцию корректирующего
звена ( compensator "C"). Теперь исходные данные, необходимые для работы
с SISO Design Tool, подготовлены.

Рис. 42

57
Запускаем SISO Design Tool и импортируем в рабочую среду этой про-
граммы подготовленные модели. Для запуска SISO Design Tool необходимо
выполнить в панели Launch Pad основного окна MATLAB выбор Control Sys-
tem Toolbox > SISO Design Tool (позиция 3 на рис. 42) и сделать двойной
щелчок в этой позиции. Появится окно 1 SISO Design Tool (рис. 42).
В окне SISO Design Tool необходимо выбрать File > Import… и в по-
явившемся окне 2 импорта можно задать имя исследуемой системы (System
Name), а также следует выбрать источник импорта – из рабочей области
(Workspace) или с диска (MAT-File). В появившемся списке 4 необходимо
выбрать имя нужной модели и нажать кнопку со стрелкой (позиция 5 на рис.
42), стоящую напротив нужного нам элемента структуры SISO: G или H.
После этого в соответствующем поле 6 элементов модели SISO появится имя
выбранной модели.
Так как в нашем случае передаточные функции префильтра и компен-
сатора равны единице, то в строки "F" и "C" следует с клавиатуры ввести по
единице (если их там нет по умолчанию). После того как экспорт моделей
всех элементов завершен, необходимо нажать кнопку “ОК” в окне импорта.
После импорта моделей внешний вид графиков изменится, а также из-
менится вид передаточной функции корректирующего звена (на панели кор-
ректирующего звена). Теперь можно приступить к синтезу корректирующего
звена для обеспечения выполнения требований к переходному процессу.
Сначала следует убедиться в том, что корректирующее звено включено
в прямой ветви структуры и обратная связь имеет отрицательный знак, что
отражается в панели структуры исследуемой системы.
Если щёлкнуть
любой кнопкой мыши на
неизменяемую часть си-
стемы (блоки, обозна-
ченные желтым цветом),
то появится окно сведе-
ний об исследуемой си-
стеме (рис. 43). Это окно
можно также вызвать
через меню View > Sys-
tem Data.
При щелчке на
блоке корректирующего
звена появляется окно
редактирования коррек-
тирующего звена. Его
также можно вызвать,
используя пункт меню в
Рис. 43 окне SISO Design Tool -
Compensator > Edit.
Свойства корректирующего звена могут задаваться либо путем задания ну-

58
лей и полюсов его передаточной функции, либо путём задания коэффициента
усиления и постоянных времени. Форму задания параметров корректирую-
щего звена можно выбрать.
В основном окне SISO Design Tool выводятся графики распределения
нулей – полюсов передаточной функции на комплексной плоскости и графи-
ки логарифмических характеристик. На логарифмических частотных харак-
теристиках выводятся значения: G.M. – запас устойчивости по амплитуде;
P.M. – запас устойчивости по фазе; Freq. – значение частоты в соответству-
ющей точке; Stable/Unstable loop – устойчивая/неустойчивая система.
Кроме того, на графиках логарифмических частотных характеристик
выводятся точки, характеризующие устойчивость системы (оранжевый цвет),
неизменяемую часть системы (синим цветом: полюса – крестиками, нули –
ноликами) и корректирующее звено (красным цветом – полюса и нули).
На корневом годографе точки, характеризующие неизменяемую часть
системы и корректирующее звено, выводятся аналогично логарифмическим
частотным характеристикам, с тем лишь отличием, что коэффициент усиле-
ния корректирующего звена для логарифмических частотных характеристик
изменяется с помощью перемещения логарифмической амплитудной харак-
теристики вверх/вниз (изменение значения L(1)), а для корневого годографа
это изменение осуществляется перемещением квадратиков, выделенных
красным цветом.
Щёлкая левой кнопкой мыши на характерные точки графиков, можно
вызвать окна сведений по синтезируемой системе и редактирования коррек-
тирующего звена. Щелчок правой кнопки мыши на поле графиков (не на ли-
нии) вызывает появление контекстного меню, полученного сведением пунк-
тов командного меню Edit > Root Locus… или Bode… и Compensator > Ed-
it…, описанных выше. Вид контекстного меню зависит от того, на каком из
графиков нажать правую кнопку мыши.
Изменяя положение логарифмической амплитудной характеристики
вверх/вниз, можно добиться требуемого запаса устойчивости по амплитуде.
Для того, чтобы оценить показатели качества системы при выбираемых
настройках, необходимо получить график переходного процесса, выполнив
выбор в командном меню SISO Design Tool: Tools > Loop Responses… >
Plant Output (Step). При этом появится окно LTI Viewer с графиком переход-
ного процесса.
В окне LTI Viewer можно вывести кроме графика переходного процес-
са системы и другие графики (логарифмические характеристики, амплитуд-
но-фазочастотную характеристику и др.). Для этого в меню Tools следует
пометить соответствующие пункты.
На рис. 44 показан экран компьютера в процессе синтеза последова-
тельного корректирующего звена в рассматриваемом примере. На экране
присутствует окно 1 SISO Design Tool, окно 3 LTI Viewer и окно 2 редакти-
рования параметров компенсатора. В окне 3 LTI Viewer одновременно пока-
заны график переходного процесса при скачкообразном входном воздей-
ствии и графики логарифмических характеристик системы.

59
Рис. 44
В рассматриваемом примере для улучшения переходного процесса си-
стемы необходимо уменьшить наклон ЛАХ при пересечении оси частот до -
20 дБ/дек. Для этого корректирующее звено должно обладать свойствами
форсирующего звена первого порядка. Чтобы задать такие свойства, переда-
точной функции корректирующего звена назначен вещественный нуль, зна-
чение которого равно -30. Кроме того, коэффициент усиления корректирую-
щего звена увеличен до 1000. Эти изменения позволили улучшить процесс в
системе.
При назначении полюса передаточной функции корректирующего зве-
на и задании коэффициента усиления обеспечен следующий вид передаточ-
ной функции (рис. 44, панель корректирующего звена в окне 1):
Wk ( s )  1000  ( 1  0.033  s ) ,
т.е. корректирующее звено имеет свойства форсирующего звена первого по-
рядка. В окне 3 LTI Viewer показан вид нового переходного процесса и лога-
рифмических характеристик системы.
Для скорректированной системы ЛАХ пересекает ось частот под
наклоном -20 дБ/дек, а переходный процесс утратил колебательность. Про-
верим результаты коррекции в Simulink. Для этого в исходную модель (рис.
38) добавим синтезированное корректирующее звено. Модель скорректиро-
ванной системы показана на рис. 45.

60
Корректирующее звено в новой модели представлено соединением
усилительных и дифференцирующего звеньев. Место включения корректи-
рующего звена в прямую ветвь системы значения не имеет, поскольку кор-
рекция осуществляется по последовательной схеме.

Рис. 45
Переходный процесс для скорректированной системы показан на
рис. 46. Можно видеть, что перерегулирование исчезло, и процесс стал апе-
риодическим, приняв плавный характер. Следовательно, результат коррекции
достигнут. Длительность переходного процесса в данном случае во внимание
не принимаем, поскольку задача обеспечения определённого быстродействия
системы не ставилась.

Рис. 46
Рассмотренный комплекс программных средств и приёмов их исполь-
зования позволяет решать важнейшие задачи анализа и синтеза систем авто-
матического управления при проектировании таких систем. Освоение этого
комплекса в процессе выполнения заданий позволяет студенту в дальнейшем
самостоятельно решать подобные задачи.

61
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
1. Гультяев А. Визуальное моделирование в среде MATLAB: Учебный
курс. – СПб.: Питер, 2000. – 432 с.
2. Дьяконов В., Круглов В. Математические пакеты расширения
MATLAB: Спец. справочник. – СПб.: Питер, 2001. – 480 с.
3. Исследование систем автоматического регулирования в среде
MATLAB с использованием системы визуального моделирования Simulink:
Методические указания/ Сост. А.В. Федотов: − Омск: Изд-во ОмГТУ, 2004. –
32 с.
4. Черных И.В. Simulink: инструмент моделирования динамических си-
стем. http://www.matlab.ru/simulink/default.asp

ОГЛАВЛЕНИЕ

ИНДИВИДУАЛЬНЫЕ ЗАДАНИЯ ПО ДИСЦИПЛИНЕ………………..……..3


Содержание заданий…………………………………………………….…3
Форма отчётности………………………………………………………….4
Указания к выполнению заданий…………………………………..……..4
ВЫПОЛНЕНИЕ ЗАДАНИЯ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ
ПРОГРАММЫ CLASSIC…………………………………………………………5
Общая характеристика программы CLFSSIC……….……………………5
Работа с программой Classic………………………………………………6
Справочные сведения по программе Classic……………………………12
ВЫПОЛНЕНИЕ ЗАДАНИЯ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ
ПАКЕТА SIMULINK СИСТЕМЫ MATLAB………………………………..…..18
Назначение пакета Simulink………………………………………..…….18
Основы работы с Simulink………………………………………………..19
Демонстрационные примеры Simulink…………………………….……23
Знакомство с библиотекой Simulink……………………………………..27
Исследование системы с использованием Simulink………………..…..37
ЛИНЕЙНЫЙ АНАЛИЗ СИСТЕМЫ В SIMULINK……………………….…..41
Средство Linear Analysis………………………………………………….41
Составление и ввод модели………………………………………………42
Исследование модели…………………………………………….………43
Изменение модели……………………………………………….……….46
ПРИЛОЖЕНИЕ ДЛЯ СИНТЕЗА КОРРЕКТИРУЮЩИХ ЗВЕНЬЕВ
SISO DESIGN TOOL……………………………………………………….……47
Характеристика SISO DESIGN TOOL…………………………………..47
Командное меню…………………………………………….……………48
Панель инструментов……………………………………………………..54
Синтез последовательного корректирующего звена с использованием
SISO Design Tool………………………………………………………………..55
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК………………………………..…………62
ОГЛАВЛЕНИЕ………………………………………………………….……….62

62
ПРИЛОЖЕНИЕ……………………………………..…………………………...63

63
ПРИЛОЖЕНИЕ
Таблица 1
Блок 1 заданий на самостоятельную работу по дисциплине ТАУ
Состав системы
Вариант

Исследуемая си- Измерительный Исполнительный


Объект
стема преобразователь механизм

Тип Параметры Тип Параметры Тип Параметры


1 k=1,6; T=2500 k=0,065; T=5,4 k=8,6
2 k=2,4; T=2800 k=0,088; T=8,2 k=11,4
k=0,056;
3 k=3,2; T=4200
T=15,8 k=15,8

Безынерционный
Инерционный

Инерционный
k=0,092;
4 k=4,8; T=3600
T=22,4 k=18,4
Система терморегу- k=0,024;
5 лирования k=5,2; T=5300
T=37,2 k=21,4
k=0,035;
6 k=6,4; T=2600
T=45,6 k=24,3
k=0,048;
7 k=1,9; T=6200
T=53,7 k=28,7
k=0,056;
8 k=7,2; T=4300
T=68,5 k=31,4
k=38;
k=0,165;
9 k=12,6 T1=0,025;
T=15,4
T2=0,016
k=46;
k=0,188;
10 k=16,9 T1=0,035;
T=18,2
T2=0,019
k=62;
k=0,156;
11 k=8,5 T1=0,008;
T=5,86
T2=0,014
Колебательный

k=73;
Инерционный
Астатический

k=0,192;
12 k=23,6 T1=0,026;
T=2,48
Система регулиро- T2=0,044
вания уровня k=83;
k=0,124;
13 k=4,8 T1=0,047;
T=7,24
T2=0,036
k=26;
k=0,135;
14 k=35,7 T1=0,034;
T=25,6
T2=0,025
k=38;
k=0,148;
15 k=9,4 T1=0,028;
T=93,7
T2=0,035
k=86;
k=0,156;
16 k=52,4 T1=0,016;
T=38,5
T2=0,021
k=5,2;
k=12,6;
17 T1=0,12; k=8,6
T=0,023
T2=0,21
Безынерционный
Колебательный

k=3,4;
Инерционный

k=21,5;
18 T1=0,25; k=12,9
Система регулиро- T=0,034
T2=0,19
вания скорости
k=6,4;
электродвигателя k=32,4;
19 T1=0,34; k=16,8
T=0,025
T2=0,28
k=8,5;
k=26,8;
20 T1=0,28; k=23,7
T=0,027
T2=0,42

64
Окончание табл. 1
k=7,3;
k=46,3;
21 T1=0,41; k=32,5
T=0,039
T2=0,38
k=2,7;
k=64,8;
22 T1=0,23; k=24,6
T=0,032
T2=0,46
k=8,9;
k=29,5;
23 T1=0,44; k=28,5
T=0,064
T2=0,52
k=4,8;
k=48,6;
24 T1=0,18; k=42,3
T=0,014
T2=0,32
k=6,5;
k=58,3;
25 T1=0,47; k=38,4
T=0,056
T2=0,34

Таблица 2
Блок 2 заданий на самостоятельную работу по дисциплине ТАУ
Состав системы
Вариант

Исследуемая си- Измерительный Исполнительный


Объект
стема преобразователь механизм

Тип Параметры Тип Параметры Тип Параметры


k=38;
k=0,165;
1 k=12,6 T1=0,025;
T=15,4
T2=0,016
k=46;
k=0,188;
2 k=16,9 T1=0,035;
T=18,2
T2=0,019
k=62;
k=0,156;
3 k=8,5 T1=0,008;
T=5,86
T2=0,014
Безынерционный

Колебательный

k=73;
Инерционный

k=0,192;
4 k=23,6 T1=0,026;
T=2,48
Система регулиро- T2=0,044
вания расхода k=83;
k=0,124;
5 k=4,8 T1=0,047;
T=7,24
T2=0,036
k=26;
k=0,135;
6 k=35,7 T1=0,034;
T=25,6
T2=0,025
k=38;
k=0,148;
7 k=9,4 T1=0,028;
T=93,7
T2=0,035
k=86;
k=0,156;
8 k=52,4 T1=0,016;
T=38,5
T2=0,021
k=0,065; k=12,6;
9
T=5,4 T=0,023 k=8,6
Инерционный

Инерционный

Астатический

k=0,088; k=21,5;
10
Система регулиро- T=8,2 T=0,034 k=11,4
вания давления k=0,056; k=32,4;
11
T=15,8 T=0,025 k=15,8
k=0,092; k=26,8;
12
T=22,4 T=0,027 k=18,4

65
Окончание табл. 2
k=0,024; k=46,3;
13
T=37,2 T=0,039 k=21,4
k=0,035; k=64,8;
14
T=45,6 T=0,032 k=24,3
k=0,048; k=29,5;
15
T=53,7 T=0,064 k=28,7
k=0,056; k=48,6;
16
T=68,5 T=0,014 k=31,4
k=5,2;
17 k=18,6 T1=0,12; k=3,8;
T2=0,21 T1=0,025
k=3,4;
18 k=22,9 T1=0,25; k=4,6;
T2=0,19 T1=0,035
k=6,4;
19 k=26,8 T1=0,34; k=6,2;
T2=0,28 T1=0,008
k=8,5;
20 k=33,7 T1=0,28; k=7,3;

Колебательный

Инерционный
Астатический

T2=0,42 T1=0,026
Автоматическая k=7,3;
21 система дозирова- k=42,5 T1=0,41; k=8,3;
ния T2=0,38 T1=0,047
k=2,7;
22 k=34,6 T1=0,23; k=2,6;
T2=0,46 T1=0,034
k=8,9;
23 k=38,5 T1=0,44; k=3,8;
T2=0,52 T1=0,028
k=4,8;
24 k=52,3 T1=0,18; k=8,6;
T2=0,32 T1=0,016
k=6,5;
k=5,83;
25 k=48,4 T1=0,47;
T=0,056
T2=0,34

66