Лекция 14

8.4 Критерии устойчивости линейных систем

Основным недостатком использования общего математического условия устойчивости является
необходимость определения всех корней (точнее сказать, их знаков) характеристического уравнения
исследуемой системы. В случае несложного выражения или при наличии современных средств
вычислительной техники это, в целом, несложная задача. Вместе с тем на практике могут возникать
случаи (до некоторых времен это было основной причиной), когда возможность использования ЭВМ
отсутствует или нет математического описания системы, а имеются только результаты
экспериментальных исследований.
В связи с этим были разработаны многочисленные методы, которые позволяют относительно
простыми способами и, что немаловажно, без помощи ЭВМ, с минимальными затратами труда
устанавливать факт устойчивости системы, а в некоторых случаях даже выяснить, как влияют на
устойчивость те или иные параметры, не прибегая к вычислению корней. Такие методы получили
название критериев устойчивости.
Справедливости ради необходимо отметить, что история становления критериев устойчивости
имеет свое начало еще в 18 веке и связана не с теорией автоматического управления, а с математикой,
а точнее с вопросами исследования устойчивости решений линейных дифференциальных уравнений.
В зависимости от того, по каким характеристикам осуществляется оценка устойчивости, все
критерии устойчивости делятся на две группы:
- алгебраические, основанные на анализе характеристического уравнения системы;
- частотные, позволяющие дать оценку устойчивости системы, опираясь на вид частотных
характеристик.
С математической точки зрения все критерии являются эквивалентными. Выбор и использования
какого-то из них – это вопрос целесообразности в конкретных условиях.
8.4.1 Алгебраические критерии устойчивости
Эта группа критериев позволяет судить об устойчивости системы по коэффициентам ее
характеристического уравнения (полином в знаменателе передаточной функции)
D( s )  a s  a s  ...  a s  a  0 .
0
n
1
n 1
n1 n (8-7)
Необходимое условие устойчивости
Необходимым условием устойчивости системы любого порядка есть положительность
(одинаковость) всех коэффициентов ее характеристического уравнения (8-7), т.е.
a0  0, a1  0, ..., an1  0, an  0 .
Доказательство этого факта следует из теоремы Безу о возможности представления любого
многочлена вида (8-7) в виде произведения сомножителей
D(s)  a0 (s - 1)(s -  2 )...(s -  n )  0 , (8-8)
где 1,  2 , ...,  n - корни многочлена (полюса передаточной функции).
Если система устойчива, то все корни должны быть, либо вещественными отрицательными, либо
комплексно-сопряженными с отрицательной вещественной частью (см. лекцию 13, п. 8.3). В первом
случае λi  - α , тогда s - i  s   ; во втором случае λ i ,i 1  - α  jω и тогда
(s - i )(s - i 1)  (s    j)(s   - j)  (s  )2  2 . Несложно заметить, что после раскрытия скобок
все полученные коэффициенты будут положительными. Из этих соображений следует, что наличие
хотя бы одного отрицательного коэффициента возможно только при условии наличия корней с
положительной вещественной частью.
Положительность (одинаковость) всех коэффициентов характеристического уравнения
является в общем случае необходимым условием устойчивости. И только для систем 1-го и 2-го
порядка оно является одновременно и достаточным условием.

1
 Для получения необходимых и достаточных условий устойчивости систем любого порядка
разработаны такие алгебраические критерии, как: Рауса, Гурвица, Льенара-Шипара, Неймарка.
Критерий устойчивости Рауса (английский математик, 1877 год).
Критерий предложен в виде некоторого правила или алгоритма формирования из коэффициентов
характеристического уравнения (8-7) таблицы, которая показана на рис. 8.5.
ri i\k 1 2 3 4
- 1 c11 = a0 c21 = a2 c31 = a4 ...
- 2 c12 = a1 c22 = a3 c32 = a5 ...
r3 = c11/c12 3 c13 = c21-r3 c22 c23 = c31-r3 c32 c33 = c41-r3 c42 ...
r4 = c12/c13 4 c14 = c22-r4 c23 c24 = c32-r4 c33 c34 = c42-r4 c43 ...
... ... ... ... ... ...
Рис. 8.5 – Правила заполнения таблицы коэффициентов Рауса.
Критерий формулируется так: чтобы система была устойчива, необходимо и достаточно, чтобы
коэффициенты первого столбца таблицы Рауса c11, c12, c13, .... были одинакового знака с а0. Если это
условие не выполняется, то система неустойчива, а количество правых корней равно числу перемен
знака в первом столбце.
Достоинство критерия - простота применения независимо от порядка характеристического
уравнения. Он удобен для использования на ЭВМ. Недостаток - малая наглядность, трудность
анализа степени устойчивости системы.
Критерий устойчивости Гурвица (швейцарский математик, 1895 год).
Критерий основан на анализе определителей, составленных определенным образом из
коэффициентов характеристического уравнения системы (8-7).
Сначала строится главный определитель Гурвица по следующему правилу (рис. 8.6):
1) по главной диагонали слева направо выставляются все
коэффициенты характеристического уравнения от a1 до an
+
a1 a 3 a 5 - 0 (не с a0, а с a1 !);
2) от каждого элемента диагонали вверх и вниз
a0 a2 a4 - 0 достраиваются столбцы определителя так, чтобы индексы
убывали сверху вниз;
0 a1 a3 - 0 3) на место коэффициентов с индексами меньше нуля или
 n больше n ставятся нули.
Отчеркивая в главном определителе диагональные
- - - - - миноры как показано на рис. 8.6, получаем определители
Гурвица низших порядков.
- 0 0 0 - an a1 a3 a5
Рис. 8.6 - Главный определитель a1 a3  3  a0 a2 a4
Гурвица 2  0 a1 a3
 1  a1 a0 a2
; ; и т.д. Число
определителей Гурвица равно порядку характеристического уравнения n, а номер определяется
старшим коэффициентом на диагонали.
Критерий формулируется так: чтобы система была устойчива, необходимо и достаточно, чтобы
все определители Гурвица имели знак, совпадающий со знаком первого коэффициента
характеристического уравнения, т.е. при a0 > 0 они все были положительны
1  0;  2  0;  3  0;  ,  n  0 . (8-9)
Если все определители больше нуля, а n   0 , то система находится на границе устойчивости
(если an = 0 – апериодическая граница устойчивости;  n 1  0 - колебательная граница
устойчивости).
2
 Критерий Гурвица применяют при порядке n  5 . При больших порядках возрастает число
определителей, и процесс расчетов становится трудоемким. Недостаток критерия Гурвица - малая
наглядность; достоинство - удобство для реализации на ЭВМ и возможность получения
аналитических выражений для определителей, что позволяет использовать критерий для
исследования влияния параметров системы на устойчивость.
Области устойчивости
Часто при проектировании и наладке САУ возникает частная задача анализа устойчивости –
определение допустимых (по условию устойчивости) пределов изменения некоторых параметров
системы. В качестве таких параметров обычно рассматривают коэффициенты и постоянные времени
управляющего устройства (параметры регулятора), которые можно целенаправленно изменять при
настройке системы. Эти параметры однозначно связаны с коэффициентами характеристического
уравнения системы и поэтому могут служить варьируемыми параметрами.
Допустимые пределы варьирования параметров системы определяют путем построения
областей устойчивости – областей в пространстве варьируемых параметров системы управления,
каждой точке которой соответствуют только корни характеристического уравнения, располагающиеся
в левой части комплексной плоскости.
Поверхность, ограничивающая область устойчивости, называется границей области
устойчивости. Вид области устойчивости и вид ее границы определяется числом варьируемых
параметров. Так при одном варьируемом параметре  область устойчивости – отрезок прямой, а
граница – точки  1 и  2 на концах этого отрезка (рис.8.7а). При двух варьируемых параметрах  и 
 область устойчивости – часть
а) б)
Область устойчивости Область плоскости, а граница – например,

и
В устойчивости А

ст
линия АВ, часть ОА оси параметра
ой с т ь
во
чи  и положительная ось параметра
уст ла

не Об

 (рис. 8.7б). Граница со стороны

  
 области устойчивости штрихуется.
Для отыскания границы
Рис. 8.7 - Примеры области устойчивости: области устойчивости удобно
а) при одном параметре; б) при двух параметрах пользоваться критерием Гурвица
(хотя можно и другими способами,
например, методом D-разбиения). Для примера исследуем систему с характеристическим полиномом
p 3  3 p 2  βp  α  0. (8-10)
Согласно критерию Гурвица должны выполняться условия (8-9), которые в данном случае
запишутся (с учетом a0 =1 > 0) в виде выражений


Δ 1 a1  3  0,
Область a1 a3
1
неустойчивости Δ 2  a1a2 - a0a3  3 β -1 α  0,
Область
a0 a 2
(8-11)
устойчивости  a1 a3 0
0
3
Рис. 8.8 - Область устойчивости системы Δ 3 a0 a2 0  a3Δ 2  0.
0 a1 a3
Анализ полученных выражений показывает, что определитель 1 всегда будет больше нуля, а
определитель 3 ввиду положительности коэффициентов уравнения определяется величиной
определителя 2 и только величина последнего зависит от значений варьируемых параметров. В этом

3
случае граница устойчивости будет определяться равенством Δ 2  0 , откуда легко получить ее
α
уравнение β  . Графическое представление области устойчивости показано на рис. 8.8.
3
8.4.2 Частотные критерии устойчивости
Частотные методы исследования устойчивости основаны на связи расположения корней
характеристического уравнения D(s) с графиком комплексной функции D( j) при изменении  от
0 до ∞. Это графоаналитические методы, позволяющие по виду частотных характеристик САУ судить
об их устойчивости. Их достоинство в простой геометрической интерпретации, наглядности и в
отсутствии ограничений на порядок дифференциального уравнения.
В основу всех частотных критериев положено следствие из известного в теории функций
комплексного переменного принципа аргумента.
Принцип аргумента
Пусть есть комплексный полином n-ной степени (8-7). В соответствии с теоремой Безу его
можно представить в виде
D(s)  a0 (s - s1)(s - s2 )...(s - sn )  0 , (8-12)
где si  α i  jωi - корни уравнения (8-12); s - произвольная точка на комплексной плоскости.
Каждый i-й корень на комплексной плоскости (рис. 8.9) геометрически изображается вектором,
выходящим из начала координат и заканчивающимся в точке
 si  α i  jωi . Его длина - это модуль комплексного числа si , а
j
si угол с положительным направление вещественной оси -
аргумент или фаза arg si .
Поскольку произвольная точка s также представляет
arg s i вектор с произвольным, не фиксированным положением конца,
| si | то в таком случае любая разность s - si представляет собой

разность векторов и изображается на комплексной плоскости
так, как показано на рис. 8.10. Если менять значение s
Рис. 8.9 - Геометрическое произвольным образом, то конец вектора s - si будет
изображение вектора корня перемещаться по комплексной плоскости, а его начало будет
оставаться неподвижным, так как si - это конкретное
j неизменное значение. В частном случае, если на вход системы
si подавать гармонические колебания с частотой  , то s  jω , а
si-s характеристический полином принимает вид
s D( j)  a ( j - s )( j - s )...( j - s )  0 (8-13)
0 1 2 n

При этом концы векторов j - si будут находиться на мнимой

 оси (рис. 8.11). Если менять
частоту  от -∞ до +∞, то
каждый элементарный s3 j
Рис. 8.10 - Геометрическое вектор j - si будет s=j
изображение разности векторов поворачиваться s2 s4
относительно своего начала si на угол  π для «левых» и  π
для «правых» корней (рис. 8.12). s5
Пусть из n корней m – находятся в правой полуплоскости, а 
n-m – в левой, тогда угол поворота вектора D( j) при s1
изменении ω от -∞ до +∞, учитывая фактор сложения Рис. 8.11 - Иллюстрация разности
аргументов при умножении векторов равен
векторов уравнения

4
 Δ arg D ( jω) ω  ∞
 π ( n - m) - πm  π ( n - 2m) . (8-14)
j ω  ∞


Это выражение и определяет принцип аргумента:
изменение аргумента вектора характеристического
js i js i-1 полинома D( j) при изменении частоты от - до +
равно разности между числом (n-m) корней уравнения
 D(s) = 0 , лежащих в левой полуплоскости, и числом m
+ - корней этого уравнения, лежащих в правой
полуплоскости, умноженной на .
Si S i+1
Если частоту изменять от 0 до +, то изменение
аргумента будет вдвое меньшим.
Поскольку сколько корней и какие они априори
Рис. 8.12 - К пояснению принципа неизвестно, то частотные критерии используют выводы из
аргумента принципа аргумента для анализа внешнего вида частотных
характеристик систем.
Частотный критерий устойчивости Михайлова (советский ученый, 1938 год)
Это, по сути, геометрическая интерпретация принципа аргумента (8-14), в соответствии с
которым следует, что если все корни характеристического уравнения системы находятся в левой
полуплоскости, т.е. m=0, то
π π
Δ arg D ( jω) ωω0 ∞  (n - 2m)  n . (8-15)
2 2
Критерий формулируется так: для того чтобы система была устойчива необходимо, чтобы вектор
π
D ( jω)  0 при изменении частоты от 0 до +∞ повернулся на угол n , нигде не обращаясь в нуль.
2
При этом конец вектора опишет на плоскости кривую, называемую годографом Михайлова. Для
построения годографа выражение (8-7) записывается с заменой s на j в форме
D( jω)  a ( jω)  a ( jω)  ...  a ( jω)  a  X (ω)  jY (ω) ,
0
n
1
n-1
n 1 n(8-16)
где X (ω), Y (ω) - вещественная и мнимая части функции Михайлова соответственно.
Для устойчивой системы годограф начинается на положительной полуоси при D(0) = an , и при
изменении частоты от 0 до ∞ последовательно проходит против часовой стрелки по спирали n
квадрантов комплексной плоскости, с уходом в бесконечность в n-ом квадранте. Примеры годографов
Михайлова для устойчивых систем 1-4 порядков приведены на рис 8.13а.

jY( ) а) jY( ) б)
n=1
n=2

X( ) X( )
40 30 20 10 0 10 20 20 0 20

n=3 n=4
n=4 n=3

Рис. 8.13 - Примеры годографов Михайлова:

а) устойчивых систем 1-4 порядка; б) нейтральной системы 3-го порядка и неустойчивой системы 4-го порядка
Если это правило нарушается (например, число проходимых кривой квадрантов не равно n,
или нарушается последовательность прохождения квадрантов (рис. 8.13б)), то такая система
неустойчива. Если годограф проходит через начало координат, то система находится на границе
устойчивости (рис. 8.13б).

5
 Критерий удобен своей наглядностью и используется, если известно уравнение замкнутой
системы автоматического управления.
Анализ поведения годографа Михайлова для устойчивых систем показывает, что при
последовательном прохождении его через квадранты
Y( ) координатной плоскости вещественная и мнимая оси
n=4
X( ) пересекаются им поочередно (последовательно). Эти
Y( ) пересечения являются корнями уравнений
 . (8-17)
X (ω)  0; Y (ω)  0
0 10 20 30 40 Поэтому вариант формулировки критерия Михайлова
X( ) звучит так: система будет устойчива тогда, когда
вещественная X (ω) и мнимая Y (ω) части функции
Михайлова, приравненные нулю, будут иметь все
Рис. 8.14 - Перемежающиеся корни действительные и перемежающиеся корни, общее число
устойчивой системы 4-го порядка которых равно n (рис. 8.14). При ω  0 должно
выполняться условие X (0)  0; Y (0)  0 .

Вопросы самоконтроля и для подготовки к тестовому контролю

1. Какой основной недостаток общего математического условия устойчивости систем?
2. На какие два вида делятся критерии устойчивости?
3. На анализе чего основаны алгебраические критерии устойчивости?
4. В чем состоит необходимое условие устойчивости с точки зрения алгебраического критерия?
5. Теорема Безу гласит: любой многочлен можно представить в виде …. . Чего?
6. Свободный член характеристического уравнения системы отрицательный. Что можно сказать об
устойчивости системы?
7. В каких случаях положительность всех коэффициентов характеристического уравнения системы
является не только необходимым, но и достаточным условием устойчивости?
8. На анализе чего основан алгебраический критерий Гурвица?
9. Какие коэффициенты характеристического уравнения выписываются по диагонали главного
определителя Гурвица?
10. Как меняются индексы столбцов главного определителя Гурвица?
11. Каковы должны быть определители Гурвица для устойчивой системы?
12. Определители Гурвица низких порядков получаются из главного определителя …. . Как?
13. В чем преимущества алгебраического критерия Гурвица?
14. В каких координатах строятся области устойчивости систем?
15. Каким корням характеристического уравнения соответствует любая точка, взятая в области
устойчивости?
16. Что положено в основу использования частотных критериев?
17. На какой угол повернется годограф вектора j - si на комплексной плоскости при изменении
частоты от 0 до , если корень si расположен в левой полуплоскости?
18. На какой угол повернется годограф вектора j - si на комплексной плоскости при изменении
частоты от 0 до , если корень si расположен в правой полуплоскости?
19. Система 5-го порядка устойчива. На какой угол должен повернуться годограф Михайлова?
20. Система 3-го порядка устойчива. В каком квадранте должен закончиться годограф Михайлова?
21. Система 4-го порядка. Годограф Михайлова проходит через начало координат. Что можно сказать об
устойчивости этой системы?
22. Где должен начинаться, и в каком направлении поворачиваться годограф Михайлова?
23. В чем важное преимущество критерия Михайлова?
24. Система 4-го порядка. Годограф Михайлова последовательно проходит через 1, 2, 1 и
заканчивается в 4-м квадранте? Что можно сказать об устойчивости этой системы?