Transformadas de

Laplace
 e jt  cos t  j sen t
e  jt  cos t  j sen t

cos t 
2

1 jt
e  e  jt 

sen t 
1 jt
2j

e  e  jt 
 Propriedades
Transformadas de
Laplace
 Teorema do valor final

P4:Valor Final  df 
L 
se L f (t )  F (s) e se  dt 
existem lim f (t )
t 

lim s F ( s )
s 0

lim f (t )  lim s F ( s)
t  s 0
 Teorema do valor inicial

P5:Valor Inicial e se  df 
L 
se L f (t )  F (s) existe
m
 dt 
lim s F ( s )
s 

lim f (t )  lim s F ( s)
t 0 s 
Nível de tanque
 Nível de Tanque
•Considerando escoamento laminar na restrição de
saída e o volume como V (t )  Ah(t )
dV (t )
 qe (t )  qs (t ) qs (t ) 
1
h(t )
dt R
dh(t ) 1
A  qe (t )  h(t ) u(t)
dt R
dh(t )
 h(t )  Rqe (t )
qe
RA d(t)
dt
dy (t )
  y (t )  K 0u (t ) qs

dt p
Constantes de erro
 Constantes de Erro
Definem-se as constantes de erro

• Erro de posição

• Erro de velocidade

• Erro de aceleração
Erro Estacionário
 Erro estacionario Resultante Erro estacionário Atuante

K1 G(s) G(s)

H(s) H(s)

eestr  lim s( R' (s)  Y ( s)) eesta  lim s( R(s)  Z (s))

s 0
s 0

 1   1 
eestr  lim s  R' ( s) eesta  lim s  R( s)
s 0
 1  L( s ) 
s 0
 1  L( s ) 

R(s)  K1R' (s)

 Tabela de erros estacionários
Resultante e Atuante.
Tipo do Degrau Rampa Parábola
sistema unitário unitária unitária
0 1  
1 K p
1 0 1 
Kv
2 0 0 1
Ka
Sistemas de 1a.
ordem
Sistemas de 1a. ordem

dy (t )
  y (t )  K 0u (t )
dt

t t
 
y(t )  y0e  K 0 0 (1  e )
 
Sistemas de 2a.
ordem
 Sistemas de 2a. ordem
et 
y (t )  1  sen( d t   d )
1 2

   n ,   1  , d  n 1   2 ,  d  cos 1 

  
Tp  , PSS  100 exp( )
n 1  2
1 2

100
ln( )
  PSS
100
 2  ln 2 ( )
PSS
 Raízes em função do fator de
amortecimento
 geral

1,2   n  n  2  1
   : as raízes são reais simples

1, 2   n  n  2  1
   : raízes reais duplas
1, 2  n
   : raízes complexas conjugadas

1, 2   n  jn 1   2

 Tempo de
Estabilização
Tempo de estabilização

Te, 2%  4

Te,5%  3,2
Desempenho
 Desempenho
• Pico de Ressonância para   0.707
1
Mp 
2 1   2
• Fator de amortecimento para   0.707
Mp  1 Mp  1 2  1
  0.5  0.5 
Mp Mp 2n
• Frequência de Ressonância para   0.707
r
 1  2 2
n
• Banda de Passagem para   0.707
b
 1  2 2  4 4  4 2  2
n
 Critério de
Estabilidade
 Princípio argumento de Cauchy
• Seja uma função F(S)
– adimitindo um contorno fechado  c qualquer no plano complexo, que
não passe por nenhum polo ou zero de F(s)
– seja o contorno mapeado  t  F ( c )
– z: o número de zeros de F(s) dentro do contorno fechado  c
– p: o número de polos de F(s) dentro do contorno fechado  c
– n: o número de envolvimentos da origem do contorno transformado  t
no mesmo sentido do contorno fechado  c
onde:
• n>0 Envolvimento no mesmo sentido do contorno fechado  c
• n<0 Envolvimento no sentido contrário do contorno fechado  c

n z p
 Critério de Nyquist
• Definindo como
– z: o número de zeros no SPD de 1+L(s)
– p: o número de polos no SPD de L(s)
– n: o número de envolvimentos de L(s) do ponto -1
onde:
• n>0 Envolvimento sentido horário
• n<0 Envolvimento sentido anti-horário

z  pn
Margens de
ganho e fase
(diagramas)
 MF

MG

Nyquist Diagrams

0.5
Imaginary Axis

1/Km
0
g

-0.5

-1
MF

-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5

Real Axis
 Correlações
• MF e Fator de amortecimento 
MF  100

• Frequência de cruzamento de ganho cg e

frequência natural n

cg  n
Projeto em
Avanço
Fórmulas para o projeto em
avanço
• São necessárias três fórmulas.
Encontrados  e depois cg dos
diagramas de Bode, calculam-se:
1  sen  Am  10 log  1
 T
1  sen    fcg
K  esp  mf  sg
Projeto em Atraso
Fórmulas para o projeto em
atraso
• Apenas duas fórmulas. Encontrados cg
e Am dos diagramas de Bode, calcula-se:

 K  esp  sg  L  180   K

Am 10
T
  10 20  fcg
Modelagem de
Estado
 Canônico Controlável
dny d n1 y dy d nu d n1u du
n
 an1 n1    a1  a0 y  bn n  bn1 n1    b1  b0u
dt dt dt dt dt dt

 0 1 0 0  0  0 
 0 0 1 0  0  0 
A B 
        
   
 a0  a1  a2  a3   an 1  1 

C  (b0  bn a0 ) (b1  bn a1 )  (bn1  bn an1 ) D  bn

 Canônico Observável
dny d n1 y dy d nu d n1u du
n
 an1 n1    a1  a0 y  bn n  bn1 n1    b1  b0u
dt dt dt dt dt dt
0 0 0 0  0  a0 
1  b 0 bn a0 
 0 0 0  0  a1   b b a 
A  0 1 0 0  0  a2  B 1 n 1 
    
         
0 
 n 1 n n 1 
b b a
0 0 0  1  an 1 

C  0 0  0 1 D  bn
 Controlador
Realimentação de
Estado
 Fórmula de Ackermann
• Dado o polinômio característico desejado
 d (s)  s n   n1s n1     0

• encontra-se o vetor de ganhos através de

k  0 0  1M 1  d ( A)

• onde  d ( A)  An   n1 An1    0 I

 Matriz de controlabilidade
Teorema
A planta de ordem n descrita pela equação
de estado x(t )  Ax(t )  Bu (t )

é dita controlável por estado se e só se o

determinante da matriz de controlabilidade
definida como
M B  AB A2 B  An1B 
for não nulo.
(MATLAB: comando M=ctrb(A,B))
 Função de transferência
equivalente RE
Observando que o ponto de entrada no comparador
para a malha de realimentação continua o mesmo
r (t ) x(t ) y (t )
+
kp x  Ax  Bu C
-

R(s) Y (s)
K ( sI  A) 1 B
kp G (s)
+
-
H eq ( s) 
H eq (s) C ( sI  A) 1 B
Função de transferência malha
fechada RE
R(s) Y (s)
+ kp G(s)
-

H eq (s)

Y ( s) k pC ( sI  A) 1 B

R( s) 1  k p K ( sI  A) 1 B

HG(s)
 Controlador
Realimentação de
Estado +
Observador
 Observabilidade
A matriz de observabilidade é definida por:

O  Co T T
A Co
T 2T
A Co
T
 A n 1T
Co 
T T
MEMF usando RE+Obs em função do
estado e do erro
• O modelo de estado do sistema de malha fechada
incluindo a realimentação de estado e o
observador pode ser escrito como

 x   A  BK k BK k  x  B 
~x    0 * A   ~   
A  K oCo   x  0 * B 
r
  
Equação de saída da RE+Obs usando
estado e erro

• Equação de saída

x
y (t )  Co  Do K k Do K k ~   Do r
x 
Modelo de estado Malha fechada RE+Obs em
função do estado e do estado estimado
• Portanto o modelo de estado pode ser obtido juntando
os modelos de estado da planta e do observador
r y
u Planta

z x̂
K O

 x   A  BK k   x B
 ̂         r
 x   K o Co A  BK k  K oCo   xˆ   B 

x
y  Co  Do K k    Do r
 xˆ 
Modelo de estado Heq RE+Obs
• Modelo de estado Heq

x  ( A  BK k  KoCo  Ko DKk ) xˆ  Ko y

z  K k xˆ

r y
u Planta
R(s) Y (s)
+ kp G(s)
- -

z x̂
K O H eq (s)
Diagrama de blocos do sistema com
realimentação de estados e com
rastreamento
Erro Estacionário no Modelo de Estado
0 1 0 0  0 0  xe  Ae xe  Beu u  Ber r
0 0 1 0  0 0 
Ai   Bi    ye  Ce xe  Deu u  Der r
      
    x
0 0 0 0  0 1  xe   
 w

 A 0 * ( Bi Ckx ) 
t  B  Ce  Ckx Ckw  Deu  Dk
Ae    Beu   
 Bi Ckx Ai  Bi Ckw   i k  Ke  K k
 B D Ki  Der  [0]

xTe  ATe xTe  BTe r

0 * B 
yTe  CTe xTe  DTe r ATe  Ae  Beu Ke BTe  Ber   
 i 
B
x
xTe    CTe  Cdx  Dd K k Cdw  Dd Ki 
 w DTe  0
Estabilidade Relativa no Modelo de
Estado Rastreador
0 1 0 0  0 0 
0 0 0 
Ai  
0 1 0 
Bi    Ci   Ki  Di  [0]
      
   
0 0 0 0  0 1 

ATk  A  BK k  BTk  B

CTk  Ckx  Dk K k  DTk  Dk 

 Diagrama de blocos do sistema com
realimentação de estados estimados e
com rastreamento
 Erro Estacionário no Modelo de
Estado Estimado
0 1 0 0  0 0 
0 0 0 
0 1 0  x
Ai   B    xTe   
      i
  w
   
0 0 0 0  0
1 
 A 0 * ( Bi Ckx )t  B   B  Ke  K k Ki 
Ae    eu  B D 
 Bi Ckx Ai  Bi Ckw   i k
 A 0* A 0 * ( Bi Ckx ) t   B 
   
ATe   K oCo A  K o Co 0 * ( Bi Ckx ) t    B 0 * K k Kk Ki 
xTe  ATe xTe  BTe r  Bi Ckx
 0 * Bi Ckx Ai  Bi Ckw   Bi Dk 
yTe  CTe xTe  DTe r 0 * B 
BTe  0 * B  C  C  Dd K k Cdw  Dd K i  DT  0
Te dx
 Bi 
e
Estabilidade Relativa no Modelo de
Estado Estimado Rastreador
0 1 0 0  0 0 
0 0 0 
Ai  
0 1 0 
Bi    Ci   Ki  Di  [0]
      
   
0 0 0 0  0 1 

 A  BK k  B
  
A  BK k  K oCo 
ATko BTko
 K oCo B

CTko  Ckx  Dk K k  DTko  Dk 

Método Analítico
baseado na
Resposta em
Frequencia
 Método baseado na resposta
em frequencia
• O ganho de malha, incluindo o controlador e a planta, é
dado por
Ki
L( s )  K ( s ) * P ( s ) * H ( s )  ( K p  K d s  ) * P ( s ) * H ( s )
s
• Para uma dada freqüência cg sobre o eixo imaginário,
pode-se escrever para a planta

sd  jcg PH (sd )  mPH e j PH

• que corresponde à resposta em freqüência

 Fórmulas Controlador
Método baseado na resposta em frequência

• Duas fórmulas básicas para a amplitude e a

fase do controlador

mPH mK  1
 PH   K     mf
Método Analítico
baseado no lugar
das raízes
 Método baseado no lugar das
raízes
• O ganho de malha, incluindo o controlador e a
planta, é dado por
Ki
L( s )  K ( s ) * P ( s ) * H ( s )  ( K p  K d s  ) * P( s ) * H ( s )
s

• Para um ponto no plano s, sd=d+jd , pode-se

escrever para a planta
sd   d  jd PH (sd )  mPH e j PH
 Continuando
• Para esse ponto s1=1+j1 , pode-se escrever para o
controlador

Ki
K ( s1 )  K d (1  j1 )  K p   mk e jk
1  j1
• Considerando s1=1+j1 o pólo desejado
Ki
L( s1)  1    P(1  j1)( K p  K d (1  j1)  )
1  j1

• e portanto j j ( p k )
1    mp e p mk e jk  mp mk e
 Fórmulas Controlador
Método baseado no lugar das raízes
• Duas fórmulas básicas para a amplitude e a
fase do controlador

sd   d  jd m PH m K  1
 PH   K  
j PH
PH (sd )  mPH e
Constantes PID
Analítico
 Cálculo das constantes
Controlador PID Analítico
• Uma vez encontrada a amplitude e a fase
necessárias ao controlador para s1  1  j1
corresponder ao polo, pode-se escrever
Ki
K d (1  j1 )2  K p (1  j1 )   mk e jk  mk (cos  k  j sin  k )
(1  j1 )

Kd (1  j1 )2  K p (1  j1 )  Ki  (1  j1 )mk (cosk  j sin k )

K d (12  12 )  K p1  Ki  j (2 K d 11  K p1) 

 1mk cos  k  1mk sin  k  j (1mk cos  k  1mk sin  k )
 Comparando
• Igualando os termos reais e imaginários,
obtém-se duas equações
K d (12  12 )  K p1  Ki  1mk cos  k  1mk sin  k

2K d 11  K p1  1mk cos  k  1mk sin k

Cálculo das constantes do controlador
PID nalítico
• As equações

K d (12  12 )  K p1  Ki  1mk cos  k  1mk sin  k aK d  bK p  Ki  

2K d 11  K p1  1mk cos  k  1mk sin k cK d  dK p  

• onde
a  12  12 c  211
b  1 d  1
  1mk cos  k  1mk sin  k   1mk cos  k  1mk sin  k
 Cálculo das constantes
Controlador PID Analítico

• Uma vez conhecido o Ki obtém-se

a  c  cK i b  d  dK i
Kp  Kd  
ad  bc ad  bc

• Quando adota-se um fator de amortecimento de

0,707, implicando em que a parte real e a parte
imaginária do pólo são iguais (a=0), obtém-se
  Ki   dK p
Kp  Kd 
b c
 Constantes
Avanço/Atraso
Analítico
Cálculo das constantes do controlador
Avanço/Atraso Analítico

sd   D  jD

 D mK sin  K  K cD  D mK cos  K

T 
mK sin  K ( D2  D2 )

mK ( K cD cos  K  D mK  K c D sin  K )


K c ( D mK sin  K  K cD  D mK cos  K )
Projeto PID pelo
Método de
Ziegler-Nichols
 Cálculo das constantes de
controladores P.I.D. pelo método
Ziegler Nichols

• m = ponto de estabilidade marginal

K p K pm
K p  0.6K m Kd  Ki 
4m 