01 Tool Box

00.
caja de herramientas
Para poder llevar a cabo la implementación del

mecanismo responsivo veremos una serie de
herramientas que, combinadas, nos servirán para
setear el diseño nal.
arquitecto Paulo Pereyra/

WORKSHOP; DISEÑO DE MECANISMOS RESPONSIVOS MEDIANTE HARDWARE LIBRE Y FABRICACIÓN DIGITAL arquitecto Marcelo Payssé
02. ¿qué es gear generator?
es un programa COMERCIAL, con una versión

de uso “libre” con menos prestaciones que las
que tiene la versión “full”.
Lo vamos a utilizar para poder generar mecanismos

de transmisión de movimiento a partir de;
juego de engranajes
engranajes planetarios (engranaje de anillo)
piñon-cremallera
engranaje-cadena de poleas
WORKSHOP; DISEÑO DE MECANISMOS RESPONSIVOS MEDIANTE HARDWARE LIBRE Y FABRICACIÓN DIGITAL

03. interfaz gráﬁca
tiene una interfaz gráca similar a todos los

programas basados en ventanas:
MENÚ COLGANTE
PANTALLA DE VISUALIZACIÓN
SETEO DE VISUALIZACIÓN
VENTANA DE SETEO

04. menú colgante
el menú colgante presenta las siguientes

pestañas o sub-menúes
FILE; generar archivos del tipo GEAR
PRINT ; congurar salida de impresión
UNITS; seteo de unidades
EXPORT; me permite exportar las entidades

grácas en formato vectorial.
HELP; linkea al sitio para consultas y upgrade

05. ventana de visualización
la ventana de visualición me permite observar,

en TIEMPO REAL, los resultados de los seteos
que realizamos entre las distintas opciones
que posibilita el programa

06. display
con DISPLAY podremos setear los elementos

que aparecen en la pantalla de visualización
tales como;
centros de engranaje
diámetro de paso (pitch diameter)
grilla auxiliar
líneas ponderadas
separación de elementos
etc

07. seteo de propiedades
éste es la ventana más importante de la aplicación

ya que me permite setear:
el tipo de engranaje; spur; ring o rack

radios y ángulos de contacto
Está formado por 3 pestañas o sub-menúes:

PROPIEDADES DE ENGRANAJES
RADIOS Y MÁS
CADENA Y PIÑON

08. propiedades de engranajes
ésta pestaña me permite trabajar centrado

solamente en el caso de engranajes y tiene
las siguientes opciones para seteo;
tooth spacing; espaciamiento de los dientes

shaft spacing; espaciamiento del eje
(éstos dos primeros parámetros están vinculados
relacionalmente)
contact angle; ángulo de contacto
teeth; número de dientes
addendum; apéndice (empalme de terminación)
ésta opción me permite intercambiar entre los

tipos;
SPUR; engranaje “común”
RING; anillo o planetario
RACK; piñon y cremallera

09. engranaje planetario
la opción RING, anillo o planetario, me permite

transmitir el movimiento desde adentro hacia afuera,
la limitación que tiene esta opción es que sólo
puedo tener un engranaje interior...
RING; anillo o planetario

10. piñon y cremallera
la opción piñon y cremallera me permite transformar

un movimiento circular en uno lineal o viceversa,
aunque lo habitual es la primer opción dado que
el generador suele ser un motor
en todos los casos es IMPORTANTE copiar

los datos que surgen de
tooth spacing y shaf spacing para utilizarlos
en deniciones paramétricas

11. radios y more
es una pestaña en la que, complementariamente

se pueden seguir seteando las propiedades de los
distintos tipos de engranajes vistos anteriormente
vamos probando, en forma experimental con

las distintas opciones que ofrece el programa:
diametric pitch; relación diametral
pitch diameter; diámetro de paso
overall distance; distancia total
shaft hole; agujero de eje
spokes; radios.
Importante; los cambios que genero en ésta ventana
se verán traducidos en el primer seteo, conviene
entonces trabajar en simultáneo con las dos pestañas
de seteo.
12. piñon y cadena
la opción piñon y cadena permite transmitir el

movimiento circular en forma SIN FIN, a través de
la cadena; ésta a su vez puede estar vinculado a
otro engranaje reductor o ampliador de movimiento
circular.
como en el caso de las otras pestañas podemos

setear diferentes parámetros componentes del
elemento en cuestión, en particular:
link lenght
link width
corner chamfer
sprocket teeth
pin size
block lenght
block widht
así como también activar/desactivar las opciones
round chamfer
roller chain

13. mecanismos de transformación
En estos mecanismos, el tipo de movimiento

que tiene el elemento de entrada del mecanismo
es diferente del tipo de movimiento que tenga
el elemento de salida, es decir, el tipo de movimiento
se transforma en otro distinto, de ahí el nombre de
mecanismo de transformación.
Los mecanismos de transformación puede

ser, a su vez, agrupados en dos grandes
grupos:
Mecanismos de transformación circular-

lineal: En este caso, el elemento de entrada
tiene movimiento circular, mientras que el
elemento de salida tiene movimiento lineal.
Ejemplo: El mecanismo piñón-cremallera.
Mecanismos de transformación circular-
alternativo: En este caso, el elemento de
entrada tiene movimiento circular, mientras
que el elemento de salida tiene movimiento
alternativo. Ejemplo: El mecanismo de biela-
manivela.

14. la leva
veremos en forma muy rápida (introductoria) algunos

tipos de mecanismos de transformación de
movimiento, de modo de tener una idea conceptual
de como funcionan así como de las partes integrantes;
En mecánica, una leva es un elemento mecánico hecho

de algún material (madera,metal, plástico, etc.) que va
sujeto a un eje y tiene un contorno con forma especial.
De este modo, el giro del eje hace que el perl o
contorno de la leva toque, mueva, empuje o conecte
una pieza conocida como seguidor.
Permite obtener un movimiento alternativo, a partir de

uno circular; pero no nos permite obtener el circular a
partir de uno alternativo (o de uno oscilante). Es un
mecanismo no reversible, es decir, el movimiento
alternativo del seguidor no puede ser transformado en
un movimiento circular para la leva. Si haces clic sobre
el dibujo de la derecha, verás a la leva en acción.
En resumen:
Tipo de mecanismo: Transformación circular a

alternativo.
Elemento motriz: Leva, que describe un movimiento
circular.
Elemento conducido: Seguidor, que describe un
movimiento alternativo.
https://aprendemostecnologia.org/

15. piñon-cremallera
veremos en forma muy rápida (introductoria) algunos

tipos de mecanismos de transformación de
movimiento, de modo de tener una idea conceptual
de como funcionan así como de las partes integrantes;
Este mecanismo convierte el movimiento circular de

un piñón en uno lineal continuo por parte de la
cremallera, que no es más que una barra rígida
dentada . Este mecanismo es reversible, es decir, el
movimiento rectilíneo de la cremallera se puede
convertir en un movimiento circular por parte del
piñón. En el primer caso, el piñón al girar y estar
engranado a la cremallera, empuja a ésta,
provocando su desplazamiento lineal.
Aunque el sistema es perfectamente reversible, su

utilidad práctica suele centrarse solamente en la
conversión de circular en lineal continuo, siendo muy
apreciado para conseguir movimientos lineales de
precisión (caso de microscopios u otros instrumentos
https://aprendemostecnologia.org/ ópticos como retroproyectores), desplazamiento del
cabezal de los taladros sensitivos, movimiento de
puertas automáticas de garaje, sacacorchos,
regulación de altura de los trípodes, movimiento de
estanterías móviles empleadas en archivos,
farmacias o bibliotecas, cerraduras..
16. biela-manivela
Este mecanismo transforma el movimiento

circular de la manivela en un movimiento
alternativo del pie de una biela, que es
una barra rígida, cuyo extremo está
articulado y unido a la manivela.
Este sistema también funciona a la inversa,

es decir, transforma el movimiento alternativo
de la biela en un movimiento de rotación de la
manivela. Este mecanismo es esencial, pues
se utiliza en motores de combustión interna,
máquinas de vapor, máquinas de coser,
herramientas mecánicas, etc. En el caso de
los motores de los coches, la manivela es
sustituida por el cigüeñal, que arrastra los
pistones del motor a través de las bielas.
En la siguiente imágen se puede observar el

mecanismo en acción en el que se aprecia la
biela (de color gris) unida a la manivela
(circular) por un extremo. El otro extremo de la
biela tiene el movimiento alternativo ya citado
en el que podría jarse, por ejemplo, un
pistón.

17. tornillo-tuerca
El mecanismo tornillo-tuerca, conocido

también como husillo-tuerca es un
mecanismo de transformación de circular
a lineal compuesto por una tuerca alojada
en un eje roscado (tornillo).
Si el tornillo gira y se mantiene ja lo

orientación de la tuerca, el tornillo avanza con
movimiento rectilíneo dentro de ella.
Por otra parte, si se hace girar la tuerca,
manteniendo ja la orientación del tornillo,
aquella avanzará por fuera de ésta. Este
mecanismo es muy común en nuestro entorno,
pues lo podemos encontrar en innidad de
máquinas y artilugios.
Evidentemente, este mecanismo es irreversible,
es decir, no se puede convertir el movimiento
lineal de ninguno de los elementos en circular.
El avance depende depende de dos factores:
La velocidad de giro del elemento motriz.
El paso de la rosca del tornillo, es decir, la
distancia que existe entre dos crestas de la
rosca del tornillo. Cuando mayor sea el paso,
mayor será la velocidad de avance.

18. motor corriente continua
Descripción: El motor eléctrico es un dispositivo

electromotriz, esto quiere decir que convierte la
energía eléctrica en energía motriz. Todos los
motores disponen de un eje de salida para
acoplar un engranaje, polea o mecanismo
capaz de transmitir el movimiento creado por el
motor.
Funcionamiento: El funcionamiento de un
motor se basa en la acción de campos
magnéticos opuestos que hacen girar el rotor
(eje interno) en dirección opuesta al estator
(imán externo o bobina), con lo que si
sujetamos por medio de soportes o bridas la
carcasa del motor el rotor con el eje de salida
será lo único que gire.
Para cambiar la dirección de giro en un motor
de Corriente Continua tan solo tenemos que
invertir la polaridad de la alimentación del
motor.
Para modicar su velocidad podemos variar su
tensión de alimentación con lo que el motor
perderá velocidad, pero también perderá par
- + de giro (fuerza) o para no perder par en el eje
de salida podemos hacer un circuito modulador
de anchura de pulsos (pwm) con una salida a
transistor de mas o menos potencia según el
http://www.x-robotics.com/motorizacion.htm#SERVOS motor utilizado

19. motor paso a paso
Un motor Paso a Paso (PaP en adelante) se diferencia de

un motor convencional en que en este se puede
posicionar su eje en posiciones jas o pasos, pudiendo
mantener la posición. Esta peculiaridad es debida a la
construcción del motor en si, teniendo por un lado el
rotor constituido por un imán permanente y por el otro el
stator construido por bobinas, al alimentar estas bobinas
se atraerá el polo del magnético puesto rotor con
respecto al polo generado por la bobina y este
permanecerá es esta posición atraído por el campo
magnético de la bobina hasta que esta deje de generar
el campo magnético y se active otra bobina haciendo
avanzar o retroceder el rotor variando los campos
magnéticos en torno al eje del motor y haciendo que este
gire.
Funcionamiento: Los motores PaP pueden ser de dos

tipos; bipolares o unipolares. Los de uso más frecuente
en electrónica son los bipolares:
Bipolar: Este tipo de motor lleva dos bobinados
independientes el uno del otro, para controlar este motor
se necesita invertir la polaridad de cada una de las
bobinas en la secuencia adecuada, para esto
necesitaremos usar un puente en "H" o driver tipo L293b
para cada bobina y de este modo tendremos una tabla
de secuencias como la siguiente:
Paso A B C D
1 +Vcc Gnd +Vcc Gnd
- + - + 2
3
+Vcc Gnd
Gnd +Vcc Gnd
Gnd +Vcc
+Vcc
4 Gnd +Vcc +Vcc Gnd
Cada inversión en la polaridad provoca el movimiento
del eje, avanzando este un paso, la dirección de giro se
corresponde con la dirección de la secuencia de pasos,
http://www.x-robotics.com/motorizacion.htm#SERVOS por ejemplo para avanzar el sentido horario la secencia
seria 1-2-3-4,1-2-3-4.... y para sentido anti-horario
seria; 4-3-2-1,-4-3-2-1...
20. motor servo
Descripción: El servo es un pequeño pero potente

dispositivo que dispone en su interior de un pequeño
motor con un reductor de velocidad y multiplicador de
fuerza, también dispone de un pequeño circuito que
gobierna el sistema. El recorrido del eje de salida es
de 180º en la mayoría de ellos, pero puede ser
fácilmente modicado para tener un recorrido libre de
360º y actuar así como un motor.
Funcionamiento: El control de posición lo efectúa el

servo internamente mediante un potenciómetro que va
conectado mecánicamente al eje de salida y controla
un pwm (modulador de anchura de pulsos) interno
para así compararlo con la entrada pwm externa del
servo, mediante un sistema diferencial, y asi modicar
la posición del eje de salida hasta que los valores se
igualen y el servo pare en la posición indicada, en
esta posición el motor del servo deja de consumir
corriente y tan solo circula una pequeña corriente
hasta el circuito interno, si forzamos el servo
(moviendo el eje de salida con la mano) en este
momento el control diferencial interno lo detecta y
envía la corriente necesaria al motor para corregir la
posición.
Para controlar un servo tendremos que aplicar un

pulso de duración y frecuencia especícos. todos los
servos disponen de tres cables dos para alimentación
- + d Vcc y Gnd y otro cable para aplicar el tren de pulsos
de control que harán que el circuito de control
diferencial interno ponga el servo en la posición
indicada por la anchura del pulso.
http://www.x-robotics.com/motorizacion.htm#SERVOS

21. tramas expandibles
investigaremos el cambio de propiedades de

los materiales por la aplicación de cortes
dispuestos geométricamente a través de la
aplicación de la técnica de PLANOS CON
TRAMAS ABISAGRADAS
La densidad y la forma de los cortes

modican, fundamentalmente, la exibilidad
pero , según las características del material,
posibilitan también la expansión en el plano.
Más allá de las características de los

diferentes materiales ambos casos hacen uso
de la deformación producida por el cambio
de resistencia en el material por el corte.
La principal diferencia es que al usar metal se

producen deformaciones plásticas, mientras
en el caso de uso de cuero, cartón o goma
eva permiten el desplegado elástico.
en todos los caso se trabajan con motivos

isométricos; emplearemos una serie de
scripts proporcionados por la diseñadora
industrial Patricia Muñoz (se adjunta al
material de referencia una investigación
tramas realizadas por la D/i: PATRICIA MUÑOZ realizada en el marco de SIGRADI

22. trama rectangular
Utilizaremos una serie de librerías creadas

en GRASSHOPPER y la adaptaremos a
nuestro mecanismo. Hay que tener cuidado
en el encuentro de la trama con el
mecanismo encargado de transmisión de
movimiento.

23. técnica de rotoscopía
Con la nalidad de generar la transición entre

la corona de distribución del motor con el
diseño de transmisión de movimiento veremos
en profundidad la técnica de “rotoscopía”
plana. En verdad es una adaptación de la
técnica utilizada en la animación de imágenes.

Insertamos la imagen, mediante el comando

colocar. Botón derecho sobre el ícono
de la ventana superior, opción bitmap de fondo

Escalamos la imagen a sus medidas en

primera magnitud. Para ello necesitamos,
previamente, medir el tamaño del diámetro
de la corona del piñon.

Se sugiere medir con un calibre, dado el

tamaño del objeto a medir.

Para escalar este tipo de imágenes necesitamos

ir al menú contextual (cliqueando botón
derecho sobre el ícono de la palabra SUPERIOR
opción BITMAP DE FONDO, escalar

Dibujamos un círculo y dos líneas auxiliares,

utilizamos osnap centro, de modo que cada
línea conecte el centro del círculo con la
cumbre y el valle del sinusoide.

Reejamos la línea que conecta el centro con el

valle, a través de la línea que conecta centro
con la cumbre. La idea es tener simetrizadas
la menor cantidad posible de entidades
geométricas de modo de no reproducir errores
por aproximación.-

Dibujaremos, apoyándonos en OSNAP, tres

líneas perpendiculares a las tres líneas
auxiliares dibujadas previamente. Esta serie de
líneas nos guiarán en el momento de dibujar
la curva que compone el sinusoide

Dibujo una curva, con la menor cantidad

posible de puntos (4 o 5), de modo de “calcar”
la imagen de referencia. Para editar la curva
nal haremos edición de puntos (F10) de modo
de coincidir curva con imagen.

Reejamos la curva editada, a través de la

línea que conecta centro con cumbre. La idea
es tener simetrizados la menor cantidad posible
de elementos geométricos de modo de no
reproducir errores por aproximación.

Vamos a unir ambas curvas, de modo que sean

una sola entidad geométrica.

Vamos a reconstruir la curva unida de modo

que compartan el mismo grado (3) y tengan la
menor cantidad posible de puntos. Con vista
previa del comando reconstruir vamos
aproximando la situación nal.-

Con la curva unida estoy en condiciones de

aplicar una matriz polar; debo deducir la
cantidad de elementos para parametrizar la
operación de matriz polar. Obviamente el centro
coincide con el centro de la circunferencia

Borro, o apago, los elementos auxiliares de

dibujo de modo que no entorpezcan la
visualización de los sucesivos encuentros. Se
observa que hay problemas por extensión de
las curvas...

A través de zoom de ventana constato la

situación a reparar; la extensión excesiva de
las curvas en los puntos de encuentro en los
valles del sinusoide

Recorto, mediante TRIM, las extensiones de las

curvas. Para no multiplicar este trabajo de
edición solo trabajo con la curva original y sus
dos vecinas a izquierda y derecha, borrando
todas las demás.

Vuelvo a realizar la operación de MATRIZ

POLAR y verico la situación de encuentro entre
los sucesivos valles ....

A través del comando UNIR voy a generar una

sola entidad gráca con las “n” curvas que
componen la corona del piñón.

Verico la situación cambiando el color de la

entidad gráca generada, de modo que
contraste con la imagen de fondo.

Con zoom de aproximación verico la situación

nal generada.

En este paso incorporaremos el dibujo formato

.DXF generado con el scritp GEAR GENERATOR
de modo de incorporar el pase del piñon del
motor SERVO al piñon que vamos a crear
mediante FABRICACIÓN DIGITAL

Verico que las unidades de ambos dibujos

coincidan

Traslado mediante el comando MOVER la

corona creada al piñon importado de modo
que coincidan los centros. Borro o apago los
círculos que no necesito para la fabricación.

Listo! puedo exportar ahora la entidad nal

para mecanizar en el programa apropiado la
entidad para que pueda ser fabricada.

46. computación física
El objetivo de la computación física es

establecer un diálogo entre el mundo físico y el
mundo virtual de los ordenadores. El proceso
de TRANSDUCCIÓN, o capacidad de
transformar un tipo de energía en otra, es lo
que nos permite generar el intercambio de
información entre los dos mundos.
sensor
comportamiento
(software)
actuador

48. componentes de computación física
“La computación física se reere al diseño

de objetos y espacios que reaccionan a
cambios en el entorno y actúan en este. Se
basa en la construcción de dispositivos que
incluyen microcontroladores, sensores y
actuadores”
CIRCUITO ELÉCTRICO
alimentación eléctrica
transmisión eléctrica
SENSOR y/o
SOFTWARE
ACTUADOR
PROTOBOARD
MICROCONTROLADOR
TRANSMISIÓN DE DATOS
lectura/escritura de datos
49. microcontrolador
ARDUINO es una PLATAFORMA compuesta por un

IDE y un microcontrolador.
El software IDE es libre, de multiplataforma y se
puede programar con varios programas. Con
FIREFLY programaremos en la plataforma
ARDUINO sin escribir un sólo guión!
El microcontrolador procesa pulsaciones eléctricas

y transforma la información de entrada/salida
http://www.arduino.cc/en/Main/Software
49. microcontrolador
el HARDWARE está compuesto por una tarjeta

que tiene un pequeño ordenador en un chip;
el ATMEGA186 capaz de procesar 8 bits; 2 a la
potencia de 8;
Aunque Arduino es una herramienta digital,

es posible adquirir con el información de
sensores analógicos para medir parámetros
físicos, tales como la temperatura o el nivel
de iluminación. Para poder hacerlo, Arduino
dispone en su interior de un CONVERTIDOR
ANALÓGICO-DIGITAL (ADC), que como dice
su nombre, transforma una señal analógica
presente en su entrada en una señal digital;
estableciendo una relación de 0 a 1023
equivalente a un rango de 0 a 5 voltios.
50. sensores
componentes encargados de ingresar información

al microcontrolador; son los INPUTS de nuestro
dispositivo.
ldr_ rango de trabajo de 0 a 1023

potenciómetro_rango de 0 a 1023
conmutador_rango de 0 a 1
sensor de proximidad_rango de 0 a 1023
51. actuadores
componentes encargados de procesar información

desde el microcontrolador; son los OUTPUTS de
nuestro dispositivo.
diodo led_ rango de trabajo de 0 a 255

motor servo_rango de trabajo de 0 a 180
pantalla led_rango de trabajo de 0 a 255
zumbador_rango de trabajo de 0 a 4000
52. transmisión de información
señales analógicas
señales digitales
la información digital es representada por valores

discretos, o sea, comprende solamente dos estados,
high/low o encendido/apagado o 1/0
la información analógica es representada por

rangos contínuos de información denidos por la
amplitud y la frecuencia de la señal y por la
capacidad de procesamiento del microcontrolador;
vamos a trabajar en un rango de valores de 0 a
1023.
53. circuitos eléctricos
La electricidad es un tipo de energía, como el calor,

la gravedad o la luz. La energía eléctrica dinámica
uye a través de los conductores, como los cables.
Se puede transformar la energía eléctrica en otras
formas de energía para hacer innidad de cosas
como mover un motor, encender una luz, emitir
sonido o transmitir información
53. protoboard
Es un tablero con oricios conectados

eléctricamente entre sí, en el cual se
pueden insertar componentes
electrónicos y cables para el montaje
y prototipado de circuitos electrónicos
53. protoboard
Es un tablero con oricios conectados

eléctricamente entre sí, en el cual se
pueden insertar componentes
electrónicos y cables para el montaje
y prototipado de circuitos electrónicos
CANAL DE ALIMENTACION
Una “breadboard” típica esta formada por 4

secciones:
• 2 secciones externas (canales)
• 2 secciones internas (pistas)
También tiene un canal central que divide la
“breadboard” por la mitad e impide el paso de la
electricidad entre ambas mitades.
PISTA

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vamos probando, en forma experimental con

la opción piñon y cadena permite transmitir el

como en el caso de las otras pestañas podemos

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En estos mecanismos, el tipo de movimiento

Los mecanismos de transformación puede

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En mecánica, una leva es un elemento mecánico hecho

Permite obtener un movimiento alternativo, a partir de

Tipo de mecanismo: Transformación circular a

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Este mecanismo convierte el movimiento circular de

Aunque el sistema es perfectamente reversible, su

Este mecanismo transforma el movimiento

Este sistema también funciona a la inversa,

En la siguiente imágen se puede observar el

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Un motor Paso a Paso (PaP en adelante) se diferencia de