Ecuaciones de Euler

(sólidos)

En mecánica, las ecuaciones de Euler

describen el movimiento de un sólido
rígido en rotación en un sistema de
referencia solidario con el sólido.
Matemáticamente tienen la forma:
donde son las componentes
vectoriales del momento o momento
dinámico total aplicado, son los
momentos principales de inercia y son
las componentes del vector velocidad
angular según los ejes principales de
inercia.

Motivación y derivación
En un sistema de referencia inercial la
derivada del momento angular es igual al
momento dinámico o momento de fuerzas
aplicado:

Donde es el tensor de momentos de

inercia. Sin embargo, aunque la ecuación
anterior es universalmente válida, no
resulta útil en la práctica para calcular el
movimiento puesto que generalmente,
tanto como varían con el tiempo.

Sin embargo, el problema anterior se

resuelve si consideramos un sistema de
referencia no-inercial solidario con el
sólido rígido en rotación, porque respecto
a este sistema de referencia el tensor de
[momentos de] inercia es constante y
sólo la velocidad angular varía con el
tiempo. De hecho de todos los posibles
sistemas de este tipo tomaremos por
simplicidad y conveniencia matemática
uno cuyos ejes coincidan con las
direcciones principales de inercia (que
forman un triedro rectángulo). En estas
condiciones el vector momento angular
puede escribirse como:

O también
Donde son los momentos de inercia
principales, son los vectores unitarios
en la dirección de los ejes principales de
inercia y son las componentes de la
velocidad angular expresadas en la base
formada por los vectores unitarios
anteriores. En un sistema no-inercial
giratorio, la derivada temporal debe ser
reemplazada por otra expresión que de
cuenta también de las fuerzas ficticias
asociadas a la no-inercialidad del sistema:
Donde el subíndice indica que una
magnitud se computa en el sistema no-
inercial rotatorio. Substituyendo
, tomando el producto
vectorial y usando el hecho de que los
momentos principales de inercia no varían
con el tiempo, llegamos a las ecuaciones
de Euler:

Rotación libre en el espacio

Cuando el momento dinámico es nulo
tenemos una solución de movimiento
libre. Puesto que en general la velocidad
angular no coincide con ninguno de los
ejes principales de inercia lo cual se
traduce en un movimiento de precesión
caracterizado porque el eje de rotación se
mueve alrededor de la recta que coincide
con la dirección del momento angular y
otro de nutación caracterizado porque el
eje de rotación oscila variando su ángulo
con la dirección del momento angular.

Se puede ver porqué sucede a partir de la

ecuación de movimiento expresada en un
sistema inercial cuando el momento es
cero:

Puesto que para un sólido giratorio

varía con el tiempo, la única manera de
que sea constante es que también
varíe con el tiempo.

Véase también
Momento de inercia
Ángulos de Euler
Referencias
Landau LD and Lifshitz EM (1976)
Mechanics, 3rd. ed., Pergamon Press.
ISBN 0-08-021022-8 (hardcover) and
ISBN 0-08-029141-4 (softcover).
Goldstein H. (1980) Classical Mechanics,
2nd. ed., Addison-Wesley. ISBN 0-201-
02918-9
Symon KR. (1971) Mechanics, 3rd. ed.,
Addison-Wesley. ISBN 0-201-07392-7

Datos: Q996383
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