INSA de Rouen - STPI2 - Année 2011-2012

P9-12 : Mécanique Générale (du solide indéformable)

1 Généralités
1.1 Torseurs
Voir Première Fiche de P9-12 (Initiation à la résistance des matériaux)

1.2 Référentiel et Repère

Référentiel : Objet dans lequel le mouvement est décrit.
Référentiel Galiléen : Référentiel considéré en translation rectiligne uniforme ou fixe.

Repère : Outil mathématique dans lequel on établit les équations de mouvement.

Notation : • Référentiel fixe ou absolu : R0 (O, x0 , y0 , z0 )

−→
Vecteur Position : OP = x→−x0 + y→
−
y0 + z→ −
z0 , permet d’obtenir la vitesse absolue.
• Référentiel relatif ou en mouvement par rapport à R0 : R1 (O1 , x1 , y1 , z1 )
−−→
Vecteur Position : O1 P = x1 →
−
x1 + y1 →
−
y1 + z1 →
−
z1 , permet d’obtenir la vitesse relative.

1.3 Paramétrage d’un solide

Angles d’Euler : • →
−
x0 , →
−
y0 , →
−
z0
• →
−
u ,→
−
v ,→
−
z0 par précession Ψ autour de →
−
z0
• →
−
u ,→
−
v1 , →
−
z1 par nutation θ autour de →
−
u

• →
−
x1 , →
−
y1 , →
−
z1 par rotation propre ϕ autour de →
−
z1

−−−−→
Vecteur vitesse de rotation : Ω(R/R0 ) = ϕ̇ →
−
z1 + θ̇ →
−
u + Ψ̇→
−
z0
−−−−−→ −−−−−→
Composition des vitesses : • Ω(R1 /R0 ) = −Ω(R0 /R1 )
−−−−−→ −−−−−→ −−−−−→
• Ω(R1 /R0 ) = Ω(R1 /R2 ) + Ω(R2 /R0 )
−−−−→ −−−−−→
• R1 = (S) ⇐⇒ Ω(S/R0 ) = Ω(R1 /R0 )

Matrices des angles d’Euler :

 
cos Ψ sin Ψ 0
• Précession Ψ : − sin Ψ cos Ψ 0
0 0 1
 
1 0 0
• Nutation θ : 0 cos θ sin θ 
0 − sin θ cos θ
 
cos ϕ sin ϕ 0
• Rotation Propre ϕ : − sin ϕ cos ϕ 0
0 0 1

1
2 Cinématique
Cinématique : Etude du mouvement (vitesses et accélérations) sans prendre en considération les efforts qui provoquent ce mouve-
ment.

2.1 Champs des vitesses et accélérations

Méthodes de dérivation :
Repère Vitesse Accélération
−−→ −−→
d− −−−→

−−−−→ = d O0 A = x˙ → − →
− →
− −−− −→ vA(S/R 0)
d 2 O0 A
Absolu R0 (O, x0 , y0 , z0 ) vA(S/R0) 0 x0 + y˙0 y0 + z˙0 z0 aA(S/R0 ) =  =
dt 2 

dt  dt 
R R R
−−→ 0 − −−−→
 0
2− −→ 0
−−−−→ = d O A d v d O A
 = x˙1 →−x1 + y˙1 →
−
y1 + z˙1 →
− −−−−→ = A(S/R1 )  =
1  0 
Relatif R1 (O, x1 , y1 , z1 ) vA(S/R1)
z1 aA(S/R1)
dt 2 

dt  dt 
R1 R1 R1

Torseur cinématique : Considérons ( −−−le mouvement d’un solide 2 par rapport à un solide 1.
−→
Ω(S2 /S1 )
On obtient le torseur {VS2 /S1 } = −
A v−−−−→ A(S2 /S1 )

Formule de transport : −
v−−−−→ −−−−−→ −→ −−−−→
A(S2 /S1 ) = vO(S2 /S1 ) + AO ∧ Ω(S2 /S1 )

−−→ −−→
−−−− −
→ d O1 M  d O1 M  −−−−−→ −−→
Formule de Bour : vM(S/R0 ) =  =  + Ω(R1 /R0 ) ∧ O1 M
dt  dt 
R0 R1

Composition des vitesses : −

v−−−−→ −−−−−→
A(S2 /R0 ) = vA(S2 /S1 ) +
−
v−−−−−→
(A∈S /R )
| {z } | {z1 0}
vitesse relative vitesse d’entraînement
La vitesse d’entraînement représente la vitesse de S1 par rapport à R0 en considérant un point considéré fixe appartenant à S1 . Il
s’exprime par un transport depuis un point matériel existant sur S1 .

−−−−−→ −−−−→
Composition des accélérations : −
a−−−−→
A(S2 /R0 ) =
−
a−−−−→
A(S2 /S1 ) + −
a−−−−→
A(S1 /R0 ) + 2Ω(S1 /R0 ) ∧ −
vA(S2 /S1 )
| {z } | {z } | {z }
accélération relative accélération d’entraînement accélération de Coriolis

2
3 Géométrie des masses
3.1 Masse et centre de masse
R R
Expression de la masse : m = dm = ρdτ avec ρ et dτ masse et élément volumiques/surfaciques/linéiques
(S) (S)

R −
−→ →
−
Définition du centre de masse G : GMdm = 0
(S)
R −→ −−→
CMdm ∑ miCMi
−→ (S) i
Localisation du centre de masse : CG = =
∑ mi
R
dm
i
(S)

3.2 Opérateur d’inertie

Moment d’inertie par rapport à un axe: Il caractérise la répartition de matière autour d’un axe (∆) lié à (S).
Considérons un point H de (∆) projeté du point P de (S).
R −→
Expression : IO∆ = kPHk2 dm = r2 dm
R
(S) (S)

Produit d’inertie par rapport à deux axes : Dans un cas sans symétrie matérielle, il caractérise la répartition de matière selon
un plan formé par deux axes.
R
Expression : IOxy = xydm
(S)
−
−−
−→
→ − R −→ → −→
Opérateur ou matrice d’inertie : IO(S) · →
u = OP ∧ −
u ∧ OP dm
R 
(y2 + z2 )dm
R R
− xydm − xzdm
    (S) (S) (S)
A −F −E IOx −IOxy −IOxz

−
−−
−→
→  (x2 + z2 )dm
 R R R
Expression : IO(S) = −F B −D = −IOxy IOy −IOyz  =  − xydm − yzdm 


(S) (S) (S)
−E −D C −IOxz −IOyz IOz
 
R R R 2 2
− xzdm −
 
yzdm (x + y )dm
(S) (S) (S)
Théorème de Huygens :
m b2 + c2


−mab
−mac
−
−−
−→
→ − −−→ →
−→ −
→
− →
−
→
− 
Expression : IO(S) = IG(S) + C avec C = −mab m a2 + c2 −mbc

−mac −mbc m a2 + b2

3
4 Cinétique
4.1 Torseur cinétique
−−−−−→
 R
( −−−→
 vM(S/R0 ) dm

P(S/R0 ) S
Expression : {C(S/R0 ) } = − −−−→ = C  R −→ −−−−−→
C σ−C(S/R0 )  CM ∧ vM(S/R0 ) dm
S
−−−→ R −−−−→
Quantité de mouvement : P(S/R0 ) = −
vM(S/R0 ) dm = m−−−−→
vG(S/R0)
S
−→ −−−−−→ −−−−→ −→ −−−−−→ −−→ −−→ −−−−→
Moment cinétique : −
σ−−−−→ = R CM
C(S/R0 ) ∧ vM(S/R0 ) dm = IO Ω
1 (S/R0 )
+ mCG ∧ vO1(S/R0 ) + mCO 1 ∧ GO1 ∧ Ω(S/R0 )
S

Cas particuliers :
→
−
− −−−−→ −→ −−−−−→
Théorème de Koening (O1 = C ⇐⇒ C ∈ (S)) : −σ−−−−→ →
C(S/R0 ) = IC Ω(S/R0 ) + mCG ∧ vO1(S/R0 )
→
−
− −−−−→
O1 = C et C fixe : −
σ−−−−→ →
C(S/R0 ) = IC Ω(S/R0 )
→
−
− −−−−→
C=G: − −−−→ = →
σ−G(S/R IG Ω(S/R0 )
0)

4.2 Torseur dynamique

−−−−−→
 R
( −−−→
h(S/R0 )  aM(S/R0 ) dm

Expression : {C(S/R0 ) } = S
−−−−→ = R −→ −−−−
C δC(S/R0 )  CM ∧ −
C aM(S/R→ dm
0)
S
−−−→ R −−−−→
Quantité d’accélération : h(S/R0 ) = −aM(S/R0 ) dm = m− −−−→
aG(S/R 0)
S
−−−−−→ 
−−−−→ d σC(S/R0 ) 
Moment dynamique : δC(S/R0 ) =  +− −−−→ ∧ m−
vC(S/R 0)
−−−→
vG(S/R0)
dt 
R0
Cas particuliers :
−−−−−→
−−−−→ d σC(S/R0 ) 
Si C fixe dans R0 :δC(S/R0 ) = 
dt 
R0
−−− − −
→ 
−−−−→ d σG(S/R0 ) 
C = G : δG(S/R0 ) = 
dt 
R0

4.3 Méthode de calcul cinétique

→
−
− −−−−→
(1) − −−−→ = →
σ−G(S/R IG Ω(S/R0 )
0)

−
−−
−→
→ (3) −
−−
−→
→ −−− − −
→ d−
σ−G(S/R
−−−→
0)
IG(S) IO(S) (2) σG(S/R0 ) = 
dt 
R0
(1) (4)
−
−−
−→
→ − −− → →
−→ −
→
−
(3) IO(S) = IG(S) + C
− (6) →
−
σ−G(S/R
−−−→
0)
−
σ−O(S/R
−−−→
0) (4) Théorème de Koening : − −−−→ = →
σ−O(S/R
− −−−−→ −→ −−−→
IO Ω(S/R0 ) + mOG ∧ −
vO(S/R0 )
0)
−−− − −→
−−−−→ d σO(S/R0 )  
(2) (5) (5) δO(S/R0 ) =  +− −−−→ ∧ m−
vO(S/R 0)
−−−→
vG(S/R 0)
dt 
R0
−−−−−−→ (7) −−−−→ (6) −
σ−O(S/R
−−−→ = − −−−→ + m−
σ−G(S/R
→ −−−→
OG ∧ −vG(S/R0 )
δ G (S/R0 ) δO(S/R0 ) 0) 0)

−−−−→ −−−−→ −→
(7) δO(S/R0 ) = δG(S/R0 ) + mOG ∧ m−−−−→
aG(S/R 0)

4
5 Principe Fondamental de la Dynamique
5.1 Enoncé dans un référentiel galiléen
Enoncé : Il existe un référentiel R0 privilégié, absolu ou galiléen, tel que le torseur dynamique soit équivalent, à chaque instant, au
torseur des actions mécaniques extérieures à (S).
Expression : {D(S/R0 ) } = {τS̄→S }

Décomposition du PFD :
Théorème de la résultante dynamique : m−−−−→ = −
aG(S/R
−−−→
R(S̄→S)
0)
−−−−→ −−−−−→
Théorème du moment dynamique : δG(S/R0 ) = MA(S̄→S)

Théorème des actions mutuelles : {τS1 →S2 } = −{τS2 →S1 }

5.2 Enoncé dans un référentiel galiléen

−−−−−→ −−−→
Rappel de la composition des accélérations : −−−−→ =
aP(S/R 0)
−−−−→
aP(S/R ) + −
a−−−−→
A(R1 /R0 ) + 2Ω(R1 /R0 ) ∧ −
vA(S/R1 )
| {z 1} | {z } | {z }
accélération relative accélération d’entraînement accélération de Coriolis
Expression : {D(S/R0 ) } = {τS̄→S } + {Die(S∈R/R0 ) } + {Dic(S/R0 ) }
| {z } | {z }
Torseur des forces d’intertie d’entraînement Torseur des force de Coriolis