ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО РЫБОЛОВСТВУ

КАЛИНИНГРАДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

БАЛТИЙСКАЯ ГОСУДАРСТВЕННАЯ АКАДЕМИЯ РЫБОПРОМЫСЛОВОГО ФЛОТА
СУДОВОДИТЕЛЬСКИЙ ФАКУЛЬТЕТ
КАФЕДРА СУДОВОЖДЕНИЯ

Дисциплина: «ТЕХНИЧЕСКИЕ СРЕДСТВА СУДОВОЖДЕНИЯ»

КУРСОВАЯ РАБОТА
НА ТЕМУ

ИССЛЕДОВАНИЕ ПРИНЦИПОВ
ПОСТРОЕНИЯ И
РАСЧЕТ ПОГРЕШНОСТЕЙ
КУРСОУКАЗАТЕЛЕЙ И ЛАГОВ
Вариант 4

Допущена к защите
ст. преп.…………… / Ермаков С.В. /
«……» ……………….. 201_ г.

Исполнитель курсант гр. С-_

…………………..…/___ /
Руководитель ст. преподаватель
.....…............…...….... / Ермаков С.В. /
Оценка .....…............…...….........
«……» ……………….. 201_ г.

Калининград – 201_
 Содержание

Компетентность, формируемая при выполнении курсовой работы

(в соответствии с Кодексом ПДНВ)………………………………………… 3
1. Магнитные компасы………………………………………………………. 4
1.1 Современные магнитные компасы……….………........................... 4
1.2 Многоугольник магнитных сил……….…………………………… 6
1.3 Определение остаточной девиации…….………………………….. 10
1.4 Изменение полукруговой девиации магнитного компаса при
переходе судна в другой район плавания…………………………. 14
1.5 Расчет установочных данных для широтного компенсатора…….. 15
1.6 Исследование угла застоя ………………………………………….. 17
2. Индукционные и гидроакустические лаги ……………………………… 20
2.1. Современные лаги …………………………………………………. 20
2.2. Принцип действия индукционного лага …………………………. 23
2.3. Расчет и введение поправок индукционного лага………………... 24
2.4. Принцип действия и погрешности
гидроакустического доплеровского лага…………………………. 31
2.5. Принцип действия и погрешности
гидроакустического корреляционного лага………………………. 33
3. Гирокомпасы………………………………………………………………. 37
3.1. Современные гирокомпасы………………………........................... 37
3.2. Прецессия гироскопа с тремя степенями свободы……………….. 38
3.3. Гироскопическая реакция………………………………………….. 40
3.4. Видимое движение свободного гироскопа ………………………. 41
3.5. Координаты положения динамического
равновесия…………………………………………........................... 47
3.6. Кривая затухающих колебаний……………………………………. 51
3.7. Инерционная девиация…………………………………………….. 55
3.8. Интеркардинальная девиация……………………...........................
3.9 Устройство и эксплуатация гирокомпаса «Standard 20»
68
Список использованных источников…………………….............................. 73

2
 Компетентность, формируемая при выполнении курсовой работы
(в соответствии с Кодексом ПДНВ)

Компетентность вахтенных помощников капитана судов валовой

вместимостью 500 и более (таблица А-II/1)
Сфера Знание, понимание и
компетентности профессиональные навыки
Планирование и Плавание с использованием наземных и
осуществление береговых ориентиров.
перехода и определение
Умение определять местоположения судна с
местоположения.
помощью:
 счисления с учётом ветра, приливов,
течений и рассчитанной скорости.
(Раздел 2 Курсовой работы)
Гиро- и магнитные компасы.
Знание принципов гиро- и магнитных
компасов.
(Разделы 1,3 Курсовой работы)

3
 1 Магнитные компасы

1.1 Магнитный компас Reflecta 4 (Cassens&Plath)

Рисунок 1.1 – Магнитный компас Reflecta 3 (Cassens and Plath)

Магнитный компас Cassens & Plath Reflecta 3 (рисунок 1.1) применяется во

всем мире. Он отвечает всем важнейшим национальным и международным
требованиям. В комплект поставки входят все необходимые компоненты, такие как
зеркальный магнитный компас, азимутальное устройство, отражающая трубка,
корректоры (составная стойка - опционально), подсветка, аварийная подсветка и
крепежные детали.
Нактоуз компаса:
Нактоуз рефлекторного компаса с крепежными деталями, крышка без
смотрового отверстия (опционально смотровое окно с/без лампы подсветки),
магнитный компас типа 21, азимутальное устройство в коробке с одной теневой
иглой, а также тёмным светофильтром для снятия вертикальных углов от -5° до
130°.

4
 Корректоры:
B+C - корректоры, 3 корректора состоящих из 6 магнитных пластин длиной
200 мм и диаметром 10 мм (при поставке установлены в магнитный держатель сзади
B+C - корректора).
Корректор крена, состоящий из магнита длиной 50 или 125 мм и диаметром 25 мм, в
пределах магнитной трубки в определенном количестве (при поставке
устанавливается в направляющую трубку магнита крена внутри нактоуза).
Две небольших железных сферы диаметром 180 мм (при поставке упаковываются
отдельно). Монтажные скобы левого и правого борта для крепления D-образных
сфер. Составная стойка (опционально), состоящая из штанги, верхней и нижней
монтажных скоб (закреплены на нактоузе), крышки, одного комплекта деревянных
прокладок (установлены в стойке), комплекта чугунных цилиндров, упакованных
отдельно.
Отражающая трубка:
Отражающая трубка с зеркальной головкой, монтажный фланец, резиновая
прокладка и наружная шайба.
Особенности:
Диаметр картушки – 160 мм;
Стандартная высота картушки над палубой – 1100 мм;
Максимальная длина байпаса – 2 м;
Вес (без рейки Флиндерса и оптического байпаса) – 75 – 90 кг (в зависимости от
высоты);
Высота (от палубы до верхней части крышки) – 1090 – 1880 мм.
Напряжение питания:
1) 110/220В переменная судовая сеть для подсветки;
2) 24В постоянное аварийное питание для аварийной подсветки.
Потребляемая мощность: 1) и 2) по 40Вт
Температурный диапазон: -30°С до +60°С

5
1.2 Многоугольник магнитных сил

Суммарное действие сил λH, AλH, BλH, CλH, DλH, EλH на магнитный компас
находят при помощи многоугольника, который можно построить по данным табл.1.
Построение многоугольника сил (при известных коэффициентах) представляют
собой графическое решение задачи по определению девиации для заданного курса
судна.

Таблица 1

Происхождение
Направление Вид
Сила Коэффициент сил
сил девиации
(коэффициентов)
𝑎+𝑒 От продольного
λH 𝜆 =1+ 00 (а, в) и Нет
2
поперечного (e,
𝑑−𝑏 d) судового
AλH 𝐴= 900 Постоянная
2𝜆 мягкого железа
𝑐𝑍 + 𝑃 От
BλH 𝐵= k
𝜆𝐻 вертикального
(cZ и fZ) и
Полукруговая
𝑓𝑍 + 𝑄 0
любого твердого
CλH 𝐶= k+90 (P, Q) судового
𝜆𝐻
железа
𝑎+𝑒 От продольного
DλH 𝐷= 2k
2𝜆 (a, b) и
поперечного (e, Четвертная
𝑑+𝑏 d) судового
EλH 𝐸= 2k+900
2𝜆 мягкого железа

Задание.
По данным своего варианта построить многоугольник магнитных сил,
действующих на картушку судового магнитного компаса и графически определить
девиацию магнитного компаса. При построении принять λH = 20 см.

Дано:

Коэффициенты
МК º λH, см
A B C D E
130 -0,09 +0,12 -0,22 +0,05 -0,011 20

6
 Сила λH.
1. Вектор силы λH представляет собой сумму двух векторов, имеющих одно и
тоже направление по магнитному меридиану Nм. Множитель λ – это
безразмерный коэффициент, показывающий, насколько направляющая сила
λH (на судне) уменьшена влиянием судового железа по сравнению с
аналогичной силой H вне судна. Поскольку судовые параметры a и e всегда
отрицательны, коэффициент λ на судах всегда меньше единицы. В результате
чего эта сила не вызывает девиации и направление силы равно 00,
направляющую силу λH проводят по линии магнитного меридиана Nм и
отмечают ее в установленном масштабе (рисунок 1.3).
Сила AλH.
2. Эта сила представляет собой геометрическую сумму двух векторов -
отрицательного продольного -Y и положительного поперечного X. Сила AλH
всегда перпендикулярна магнитному меридиану. Она создает некоторую
постоянную девиацию, одинаковую на всех курсах судна. Величина девиации
от силы AλH, как правило, не превышает одного градуса. Эту девиацию не
уничтожают, а учитывают как часть общей поправки компаса, и также как и
другие силы проводится в заданном масштабе(рисунок 1.3).
3. Сила BλH.
Эта сила образована как алгебраическая сумма двух продольных
составляющих: cZ и P. Значит, сила BλH – продольная, действует всегда по
продольной оси x, а направление силы BλH совпадает с линией курса и
характеризуется углом k, а также вызывает полукруговую девиацию.
4. Сила CλH.
Эта сила получается в результате алгебраического суммирования двух
поперечных составляющих: CλH= fZ+Q. Следовательно- сила CλH-
поперечная, действует всегда по судовой оси y, а направление силы CλH
характеризуется углом k+900. Сила CλH, так же как и сила BλH, создает
полукруговую девиацию с двумя максимумами (на курсах N и S) и двумя

7
 нулевыми значениями (на курсах E и W).
5. Сила DλH.
Сила DλH характеризуется векторным представлением согласно рисунку 1.4

Рисунок 1.4 Векторное представление силы DλH.

Показанный на рисунке вектор F2= DλH образуется геометрическим

сложением положительного продольного вектора |+a-e/2X |, направленного к
носу судна, и отрицательного поперечного вектора |-a-e/2Y |, имеющего
направление к левому борту. Вектор F2 относительно диаметральной
плоскости судна направлен под углом α2 и поскольку этот угол имеет знак
минус, то это показывает, что угол α2 отсчитывается от диаметральной
плоскости в противоположную сторону по сравнению с углом α 1. Численные
значения этих углов равны. Найдем угол γ, характеризующий направление
силы DλH относительно магнитного меридиана:

8
 γ = 3600-2 α1=3600-2(3600-k)=2k
Следовательно, направление силы DλH зависит от магнитного курса
судна k и определяется его удвоенным значением 2k. Девиация от силы DλH
на главных румбах (N, S, E, W) равна нулю, а на промежуточных (четвертных)
курсах (NE, SE, SW, NW) равна некоторому максимальному значению δmax.
Отметим, что максимальное значение четвертной девиации δmax равно
коэффициенту четвертной девиации D.
6. Сила EλH.
Векторное представление силы EλH показано на рисунке 1.5. Вектор F3= EλH

Рисунок 1.5 Векторное представление силы EλH.

образуется геометрическим суммированием продольной силы d+b/2Y и
поперечной силы d+b/2X. Как видно из рисунка, сила EλH характеризуется
углом α3 относительно поперечной судовой оси y. Также на рисунке, кроме
силы EλH, показана сила DλH, направление которой, как мы знаем,
определяется углом α2 относительно продольной судовой оси x. Но так как
углы α3 и α2 отсчитываются от взаимно перпендикулярных осей y и x, отсюда
делаем вывод, что сила EλH всегда перпендикулярна силе DλH, то есть

9
 относительно магнитного меридиана сила EλH имеет направление 2k+900.
Следует иметь ввиду, что величина коэффициента E очень мала, и девиация от
силы EλH составляет доли градуса.

Вывод: В результате подробного решения данной задачи я построил многоугольник

сил, и графически определил девиацию магнитного компаса, которая равна δ=17,50.
В процессе решения я узнал, как действуют магнитные силы на картушку судового
магнитного компаса и дал описание каждой магнитной силе в отдельности.

1.3. Определение остаточной девиации.

Как известно из теории девиации магнитного компаса, определение девиации

осуществляется на восьми компасных курсах. Судно направляют по магнитному
компасу на курсы N, NE, E, SE,S, SW, W, NW и сличают одновременно показания
магнитного компаса и гирокомпаса, записывая отсчеты курсов Кмк и Кгк , после этого
рассчитывают остаточную девиацию по формуле:
δ= Кгк- Кмк+ΔГК-d,
ΔГК- поправка гирокомпаса.
d- магнитное склонение.
Исходные данные представлены в таблице 1.1
Таблица 1.1
Курс судна по магнитному компасу КМК
ΔГК,
(0°) (45°) (90°) (135°) (180°) (225°) (270°) (315°) d, град
град
Курс судна по гирокомпасу КГК
352,4 37,3 81,5 125,9 170,6 215,2 260,1 306,7 -0,4 -9,2

Рассчитаем значения остаточной девиации на 8 компасных курсах. Результаты

расчетов приведены в таблице 1.2.

10
 Таблица 1.2
Сличение
КМК КГК ΔГК - d δ
КГК - КМК
N(00) 352,4 -7,6 8,8 1,2
NE(450) 37,3 -7,7 8,8 11
E(900) 81,5 -8,5 8,8 0,3
SE(1350) 125,9 -9,1 8,8 -0,3
S(1800) 170,6 -9,4 8,8 -0,6
SW(2250) 215,2 -9,8 8,8 -1,0
W(2700) 260,1 -9,9 8,8 -1,1
NW(3150) 306,7 -8,3 8,8 0,5

После того, как я определил остаточную девиацию на 8 компасных курсах

рассчитывают значения коэффициентов девиации А, В, С, D, Е по формулам:
𝐴 = 1/8(𝛿𝑁 + 𝛿𝑁𝐸 + 𝛿𝐸 + 𝛿𝑆𝐸 + 𝛿𝑆 + 𝛿𝑆𝑊 + 𝛿𝑊 + 𝛿𝑁𝑊);
𝐵 = 1/4(𝛿𝐸 − 𝛿𝑊 + 0,71(𝛿𝑁𝐸 − 𝛿𝑆𝑊 + 𝛿𝑆𝐸 − 𝛿𝑁𝑊));
𝐶 = 1/4(𝛿𝑁 − 𝛿𝑆 + 0,71(𝛿𝑁𝐸 − 𝛿𝑆𝑊 − 𝛿𝑆𝐸 + 𝛿𝑁𝑊));
𝐷 = 1/4(𝛿𝑁𝐸 + 𝛿𝑆𝑊 − 𝛿𝑆𝐸 − 𝛿𝑁𝑊);
𝐸 = 1/4(𝛿𝑁 + 𝛿𝑆 − 𝛿𝐸 − 𝛿𝑊);

Ниже приведены результаты вычислений коэффициентов:

A=0,112; B=-0,318; С=0,174; D=0,025; E=-0,300;

Расчётные значения остаточной девиации, округлённые до 0,01 0, на курсах через 150

определяются по основной формуле девиации магнитного компаса, и заносятся в
таблицу 1.3:
δ = А + В*sin Kмк + C*cos Kмк + D*sin 2*Kмк + E*cos 2*Kмк

11
 Таблица 1.3
Кмк, град δ Кмк, град δ
00 -0,01 1800 -0,36
150 -0,05 1950 -0,22
300 -0,02 2100 -0,01
450 0,04 2250 0,24
600 0,09 2400 0,47
750 0,12 2550 0,65
900 0,09 2700 0,73
1050 0,01 2850 0,71
1200 -0,12 3000 0,6
1350 -0,26 3150 0,43
1500 -0,37 3300 0,25
1650 -0,37 3450 0,09

По данным таблицы 1.3, остаточной девиации построим график, рисунок 1.6 .

Рисунок 1.6

Вывод: В данном задании я вычислил остаточную девиацию на 8 и 24 компасных

курсах и изобразил ее в графическом виде. Таблица остаточной девиации должна
вычисляться девиатором или штурманом. И также понял, что вычисление таблицы
— такая же важная часть девиационных работ, как и уничтожение девиации. Более
того, если ошибка в уничтожении девиации скажется лишь в том, что остаточная

12
девиация будет иметь несколько большую величину, чем обычно, например вместо
1° она достигнет 3°, то ошибка в составлении таблицы может повлечь за собой
очень серьезные последствия вплоть до аварии судна.

1.4 Изменение полукруговой девиации магнитного компаса при переходе судна

в другой район плавания.
Задание.
По данным своего варианта рассчитать новое значение коэффициента B2 для
заданного района плавания.

Таблица 1.4- Исходные данные.

РАОН I РАОН II
H1, Z1, H2, Z2,
c=0,010 φ1 λ1 B1 φ2 λ2
эрст., эрст., эрст., эрст.,
λ=0,86 230 N 500 W 0,22 0,42 0 0
+1,2 60 S 27 W 0 0,30 0,22

Имеющаяся на судне таблица остаточной девиации рассчитывалась для магнитной

широты места, где находился девиационный полигон или проводилось последнее
уничтожение девиации. При переходе судна с промысла (на промысел) существенно
изменяется магнитная широта местонахождения судна, что особенно сильно влияет
на изменение полукруговой девиации B.
Пусть в начальном порту уничтожена полукруговая девиация, то есть имеет место
следующее равенство:
B1H1  cZ1  P  F

где,
H1,Z1 – элементы магнитного поля Земли, эрстед;
λ,с - безразмерные параметры Пуассона;
P - продольная судовая сила, мкТл;
F – продольная компенсационная сила, мкТл;
B1 – остаточный коэффициент полукруговой девиации, выражаемый в
радианах или градусах.
Сила F имеет значение:

13
 F  B1H1  cZ1  P

С переходом в другой район (Н2, Z2) будет наблюдаться равенство:

B2    H 2  c  Z 2  P  F  c  (Z 2  Z1 )  B1    H1

из которого можно найти выражение:

 c  ( Z 2  Z1 )  H
B2     57,3  B1 1
   H2  H2

По формуле вычислим новое значение коэффициента полукруговой девиации В 2

для района плавания с заданными геомагнитными элементами Н2, Z2:
0,010  (0,22  0,42) 0,22
B2   57,3  (1,2)   0,5
0,86  0,3 0,3
Вывод: В ходе решения данного задания мы вычислили новое значение
коэффициента В для заданного района плавания, что позволяет повысить точность
определения курса по магнитному компасу.

1.5. Расчет установочных данных для широтного компенсатора

Задание:
1. По результатам измерений Hi’(А/м) на восьми компасных курсах
напряженности магнитного поля в месте расположения чувствительного элемента
(картушки) магнитного компаса и известной величине H (А/м) напряженности
магнитного поля Земли (таблица 1.5) определить величину коэффициента
экранирования λ.
2. Судно осуществило переход из точки с координатами φ1, λ1 в точку с
координатами φ2, λ2. При этом коэффициент полукруговой девиации изменился со
значения B1 до значения B2. Рассчитать параметр с, определить длину широтного
компенсатора, «набрать» необходимый комплект цилиндров, обеспечивающих эту
длину, и указать место установки широтного компенсатора (со стороны носа или со
стороны кормы). Исходные данные приведены в таблице 1.6.

14
Таблица 1.5 – Исходные данные
Напряженность магнитного поля Hi’ Н
18,9 20,1 19,3 20,2 18,3 17,7 18,2 17,8 21,1

Таблица 1.6 – Исходные данные

φ1,° λ1,° φ2,° λ2,° В1, рад В2, рад
14°S 5°E 50°N 33°W -0,149 -0,294

Решение:
Значение величины коэффициента экранирования λ находится по формуле:
∑ 𝐻𝑖′ 18,9 + 20,1 + 19,3 + 20,2 + 18,3 + 17,7 + 18,2 + 17,8
𝜆= ; 𝜆= = 0,89
8𝐻 8 ∗ 21,1
Значение параметра с находится по следующей формуле:
λ=0,89; B1=-0,149; B2=-0,294; H1=0,19; H2=0,21; Z1=-0,20; Z2=0,43
В2 Н2 − В1 Н1
с=𝜆 ; с == 0,094
𝑍2 − 𝑍1
Длину широтного компенсатора определяем с помощью графика (рисунок 1.7)
Из рисунка 1.7 видно, что длина широтного компенсатора должна составлять
36 см. Необходимый комплект цилиндров представляет собой: 2 цилиндра по 10 см,
8 цилиндров по 2 см. Всего 10 цилиндров, а общая длина 36 см. Оставшаяся часть
пенала заполняется цилиндрами из неметаллического материала. Широтный
компенсатор следует установить со стороны кормы.

15
 Рисунок 1.7 – График для определения длины широтного компенсатора

1.6 Исследование угла застоя

Задание:
1. Для заданного по своему варианту (таблица 1.7) значения момента Q
(мкН∙м) сил трения необходимо рассчитать максимальный угол застоя для
координат судна в обоих районах, обозначенных в предыдущем задании, и сделать
вывод о соответствии угла застоя допустимому значению. Магнитный момент
картушки принять равным М = 2,0 А∙м2.
2. Используя математическую числовую модель колебаний картушки
магнитного компаса при ее отклонениях от положения равновесия, построить
кривую колебаний, которая отражает процесс применения и результаты
классической методики проверки угла застоя при начальном отклонении картушки,
равном α0 (таблица 1.7). Оценить полученные результаты.

16
Таблица 1.7 – Исходные данные
Q α0 φ1,° λ1,° φ2,° λ2,°
0,08 4,4 14°S 5°E 50°N 33°W

Решение:
Определим угол застоя магнитного компаса. Угол застоя магнитного компаса
δст характеризует его чувствительность. Угол застоя зависит от магнитного момента
картушки М (А∙м2), горизонтальной составляющей индукции магнитного поля
Земли Н (мкТл), момента сил трения в опоре картушки Q (мкН∙м). Решение
представлено в виде таблицы 1.8 для районов 1 и 2.
Q 3
δст = ; δ°доп =
MВг Вг

Таблица 1.8 – Решение задачи

район 1
ᵟст (рад) ᵟдоп (°)
±0,17 ±0,16

район 2
ᵟст (рад) ᵟдоп (°)
±0,15 ±0,14

Вывод: в обоих районах угол застоя не соответствует допустимым значениям.

Используя программу для ЭВМ строим кривую затухающих колебаний

таблица 1.9 и рисунок 1.8.
Таблица 1.9 – Исходные данные для построения кривой района 1

Математическая модель колебаний картушки магнитного компаса

при её отклонениях от положения равновесия
Посмотреть описание программы

Горизонтальная составляющая индукции магнитного поля (мкТл) 19,12

Магнитный момент магнитной системы картушки (А*м) 2,0
Момент инерции картушки (кг*м^2) 0,00068
Коэффициент сопротивления (Н*м*с) 0,000081
Максимальный угол застоя (градусы) 0,17
Угол отклонения (градусы) 4,0

17
 Отклонение, град

-0.4
30 40
Время, с
Рисунок 1.8 – Кривая затухающих колебаний района 1

Из рисунка1.8 видно, что значение угла застоя равно ±0,05°

Таблица 1.10 – Исходные данные для построения кривой района 2

Математическая модель колебаний картушки магнитного компаса
при её отклонениях от положения равновесия
Посмотреть описание программы

Горизонтальная составляющая индукции магнитного поля (мкТл) 21,18

Магнитный момент магнитной системы картушки (А*м) 2,0
Момент инерции картушки (кг*м^2) 0,00068
Коэффициент сопротивления (Н*м*с) 0,000081
Максимальный угол застоя (градусы) 0,15
Угол отклонения (градусы) 4,0

18
 Отклонение, град

-0.4
30 40
Время, с
Рисунок 1.9 – Кривая затухающих колебаний района 2

Из рисунка1.9 видно, что значение угла застоя равно ±0,02°

.
Вывод: По результатам вычислений, я сделал вывод, что угол застоя соответствует
допустимому значению для первого и второго районов и чем меньше угол застоя,
тем лучше будет работать компас. Поскольку угол застоя зависит от момента силы
трения Q, то его необходимо доводить до минимальной величины, тем самым мы
уменьшим угол застоя.

2 Индукционные и гидроакустические лаги

2.1 Электромагнитный лаг Walker 7070

Лаги Walker производства компании Amesys International (Франция), имеют

Свидетельство о типовом одобрении Российского морского регистра судоходства
№12.03455.315 от 18.09.2012 г.
Лаг Walker представляет новое поколение электромагнитных лагов,
сконструированных для использования на крупнотоннажных судах, с
соединительным кабелем между датчиком и основным блоком более 100 м.

19
 Для обычной работы подходит модель 48 BEN с 48 мм датчиком. Эта модель
совмещается с другими типами датчиков BEN, которые имеют схожие
электрические показатели.
Лаг оснащен функцией регулировки линейности, которая обеспечивает
проведение точной калибровки 5 калибровочных точек, которые позволяют
производить с большой точностью коррекцию погрешностей лага.
Электромагнитный лаг Walker обеспечивает оптимальную точность измерения
скорости судна, благодаря функции автоматической регулировки усиления. Кроме
того, Walker имеет функцию самодиагностики с последующим выведением данных
на экран.
Комплектация электромагнитного лага Walker:
- Основной прибор с ЖК-экраном
- Блок передатчика
- Сенсор типа 48.1.RVB16 с кабелем длиной 16м
- Комплект донной арматуры с клинкетом
- Комплект технической документации
- Стандартный монтажный комплект
Дополнительные опции:
- GA 120 аналоговый репитер скорости и пройденного расстояния (Amesys)
- RGD 100 – комбинированный репитер (Amesys)
- Репитер цифровой универсальный MTRD-104
- Универсальный цифровой репитер DR-109MT
- Размножитель NMEA MTND-102
- Блок питания MTPS-103, 220В (7А) с сертификатом РМРС

Рисунок 2.1. Гидроакустический корреляционный лаг Walker7070

20
 2.2 Принцип действия индукционного лага

Принцип действия индукционного лага основан на законе электромагнитной

индукции. Датчиком сигнала, пропорционального скорости судна, является
индукционный преобразователь (ИП). Электромагнит, находящийся внутри корпуса
ИП и питающийся переменным током, создает магнитное поле, которое
перемещается вместе с судном относительно воды. При этом морская вода,
находящаяся между электродами ИП, является проводником, и в нем наводится
электродвижущая сила (ЭДС). Результирующий сигнал Uип(t) индукционного
преобразователя состоит из двух частей – непосредственно полезного сигнала Uc(t),
зависящего от скорости и судна, и квадратурной помехи Uкв(t) от скорости уже не
зависящей и сдвинутой относительно полезного сигнала на 90о, то есть:
Uип(t) = Uс(t) + Uкв(t). (2.1)
Полезный сигнал и квадратурная помеха определяется следующими формулами:
Uс(t) = 𝐾1𝑣𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡. (2.2)
Uкв(t) = 𝐾2𝜔𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 (2.3)

𝑚𝑎𝑥
Дано: 𝐾1 = 169,0мкв; 𝑈кв = 4,3мВ; v= 10,4 уз.
Рассчитаем K2:
Uкв (t)
𝐾2 = = 10,2 мкВ
ω

Построим график, используя вышеперечисленные формулы и таблицы Excel,

рисунок 2.2. – Uc(синий) , Uкв(красный), Uип(зеленый)

Рисунок 2.2

21
 5000

4000

3000

2000

1000
U (мкВ)

-1000

-2000

-3000

-4000

-5000
t(с)

2.3 Расчет и введение поправок индукционного лага

Индукционный лаг имеет погрешность, которая должна быть скомпенсирована

поправкой ∆v. В общем случае поправка лага является некоторой функцией
скорости судна, которую можно представить в виде суммы трех составляющих:

∆𝑣 = 𝑓(𝑣) = 𝑎 + 𝑏𝑣 + 𝑐(𝑣) (2.4)

Постоянная составляющая поправки лага вводится во время регулировки

прибора в порту или в море при нулевой скорости и штилевой погоде. После
выполнения такой регулировки поправка лага имеет линейную и нелинейную
составляющие.
Определение и ввод линейной составляющей поправки лага процедуру,
которая называется «Масштабирование» – выполняют по результатам испытания
лага на мерной линии. Сущность этой процедуры состоит в следующем:
 на мерной линии на полном ходу определяются значения истинной
скорости vи и лаговой vл ;

22
  лаг переключается в режим ”Масштаб” , при этом в схему лага
поступает некоторое эталонное напряжение;
 с индикатора снимается отсчет скорости М1 , соответствующий этому
эталону напряжения и полученный при предыдущей регулировке;
 рассчитывается отсчет скорости М2 , который должен показывать лаг
при эталонном напряжении с учетом введенной линейной поправки
лага;
 значение скорости М2 записывается на матовом стекле, которое
расположено на внутренней стороне крышки центрального прибора;
 регуляторами центрального прибора добиваются, чтобы лаг в режиме
масштаб показывал скорость М2.
Значения М2 рассчитываются по формуле:
𝑉𝑢
𝑀2 = 𝑀1 ∗ . (2.5)
𝑉л

Ввод нелинейной поправки при помощи корректора состоит в следующем.

После того, как постоянная и линейная составляющие погрешности лага
скомпенсированы, в отсчете скорости останется только нелинейная погрешность
с(v). Кривую с(v) можно представить в виде ломаной линии, на каждом участке
которой существует своя поправка, являющаяся линейной величиной.
Следовательно, формирование общей нелинейной поправки (в некотором
приближении) может быть эквивалентно введению линейных поправок по участкам
«Малый ход», «Средний ход», «Полный ход», что в схеме лага ИЭЛ-2М
осуществляется при помощи корректора.
В результате испытаний лага на мерной линии получены поправки лага на
трех скоростях:
на малом ходу ∆𝑉1 = 𝑉𝑢1 − 𝑉л1 ;
на среднем ходу ∆𝑉2 = 𝑉𝑢2 − 𝑉л2 ;
на полном ходу ∆𝑉3 = 𝑉𝑢2 − 𝑉л2 ;
Значения ∆𝑉1, ∆𝑉2, ∆𝑉3 характеризуют нелинейную составляющую

23
погрешности с(v) в точках А, В, С
Необходимо заметить, что при построении программной ломаной при помощи
трафарета важен угол наклона прямых, а, значит, величина используемого масштаба
значения не имеет, а значимо постоянство отношений масштабов – то есть в 1 см по
оси 27 абсцисс всегда должно быть в десять раз больше узлов, чем по оси ординат.
Для исключения из показаний лага нелинейной составляющей погрешности
необходимо по рассчитанным данным установить в гнезда технологической панели
коммутационные перемычки.
Технологическая панель представляет собой линейку, на которой отмечены
зоны, узлы участки и коэффициенты.
Коммутационную перемычку в гнезда панели, соответствующие зоне 1,
устанавливают, если скорость полного переднего хода судна составляет 17 узлов
или меньше. При скорости судна более 17 узлов перемычка устанавливается в
гнезда, соответствующие зоне 2.
В гнезда области «Узлы» технологической панели коммутационные
перемычки устанавливаются так, чтобы они соответствовали истинной скорости
судна на начало каждого участка. При этом в случае зоны 1 целые значения
скорости выбираются слева, а в случае зоны 2 четные значения скорости
выбираются справа.
В гнезда, обозначенные знаком «+» перемычки устанавливаются только в том
случае, если для того или иного участка коэффициенты имеют этот знак. Если же
коэффициенты отрицательны, то эти гнезда остаются пустыми.
В гнезда коэффициентов перемычки для каждого из участков устанавливаются
в соответствии с той совокупностью коэффициентов, которая была получена для
этого участка при построении программы работы корректора.
Дано: значения, представленные в таблице 2.1 .

24
 Таблица 2.1 - Дано
Масштабирование Определение устойчивых данных
ППХ МПХ СПХ ППХ
корректора
vи vл М1 vи1 vл1 vи2 vл2 vи3 vл3
Узлы
24,0 21,6 42,1 7,8 8,45 15,1 15,95 23,0 23,0
Рассчитаем значения М2 :
M2=42,1*24,0/21,6=51,5 уз
Рассчитаем поправки лага полученные на трех скоростях:
на малом ходу V1=8,45-7,8=0,65уз;
на среднем ходу V2=15,95-15,1=0,85 уз;
на полном ходу V3=23,0-23,0=0,0уз.
Данные значения соответствуют точкам А, В, С , нанесем их на миллиметровку,
соединим и получим фактический график работы (рисунок 2.3).

Таблица 2.2 - Результаты масштабирования и установочные данные для корректора

М2 =35,8
Поправка лага ∆𝑉1; уз ∆𝑉2; уз ∆𝑉3; уз
0,65 0,85 0,0
Зона
Узлы (истинная участок 1 участок 2 участок 3 участок 4
скорость на 1уз 9уз 14уз 21уз
начало участка)
участок 1 участок 2 участок 3
Знак + + −
Коэффициенты 1;2;4 2;4 1;2;4

25
Рисунок 2.5 – Внутренняя сторона крышки центрального прибора
индукционного лага ИЭЛ-2М

26
Таблица 2.4 – Результаты масштабирования и установочные
данные для корректора

v1, уз v2 , уз v3 , уз

Поправки лага
0,47 0,37 -0,04
Зона
Узлы (истинная уч. 1 уч. 2 уч. 3 уч. 4
скорость на 1 6 11 16
начало участка)
уч. 1 уч. 2 уч. 3
Знак + - -
Коэффициенты 1,2,4 1 1,4

27
Рисунок 2.5 – Технологическая панель корректора
индукционного лага ИЭЛ-2М

28
2.4 Принцип действия и погрешности гидроакустического доплеровского лага

Принцип действия гидроакустического лага основан на определении скорости

судна по доплеровским сдвигам частот акустических сигналов, излученных с борта
судна, рассеянных морским дном и принятых антенной системы лага.
На судне расположен излучатель и приемник акустических колебаний. Излучатель
формирует узкий луч, направленный под углом α к горизонту.
Излученный с судна с частотой f0 этот лучь в силу эффекта Доплера упадет на дно и
отразится от него уже с частотой f1 , а к приемной антенне судна придет с частотой
f 2.
За время распространения излучения до грунта и обратно судно сместится от
положения, в котором происходило излучение сигнала, и приём рассеянного
излучения будет производиться под углом α1. Однако, если предположить, что
скорость судна мала и α ≈ α1, то можно получить следующее выражение для
доплеровского сдвига частоты:
2𝑣𝑐𝑜𝑠𝛼 2𝑣 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝛼
∆𝑓д = 𝑓0 ( + + ⋯ ). (2.6)
𝑐 𝑐2

Таким образом, для однолучевой доплеровской гидроакустической системы

зависимость доплеровского сдвига частоты от скорости судна нелинейна.
Устранение нелинейности достигается использованием двухлучевой системы с
определением разности частот излучения, принятого по носовому 1 и кормовому 2
лучам, которая определяется формулой:
4𝑣𝑐𝑜𝑠𝛼
∆𝑓д12 = 𝑓1 − 𝑓2 = 𝑓0 . (2.7)
𝑐

Из вышеупомянутой формулы получим выражение для скорости:

∆𝑓д12 𝑐
𝑣= . (2.8)
4𝑓0 𝑐𝑜𝑠𝛼

Если фактическая скорость c звука в воде отличается от расчетной c0 на величину

∆𝑐, то относительная погрешность измерения скорости судна доплеровским лагам

29
будет равна:
∆𝑐
𝛿𝑣𝑐 = . (2.9)
𝑐

В силу различных причин, таких как качка, дифферент, конструктивные

особеннoсти, могут на некоторую величину ∆𝛼 отличаться от расчетного значения
и углы наклона антенн акустической системы. При этом в показаниях лага появится
погрешность, равная;
для однолучевого лага: 𝛿𝑣𝛼1 = ∆𝛼 ∗ 𝑡𝑔𝛼 .
для двухлучевого лага: 𝛿𝑣𝛼2 = 𝑠𝑒𝑐∆𝛼 − 1
Флуктуационная погрешность определяется формулой:

√𝜆𝛩0.7 ∗𝑠𝑖𝑛𝛼
𝛿𝑣𝑓 = . (2.10)
2𝑐𝑜𝑠𝛼 √𝑇𝑣

Дано: 𝑓0 = 70,0 кГц; 𝑓1 = 71,1 кГц; 𝑓2 = 69,3кГц

𝛼 = 460 ; 𝑆 = 33‰; 𝑇 = 190 𝐶; ∆𝛼 = 70 ; 𝛩0.7 = 3,20

Измеренная лагом скорость v судна равна;

∆𝑓д12 = 71,1 − 70,0 = 1,1 кГц
1,1 1440
𝑣= = 8,4м/с.
4 ∗ 70,0 𝑐𝑜𝑠460
Относительная погрешность измерения скорости:
60
𝛿𝑣𝑐 = = 0,03
1500
Абсолютная погрешность измерения скорости:
∆𝑣𝑐 = 𝛿𝑣𝑐 ∗ 𝑣 = 0,03 ∗ 8,4 = 0,26 м/с
Относительная погрешность показаний лага (двухлучевого):
𝛿𝑣𝛼2 = 𝑠𝑒𝑐30 − 1 = 1,002 − 1 = 0,002
Абсолютная погрешность показаний лага:
∆𝑣𝛼2 = 𝛿𝑣𝛼2 ∗ 𝑣 = 0,002 ∗ 8,4 = 0,0168м/с

30
Относительное значение флуктуационной погрешность гидроакустического лага:
√0,013 ∗ 0,072 ∗ 𝑠𝑖𝑛460
𝛿𝑣𝑓 = = 0,0074
2𝑐𝑜𝑠460 √8,4 ∗ 1
Абсолютное значение флуктуационной погрешности лага:
∆𝑣𝑓 = 𝛿𝑣𝑓 ∗ 𝑣 = 0,0074 ∗ 8,4 = 0,0658 уз

2.5 Принцип действия и погрешности гидроакустического

корреляционного лага

При отражении от грунта звуковые колебания модулируются определенным

образом в зависимости от характера и структуры грунта. Модуляция сигнала, кроме
того, зависит от расстояния, проходимого им в воде. Отразившись от морского дна
эхосигнал поступает в приемник А, где воспроизводится рельеф дна в виде
непрерывного профиля, который можно рассматривать как реализацию случайной
функции R1 . Эхосигнал также поступит в приемник В, но из-за того, что им
пройдено другое расстояние, он модулирован по-другому и, следовательно,
реализация случайной функции R2 , записанная с помощью приемника В, будет
непохожа на R1 (заметной корреляции нет).
После того, как судно переместиться на расстояние AM = L , антенны займут
новое по отношению к точке О положение. Излученный сигнал, отразившись от
грунта, опять попадает в приемники А и В. Поскольку теперь эхосигнал до
приемника В проходит такой же геометрический путь, какой предыдущий
преодолевал до приемника А, реализация случайной функции R2 близка к R1
(корреляция сильная). Все сказанное справедливо для любой точки морского дна,
которая находится в зоне, перекрываемо диаграммой направленности излучателя.
Далее сигналы обрабатываются для определения искомого времени
запаздывания τ. Для этого в канал первого сигнал необходимо ввести временную
задержку τ и изменять ее до тех пор, пока не наступит максимум
взаимокорреляционной функции сигналов антенн А и В.
При отсутствии сноса коэффициент взаимной корреляции сигналов,

31
принимаемых антеннами, равен:
2 ∗𝑓 2
𝛩0,7
𝑟12 (τ) = exp(−2𝜋( 0
∗ (𝐿 − 𝑣τ)2 ) (2.11)
𝑐2

Из последнего выражения следует, что максимальное значение функции 𝑟12 (τ)

наступит при L vτ = 0 . Отсюда получим:
𝐿
𝑣= (2.12)
τ

Погрешности, возникающие при прохождении сигналов через приёмный и

вычислительно-измерительный тракты корреляционного лага (инструментальные
погрешности), зависят от структуры конкретных устройств, характеристик
входящих в них элементов и т.д.
В реальных условиях плавания вследствие сноса, дифферента и крена судна
возникают дополнительные (методические) погрешности измерения, абсолютные
значения которых определяются следующими формулами:
при наличии только сноса χ:
∆𝑣χ = 𝑣(1 − 𝑐𝑜𝑠χ) (2.13)

при наличии только дифферента ψ и сноса χ:

∆𝑣χψ = 𝑣(1 − 𝑐𝑜𝑠ψ ∗ cosχ) (2.14)

при наличии только дифферента ψ:

∆𝑣ψ = 𝑣(1 − 𝑐𝑜𝑠ψ) (2.15)

При наличии сноса χ и крена ϑ

∆𝑣χϑ = 𝑣(1 − 𝑐𝑜𝑠χ)√𝑐𝑜𝑠 2 χ + 𝑠𝑖𝑛2 χ ∗ cos 2 ϑ (2.16)

32
 Флуктуационная погрешность гидроакустического корреляционного лага (ее
относительное значение) определяется формулой:
𝜆
𝜆√
𝛩0,7
𝛿𝑣𝑓 = 𝑘 (2.17)
𝛩0,7 𝐿 √𝑣𝑇

где k = 0,3 0,4 – коэффициент, зависящий от принципа построения

корреляционного устройства, характера входного сигнала и рассеивающих свойств
морского дна.
Дано: 𝑓0 = 70кГц; 𝐿 = 3см; 𝛩0,7 = 270 ; 𝑣 = 24 уз = 11,3м/с;
ψ = 90 ; ϑ = 890 ; 𝑘 = 0,37; χ = 70 ;

Выразим (время задержки для аналитического расчёта) и вышеупомянутого

уравнения:
𝐿 0,03
τ= = = 0,0026с
𝑣 11,3

Определим коэффициент взаимной корреляции сигналов, принимаемых

антеннами:

362 ∗ 700002
𝑟12 (τ) = exp (−2𝜋 ( ∗ (0,03 − 11,3 ∗ 0,0026))) = 1
15002

Построим зависимость 𝑟12 (τ), рисунок 2.6 .

33
 Рисунок 2.6

1.20000
1.00000
0.80000
0.60000
0.40000
0.20000
0.00000
-0.20000 0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016

τ (c)

Рассчитаем абсолютные методические погрешности, возникающие в

показаниях лага для четырех случаев:
при наличии только сноса χ
∆𝑣χ = 11,3(1 − 𝑐𝑜𝑠70 ) = 0,04
при наличии только дифферента ψ и сноса χ
∆𝑣χψ = 11,3(1 − 𝑐𝑜𝑠90 ∗ cos70 ) = 0,1
при наличии только дифферента ψ
∆𝑣ψ = 11,3(1 − 𝑐𝑜𝑠90 ) = 0,09
При наличии сноса χ и крена ϑ

∆𝑣χϑ = 11,3(1 − 𝑐𝑜𝑠70 )√𝑐𝑜𝑠 2 70 + 𝑠𝑖𝑛2 70 ∗ cos 2 80 = 0,05

Рассчитаем абсолютное значение флуктуационной погрешности:

0,0115√0,0206
𝛿𝑣𝑓 = 0,37 = 0,0076
0,56 ∗ 0,03√11,3 ∗ 1

34
 3 Гирокомпасы

3.1 Гирокомпас Simrad GC 80

Гирокомпас Simrad GC80 – очень компактный и легкий гирокомпас по сравнению
с сертифицированными IMO изделиями, может применяться на малых рабочих
катерах, пассажирских паромах и рыболовных судах ( не подпадающих под
требования Конвенции СОЛАС).
Отличается высокой надежностью и оптимизированными рабочими
характеристиками. Встроенный блок управления Гирокомпаса GC80 обеспечивает
выдачу синхросигнала 1:1, а опциональный модуль сопряжения GI51 преобразует
данный сигнал в шаговые или выходные сигналы NMEA0183 для подключения к
навигационным системам и репитерам курса.
Имеет Функцию инвертирования курса: при установке на борту двусторонних
паромов с возможностью хода носом и кормой,
система RGC50 и GI51 обеспечивает возможность изменения курса на 180
градусов, что удобно для настройки любой стороны судна в качестве носовой.
Тех. Характеристики
Вес 11 кг
Время приведения в Менее 4-х часов
меридиан
Динамическая <±1.8°
погрешность
Интерфейсы Выходной сигнал курса :Синхросигнал 1:1 , NMEA 0183 и шаговы
сопряжения GI51
Размеры Высота - 253 мм; Ширина - 228 мм; Глубина - 228 мм
Статистическая <±1,0°
погрешность
Установившаяся <±1.8°
погрешность
Рабочая температура от –20°C до +50°C
Напряжение питания 24В
Максимальная Max 36° в секунду
скорость отработки
следящей системы

35
3.2 Прецессия гироскопа с тремя степенями свободы

Теория.

Под действием приложенной к гироскопу внешней силы, создающей момент,

не совпадающей по направлению с его главной осью, последняя будет двигаться не
по направлению действия силы (как при не вращающемся роторе гироскопа), а
перпендикулярно этому направлению. Описанное свойство гироскопа и называется
прецессией, которая происходит с постоянной угловой скоростью. Так, если к оси
приложить пару сил F–F, то ось гироскопа под действием момента этой пары сил
будет поворачиваться (прецессировать) в плоскости Р, перпендикулярной к
плоскости N (рисунок 3.2).

Рисунок 3.2 - Гироскоп

36
 Направление прецессии будет совпадать с направлением силы F, повернутой
на 90° в направлении вращения ротора гироскопа. Аналитически обосновать
свойство прецессии можно, используя все тот же закон о кинетическом моменте.
Представим этот закон о кинетическом моменте формулировкой Резаля (в виде
теоремы Резаля): скорость конца вектора кинетического момента твердого тела
относительно некоторой точки равна вектору момента всех сил, действующих на
тело относительно той же точки, и рассмотрим гироскоп (рисунок. 3.3), на которые
действует сила 𝐹⃗ , создающая момент 𝐿⃗⃗ вокруг какой-либо оси, не совпадающей с
главной осью гироскопа (рисунок. 3.3).

Рисунок 3.3 - Силы, действующие на гироскоп

Задание.
Определить направление и угловую скорость прецессии трехстепенного
гироскопа (в рад/с и град/час) и угол, на который главная ось гироскопа изменит
свое направление мировом пространстве за 6 мин., если на гироскоп действует
сила F , плечо которой равно l .

Дано: F = 1,23 мН; l = 7,9 мм; Н = 0,95 Н ∙ м ∙ с; № гироскопа – 4

Решение:
Найдем значение гироскопического момента:

37
 𝐿 = 𝐹𝑙 = 0,097 ∙ 10−5 Н ∙ м

Рассчитаем изменение кинетического момента:

𝐿 10−5 о
𝜔 = = 0,097 ∙ = 0,1 ∙ 10−4 с −1 = 0,04
𝐻 0,95 мин

Вычислим угловое изменение:

∆𝛼 = 𝜔 ∙ ∆𝑡 = 0,72 °

Определим направление моментов на рисунке 3.4:

Рисунок 3.4 - Моменты и силы гироскопа

3.3 Гироскопическая реакция.

Теория.

Явление прецессии может произойти только в том случае, если со стороны

гироскопа возникает сила реакции, уравновешивающая внешнюю силу, так
называемая гироскопическая реакция. В свою очередь, момент гироскопической

реакции, или просто – гироскопический момент 𝑅⃗⃗⃗ уравновешивает момент

внешней силы, которым вызвана прецессия, то есть гироскопический момент равен

по модулю и противоположен по направлению моменту внешней силы т.е. 𝑅⃗⃗⃗ = - 𝐿⃗⃗⃗

38
, по известным данным кинетического момента и угловой скорости, а также углу
между данными векторами, может быть найден по формуле:

̅; 𝜔
𝑅 = 𝐻𝜔 sin(𝐻 ̅) (3.1)

Задание.
Определить направление и величину момента гироскопической реакции,
возникающего у гироскопа с кинетическим моментом H , если ось собственного
вращения разворачивается в инерциальном пространстве с угловой скоростью 𝜔𝐼
(вынужденная прецессия) и определить реакцию на главные подшипники (опоры)
при расстоянии между ними y .

Дано:𝜔𝐼 = 0,0065с−1 ; 𝐻 = 0,42 𝐻 ∙ м ∙ с; 𝑦 = 16,2 𝑐м; № гироскопа 4

Решение:
Рассчитаем гироскопический момент и обозначим его на рисунке 3.5:
𝑅 = 𝐻𝜔 = 0,42 ∙ 0,0065 = 0,00273 Нм.

Рассчитаем реакцию на главные подшипники по формуле (3.1) и обозначим на

рисунке 3.5:

𝑅 0,00273
𝐹1 = 𝐹2 = 𝑦 = = 0,03 Н
0,162
2 2

Рисунок 3.5 - Гироскоп с зафиксированной осью в подшипниках

39
3.4 Видимое движение свободного гироскопа

Теория
Обоснование построения и эксплуатации гирокомпаса приводится с
использованием, так называемой горизонтной системы координат (рисунок 3.6).
Главные направления, которой четыре взаимных направления в плоскости
истинного горизонта, относительно которых осуществляется ориентирование на
поверхности Земли.

Рисунок 3.6 - Горизонтная система координат

Горизонтная система координат образована тремя перпендикулярными

плоскостями: истинного горизонта, истинного меридиана и первого вертикала.
Точка пересечения этих плоскостей (начало системы координат) совмещена с
местом расположения гироскопа (точкой его подвеса), ось ON направлена по
касательной к меридиану на север, ось OE - по касательной к плоскости параллели
на восток, ось on - по вертикали в надир.
Поведения гироскопа (чувствительного элемента гирокомпаса), движение его
главной оси рассматривается по отношению к плоскости истинного меридиана и
плоскости истинного горизонта. При этом оценивается отклонение α главной оси

40
гироскопа от плоскости истинного меридиан и отклонение β этой оси от плоскости
истинного горизонта.
Движение гироскопа представляется в системе координат (α; β) (рисунок.3.7),
где по оси абсцисс откладывается значения α, а по оси ординат – значения β.
Кривая движения конца главной оси гироскопа, построенная в этих координатах,
представляет собой проекцию траектории конца на плоскость первого вертикала
(рисунок 3.8).

Рисунок 3.7 - Система координат (α; β)

Рисунок 3.8 - Проекция траектории движения конца главной оси

гироскопа на плоскость первого вертикала

41
 Гирокомпас является механическим компасом. В силу этого определение
положения плоскости истинного меридиана с помощью гирокомпаса должно
основываться на некоторой механической характеристике Земли. Здесь уместно
провести аналогию с магнитным компасом, картушка которого ориентируется вдоль
силовых линий магнитного поля Земли. При этом определяющей характеристикой
является индукция магнитного поля Земли (магнитная индукция), и картушка
устанавливается по направлению вектора магнитной индукции (вектора
напряженности магнитного поля), то есть однозначно определяет плоскость
магнитного меридиана. Единственной механической характеристикой Земли,
идентифицирующей плоскость истинного меридиана наблюдателя, является ее
кинематическая характеристика – угловая скорость суточного вращения Земли.
Известно, что вектор угловой скорости направлен по оси вращения (в нашем
случае – оси вращения Земли). Построим для некоторой произвольной точки на
поверхности Земли горизонтную систему координат, перенесем в ее начало вектор
угловой скорости 𝜔зем (рисунок 3.9). Очевидно, что этот вектор будет направлен
параллельно земной оси и располагается в плоскости истинного меридиана).
Построим горизонтальную и вертикальную проекции вектора 𝜔зем , то есть
разложим его на следующие составляющие:

𝜔1 = 𝜔зем ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜑; (3.2)

𝜔2 = 𝜔зем ∙ 𝑠𝑖𝑛𝜑, (3.3)

где φ – широта места судна.

Проецируя горизонтальную составляющую суточного вращения Земли на ось OY
гироскопа получим полезную составляющую суточного вращения Земли:
𝜔3 = −𝜔1 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝛼 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝛼. (3.4)

Более наглядно это разложение можно наблюдать на рисунке 3.10, где использована
вспомогательная сфера произвольного радиуса. Имея ввиду главное предназначение

42
гирокомпаса – определение курса судна, то есть угла, лежащего в горизонтальной
плоскости, следует считать в принципе непригодным для этой цели
гироскопическое устройство, которое указывает положение истинного меридиана,
располагаясь вдоль вектора𝜔зем , образующего с плоскостью истинного горизонта
угол, равный широте места судна.

Рисунок 3.9 − Проекции вектора угловой скорости вращения Земли

43
Рисунок 3.10 − Проекции вектора угловой скорости вращения Земли (использована
сфера произвольного радиуса)
Поставленным требованиям отвечает горизонтальная составляющая вектора
угловой скорости суточного вращения Земли𝜔1 направленная вдоль линии
пересечения плоскостей истинного горизонта и истинного меридиана, то есть вдоль
полуденной линии NS . Именно вокруг этого вектора при суточном вращении Земли
вращается плоскость истинного горизонта. Однако свободный гироскоп не может
выполнять функцию гирокомпаса, так как направление его оси будет сохранятся
только в инерциальной системе координат, а в системе координат, связанной с
Землёй будет изменяться. Вследствие вращения плоскости истинного горизонта с
угловой скоростью 𝜔1 наблюдаемое движение главной оси свободного гироскопа по
отношению к этой плоскости существенно отличается в зависимости от того,
располагается его главная ось вдоль NS (вдоль вектора𝜔1 ) или отклонена от этой
линии к востоку или к западу. В последних двух случаях вследствие вращения
плоскости истинного горизонта для любого наблюдателя, связанного с этой
плоскостью, происходит угловое отклонение главной оси гироскопа относительно
плоскости истинного горизонта: либо видимый подъём, либо опускание, которые
можно определить по формулам:

44
 ̇ 𝛼 = −𝜔2 = −𝜔зем ∙ 𝑠𝑖𝑛𝜑; . (3.5)
𝛽̇ = −𝜔3 = 𝜔1 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝛼. (3.6)

Задание.
Свободный гироскоп установлен на Земле в северной широте φ и его
главная ось Оx горизонтальна (β=0) и отклонена от истинного меридиана на угол
α. Построить для заданной точки горизонтную систему координат с географической
ориентацией осей, показать и вычислить составляющие 𝜔1 ; 𝜔2 ; 𝜔3 , назвать их,
изобразить положение гироскопа и стрелками показать направление движения
положительной частот главной оси гироскопа.

Дано: 𝜑 0 = 590 ; 𝛼 0 = 900 ; 𝜔 = 0,7229 ∗ 10−4 с−1 ≈ 14,90 /час

Решение:
Раскладываем вектор угловой скорости на горизонтальную и вертикальную
составляющие и отложим их на рисунке 3.11 в одном масштабе:
𝜔1 = 14,9 ∙ 𝑐𝑜𝑠590 = 14,6 °/час
𝜔2 = −14,9 ∙ 𝑠𝑖𝑛590 = −3,1 °/час
Определим полезную составляющую угловой скорости земли и отложим ее
в масштабе на рисунке 3.11:
𝜔3 = −14,9 ∙ 𝑐𝑜𝑠590 ∙ 𝑠𝑖𝑛900 = 13,6 °/час
Видимое движение гироскопа относительно плоскостей истинных
плоскостей горизонта и меридиана рассчитаем по формулам (3.5), (3.6) их
направления показывается на рисунке 3.11:
𝑎̇ = −𝜔2 = 3,1°/час
𝛽̇ = −𝜔3 = −13,6°/час

45
 3.5 Координаты положения динамического равновесия.

Теория.
Гироскопический чувствительный элемент, обладающий положительным
маятниковым эффектом, в принципе становится гирокомпасом, так как центр его
незатухающих колебаний в виде эллипса, характеризующего траекторию движения
главной оси, располагается точно в плоскости истинного меридиана (имеет
координаты α=0 и β=β𝑟 ). Указанный центр в условиях неподвижного основания
всегда может быть определен по наблюдениям хотя бы половины цикла колебаний
путем осреднения крайних отклонений оси гироскопа в азимуте.
В связи с тем, что одногироскопный компас со смещенным центром тяжести
обладает неудовлетворительной точностью на качке, используют двухгироскопный
чувствительный элемент. С целью упрощения анализа характера незатухающих
колебаний двухгироскопного чувствительного элемента его заменяют
одногироскопной моделью. Для характеристики движения главной оси
чувствительного элемента относительно плоскости истинного горизонта и
плоскости истинного меридиана используется следующая система
дифференциальных уравнений:

𝐻Г 𝛼̇ + 𝐵β = 𝐻Г 𝜔зем 𝑠𝑖𝑛𝜑
{ ,. (3.7)
𝐻Г 𝛽̇ − 𝐻Г 𝜔зем 𝑐𝑜𝑠𝜑𝛼 = 0

подставив в систему уравнений значения 𝛼𝑟 и 𝛽𝑟 и их производные, имеющие

нулевые значения, получим:

𝐻Г 𝜔зем 𝑠𝑖𝑛𝜑
𝛽𝑟 = ; 𝛼 = 0, . (3.8)
В

модуль маятникового момента, рассчитывается по формуле:

𝐵 = 𝑚 ∙ 𝑔 ∙ 𝑎. . (3.9)

46
 Из полученного выражения следует, что положение равновесия главной оси
чувствительного элемента гирокомпаса располагается точно в плоскости истинного
меридиана и в общем случае отклонено от плоскости истинного горизонта. При
этом угол 𝛽𝑟 определяется не конструктивными мерами, а внутренними свойствами
гироскопического устройства. Примечательным является также обстоятельство, что
его значение не зависит от параметров чувствительного элемента. Таким образом,
для того, чтобы чувствительный элемент приобрел компасные свойства, ему
достаточно иметь в своем составе вращающийся гироскоп и обладать маятниковым
эффектом. Необходимым условием является наличие у планеты собственного
вращения.
Важнейшей характеристикой колебаний гиросферы является ее период Т0 ,
который определяется следующим образом:

2𝜋 𝐻
𝑇0 = = 2𝜋√ . . (3.10)
𝜔0 𝐵𝜔зем 𝑐𝑜𝑠𝜑

Систему дифференциальных уравнений, описывающая движения

чувствительного элемента с гидравлическим успокоителем , обеспечивающем
затухающие колебания, можно записать следующим образом:

𝐻Г 𝛼̇ + 𝐵𝛽 − 𝐶𝛾 = 𝐻Г 𝜔зем 𝑠𝑖𝑛𝜑
{ 𝛽̇ − 𝜔зем 𝑐𝑜𝑠𝜑𝛼 = 0 . (3.11)
𝜏𝛾̇ + 𝛾 = 𝛽

Где 𝐵𝛽 момент, возникающий из-за смещения центра тяжести чувствительного

элемента, и момент 𝐶𝛾 избытка жидкости, которой всегда направлен в сторону
плоскости истинного меридиана т. е. постепенно прижимает главную ось
чувствительного элемента к плоскости истинного меридиана, что в окончательном
итоге приводит к стабилизации оси в этой плоскости. Отставание одного момента от
другого составляет 900. Координаты статического равновесия главной оси
47
чувствительного элемента можно получить решением выше упомянутой системы с
начальными условиями 𝛼̇ = 𝛽̇ = 𝛾̇ = 0 :

𝐻Г 𝜔зем 𝑠𝑖𝑛𝜑
𝛼𝑟.ст = 0; 𝛽𝑟.ст = 𝛾𝑟.ст = . (3.12)
В−С

Произведя сравнения полученных выражений для незатухающих и

затухающих колебаний можно сделать вывод, что положение динамического
равновесия главной оси чувствительного элемента при незатухающих колебаниях
характеризуется меньшим углом β , чем положение статического равновесия этой
оси при затухающих колебаниях. В обоих случаях главная ось гиросферы
ориентирована в плоскости истинного меридиана.

Задание.
Вычислить для двухгироскопного гирокомпаса с непосредственным
управлением, находящегося на неподвижном основании координаты положения
динамического равновесия 𝛼𝑟 и 𝛽𝑟 (в угловых минутах) для затухающих и
незатухающих колебаний, и период незатухающих колебаний T0 (в минутах).

Дано:
𝐵
𝐻 = 10,0 н ∙ м ∙ с; 𝑀 = 5,58 кг; 𝛼 = 0,63 см; = 1,74; 𝜔зем = 0,0000729 с−1 .
𝐶

Решение:
Определим модуль маятникового момента:
В = 𝑚 ∙ 𝑔 ∙ 𝛼 = 5,58 ∙ 10,3 ∙ 0,0063 = 0,34 Н ∙ м.
Из отношения В/С выразим модуль момента С:
𝐵 0,34
= 1,74 → С = = 0,19
𝐶 1,74
Определим координаты динамического равновесия для затухающих и
незатухающих колебаний.

48
Для незатухающих колебаний:

9,6 ∙ 0,0000729 ∙ 𝑠𝑖𝑛30 ∙ 57.3 ∙ 60

𝛽𝑟 = = 35,38𝐼 ; 𝛼 = 0.
0.34

Для затухающих колебаний:

9,6 ∙ 0,0000729 ∙ 𝑠𝑖𝑛30 ∙ 57,3 ∙ 60

𝛽𝑟 = 𝛾𝑟 = = 80,2𝐼 ; 𝛼 = 0.
0,34 − 0,19

Определим период колебаний:

9,6
𝑇0 = 2 ∙ 3,14√ = 4199,8с = 69,9 мин.
0,34 ∙ 0,0000729 ∙ 𝑐𝑜𝑠30

3.6. Кривая затухающих колебаний

Cистема дифференциальных уравнений, описывающая движения

чувствительного элемента с гидравлическим успокоителем:

𝐻г 𝛼̇ + 𝐵𝛽 − 𝐶𝛾 = 𝐻г 𝜔зем 𝑠𝑖𝑛𝜑 ;
{ 𝛽̇ − 𝜔зем 𝑐𝑜𝑠𝜑𝛼 = 0 ; (3.13)
𝜏𝛾̇ + 𝛾 = 𝛽 .

В результате решения данной системы уравнений получается следующее уравнение

движения гиросферы в азимуте:

𝛼 = 𝐶1 𝑒 −𝑚𝑡 + 𝑒 −𝑛𝑡 (𝐶2 𝑐𝑜𝑠𝑞𝑡 + 𝐶3 𝑠𝑖𝑛𝑞𝑡) (3.14)

49
 Это уравнение состоит из двух слагаемых, первое из которых отображает чисто
апериодических движений, а второе число затухающих колебательных движений с
циклической частотой 𝑞 и коэффициентом затухания 𝑛.
Пренебрегая апериодической составляющей получим:
𝛼 = 𝑒 −𝑛𝑡 (𝐶1 𝑐𝑜𝑠𝑞𝑡 +
𝐶2 𝑠𝑖𝑛𝑞𝑡) (3.15)

Параметры 𝑚, 𝑛, 𝑞зависят от широты, как и зависит от широты период

затухающих колебаний, определяемый формулой:

2𝜋
𝑇𝑑 = (3.16)
𝑞

Путем анализа кривой затухающих колебаний ЧЭ гирокомпаса (рисунок 3.11),

исключая начальный (примерно 60-80 мин.) и конечный (40-50 мин.) участки,
можно экспериментальным путем получить период незатухающих колебаний и
среднее значение фактора затухания:

𝛼1 𝛼2 𝑓1 +𝑓2
𝑓1 = ; 𝑓1 = ; 𝑓ср = (3.17)
𝛼2 𝛼3 2

Значения периода затухающих колебаний, а также допустимые предельные

значения фактора затухания, как правило, строго регламентированы. Если
указанные величины выходят за пределы, предусмотренные технической
документацией, то чувствительный элемент гирокомпаса считается непригодным
для эксплуатации и подлежит немедленной замене. Необходимость такой
регламентации параметров колебательного процесса объясняется существующими
высоким требованиями к точности его показаний в условиях маневрирования судна.

50
 Рисунок 3.11- Кривая затухающих колебаний

Задание.
Пренебрегая апериодической составляющей, рассчитать и построить кривую
затухающих колебаний главной оси чувствительного элемента гирокомпаса при
пуске в случае начального отклонения, равного α0 .Аналитически и графически
определить период затухания колебаний Т0 , фактор затухания f, показания
гирокомпаса через времяtпосле включения, а также по кривой затуханий колебаний
время прихода гирокомпаса в меридиан с точностью 0,25secφ.
Дано:
𝑛 = 3,156 ∙ 10−4 𝑐 −1 ; 𝑞 = 1,218 ∙ 10−3 𝑐 −1 ; 𝛼0 = 48; 𝑡 = 77мин; 𝐾 = 2220 .
𝑛
В условиях задания оговаривается, что 𝐶1 = 𝛼0 , а 𝐶2 = т.е.:
𝑞

3,156 ∙ 10−4
𝐶1 = 𝛼0 = 48; 𝐶2 = = 0,25 𝑐 −1
1,218 ∙ 10−3
Рассчитаем угол α на разные промежутки времени и построим график кривой
затухающих колебаний (рис. 3.12).
Для определения времени прихода гирокомпаса в меридиан с
точностью 0,25𝑠𝑒𝑐𝜑, где принимаем φ= 600 − расчетная широта для гирокомпаса
«Курс 4», построим график колебаний спустя 1 период (рисунок 3.14).
0,25𝑠𝑒𝑐600 = 0,50 , т.е. время прихода в меридиан tп.в.м = 179 мин.

51
Период затухания колебаний определим по графику колебаний спустя полупериод
(рисунок 3.13), который составит 𝑇о = 180 мин.
Рассчитаем период затухания аналитически:
𝑇о = 10692 с = 173,2 мин.
Определим курс судна на заданный промежуток времени 𝑡 = 99мин. по рисунку
3.13:
𝐾(𝑡 = 99 мин) = 1,30 .
Для определения фактора затухания с графика колебаний( рисунку 3.12)
снимем значения отклонений 𝛼1 , 𝛼2 , 𝛼3 :
9,8 5,2 2,7 + 2,3
𝑓1 = = 1,80 ; 𝑓2 = = 2,70 ; 𝑓ср = = 2,50 .
5,2 1,9 2

α°
50

40

30

20

10

0
168

198
102
108
114
120
126
132
138
144
150
156
162

174
180
186
192
0
6
12
18
24
30
36
42
48
54
60
66
72
78
84
90
96

-10

-20

-30

Рисунок 3.12 - Затухающие колебания чувствительного элемента

52
 α°
15

10

0
32 40 48 56 64 72 80 88 96 104112120128136144152160168176184192200208216224232240248
-5

-10

-15

-20

-25

Рисунок 3.13-Затухающие колебания чувствительного элемента после полупериода.

α
12

10

0
112

208
100
106

118
124
130
136
142
148
154
160
166
172
178
184
190
196
202

214
220
226
232
238
244
250
64
70
76
82
88
94

-2

-4

-6

Рисунок 3.14- Затухающие колебания чувствительного элемента после периода

53
 3.7. Инерционная девиация

Под маневрированием (маневром) судна условимся понимать изменение

курса, скорости или того и другого одновременно.
Величина скоростной девиации определяется следующей формулой:

𝑉𝑐𝑜𝑠𝐾𝐾
𝑠𝑖𝑛𝛿𝑣 = − .. (3.18)
𝑅𝜔зем 𝑐𝑜𝑠𝜑

При скорости судна менее 25 узлов, в широте ниже 80°, когда скоростная
девиация не превышает 10°, допускается использовать более простую и удобную
формулу:

𝑣𝑐𝑜𝑠𝐾𝐾
𝛿𝑣 = − ∙ 57,3° . (3.19)
900𝑐𝑜𝑠𝜑

для которой погрешность замены 𝑠𝑖𝑛𝛿𝑣 на𝛿𝑣 составляет допустимые 5%.

В процессе маневра, то есть пока существует линейное ускорение, главная ось
ЧЭ повернется на угол, называемый инерционным перемещением ∆𝛼, величина
которого определяется формулой:

𝐵∆𝑉𝑁
∆𝛼 = − .. (3.20)
𝐻г 𝑔

По причине маневра (то есть из-за изменения северной составляющей

скорости судна) изменяется значение скоростной девиации, следовательно,
плоскость компасного меридиана (компасный норд) сместится на величину, равную:

54
 ∆𝑉𝑁
∆𝛿𝑣 = 𝛿𝑣2 − 𝛿𝑣1 = − , (3.21)
𝑅𝜔зем 𝑐𝑜𝑠𝜑

где ∆𝑉𝑁 – приращение северной составляющей скорости судна рассчитывается по

формуле:

∆𝑉𝑁 = 𝑉2 𝑐𝑜𝑠𝐾𝐾2 − 𝑉1 𝑐𝑜𝑠𝐾𝐾1 (3.22)

Таким образом, погрешностью гирокомпаса будет являться не инерционное

перемещение ∆𝛼 как таковое, а разность:

𝛿𝑗𝐼 = ∆𝛼 − ∆𝛿𝑣 (3.23)

то есть инерционное перемещение определяется относительно «старого»

компасного норда, который отстоит от истинного на величину скоростной девиации
∆𝛿𝑣1 и в процессе маневра сам перемещается на величину ∆𝛿𝑣 в новое положение,
характеризуемое значением скоростной девиации ∆𝛿𝑣2 . Поэтому необходимо
учитывать не только инерционное перемещение ∆𝛼, но и смещение компасного
норда ∆𝛿𝑣 .
Определяемая формулой погрешность 𝛿𝑗𝐼 носит название инерционной
погрешности первого рода.
Для практического расчета инерционной девиации первого рода используют
следующую формулу:

𝑐𝑜𝑠𝜑
𝛿𝑗𝐼 = (𝛿𝑣2 − 𝛿𝑣1 ) ( − 1) (3.24)
𝑐𝑜𝑠𝜑0

где 𝜑0 – расчетная широта.

Кроме инерционной девиации первого рода после маневра в показаниях

55
гирокомпаса возникает также инерционная девиация второго рода. Причина ее
возникновения – те же силы инерции(момент сил инерции), только здесь они
действуют на гидравлический успокоитель. Этот момент вызывает перетекание
масла из одного сосуда в другой и возникновения дополнительного избытка масла в
одном из сосудов.
Переход к фактическим значениям суммарной инерционной девиации
осуществляется по простой формуле:

∆𝑉𝑁.факт 𝑉2 𝑐𝑜𝑠𝐾𝐾2 − 𝑉1 𝑐𝑜𝑠𝐾𝐾1

𝛿𝑗.факт = 𝛿𝑗.табл = 𝛿𝑗.табл . (3.25)
∆𝑉𝑁.табл ∆𝑉𝑁.табл

Допустимая погрешность для данной широты, чтобы считать главную ось ЧЭ

пришедшей в меридиан, рассчитывается по формуле:

0,25°
∆𝛿 = . (3.26)
𝑐𝑜𝑠12,0°

Задание.
Для первого маневра построить кривую перехода главной оси гирокомпаса из
старого положения динамического равновесияNГК1 в новое NГК2 и по ней с
точностью0,25𝑠𝑒𝑐𝜑 построить время перехода.
Построить для второго маневра кривую перехода главной оси гирокомпаса из
положения динамического равновесия NГК1 в положение NГК3 и по ней с точностью
0,25𝑠𝑒𝑐𝜑 определить время перехода.
Считать второй маневр повторным (t=t0), построить кривую результирующей
инерционной девиации и по ней с точностью 0,25𝑠𝑒𝑐𝜑 определить время прихода
главной оси чувствительного элемента гирокомпаса в меридиан и значение
суммарной инерционной девиации спустя время t1после окончания первого маневра.
Дано:
𝐾1 = 342,80 ; 𝐾2 = 196,80 ; 𝐾3 = 290,60 ; 𝑣1 = 15,7 уз ; 𝑣2 = 19,1 уз; 𝑡0 = 36 мин;

56
𝑡1 = 79 мин; 𝜑0 = 120

Решение:
Рассчитываем скоростные девиации при движении судна на всех трех курсах:

15,7𝑐𝑜𝑠342,8°
𝛿𝑣1 = − ∙ 57,3° = 1,11°;
900𝑐𝑜𝑠34°
15,7𝑐𝑜𝑠196,8°
𝛿𝑣2 = − ∙ 57,3° = −1,11°;
900𝑐𝑜𝑠34°
19,1𝑐𝑜𝑠290,6°
𝛿𝑣3 = − ∙ 57,3° = −0,19°.
900𝑐𝑜𝑠34°

Рассчитываем приращения северной составляющей скорости для обоих

маневров:
∆𝑉𝑁1 = 15,7𝑐𝑜𝑠196,8° − 15,7𝑐𝑜𝑠342,8° = +34,4 уз;
∆𝑉𝑁2 = 19,1𝑐𝑜𝑠290,6° − 15,7𝑐𝑜𝑠196,8° = −14,4 уз.
Рассчитываем значения инерционной девиации первого рода на момент
окончания каждого из маневров:
𝑐𝑜𝑠12,0°
𝛿1𝐼 = (−1,11 − (1,11)) ( − 1) = −2,14°;
𝑐𝑜𝑠60,0°
𝑐𝑜𝑠12,0°
𝛿2𝐼 = (−0,19 − (−1,11)) ( − 1) = 0,88°.
𝑐𝑜𝑠60,0°
Рассчитываем коэффициенты К1 и К2 для перехода от табличных значений
инерционной девиации:
+34,4 −14,4
К1 = + 1,14 ; К1 = = −0,48 .
30 30
Рассчитываем графики суммарной инерционной девиации.

Построим графики суммарной инерционной девиации раздельно для каждого

маневра (рисунок 3.15 и 3.16) на которые наносим гирокомпасные норды до и после
маневра, а также истинный норд.

57
Рассчитываем погрешность, допустимую для данной широты, чтобы считать
главную ось ЧЭ пришедший в меридиан:
0,25°
∆𝛿 = = 0,33° ,
𝑐𝑜𝑠40,0°
Наносим на графики эту погрешность штриховой линией на рисунки 3.15;
3.16.
По графикам (рисунки 3.15; 3.16) определяем время прихода гирокомпаса в
меридиан после каждого из маневров:
𝑡𝑀1 = 70 мин; 𝑡𝑀2 = 30 мин.
Переносим кривую суммарной инерционной девиации после второго маневра
на график первого маневра (рисунок 3.17) и передвигаем ее по оси ординат на
величину заданного времени между маневрами (𝑡0 = 46мин) плюс время маневра (4
мин).
Складываем значения суммарной инерционной девиации для различных
моментов времени (с дискретностью 2-3 мин.) и получаем результирующую кривую
суммарной инерционной девиации при двух последовательных маневрах (рисунок
3.18)
По графику на рисунке 3.18 определяем время 𝑡М3 прихода гирокомпаса в
меридиан и значение 𝛿𝑡 инерционной девиации на заданный момент времени 𝑡1 =
79мин (по условию):
𝑡М3 = 110мин; 𝛿𝑡 = −0,3°

58
 140

120

100

80

60

40

20

0
-3

-2

-1

-20 3

Рисунок 3.15 - График суммарной инерционной девиации

для первого маневра

59
 140

120

100

80

60

40

20

0
-2.5

-1.5

-0.5

0.5

1.5

2.5

-20

Рисунок 3.16 - График суммарной инерционной девиации

для второго маневра

60
 180

160

140

120

100

80

60

40

20

0
-2.50

-2.00

-1.50

-1.00

-0.50

0.00

0.50

1.00

1.50

Рисунок 3.17- Совмещение кривых

61
 200

150

100

50

0
-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

2.5
-50

Рисунок 3.18 - График суммарной инерционной девиации

для двух последовательных маневров

62
 3.8. Интеркардинальная девиация

Величина интеркардинальной девиации одногироскопного гирокомпаса с

непосредственным управлением будет определяться формулой:
𝐵 𝜃02 𝜔к4 𝑙 2 𝑠𝑖𝑛2𝐾𝐾 𝜏к2
𝛿К1 =− . (3.23)
𝐻г 𝜔зем 𝑐𝑜𝑠𝜑 4𝑔2 𝜏к2 − 𝑇𝑥2
Величина интеркардинальной девиации двухгироскопного гирокомпаса с
непосредственным управлением будет определяться формулой:
𝛿К2 = 𝛿К1 ∗ 𝑀2 . (3,24)
где 𝜃0 − амплитуда угла крена;
𝜔к − частота качки;
𝑙 − расстояние от места установки гирокомпаса до центра качаний судна;
𝑇𝑥 − период колебаний гиросферы относительно ее главной оси;
B−модуль маятникового момента, который определяется по формуле:
В = 𝑚 ∗ 𝑔 ∗ 𝑎. (3.25)
Круговая частота качки определяется следующей формулой:
2𝜋
𝜔к = . (3.26)
𝜏к
Период колебаний одногироскопной гиросферы окологлавной оси составляет
1с, а период качки морского судна находится в пределах 10-20 с. Элементарные
расчеты показывают, что при таких условиях величина интекардинальной девиации
может достигать десятков градусов, что делает одногироскопный гирокомпас с
непосредственным управлением практически не работоспособным.
Одним из вариантов снижения величины интеркардинальной девиации является
значительное увлечение периода колебаний гиросферы относительно ее главной
оси. Действительно, имея при обозначенных условиях для одногироскопной
гиросферы:
𝜏к2
𝑀1 = 2 ≈ 1,
𝜏к − 𝑇𝑥2

63
для двухгироскопной гиросферы:
𝜏к2
𝑀2 = 2 . (3.26)
𝜏о𝜓
и увеличивая значительно 𝑇𝑥 (𝑇𝑥 ≫ 𝜏к ) получим снижение коэффициента 𝑀1 и
самой интеркардинальной девиации.
Техническое решение задачи увеличение периода 𝑇𝑥 колебаний гиросферы
заключается в использовании двухгироскопногочувствительного элемента.
Интеркардинальная девиация двухгироскопного гирокомпаса определяется той
же формулой указанной выше, только коэффициент𝑀1 оказывается на несколько
порядков меньше, также как и величина самой интеркардинальной девиации.
Для ГК «Курс-4» период колебаний двухгироскопной гиросферы около главной
оси составляет около 900 с.
Таким образом, теория показывает, что замена одногироскопной гиросферы
чувствительным элементом с двумя гироскопами приводит к снижению
интеркардинальной девиации до пренебрежимо малых для судовождения значений.
Однако на практике погрешности гирокомпаса на качке столь малы и обусловлено
это следующими причинами:

действием сил инерции на возникающий при качке избыток жидкости в

гидравлическом успокоителе, и возникающим при этом эффекте
детектирования;
недостаточная угловая жесткость элементов связи корпуса гиросферы с
роторами гиромоторов, что приводит к периодическому смещению центра
масс и к появлению эффекта детектирования;
линейная неравножесткость элементов конструкции чувствительного элемента,
приводящая к возникновению дополнительного момента вследствие смещения
центра тяжести гиросферы не по направлению силы инерции.

Эти причины приводят к появлению в показаниях двухгироскопного

гирокомпаса на качке погрешностей, равных 1,0 − 1,5°(для ГК «Курс-4»).

64
 Интеркардинальная девиация получила свое название из-за того, что на главных
румбах она равна нулю, а на четвертных достигает максимальных значений. Также
интеркардинальную девиацию называют четвертной.
Задание.
Необходимо определить значение интеркардинальной девиации для одно и
двухгироскопных моделей чувствительного элемента, сравнить полученные
значениями с паспортными характеристиками ГК «Курс-4», характеризующими
точность этого гирокомпаса на качке.
Плавание судна осуществляется на курсе К = 45,0°
Решение.
Дано:𝜃0 = 11,0°; 𝑙 = 6,4 м; 𝜏к = 18с; 𝜑 = 35,0°
Определим значение частоты круговой качки:
2 ∗ 3,14
𝜔к = = 0,418с−1 .
18
Для дальнейшего определения интеркардинальной девиации, определим
составляющую В:
В = 8,7 ∗ 0,00779 ∗ 9,81 = 0,665.
Формула определения интеркардинальной девиации:

𝐵 𝜃02 𝜔к4 𝑙 2 𝑠𝑖𝑛2𝐾𝐾 𝜏к2

𝛿К = − ,. (3.16)
𝐻г 𝜔зем 𝑐𝑜𝑠𝜑 4𝑔2 𝜏к2 −𝑇𝑥2

где М = 8700гр – масса ЧЭ, 𝑎 = 0,00779м − метацентрическая высота, также

следует отметить, что последнее слагаемое в формуле определения
𝜏к2
интеркардинальной девиации 𝑀1 = ≈ 1, как уже выше упоминалось.
𝜏к2 −𝑇𝑥2

Определим значение интеркардинальной девиации для одногироскопной

модели:
0,665 0,0597 ∗ 0,0148 ∗ 32,49 ∗ 1
𝛿К1 = − = 0,0251 ∗ 57,3
15,55 ∗ 0,0000729 ∗ 𝑐𝑜𝑠35,0° 4 ∗ 96,24
= 2,1°.

65
 Рассчитаем М2 для дальнейшего определения интеркардинальной девиации
для двухгироскопной модели:
𝜏к2 324
𝑀2 = 2 = = 0,0002;
𝜏о𝜓 810000
𝛿К2 = 2,1 ∗ 0,0002 = 0,00042°.
3.9 Устройство и эксплуатация гирокомпаса «Standard 20»
Задание:
1. Привести краткое описание устройства гирокомпаса, включая его
комплектацию и технические характеристики, а также условий эксплуатации и
эксплуатационных режимов.
2. В соответствии с номером своего варианта привести подробное описание
процедур, касающихся подготовки гирокомпаса к работе, его проверок,
эксплуатации, поиска и устранения неисправностей, а также ремонта в судовых
условиях.
3. По температуре поддерживающей жидкости, заданной в соответствии с
номером варианта, определить состояние следящей системы (включена или
выключена), режим работы элементов системы термостабилизации, наличие
предупредительной индикации и аварийной сигнализации.
4. По коду предупреждения или неисправности, заданному в соответствии с
номером варианта, определить причины неисправности и меры по их устранению.
5. Пояснить возникновение и содержание индикации на табло основного
прибора, которая задана в соответствии с номером варианта (необходимо описать
органы управления В11, В14, В15 и указать действия с ними, касающиеся заданного
варианта индикации).
6. Пояснить возникновение и содержание индикации на табло пульта
оператора, которая задана в соответствии с номером варианта.

Решение:

66
 1. Гирокомпас «Standard 20» - разработка и производство фирмы Anschutz,
Германия (юридически фирма Anschutz c 1996 г. входит в объединение Raytheon
Electronics, США.).
Гирокомпас «Standard 20» представляет собой наиболее совершенный и
высокоточный прибор в классе двухгироскопных гирокомпасов c автономным
чувствительным элементoм, имеющим гидростатический подвес.
Гирокомпас «Standard 20» - это естественное развитие гирокомпасной
системы «Standard 45» тод. 2, аналогом которой является отечествeннaя система -
гирокомпас «Курс-4М/1». В гирокомпасе «Standard 20» микропроцессор на основе
заложенной в него математической модели выполняет не только функции
вычисления скоростной и инерционной девиаций, как это происходит при его
работе в составе прибора «Nautocourse-P1us» в гирокомпасе «Standard 4S» тод. 2. B
гирокомпасе «Standard 20» микропроцессор осуществляет управление всеми
процессами, происходящими в гирокомпасе, в том числе проводит и его
тестирование. Это обстоятельство позволило разработчику именовать гирокомпас
«Standard 20» «цифровым гирокомпасом».
Другие характерные особенности рассматриваемого гирокомпаса, которые
следует отметить, таковы:
а) по точности показаний в условиях маневрирования судна гирокомпас
соответствует требованиям резолюции ИМО А 821 для высокоскоростных судов
(от 30 до 70 уз). В соответствии с резолюцией А 821 погрешность при
маневрировании при скорости до 70 уз не должна превышать ±3° в широтах до 70°.
Разработчик гирокомпаса для этик условий объявляет величину погрешности не
более 0,4° sec гр;
б) гирокомпас имеет самосогласующуюся цифровую систему дистанционной
передачи курса на приемники, десинхронизация не наступает даже после перерыва
в электропитании;
в) гирокомпас соответствует требованиям GMDSS - Глобальной морской
связи для спасения терпящих бедствие на море;

67
 г) кроме цифровой системы передачи курса в гирокомпасе предусмотрена
еще аналоговая система и система на шаговых двигателях;
д) сильфонный способ подвеса резервуара основного прибора гирокомпаса
исключает возникновение кардановой погрешности при крене судна и на качке;
е) быстродействующая следящая система (75 °/с) позволяет вырабатывать
информацию об угловой скорости судна по углу курса, т.е. выполняет функции
гиротакометра (RoT (Rate of Turn) output);
ж) помимо одиночного гирокомпаса, предусмотрено формирование
следующих систем курсоуказаний:
гирокомпас + магнитный компас (GM), гирокомпас + гирокомпас (GG),
гирокомпас + гирокомпас + магнитный компас (GC}М)
с автоматическим контролем разницы в показаниях курсоуказателей
объединенной системы.
В базовый комплект гирокомпаса входят следующие приборы:
1) основной прибор (Master compass) (рисунок 3.14, где этот прибор
показан в разрезе и в верхней части видна панель электроники, включая
навигационный микропроцессор);
2) распределительный прибор (Connection unit);
3) пульт оператора (Operator unit);
4) курсовой репитер с пультом оператора (Steering repeater including operator
unit).

68
 Рисунок 3.19 – Основной прибор
2. Выключение следящей системы.
Следящая система гирокомпаса включается автоматически при достижении
температуры поддерживающей жидкости, равной 45°С.
В целях обслуживания гирокомпаса следящая система может быть выключена
тумблером G переключателя В11. Тогда на дисплее индикатора загорится точка
после последней цифры.
После выключения следящей системы внешняя сфера может быть повернута
вручную, при этом дисплей индикатора должен отображать соответствующее
угловое значение.
По окончанию обслуживания необходимо включить следящую систему
тумблером G. Некоторое время на дисплее будет отображаться температура
поддерживающей жидкости, а затем фактический курс, при этом около 1 минуты
после последнего знака (цифры) курса будет светиться точка.
3. Температура поддерживающей жидкости дана 63°С. Гирокомпас включен.
Следящая система включена (включатся при 45°С). Вентилятор включен, т.к. он
запускается при температуре 51°С. Предупредительная индикация отображается на

69
дисплее (при температуре до 65°С), аварийная сигнализация отсутствует
(срабатывает при 70°С).
4. Код неисправности дан «E4». Тип неисправности – подогрев, ограниченная
функция; возможные причины – неисправны контакты кабеля; меры – проверить
кабель; возможные причины – неисправен нагревательный патрон; меры – заменить
нагревательный патрон.
5. Дано рисунок 3.20

Рисунок 3.20 – Индикация на табло основного прибора

Оптимальные значения: пусковой ток 410±50мА, эксплуатационный ток
290±50мА.
6. Дано рисунок 3.21

А)

Б)
Рисунок 3.21 – Индикация на табло пульта оператора

70
 Список использованных источников

1 Смирнов, Е.Л. Технические средства судовождения. Том 1. Теория: Учебник

для вузов/ Е.Л. Смирнов, А.В. Яловенко, В.В. Воронов. – СПб.: Элмор, 1996. – 554 с.
2 Смирнов, Е.Л. Технические средства судовождения. Том 2. Конструкция и
эксплуатация: Учебник для вузов/ Е.Л. Смирнов, А.В. Яловенко, В.К. Перфильев,
В.В. Воронов. – СПб.: Элмор, 2000. – 656 с.

71
72