INFORME DE LABORATORIO N°2

1. Información General:

• Docente: Ing. Daniel Álvarez

• Alumnos: Cañarte Bryan, España Cristian, Gualtor Arón,
Pantoja Jefferson.
• Nivel: Octavo
• Paralelo: A
• Fecha de realización de la práctica: 14/11/2019
• Fecha de entrega del informe: 20/11/2019

2. Tema: Control de posición de un motor a pasos con LabVIEW.

3. Objetivos:
Objetivo General:
Controlar un motor a pasos con el software LabVIEW utilizando un
Arduino y un L293D.

Objetivos Específicos:

• Comprender el uso de la herramienta de programación

LabVIEW.
• Utilizar el Arduino como tarjeta de adquisición de datos.
• Controlar velocidad y posición del motor paso a paso.
• Identificar las bobinas y el tipo de motor a usar.

4. Materiales y Equipos:
• Computador personal.
• Software LabVIEW.
• Arduino nano.
• Motor paso a paso Mitsumi M42SP-4.
 • Puente H L293D.
• Protoboard.
• Cables M-M, M-H, UTP.
• Multímetro.

5. Marco teórico.

Puente H (L293D)

El integrado L293D incluye cuatro circuitos para manejar cargas de

potencia media, en especial pequeños motores y cargas inductivas, con
la capacidad de controlar corriente hasta 600 mA en cada circuito y una
tensión entre 4,5 V a 36 V.

Fig.1. Circuito Integrado L293D

Los circuitos individuales se pueden usar de manera independiente para

controlar cargas de todo tipo y, en el caso de ser motores, manejar un
único sentido de giro. Pero, además, cualquiera de estos cuatro circuitos
sirve para configurar la mitad de un puente H.

El integrado permite formar, entonces, dos puentes H completos, con

los que se puede realizar el manejo de dos motores. En este caso el
manejo será bidireccional, con frenado rápido y con posibilidad de
implementar fácilmente el control de velocidad.
 Motor paso a paso

El motor paso a paso (Stepper) conocido también como motor de pasos

es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de impulsos
eléctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa que
es capaz de girar una cantidad de grados (paso o medio paso)
dependiendo de sus entradas de control. El motor paso a paso se
comporta de la misma manera que un conversor digital-analógico (D/A)
y puede ser gobernado por impulsos procedentes de sistemas digitales.
Este motor presenta las ventajas de tener precisión y repetitividad en
cuanto al posicionamiento. Entre sus principales aplicaciones destacan
los robots, drones, radiocontrol, impresoras digitales, automatización,
fotocomponedoras, preprensa, etc.

Fig.2.Motor Paso a Paso

6. Desarrollo de la Práctica

Diseño
Se realizo el diseño, donde se encuentre una pantalla en el programa
LabVIEW con botones que permitan el movimiento del motor paso a
paso bipolar en sentido horario como antihorario, así como también
otro botón que reinicie el punto cero de donde se pueda realizar el
movimiento por coordenadas absolutas.
Cálculos
RPM máximo
T=30 s
Nro. revoluciones= 15

15
𝑅𝑃𝑀 = = 30𝑅𝑃𝑀
0.5
Número de pasos del motor
Tiempo por paso= 10ms
Tiempo por una revolución= 9,7 segundo

970
𝑛𝑟𝑜 𝑝𝑎𝑠𝑜𝑠 = = 97 ≅ 96 𝑝𝑎𝑠𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑟 𝑟𝑒𝑣𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛
10

Simulación-Implementación
Se implemento en el programa LabVIEW con un microcontrolador
Arduino para el envío de señales a un driver de control y de esta hacia
el motor paso a paso.

Fig. 3. Implementación de la programación en LabVIEW

Comparación.
Entre la programación de Arduino y la de LabVIEW con el microcontrolador
antes mencionado como tarjeta de adquisición de datos se obtuvo que la
velocidad de respuesta del motor paso a paso es más rápida en la
programación directa del microcontrolador.

7. Conclusiones:

El uso de LabVIEW para crear interfaces para trabajar en conjunto con

microcontroladores es muy útil ya que facilita al usuario final el cómo
interpreta la información. Además, las interfaces se pueden hacer muy
intuitivas y de fácil empleo, orientadas a beneficio de la persona que la va
a emplear al final.
Por otro lado, al emplear plataformas como Arduino, como el hardware que
se encarga de controlar los actuadores, leer entradas, etc., es mucho mejor
realizar un código especifico que se encargue de las tareas complicadas,
cálculos, entre otros. Ya que si estas operaciones, aunque sean posibles
realizarlas en LabVIEW, vuelven al programa más grande de lo necesario y
al ser la comunicación serial con estas plataformas relativamente lenta,
limita la velocidad a la que se realizan las acciones de control.
Esto se observó al programar las secuencias de los pasos para los motores,
que, aunque se ejecutaban correctamente, no lograban hacer que el motor
rotara a la velocidad que realmente se deseaba. Para evitar este problema,
se creó un programa que, a través de parámetros de posición y velocidad
enviadas desde el computador, ejecutaba la secuencia de pasos requerida
sin los inconvenientes antes mencionados.

El driver empleado para el control del motor a paso bipolar no mostro

ningún inconveniente en la práctica. Sin embargo, al estar los circuitos de
alimentación desconectados, existe una corriente que puede circular a
través de la alimentación producto de rotar el eje del motor. Para evitar que
esta corriente fluya hacia los circuitos de control, se colocó un diodo en el
positivo de la alimentación.
8. Recomendaciones:

Como se mencionó anteriormente, uno de los inconvenientes que se

encontraron al controlar los motores a pasos con LabVIEW y Arduino fue
que la comunicación entre computador y tarjeta era lenta, lo cual impide
que el control se realice a tiempo real. La solución a este problema invita a
crear toda la lógica de control en la tarjeta Arduino y emplear la
comunicación serial para establecer el Setpoint del motor. Esto es aplicable
a cualquier controlador y es lo más recomendado para evitar retrasos entre
establecer el control y el accionamiento de este. La comunicación entre PC
y Arduino debe emplearse únicamente para transmisión de información
entre ambos y no para procesamiento de señales.

Adicional a lo anterior, se debe tener cuidado de que las líneas de

comunicación no se vean afectadas por las impedancias o ruidos generados
por el motor. Tampoco es recomendable emplear la alimentación provista
por la computadora como alimentación principal al motor, ya que esta no
es capaz de suministrar la corriente necesaria para el funcionamiento del
motor, lo cual ocasiona que el voltaje caiga y por ende un reinicio de la
tarjeta Arduino. Al ocurrir esto, el computador puede recibir información
errónea, los procesos que se estaban realizando se interrumpen y se pierde
en este caso, la posición cero del motor.

9. Bibliografía

[1] [En línea]. Available: http://dinastiatecnologica.com/producto/puente-h-l293d/.

[2] L. Bela, «Instrument Engineers Handbook: Process Control and Optimization,» London,
2005.
Anexos

Capturas y Simulación

Fig.4.Interfaz gráfica de LabVIEW.

Datasheet
Motor Paso a Paso Mitsumi
Circuito Integrado L293D