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GRUPO 243005_12
PRESENTADO POR:
TUTOR
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A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual
se tiene como variable de entrada la fuerza externa a la que está sometido el bloque 𝑢(𝑡) y
como variable de salida el posicionamiento del bloque 𝑥(𝑡):
∑ 𝐹 = 𝑚𝑎
En este caso, la sumatoria de fuerzas debe dar 0, por eso, y teniendo en cuenta las
fuerzas involucradas.
𝑋̇ = 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑
𝑋̈ = 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛
2
3𝑋̈(𝑡) = 𝑢(𝑡) − 2𝑋̇(𝑡) − 5𝑋(𝑡)
Hay que recordar que la función de transferencia se define como la salida del sistema sobre
su entrada, sabiendo que la salida es X(s) y la entrada es U(s), la función de transferencia es:
𝑋(𝑠)[3𝑠 2 + 2𝑠 + 5] = 𝑈(𝑠)
𝑿(𝒔) 𝟏
= 𝟐
𝑼(𝒔) 𝟑𝒔 + 𝟐𝒔 + 𝟓
Para hallar la estabilidad del sistema es necesario implementar el criterio que valida la
posición de los polos, para ello se deben encontrar las raíces del denominador.
3𝑠 2 + 2𝑠 + 5 = 0
𝑗√14 𝑗√14
−0.333 + 𝑦 − 0.333 −
3 3
Según el criterio, el sistema es estable si la parte real de todas las raíces es negativa, en este
caso, se observa que dicha condición se cumple, por eso es posible decir que el sistema es
estable.
3
Al simular el sistema, la gráfica arrojada demuestra la estabilidad del sistema al converger a
un valor constante:
4
El mismo procedimiento sucede con la función de transferencia, su representación por medio
de diagramas de bloque es la siguiente:
La simulación de este diagrama de bloques con las entradas propuestas, entrega lo siguiente:
5
Se observa que ambas graficas son iguales, esto indica que los valores hallados son correctos
pues el sistema que se representa en ambos casos es el mismo, no tendría sentido que de un
modelo a otro cambiara mucho la respuesta del sistema.