Вы находитесь на странице: 1из 268

Министерство образования и науки Российской Федерации

Федеральное государственное бюджетное


образовательное учреждение высшего профессионального образования
"Московский Государственный Строительный Университет"
129337, Россия, Москва, Ярославское ш., д. 26, тел./факс. (495) 781-80-07

НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКИЙ ОТЧЕТ
по теме:
«Разработка верификационного отчета
по использованию программного комплекса Abaqus
для решения задач строительного профиля»

Том 1. Теоретические основы

Руководитель работ по договору


Руководитель НОЦ КМ, д.т.н., профессор А.М. Белостоцкий

Ответственный исполнитель
Техник НОЦ КМ В.В. Вершинин

МОСКВА 2013
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Оглавление
Введение ........................................................................................................................................ 3
1. Общие положения ..................................................................................................................... 4
2. Основные уравнения метода конечных элементов.................................................................. 6
3. Функциональные возможности программного комплекса Abaqus ......................................... 9
3.1. Типы решаемых задач ...................................................................................................... 13
3.1.1. Статический расчёт НДС........................................................................................... 13
3.1.2. Линейная теория устойчивости................................................................................. 17
3.1.3. Нелинейная теория устойчивости и закритическая работа конструкций ............... 21
3.1.4. Расчёт собственных частот и форм колебаний......................................................... 25
3.1.5. Линейный динамический анализ с помощью метода модальной суперпозиции .... 33
3.1.6. Динамический анализ установившихся процессов для линейных систем .............. 41
3.1.7. Расчёт спектров ответа конструкций ........................................................................ 46
3.1.8. Расчёт вынужденных случайных колебаний ............................................................ 49
3.1.9. Учёт движения основания при динамическом анализе линейных систем с
применением собственных форм их колебаний................................................................. 63
3.1.10. Квазистатический расчёт НДС с учётом истории нагружения .............................. 65
3.1.11. Динамический расчёт НДС ..................................................................................... 67
3.1.12. Контактное взаимодействие тел при малом сдвиге контактирующих
поверхностей друг относительно друга ............................................................................. 76
3.1.13. Определение J-интеграла и коэффициентов интенсивности напряжений .......... 102
3.1.14. Несвязанные задачи теплопроводности................................................................ 108
3.1.15. Воздушные и наземные детонационные взрывы.................................................. 113
3.1.16. Анализ чувствительности конструкций ................................................................ 115
3.1.17. Подконструкции .................................................................................................... 121
3.1.18. Смешанный подход Эйлера-Лагранжа ................................................................. 125
3.1.19. “Гидродинамика сглаженных частиц” .................................................................. 133
3.1.20. Пользовательские подпрограммы ......................................................................... 137
3.2. Модели материалов ........................................................................................................ 141
3.2.1. Линейно упругие материалы ................................................................................... 141
3.2.2. Гиперупругие материалы ........................................................................................ 148
3.2.3. Изотропная упругопластическая модель ................................................................ 164
3.2.4. Анизотропная упругопластическая модель ............................................................ 169
3.2.5. Модели ползучести и набухания............................................................................. 171
3.2.6. Модель пластичности Джонсона-Кука ................................................................... 173
3.2.6. Модель пластичности чугуна .................................................................................. 176
3.2.7. Расширенные модели пластичности и ползучести Друкера-Прагера ................... 182
3.2.8. Модель пластичности Мора-Кулона....................................................................... 194
3.2.9. Модели “размазанного” трещинообразования в бетоне ........................................ 200
3.2.10. Критерии “разрушения” для пластичных металлов ............................................. 221
3.2.11. Развитие повреждений и разрушение, происходящие в пластичных металлах .. 230
3.2.12. Уравнение состояния Ми-Грюнайзена ................................................................. 237
3.2.13. Термические свойства материалов ....................................................................... 241
3.2.14. Пользовательские и встроенные модели материалов........................................... 242
3.2.15. Модель неупругой работы и повреждаемости хрупких материалов ................... 246
4. Библиотека конечных элементов.......................................................................................... 258
Библиографический список ...................................................................................................... 265

2
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Введение
Численное моделирование статического, температурного и динамического
напряженно-деформированного состояния зданий, сооружений и конструкций без каких-
либо существенных ограничений основано на различных формулировках метода конечных
элементов (МКЭ), реализованного в известных программных комплексах. В отличие от
машиностроения, где широко распространены т.н. “тяжелые” универсальные зарубежные
(Abaqus, ANSYS, NASTRAN и др.) и отечественные (СТАДИО, ЗЕНИТ и др.) пакеты, в
промышленном, гражданском и транспортном строительстве расчеты, как правило,
проводятся специализированными программными комплексами (Лира, SCAD, MicroFE, Stark
ES, Robot Millennium и др.), ориентированными на решения задач строительного профиля.
Несомненными достоинствами последних являются большая практика применения в
массовом проектировании, наличие сертификатов Госстроя РФ, подтверждающих учет
методик СНиП, и умеренная цена, делающая их доступными даже небольшим проектным
организациям. Применяемые алгоритмы прошли испытание временем и их возможностей
достаточно для типовых практических задач.
Вместе с тем, широкое распространение нетипового строительства, “точечной”
застройки, повышение высотности зданий и строительство большепролетных сооружений
уникальной архитектуры и конструктивных решений привело к усложнению решаемых
задач. Появилась необходимость учета ряда важных факторов, не находящих пока должного
разрешения в специализированных пакетах, в том числе:
 Большие размеры моделей и вычислительных задач (до нескольких десятков
миллионов узлов, до нескольких тысяч собственных частот и форм колебаний и т.п.)
и необходимость поддержки многопроцессорных расчетов с распараллеливанием
вычислений;
 Автоматическая генерация сеток конечных элементов на сложных моделях;
 Геометрически нелинейный характер деформирования конструкций зданий и
сооружений;
 Физически нелинейные свойства строительных материалов (металлы и сплавы, бетон
и железобетон, каменная и кирпичная кладка, дерево, резина, грунты и скальные
массивы и т.д.);
 Совместная работа грунта и конструкции;
 Сложный характер ветровых нагрузок и их большая динамическая составляющая;
 Анализа “нештатных” ситуаций в высоконелинейной динамической постановке с
учетом разрушения (например, прогрессирующее разрушение, взрыв, цунами и т.д.);
 Нетиповые задачи теплообмена и вентиляции;
 Оптимизация проектных параметров нетиповых конструкций.

3
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

1. Общие положения
1. Abaqus – крупномасштабный (“тяжелый”) многоцелевой конечноэлементный
программный комплекс, который может быть использован для решения различных
классов задач инженерного анализа. Abaqus включает в себя следующие основные
модули: Abaqus/Standard, Abaqus/Explicit, Abaqus/CFD, Abaqus/CAE, Abaqus/Design,
Abaqus/Aqua, Abaqus/CAE Topology Optimization Module, FE-Safe, Abaqus for CATIA V6.
Верифицируемые в настоящем отчете (том 2 и том 3) возможности ПК Abaqus
включают решение задач, связанных с установившимися и неустановившимися
процессами теплопереноса, статический и динамический расчеты конструкций, расчет
собственных частот и форм колебаний, задачи линейной и нелинейной теорий
устойчивости. Программный комплекс содержит множество специальных опций,
которые позволяют получить решение с учетом нелинейных эффектов, таких как
пластичность, большие деформации, гиперупругость, ползучесть, конечные деформации
и большие перемещения, контакт, изменение жесткости, температурная зависимость,
анизотропия материала, генетическая нелинейность. С развитием ПК Abaqus были
добавлены специальные возможности, такие, как подконструкции (суперэлементы),
субмоделирование, случайные колебания и оптимизация. Эти возможности способствуют
дальнейшему становлению ПК Abaqus как многофункционального инструмента в
различных инженерных областях.
ПК Abaqus используется в коммерческих целях с 1978 года, широко применяется в
аэрокосмической, автомобильной, строительной, электронной, энергетической,
производственной, ядерной, пластмассовой, нефтяной и сталелитейной промышленности.
Кроме того, многие консалтинговые фирмы и сотни университетов используют ПК
Abaqus для расчетов, научных исследований и в образовательных целях. ПК Abaqus
признается во всем мире как одна из наиболее широко используемых программ.
Основная цель данного верификационного отчета заключается в том, чтобы
продемонстрировать (том 2 и том 3) большое количество доступных конечных элементов
и широкий круг возможностей ПК Abaqus по решению задач, которые имеют как
“классическое” или легко получаемое теоретические решения, так и в задачах, для
которых характерны высоко нелинейные (физическая, геометрическая, генетическая
нелинейности, контактное взаимодействие), быстро протекающие процессы, а решение
можно получить только экспериментальным путем. Тесное согласование решений ПК
Abaqus с теоретическими и экспериментальными результатами предоставляют
пользователю уверенность в результатах ПК Abaqus. Была предпринята попытка
включить в набор тестовых примеров большинство типов элементов и основные
возможности ПК Abaqus. Эти примеры могут служить основанием для дополнительной
проверки и уточнения возможностей ПК Abaqus самим пользователем.
Кроме того, в отчёте приводятся (том 4) примеры применения ПК Abaqus в
проектной и экспертной практике как российскими, так и зарубежными организациями.
2. “Библиотека” конечных элементов ПК Abaqus содержит несколько сотен различных КЭ,
что позволяет проводить расчёты балочно-стержневых, плитно-оболочечных,
твердотельных и комбинированных систем в двумерной и трёхмерной постановке, а
также позволяет решать нелинейные задачи, в т.ч. контактные.
3. ПК Abaqus непрерывно верифицируется разработчиками (ABAQUS Inc.) по мере
добавления новых возможностей. Верификация ПК Abaqus проводится в соответствии с
процедурами, которые являются частью Гарантии Качества (Quality Assurance) всего ПК
в ABAQUS Inc. Разделы “Example problem manual”, “Benchmarks manual” и “Verification
manual” представляет собой небольшую библиотеку тестовых примеров Гарантии
Качества (Quality Assurance), которая используется при проверке новых версий ПК
Abaqus.

4
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

В тестовых примерах численные результаты, полученные в ПК Abaqus,


сопоставляются с известными теоретическими решениями, экспериментальными
данными или другими независимыми расчетными решениями. При помощи этих
тестовых задач исследуется достоверность результатов, полученных в ПК Abaqus.
Верификационные примеры основаны на ранее изданных работах в области статики,
динамики и теплопередачи. В процессе верификации были выявлены объяснимые
расхождения между численными результатами и экспериментальными данными (или
аналитическим решением), которые можно считать приемлемыми.
4. Данный отчёт (том 1) содержит теоретические основы, заложенные разработчиками в ПК
Abaqus включающие в себя:
 Определяющие уравнения в зависимости от типа задачи и методы их решения;
 Модели материалов;
 Формулировка различных конечных элементов.
5. В настоящем томе используется несквозная нумерация рисунков, таблиц и формул. В
каждом параграфе используется своя нумерация перечисленных объектов без указания
номера параграфа и главы.

5
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

2. Основные уравнения метода конечных элементов


Состояния равновесия системы может быть выражено с помощью уравнения
виртуальных работ [1]:

Здесь σ – матрица напряжений Коши; t = n  σ – поверхностная нагрузка в точке S ( n –


единичная внешняя нормаль в точке S ); f – объемные силы;  v – поле бесконечно малых
виртуальных скоростей, удовлетворяющее наложенным на систему кинематическим связям;
 D – скорость виртуальных деформаций; : – скалярное произведение матриц;  – скалярное
произведение векторов.
Левая часть уравнения (соответствующая скорости изменения виртуальной работы
внутренних сил) может быть заменена интегралом от скорости изменения виртуальной
работы на единицу базового объема, заданной любой сопряженной парой напряжений и
деформаций, по базовому объему:
(1)

где τ с и ε – любая сопряженная пара мер напряжений и деформаций в материале. Выбор ε


в каждом конкретном случае зависит от типа используемого конечного элемента.
В общем виде интерполяционный оператор для конечного элемента может быть
записан в виде

где N N – интерполяционные функции, u N узловые переменные, а суммирование


производится по индексам N, означающим узловые переменные.
Поле виртуальных скоростей  v должно быть совместно с наложенными на систему
кинематическими связями. Введение интерполяционной зависимости для перемещений
накладывает на них определенные ограничения касательно их изменению в пространстве,
так что поле виртуальных скоростей  v должно иметь такую форму пространственной
зависимости:

Таким образом, вариационная постановка задачи для сплошной среды в виде


уравнения (1) может быть аппроксимирована с помощью конечного набора величин  v N .
 ε – поле скоростей изменения виртуальных деформаций материала, связанная с  v ,
и, поскольку оно имеет соответствующую размерность, его связь с  v должна быть
линейной. Можно записать

где β N – матрица, в общем случае зависящая от текущей координаты x . Матрица β N


определяет изменение деформаций в зависимости от изменения кинематических величин и
может быть выведена непосредственно из интерполяционных функций.
Без потери общности можем записать β N  β N  x, N N  . Тогда уравнение равновесия
может быть аппроксимировано следующим образом:

т.к.  v N – независимые переменные, мы можем часть из них принять не равными нулю, а


остальные – равными, получив, таким образом, систему нелинейных уравнений равновесия:
(2)
Эта система уравнений формирует основу для стандартного расчёта методом конечных
элементов в перемещениях и имеет вид
6
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

где F N – компонента обобщенных сил, связанная с N-й переменной, а u M – значение M-й


переменной. Приведенные уравнения применимы при статическом и динамическом анализе,
если объемные силы имеют инерционные составляющие. Однако при динамическом анализе
инерционная составляющая обычно рассматривается отдельно, что даёт следующую систему
уравнений:

При решении системы методом Ньютона, используемым в Abaqus/Standard,


необходимо построить матрицу Якоби этой системы. Для построения Якобиана рассмотрим
вариацию уравнения (1), представимую в виде

(3)

где d   представляет собой линейную вариацию величины   (это касается основных


переменных – степеней свободы конечноэлементной модели). В приведенном выше
выражении J  dV dV 0 – относительное изменение бесконечно малого объема тела по
сравнению с исходным значением; аналогично, Ar  dS dS 0 – относительное изменение
бесконечно малой площади поверхности тела по сравнению с исходным значением. Матрица
Якоби получается путем ограничения приведенных вариаций, допуская бесконечно малые
изменения только узловых переменных u N . Обозначим такие ограниченные вариации как
 N   u N .
Полагаем, что используемая в качестве основы теория позволяет нам записать

где H и g определяются в терминах текущего состояния, направления деформаций и т.д., и


основываются на кинематических допущениях, используемых для представления
обобщенных деформаций. Исходя из выбора меры обобщенных деформаций и
интерполяционной функции, запишем

Исходя из введенного допущения

Т.к.  ε – вариация ε первого порядка по узловым переменным,

Таким образом, первое слагаемое в матрицы якобиана равно

и представляет собой обычную матрицу жесткости при малых перемещениях, за


исключением того, что, т.к. мера деформаций ε всегда нелинейно зависит от перемещений,
матрица β N в этом слагаемом является функцией перемещений.
Второе слагаемое в уравнении (3) равно

Его можно также записать в виде

7
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

что в свою очередь равно

Эта составляющая Якобиана представляет собой матрицу начальных напряжений.


Рассмотрим слагаемые в уравнении (3), соответствующие скоростям изменения
внешних нагрузок. В общем случае, можно представить векторы нагрузок в виде

где  представляет собой заданные параметры внешних нагрузок, учитывающие возможную


зависимость интенсивности нагрузки от её вида координат. Вариация вектора нагрузки по
узловым переменным может быть записана в виде

и затем, записывая

где N M получена непосредственно из интерполяционных функций, мы можем записать


слагаемые матрицы Якоби, связанные с последними четырьмя членами уравнения (3), как

Это выражение обычно называют “грузовой матрицей жесткости”. “Грузовая жесткость”


системы сильно зависит от вида нагрузки.
Полная матрица Якоби равна

(4)

Таким образом, уравнения (2) и (4) дают возможность применить метод Ньютона к решению
поставленной задачи.

8
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

3. Функциональные возможности программного комплекса


Abaqus
Функциональные возможности ПК Abaqus можно условно разделить на две группы:
 Типы решаемых задач;
 Модели материалов.
Ниже представлены (не претендуя на полноту) возможности комплекса [1, 2] по
каждой из выделенных групп. Возможности ПК Abaqus, верифицируемые в данном отчете,
выделены курсивом.

Типы решаемых задач


1. Статический анализ НДС:
 Статический расчёт НДС;
 Линейная теория устойчивости;
 Нелинейная теория устойчивости;
 Закритическая работа конструкций;
 Расчёт на усталость;
 Расчёт на малоцикловую усталость;
2. Динамический анализ НДС:
 Расчёт собственных частот и форм колебаний (в том числе с учётом НДС);
 Вынужденные установившиеся колебания;
 Вынужденные неустановившиеся колебания;
 Спектральный анализ поведения конструкций;
 Вынужденные случайные колебания;
 Квазистатический расчёт НДС;
 Квазистатический расчёт НДС с учётом истории нагружения;
 Динамический (“волновой”) расчёт НДС;
3. Контактные задачи:
 Контактное взаимодействие тел при малом сдвиге контактирующих
поверхностей друг относительно друга;
 Контактное взаимодействие деформируемых тел при конечной величине
сдвига контактирующих поверхностей друг относительно друга;
 Контактное взаимодействие деформируемого и жесткого тел при конечной
величине сдвига контактирующих поверхностей друг относительно друга;
4. Задачи механики разрушения:
 Возникновение трещин;
 Определение J-интеграла и коэффициентов интенсивности напряжений;
 Распространение трещин;
 Несквозные трещины в оболочках;
 Моделирование неоднородностей с помощью расширенного метода конечных
элементов;
5. Многодисциплинарные задачи (теплоперенос + НДС):
 Несвязанные задачи теплопроводности (статические и динамические);
 Последовательно связанные задачи расчёта теплопереноса и НДС (статические
и динамические);
 Связанные задачи расчёта теплопереноса и НДС (статические и
динамические);
 Адиабатические процессы;
 Теплоперенос при излучении;
9
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

6. Задачи гидродинамики:
 Ламинарные и турбулентные течения;
 Конвекция;
 Задачи с непрерывно изменяющейся расчётной сеткой конечных элементов;
7. Установившиеся процессы (прокатка, качение и т.п.);
8. Многодисциплинарные задачи (фильтрация + НДС);
9. Анализ масс-диффузии;
10. Многодисциплинарные задачи (акустика + НДС);
11. Воздействие взрывной волны:
 Подводные (UNDEX) детонационные взрывы;
 Воздушные и наземные (CONWEP) детонационные взрывы;
12. Отжиг и нормализация металлов;
13. Задачи оптимального проектирования:
 Анализ чувствительности конструкций;
 Оптимизация топологии;
 Оптимизация формы;
14. Расчёт конструкций, обладающих циклической симметрией;
15. Подконструкции (суперэлементы);
16. Субмоделирование;
17. Многодисциплинарные задачи (гидродинамика + НДС):
 Смешанный подход Эйлера-Лагранжа;
 “Гидродинамика сглаженных частиц”;
18. Сварка
 Термическая сварка;
 Термомеханическая сварка;
 Механическая сварка;
19. Пользовательские подпрограммы.

Модели материалов
1. Упругие механические свойства материалов:
 Линейно упругие материалы;
 Пористые материалы;
 Гипоупругие материалы;
 Каучукообразные гиперупругие материалы;
 Гиперупругие пеноматериалы;
 Анизотропная гиперупругость;
 Волокнистые материалы;
 Вязкоупругие материалы;
 Зависимость упругих свойств от температуры и других переменных поля;
 Гистерезис;
 Эффект Маллинса;
2. Неупругие механические свойства материалов:
 Модель пластичности Мизеса;
 Модели металлов, подверженных циклическим нагрузкам;
 Зависимость неупругих свойств от скорости деформирования;
 Ползучесть;
 Набухание;
 Зависимость неупругих свойств от температуры и других переменных поля;
 Модель, учитывающая отжиг и нормализацию металлов;

10
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

 Анизотропная текучесть/ползучесть;
 Модель пластичности Джонсона-Кука;
 Пластичность пористых металлов;
 Пластичность пористых неметаллических материалов;
 Модель пластичности чугуна;
 Двухуровневая вязкопластичность;
 Модель пластичности Национальной лаборатории Оук-Ридж;
 Деформационная пластичность;
 Расширенные модели пластичности и ползучести Друкера-Прагера;
 Модифицированная модель пластичности и ползучести Друкера-Прагера для
материалов, вид поверхности текучести для которых зависит от их НДС;
 Модель пластичности Мора-Кулона;
 Модель пластичности для несвязных грунтов;
 Композитные материалы;
 Трещиноватые материалы;
 Модели “размазанного” трещинообразования в хрупких материалах;
 Модель неупругой работы и повреждаемости хрупких материалов;
3. Разрушение материалов:
 Модели для пластичных материалов;
 Модели для армированных волокнами композитов;
 Модели для пластичных материалов при анализе на малоцикловую усталость;
 Модели для композитных материалов;
4. Гидродинамические свойства материалов:
 Уравнение состояния Ми-Грюнайзена (для материалов в жидкой и твердой
фазах);
 Уравнение состояния в табличной форме;
 Уравнение состояния P   ;
 Уравнение состояния Джонса-Уилкинса-Ли;
 Уравнение состояния идеального газа;
5. Другие механические свойства материалов:
 Демпфирование;
 Температурное расширение;
 Расширение от других факторов;
 Вязкость;
6. Термические свойства материалов:
 Теплопроводность;
 Теплоёмкость;
 Скрытая теплота фазового перехода;
 Зависимость термических свойств материала от температуры и других
переменных поля
7. Акустические свойства материалов:
 Сопротивление среды;
 Модели пористого акустического материала:
 Модель Крэггса;
 Модели Делани-Бэйзли и Делани-Бэйзли-Мики;
 Обобщенная частотозависимая модель;
 Кавитация;
8. Гидростатические свойства материалов:
 Несжимаемые жидкости;

11
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

 Сжимаемые жидкости;
9. Свойства масс-диффузии:
 Коэффициент диффузии;
 Растворимость;
10. Свойства водонасыщенных материалов:
 Проницаемость;
 Объёмные модули пористого водонасыщенного материала;
 Сорбция;
 Набухающий гель;
 Влажностное набухание;
 Консолидация;
11. Пользовательские и встроенные модели:
 Механические свойства материалов;
 Термические свойства материалов.

12
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

3.1. Типы решаемых задач

3.1.1. Статический расчёт НДС

В основу статического расчёта в Abaqus/Standard [1] положен энергетический метод.


Уравнения равновесия получаются путем дискретизации уравнения виртуальных работ и
могут быть записаны в виде
 
F N uM  0 , (1)
где F N – компонента обобщенных сил, связанная с N-й переменной, а u M – значение M-й
переменной. Основная задача состоит в решении уравнения (1) относительно u M .
Т.к. состояние системы может зависеть от истории нагружения, в процессе решения
должны производиться малые приращения нагрузки с определением равновесного состояния
на каждом этапе.
В Abaqus/Standard решение нелинейных уравнений равновесия обычно
осуществляется с помощью метода Ньютона-Рафсона [1]. Данный выбор обусловлен лучшей
сходимостью этого метода для наиболее часто решаемых задач (в общем случае
нелинейных) по сравнению с альтернативными, такими как модифицированный метод
Ньютона, метод “квази-Ньютона” и другими. Для решения линейных задач используется
метод “прямых жесткостей”.
Метод Ньютона-Рафсона
Суть метода Ньютона состоит в следующем. Пусть на i-й итерации получено
приближенное решение уравнения (1) uiM . Обозначим разницу между точным решением и
приближенным как ciM1 , т.е.

Раскладывая левую часть уравнения в ряд Тейлора относительно приближенного решения


uiM , получим

Если приближенное решение достаточно близко к точному, ciM1 в каждом из членов


ряда будет мало, так что можно пренебречь всеми слагаемыми, кроме первых двух. В
результате получим систему линейных уравнений:
KiNP ciP1   Fi N , (2)
где
F N
KiNP  P uiM
u
 
представляет собой матрицу Якоби, а

Последующее приближение решения уравнения (1) записывается в виде


uiM1  uiM  ciM1 ,
после чего начинается новая итерация.
Сходимость решения считается достигнутой, если все компоненты Fi N и ciN1 имеют
заданный порядок малости.

13
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Шаг приращения нагрузки в Abaqus/Standard может как устанавливаться


пользователем, так и выбираться автоматически. Автоматический выбор производится по
схеме, преимущественно основанной на величинах остатков максимальных усилий в системе
на каждой итерации. Сравнивая последовательность этих величин, программа определяет,
достигается ли сходимость решения за “приемлемое” количество итераций. Если сходимость
решения не достигается, производится корректировка шага приращения нагрузки, если же
критерии сходимости удовлетворены, решение продолжается без изменений. При этом
задается минимальная величина шага приращения нагрузки, чтобы предотвратить
застопоривание решения в случае потери устойчивости конструкции, прощёлкивания и
других высоконелинейных эффектов.
Преобразование матрицы коэффициентов осуществляется с помощью метод
исключения Гаусса для систем с разреженными матрицами. Отличие от методов исключения
для линейных систем с заполненными матрицами состоит только в выборе главного
элемента и в способе хранения матрицы коэффициентов системы уравнений.
Т.к. разреженные матрицы имеют небольшое число ненулевых элементов, то в целях
экономии оперативной памяти их хранят в упакованном виде. Наиболее употребимы четыре
схемы упаковки.
Схема 1. Каждому ненулевому элементу матрицы ставится в соответствие запись,
состоящая из двух полей. Первое поле записи содержит номер столбца, второе – значение
элемента. Нуль во втором поле означает начало новой строки. В этом случае первое поле
содержит номер новой строки. Нули в обоих полях записи указывают на конец массива,
хранящего матрицу.
Схема 2. Информация о матрице хранится в трех массивах. В массиве а хранятся
ненулевые элементы матрицы. В массиве b хранятся индексы столбцов, а в массиве с –
указатели индексов строк, т.е. на k-м месте в массиве с хранится местоположение первого
ненулевого элемента k-й строки в массиве а.
Схема 3. Каждому ненулевому элементу матрицы однозначно ставится в соответствие
целое число вида   i, j    i  1 n  j , aij  0 . Хранение ненулевых элементов разреженной
матрицы обеспечивается двумя массивами. В массиве а хранятся ненулевые элементы
матрицы, в массиве b – соответствующие им числа   i, j  .
Схема 4. Для хранения каждого ненулевого элемента матрицы используется запись,
состоящая из трех полей. В первом поле хранится номер столбца, в котором стоит этот
ненулевой элемент. Во втором поле хранится значение элемента, а в третьем – указатель на
следующий ненулевой элемент строки или нуль, если это последний элемент в строке. Таким
образом, разреженная матрица хранится в виде массива указателей на списки, а каждый
список содержит все ненулевые элементы одной строки.
Основное увеличение ошибки в методе исключения Гаусса происходит во время
a
прямого хода, когда ведущая k-я строка умножается на коэффициенты i,k , i  k  1,..., n.
ak ,k
Если коэффициенты >1, то ошибки, полученные на предыдущих шагах накапливаются.
Чтобы этого избежать, применяется модификация метода Гаусса с выбором главного
элемента. На каждом шаге к обычной схеме добавляется выбор максимального элемента по
столбцу следующим образом:
Пусть по ходу исключения неизвестных получена система уравнений:

14
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Находим такое l, что alk,k1  max a kj ,k1 и меняем местами k-е и l-е уравнения.
j  k ,...,n
Такое преобразование во многих случаях существенно уменьшает чувствительность решения
к погрешностям округления при вычислениях.
Выбор схемы упаковки и хранения (симметричная или несимметричная) матрицы
осуществляется Abaqus/Standard автоматически в зависимости от типа решаемой задачи.
Метод “квази-Ньютона”
Основное преимущество метода Ньютона-Рафсона, используемого для решения
нелинейных уравнений, заключается в его квадратичной скорости сходимости (при условии,
что приближенное решение на i-й итерации находится в радиусе сходимости, т.е. когда
градиенты, определяемые KiNM , уточняют решение). У метода Ньютона-Рафсона есть два
основных недостатка: (1) необходимо вычислить матрицу Якоби и (2) решить систему
уравнений, задаваемых этой матрицей. В некоторых случаях алгебраическое вычисление
матрицы Якоби очень сложное. Решение же системы уравнений, задаваемых этой матрицей,
требует больших затрат машинных ресурсов: с ростом размерности задачи, растёт
отношение затрат на прямой ход решения по отношению к общим затратам машинных
ресурсов на решение данной задачи.
Существует ряд нелинейных задач, в которых Якобиан является симметричной,
хорошо определенной матрицей, которая на каждой итерации изменяется незначительно. В
таких случаях, особенно при большой размерности задачи, использование альтернативного
методу Ньютона-Рафсона метода решения нелинейных уравнений может оказаться более
выгодным. Обычно используется метод “квази-Ньютона”; для систем уравнений с
симметрическим Якобианом метод BFGS (Broyden, Fletcher, Goldfarb, Shanno) может быть
[3] представлен в простой форме, что особенно эффективно при компьютерных
вычислениях. Данный метод и реализован в Abaqus/Standard наравне с методом Ньютона-
Рафсона.
В основе метода “квази-Ньютона” лежит вычисление ряда уточненных
аппроксимаций матрицы Якоби K iNM , которые удовлетворяют условию секущей:
(3)
так что K iNM при итерационном процессе стремится к KiNM .
Для удобства обозначим изменение остатка за одну итерацию как

так что уравнение (3) может быть записано в виде


(4)
где ciM – разница между приближенным и точным решениями.
Применение [3] метода BFGS является малозатратным способом получения ряда
1
аппроксимаций  K iNM  , которые удовлетворяют уравнению (3) и сохраняют симметрию и
положительную определенность K iNM . Развитие метода BFGS заключается [3] в уточнении
1 1
 K iNM  по сравнению с  K iNM 
1  с помощью соотношения
 
(5)
где

15
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

При применении этой модификации метод BFGS хранение каждой аппроксимации


1 1
 K iNM  не производится. Вместо этого используется матрица ядра  K INM  (как результат
   
разложения K i ), и уточнение осуществляется с помощью её умножения, соответственно,
NM

слева и справа на

при j  I  1, I  2, ..., i . Вследствие вида этих множителей, результатом умножения


являются скалярные произведения векторов и умножение векторов на константы: именно
этим и выгоден данный метод с точки зрения затрат машинных ресурсов. Однако слишком
большое число таких произведений ( i  I больше, скажем, 5 – 10) использовать невыгодно,
поэтому в таких случаях обычно формируется новая матрица ядра и сохраняется после
нескольких итераций. В Abaqus/Standard в качестве матрицы ядра выступает текущая
матрица Якоби F N u M . Она формируется всякий раз, когда проходит определенное число
итераций, независимо от того, получено сходящееся решение или нет; по умолчанию число
итераций равно 8. Abaqus/Standard не производит изменение матрицы ядра, если не
превышено число итераций, так что одна и та же матрица может быть использована на
нескольких шагах расчёта.
В общем случае, метод “квази-Ньютона” имеет меньшую скорость сходимости
решения, чем метод Ньютона, но большую, чем модифицированный метод Ньютона.

16
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

3.1.2. Линейная теория устойчивости

В Abaqus/Standard реализована [1] возможность оценки устойчивости конструкции в


предположении её упругой работы путём определения величин критических нагрузок.
Подобная оценка обычно используется для “жёстких” конструкций, деформации которых
под нагрузкой до потери устойчивости практически линейны. Величина критической
нагрузки представляет собой масштабный коэффициент системы единичных нагрузок,
действующих на конструкцию, находящуюся в некотором начальном напряженно-
деформированном состоянии, от действия которых и происходит потеря устойчивости
конструкции. Начальное напряженно-деформированное состояние конструкции, включая
нелинейные эффекты, может быть результатом различных воздействий. Расчётные нагрузки
при расчёте на устойчивость прибавляются к системе нагрузок, вызвавших начальное
напряженно-деформированное состояние конструкции. Чтобы оценка величины критической
нагрузки была обоснована, отклик конструкции на систему расчётных нагрузок должен быть
линейным до достижения ими критических значений.
Физическая постановка задачи теории устойчивости выглядит следующим образом:
рассматривается упругая деформация конструкции, находящейся в некотором начальном
напряженно-деформированном состоянии (от действия поверхностных и объёмных нагрузок,
t B и q B соответственно, вызывающих появление напряжений σ B ), такая, что градиенты
перемещений от действия дополнительных поверхностных  t  и объёмных  q  нагрузок
и перемещений на границах  u  , которые прикладываются на сопряженных частях
границы, малы. Подобные деформации представляют собой линейные возмущения
относительно начального состояния. Последовательное применение допущения о малом
градиенте перемещений к кинематической стороне задачи и определяющим уравнениям,
полученным с учётом начального состояния конструкции, даёт решение линейной задачи в
виде деформации конструкции от дополнительной нагрузки. Т.к. задача линейна, то
приращение нагрузок t , q и u вызовет приращение напряжений σ , а для приращения
нагрузок t , q , u приращение напряжение составит, соответственно, σ .
Каждое значение  соответствует определенному малому линейному возмущению
начального состояния. Среди таких возмущенных состояний ищутся такие значения  ,
которые допускают существование в качестве решения задачи нетривиальных, постепенно
увеличивающихся полей перемещений с произвольными магнитудами. Такие поля
перемещений называются формами потери устойчивости. В Abaqus при решении задач
потери устойчивости не проводится различий между начальным состоянием и состоянием
конструкции, когда ей даётся небольшое линейное возмущение относительно состояния
устойчивого равновесия. В результате подобного допущения формы потери устойчивости
ищутся в виде постепенно увеличивающихся деформаций конструкции относительно
 
исходного состояния при действующих напряжениях σ B  σ B , поверхностных t B  t и

 
объёмных q B  q нагрузках.
Уравнения равновесия для произвольного деформированного состояния в процессе
потери устойчивости, называемого текущим состоянием, записываются в терминах
номинальных напряжений P для начального состояния. Если X есть положение некоторой
точки в начальном состоянии, уравнения равновесия могут быть записаны в виде

где v – произвольное поле виртуальных скоростей, P – номинальная поверхностная


нагрузка на границе S B тела в исходном состоянии, b – удельная величина объёмных сил в

17
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

исходном состоянии, а V B – объём тела в исходном состоянии. Соответствующее выражение


для производных этих величин имеет вид
(1)
Так как предполагается, что начальное и текущее состояния неразличимы, можно
выразить левую часть этого выражения в терминах скоростей изменения напряжений
Кирхгофа τ , градиента скоростей L , градиента виртуальных скоростей L и градиента
деформаций F . Используя соотношения P  τ  F T , где τ – напряжение Кирхгофа,
вычисленное как для исходного состояния, и F  L  F , уравнение (1) можно записать в виде

Теперь, используя соотношение между скоростью изменения напряжений Кирхгофа


1
 
τ , спином материала ω  L  LT и нормой Жаумана (Jaumann) для напряжений Кирхгофа
2

τ , можно преобразовать последнее выражение:

Кроме того, можно произвести замену напряжений Кирхгофа τ на напряжения Коши


σ , т.к. предполагается, что начальное и текущее состояния неразличимы.
Для правой части уравнения (1) заметим, что номинальная величина поверхностных
dS dV
P и объёмных b сил определяются выражениями P  t B и b  q , соответственно,
dS dV B
где dS и dV – бесконечно малые элементы поверхности и объёма тела в текущем
состоянии. Для любой точки изменения t и q при потери устойчивости полностью
определяются изменением градиента деформаций в точке; грубо говоря, магнитуды
приложенных нагрузок в любой точке остаются постоянными, а их приращение происходит
вследствие изменения геометрии тела. Например, для нагрузки в виде постоянного давления
происходит изменения вектора нормали к поверхности тела – изменение, которое полностью
определяется изменением градиента деформаций. Т.к. отношения поверхности и объёма тела
в начальном состоянии к поверхности и объёму тела в текущем состоянии могут
рассматриваться как функции, зависящие только от градиента деформаций F , изменение P
и b в любой точке материала так же зависит только от градиента деформаций; таким
образом, скорости их изменения могут быть записаны в следующем виде:
p  b 
p  : F и b  : F,
F F
или если начальное и текущее состояния неразличимы:
p b
p  : L и b  : L.
F F
Предполагая, что материал гипоупругий,
τ   C  σ  : D,
где C  σ  – тензор четвертого порядка, который может зависеть от действующих
напряжений, определяющее уравнение для анализа потери устойчивости принимает вид

18
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

(2)

где P B и p – номинальные значения поверхностных нагрузок, действующих при потере


устойчивости конструкции, в соответствии с начальными значениями этих нагрузок t B и их
малыми линейными приращениями t ; аналогично определяются номинальные значения
объёмных сил. Определяющее соотношение может отражать упругую, гипоупругую или
гиперупругую работу материала; вязкость и пластичность не учитываются. Расчётные
модули материала определяются для исходного уровня напряжений и деформаций в
материале.
Для конечноэлементной дискретизации приведенного выражения вводится
интерполяционное поле скоростей:

где X – вектор координат в исходном состоянии. С помощью использования обычного


конечноэлементного подхода определяющие уравнения для потери устойчивости сводятся к
форме стандартной задачи на собственные значения:

где K0NM – начальная жесткость, а KNM – изменение жесткости. Начальная жесткость есть
сумма касательной жесткости гипоупругого тела, жесткости при действии начальных
напряжений и жесткость при действии нагрузки:

где p B u M и b B u M – производные номинальных поверхностных и объёмных нагрузок


по узловым перемещениям. Так как нет разделения между начальным и текущим
состояниями, все частные производные, входящие в слагаемое, отвечающее за жесткость при
действии нагрузки, вычисляются при u M  0 в соответствие с F  I . Например, жесткость
при действии нагрузки для случая поверхностной нагрузки, входящей в уравнение (2),

преобразуется в конечноэлементное выражение

где

Изменение жесткости есть сумма изменения жесткостей при малом изменении


действующих напряжений и нагрузок:

19
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Слагаемое, соответствующее вкладу в общее изменение жесткости приращения


жесткости при малом изменении действующих напряжений, является симметричным; однако
слагаемое, отвечающее за вклад приращения жесткости при малом изменении действующих
нагрузок, симметрично, только если действующие нагрузки являются консервативными, т.е.
если они могут быть определены из энергетического потенциала. Если выражение для
жесткости при действии нагрузки несимметрично, общее выражение приводится к
симметрическому виду, т.к. Abaqus решает задачи на собственные значения только с
симметрическими матрицами.
Если обозначить обобщенные узловые нагрузки в виде приложенных сил t B и q B и
заданных перемещений u B обозначить как P N , а нагрузки от приращения соответствующих
воздействий t , q и u через Q N , собственные числа i представляют собой
масштабные коэффициенты, определяющие величину обобщенной критической нагрузки
P N  i Q N , в то время как соответствующие собственные векторы viN определяют формы
потери устойчивости. Несмотря на то что чаще всего интерес представляет только первая
форма потери устойчивости, Abaqus способен определить несколько форм одновременно.
Стоит также отметить, что возможно решение задачи с несимметричной формой потери
устойчивости для симметричной конструкции.
Если касательная жесткость определяется выражением K0NM   K NM неточно (т.е.
конструкция не является “жёсткой” в том смысле, что её поведение нелинейно и до потери
устойчивости), для получения достоверного результата по оценке несущей способности
конструкции необходимо использовать метод Рикса.

20
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

3.1.3. Нелинейная теория устойчивости и закритическая работа конструкций

Часто необходимо получить нелинейное решение задач теории устойчивости с учётом


состояния неустойчивого статического равновесия, для которых зависимость между
действующей нагрузкой и перемещениями конструкции имеет вид, представленный на рис.
1, т.е. в течение цикла нагружения с развитием решения нагрузка и/или перемещения могут
уменьшаться. Для эффективного решения подобных задач в Abaqus/Standard применяется
модифицированный алгоритм Рикса [1].

Рисунок 1. Кривая равновесных состояний, отражающая закритическую работу конструкции


Считается, что с развитием решения нагрузка увеличивается пропорционально
некоторому скалярному параметру. Кроме того, предполагается, что поведение конструкции
описывается гладкой функцией – отсутствуют внезапные бифуркации. Для подобных задач
были предложены и применяются несколько методов решения. Лучшим среди них считается
модифицированный метод Рикса (см. [4] – [6]), который и применяется для решения таких
задач в Abaqus. Сущность метода заключается в том, что предполагаемый вид решения
представляет собой функцию, описывающую единственное равновесное состояние,
определенное узловыми переменными и параметром нагрузки. С развитием решения
необходимо двигаться вдоль этой функции до получения требуемого результата. В качестве
базового применяется метод Ньютона; следовательно, в любой момент времени будет иметь
место конечный радиус сходимости решения. Более того, многие материалы (и, возможно,
нагрузки), представляющие интерес, демонстрируют поведение, зависящее от предыдущей
истории нагружения. По этой причине необходимо ограничить размер шага приращения
нагрузки. В модифицированном алгоритме Рикса размер шага ограничивается следующим
образом: производится движения на заданное расстояние (определенное стандартным,
зависящим от скорости сходимости, автоматическим алгоритмом задания приращения в
статических задачах в Abaqus/Standard) вдоль касательной в текущей точке решения и затем
ищется равновесное состояние в плоскости, проходящей через полученную таким образом
точку и ортогональной этой касательной.
Определение основных переменных
Пусть P N (где N  1, 2,... – степени свободы модели) – некоторое загружение,
заданное с помощью одной или нескольких типов нагрузок, доступных в Abaqus;  –
масштабный коэффициент, такой, что в любой момент времени текущее нагруженное
состояние описывается выражением  P N , а u N – перемещения в этот момент времени.
21
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Пространство решений нормируется, чтобы иметь примерно одинаковые размерности


по всем осям. В Abaqus это осуществляется с помощью измерения на начальной (линейной)
итерации максимальных абсолютных значений всех переменных смещения u . Даётся
1
определение P  P  N
P 
N 2
. Нормированное пространство затем стягивается
 Нагрузкой   P N , P N  P N P ,
 Перемещениями  u N  u N u ;
и функция решения в этом случае представляет собой непрерывный ряд точек равновесия,
 
описываемых вектором u N ;  в нормированном пространстве. Все компоненты этого
вектора будут иметь один порядок. Алгоритм изображен на рис. 2 и описывается ниже.
 
Пусть решение известно до точки Ao  uoN ; o включительно. Определяется
касательная жесткость KoNM и решается уравнение

Размер инкремента (от Ao до A1 на рис. 2) выбирается в соответствии с заданной на


пространстве решений длиной пути l , так что

и, таким образом,

(здесь voN есть voN , нормированное с помощью u ). Величина l изначально задаётся


пользователем и впоследствии корректируется алгоритмом Abaqus/Standard автоматического
приращения нагрузки для статических задач, основанного на скорости сходимости решения.
Знак o – направление отклика вдоль касательной – выбирается таким образом, что
  
скалярное произведение o voN ;1 и решения для предыдущего шага uN1; 1 является
положительной величиной:

или в другом виде

Рисунок 2. Модифицированный алгоритм Рикса


22
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Возможно, что в некоторых случаях, когда поведение конструкции является сильно


 
нелинейным в пространстве u N ;  , использование данного критерия приведет к неверному
выбору знака  (см., например, рис. 3).

Рисунок 3. Пример неправильного выбора знака 


В практике неправильный выбор знака редок и случается, только если шаг
инкремента слишком большой или решение резко разветвляется. Проверка возможности
такой ситуации достаточна ресурсозатратна: один из подходов заключается в нахождении
решения в o  1 , 0    1 , так что получается вектор, дающие хорошую аппроксимацию
ориентированной касательной в точке Ao . Так как подобные случаи весьма редки, такая
проверка не производится и для определения знака  o используется скалярное
произведение, приведенное ранее.
 
Таким образом, находится точка A1 uoN  o voN ; o  o (см. рис. 2). Далее
производится корректировка решения в плоскости, проходящей через точку A1 и
 
ортогональной voN ;1 , с помощью следующего итерационного алгоритма:
 Задаются начальные параметры: i  o , uiN  o voN
 Для i-ой итерации (i = 1, 2, 3 и т.д.):
1. Формируются матрицы I N , K NM , внутренние усилия в узлах,

 
для состояния uoN  uiN ; o  i , т.е. для точка A i на рис. 2.
2. Проверяется равновесие системы:

Если все элементы RiN достаточно малы, сходимость на i-ом шаге достигнута.
Если нет, требуются дальнейшие вычисления.
3. Решается следующая система уравнений:

Т.е. решение осуществляется сразу для двух векторов нагрузки – P N и R N – и


находятся два вектора перемещений, viN и ciN .
   
4. Вектор viN ;1 нормируется и прибавляется к ciN ; i , где i  RiN P N P 2 есть
проекция нормированных остатков на P N , так что движение от A i к A i 1

23
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

происходит в плоскости, ортогональной  v ;1


N
o (см. рис. 2). В результате
получаем уравнение

которое в результате упрощения даёт

и решение теперь ищется в точке A i :

5. Проводится подготовка для следующей итерации,

и алгоритм возвращается к пункту 1 (начинается следующая итерация).


В Abaqus/Standard после каждой итерации производится дополнительная
корректировка:
voN  viN .
В результате, плоскость, на которой ищется решение, становится ортогональна к последней
касательной, а не к исходной (в начале шага). Необходимость подобная модификации метода
обусловлена его использованием для решения задач теории устойчивости для пластических
материалов, когда на первой итерации каждого шага для определения направления
деформаций используется жесткость материала в предположении его упругих свойств,
которая не является касательной к функции равновесного состояния конструкции, если
имеет место пластическая работа материала.
Общая длина пройденного пути во время решения определяется величинами заданных
нагрузок, в то время как число шагов определяется заданной пользователем величиной шага
по времени и схемой автоматического выбора шага по времени Abaqus/Standard, если она
была выбрана.

24
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

3.1.4. Расчёт собственных частот и форм колебаний

Задачи нахождения собственных частот и форм конечноэлементных моделей


являются частным случаем обобщенной проблемы собственных значений: они обычно
содержат матрицы большой размерности, которые, однако, являются ленточными. Для
многих актуальных задач матрицы являются симметрическими. Уравнения движения для
задач определения собственных частот и форм колебаний конечноэлементной модели имеют
вид [1]

или, в матричной форме,


(1)
где  M  – матрица масс, которая в данном случае является симметрической и положительно
определенной; C  – матрица демпфирования;  K  – матрица жесткости, которая может
содержать в себе эффекты, связанные с большими перемещениями модели, такие как эффект
“упрочнения” (элементы матрицы, отвечающие за начальное напряжение в модели), и, таким
образом, не являться положительно определенной или симметрической;  - собственное
число;  – вектор собственных форм колебаний. Последнее уравнение получается с
помощью методов теории возмущений линейных операторов непосредственно из уравнения
равновесия системы.
Система уравнений (1), в общем случае, имеет комплексные собственные числа и
векторы собственных форм колебаний. Предполагая что матрица  K  является
симметрической и пренебрегая влиянием демпфирования в системе (матрица C  ), данная
система может быть приведена к симметрическому виду. Приведенная система имеет только
действительные собственные значения и векторы собственных форм колебаний.
В дальнейшем будем полагать, что матрица  K  является положительной
полуопределенной. В этом случае собственные числа  становятся комплексными (   i ,
где  – циклическая частота) и уравнения движения могут быть записаны в матричной
форме следующим образом:
(2)
Если конечноэлементная модель содержит элементы с гибридной формулировкой,
контактные пары или контактные элементы, система уравнений содержит множители
Лагранжа и матрица жесткости  K  становится неопределенной. Однако, все элементы
матрицы масс, соответствующие множителям Лагранжа, равны нулю. Таким образом, все
собственные значения являются мнимыми, и уравнения движения системы и в этом случае
могут быть представлены в матричной форме в виде (2).
В Abaqus решение проблемы собственных значений возможно как для задач с
симметрической системой уравнений движения и, соответственно, действительными
решениями, так и для задач с комплексными векторами собственных чисел и форм
колебаний. Для приведенной системы уравнений в Abaqus/Standard реализованы два
подхода: прямой блочный метод Ланцоша [7] – [8] и метод итераций в подпространстве [9].
Для системы с комплексными векторами собственных чисел и форм колебаний используется
метод проекций на подпространство.
Проблема собственных значений для симметрических систем
Для решения данной задачи в Abaqus/Standard используются метод итераций в
подпространстве и метод Ланцоша, которые используют QR-разложение и метод
Хаусхолдера для редуцированной проблемы собственных значений.

25
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Метод итераций в подпространстве


Основная идея метода – итерации обратным степенным методом. Создается ряд
базисных векторов, которые определяют подпространство: это подпространство затем
итерациями трансформируется в пространство, содержащее несколько первых векторов
собственных форм колебаний всей системы.
n
Предположим, что на i-ой итерации существует m векторов, V  i  , n  1,..., m , где
число m меньше, чем число переменных в конечноэлементной модели. Эти векторы
считаются базисными, определяющими m-мерное подпространство в n измерениях,
определенных переменными конечноэлементной модели. Представим эти векторы в виде
столбцов матрицы V i  . Число строк матрицы V i  , таким образом, есть размерность
полной системы уравнений (число неизвестных конечноэлементной модели, N), а число
столбцов – размерность подпространства, m.
Первый шаг используемого алгоритма – определить новый ряд базис-векторов путем
решения уравнения
(3)
Данный метод, обобщенный метод обратных итераций со сдвигом для m векторов,
включает в себя решение полной системы линейных уравнений для нескольких векторов
правой части (с предварительно разложенной после первой итерации матрицей).
Матрицы жесткости и масс модели затем проецируются на подпространство с
помощью соотношений

определяя, таким образом, матрицу масс  M * и матрицу жесткости  K * на


подпространстве. Эти матрицы имеют размерность m  m . Теперь проблема собственных
значений
(4)
решается только на подпространстве с использованием QR-разложения и метода
Хаусхолдера.
Чтобы определить V  для следующей итерации, собственные векторы, определенные
на редуцированном подпространстве, преобразуются в векторы на исходном пространстве
модели:

где     1 |  2 | ... |  m  . На этом i-я итерация заканчивается.


При m  1 (одномерное подпространство) метод сводится к обычному методу
обратной итерации со сдвигом (см. [10], [11]).
Преимущество метода итераций на подпространстве заключается в том, что
собственные значения определяются на редуцированном подпространстве, что обеспечивает
быструю сходимость при определении собственных векторов на исходном пространстве
модели. Таким образом, важным с точки зрения экономии машинных ресурсов является
количество базис-векторов, используемых при итерациях, и выбор начальных базис-
векторов. Скорость сходимости некоторого собственного значения пропорциональна
i2 m2 1 , где m2 1 – собственное число, соответствующее  m  1 -му вектору (здесь m –
число векторов, используемых для задания подпространства). В Abaqus по умолчанию
задано m  min  2 p, p  8  , где p – число определяемых собственных векторов. С
увеличением количества базис-векторов снижается число необходимых итераций, однако
каждая итерация занимает больше машинного времени в силу увеличившегося количества
26
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

правых частей системы уравнений движения. Увеличение числа m базис-векторов может в


некоторых случаях существенно увеличить эффективность метода.
При использовании QR-разложения и метода Хаусхолдера преобразование начальных
векторов к собственным векторам ведётся до тех пор, пока базис-векторы не стянут
пространство собственных векторов. Следовательно, необходимо выбрать такие начальные
векторы, которые по возможности полностью стягивают пространство собственных
векторов. В Abaqus/Standard для этого используется алгоритм Батэ и Уилсона [9]. В нём в
качестве одного из начальных векторов рекомендуется использовать диагональные элементы
матрицы масс: остальные векторы – единичные, в которых ненулевые элементы
соответствуют узлам и степеням свободы модели с наибольшими массами.
Метод Ланцоша
В Abaqus/Standard решение проблемы собственных значений методом Ланцоша
состоит из нескольких “этапов”, на каждом из которых осуществляется ряд итераций,
называемых “шагами”. На каждом этапе используется следующее спектральное
преобразование:
(5)
где  – сдвиг,  – собственное число,  – собственный вектор. Данное преобразование
обеспечивает быструю сходимость решения. Собственные вектора приведенной к
симметрическому виду (2) и преобразованной с помощью (5) систем уравнений движения
одинаковы, в то время как собственные числа связаны между собой соотношением

Каждый этап завершается, когда дальнейшее решение становится неэффективным. В


общем случае, за один этап вычисляются только несколько десятков собственных значений
(наиболее близких к значению сдвига). Возможность вычисления большого количества
собственных частот в несколько этапов с различными значениями сдвига является важной
характерной чертой метода Ланцоша.
На каждом этапе создаётся последовательность подпространств Крылова, и за
несколько шагов вычисляется наиболее точная аппроксимация собственных векторов на
каждом подпространстве. На каждом этапе размерность подпространств увеличивается,
обеспечивая лучшую аппроксимацию искомых собственных векторов.
В теории метод Ланцоша (в предположении получения с помощью него “точного”
решения, пренебрегая погрешностями округления) позволяет определить только одно
собственное значение. Методика сдвига (и проверка последовательности Штурма, в
частности) определяет пропущенные формы и производит вычисление всех мод на
последующих этапах решения. Однако такая методика приводит к большим ресурсозатратам,
если собственные значения обладают большой кратностью. Поэтому в Abaqus/Standard
используется блочный вариант метода Ланцоша [12]. Основная идея заключается в начале
вычислений с блока ортогональных векторов с последующим увеличением размерности
подпространств Крылова на величину блока на каждом шаге. Такой подход позволяет
автоматически вычислить все кратные собственные значения, при условии что наибольшая
величина кратности не превышает размер блока. Другое преимущество блочного метода
Ланцоша заключается в возможности эффективной реализации таких ресурсозатратных
операций, как произведение матрицы на блочный вектор, блочные подстановки и
произведение блочных векторов.
На каждом этапе решения по методу Ланцоша существует своё значение сдвига,
которое остаётся постоянным на протяжении всех вычислений данного этапа. Начальная
величина сдвига,  1 , определяется (при эвристическом подходе) с использованием
геометрического среднего центра кругов Гершгорина, называемого “размерностью задачи”.

27
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

В начале каждого этапа производится факторизация сдвинутой матрицы  K    p  M  (где p


– номер этапа), после чего осуществляются все остальные операции.
Каждый этап блочного метода Ланцоша реализован в Abaqus/Standard следующим
образом:
1. Решается система линейных уравнений с b правыми частями (b – размер блока) с
использованием факторизованной сдвинутой матрицы:

где V i  – группа векторов Ланцоша. Количество строк матрицы V i  – число
переменных конечноэлементной модели, а количество столбцов – размер блока
Ланцоша b. Начальная группа векторов V 1 есть ряд произвольных векторов,
T
ортонормированных следующим образом:  I   V 1  M V 1 , где  I  – единичная
матрица.
2. Формируется вспомогательная группа векторов:

где  i – верхнетреугольная матрица размером b  b . 1   0 .


3. Вычисляется симметрическая матрица размера b:

4. Находится разность

5. Производится нормализация найденной величины. Выполняется вычисление группы


векторов V  i 1 , такой что

где  i 1 – верхнетреугольная матрица размером b  b .


6. Оценивается потеря ортогональности между V  i 1 и V i  для j  1, 2,..., i  1 с
использованием методики частичной реортогонализации; при необходимости
осуществляется реортогонализация (см. [12], [13]).
7. Производится локальная реортогонализация: заново вычисляется V  i 1 для
получения

8. Решается следующая проблема собственных значений для ленточной матрицы T  :

где

и  S  и   есть, соответственно, матрицы, содержащие собственные вектора и


собственные числа редуцированной задачи на собственные значения. Данная
проблема решается с использованием QR-разложения и метода Хаусхолдера.

28
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

9. Определяются границы ошибок аппроксимации собственных чисел для


симметрической проблемы собственных значений (см. [8], [12]). Проверяется
выполнение условий окончания счёта для каждого этапа.
На каждом этапе решения задачи на собственные значения по методу Ланцоша расчёт
прекращается, если выполняется одно из следующих условий:
 Все требуемые собственные формы определены;
 Треугольная матрица  i 1 является сингулярной или плохо обусловленной;
 Количество шагов на каждом этапе превышает максимально разрешенное
число;
 Дальнейшие вычисления становятся неэффективными. Это проверяется
оценкой ресурсозатрат на определение одной собственной формы на
нескольких последующих шагах (этап расчёта завершается, когда
ресурсозатраты начинают увеличиваться).
После окончания каждого этапа расчёта производится восстановление полученных
собственных векторов симметрической проблемы собственных значений (2) с помощью
группы векторов V  j  , j  1, 2,..., i и собственных векторов  S  .
После завершения этапа расчёта со сдвигом  p на основе результатов всех
предыдущих этапов счёта вычисляется величина сдвига  p 1 . Для описания методики сдвига
вводится следующие понятия:
Интервал вычислений – интервал между минимальным и максимальным значениями
искомых собственных чисел. Этот интервал может быть конечным (обе границы интервалы
являются конечными величинами), полубесконечным (только одна из границ интервала
является конечной величиной) или бесконечным (обе границы – бесконечные величины).
Условный центр интервала вычислений – точка, ближайшая к искомым собственным
значениям.
Число   A  последовательности Штурма действительной несингулярной
симметрической матрицы есть число отрицательных собственных значений. Оно равно
числу отрицательных элементов диагональной матрицы  D разложения Холецкого

 A   L D LT .


Предположим, что  1 и  2 есть два значения величины сдвига, такие что  1   2 .
Тогда число собственных значений приведенной к симметрической проблемы собственных
значений (уравнение (2) в предположении, что матрица масс  M  положительно
определенная или положительная полуопределенная) в интервале 1,  2  равно
  K    2  M      K    1  M   . Если это число равно числу собственных значений,
определенных в действительности решателем, то интервал 1,  2  называется
доверительным. Доверительный интервал, содержащий центральную точку, называется
главным доверительным интервалом. Методика сдвигов нацелена на построение главного
доверительного интервала внутри вычислительного интервала, содержащего требуемое
количество собственных значений, ближайших к центру.
Одной из наиболее важных особенностей формулировки методики сдвигов является
понятие “граничной метки”. Граничные метки есть конечные точки интервалов, содержащих
ближайшие к текущей величине сдвига (в каждом направлении) собственные значения, по
которым была достигнута сходимость счёта. Граничные метки вычисляются на каждом этапе
расчёта и уточняются на каждом шаге после вычисления редуцированной матрицы T  .
Основное допущение состоит в том, что между граничными метками найдены все

29
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

собственные значения; таким образом, они исключаются из вычислительного интервала на


последующих этапах расчёта. Это допущение впоследствии верифицируется с помощью
проверки последовательности Штурма, и, если же некоторые собственные значения всё-таки
были пропущены, выбирается специальная методика дальнейшего расчёта. Если
пропущенных собственных значений обнаружено не было, граничные метки преобразуются
в соответствующие доверительные интервалы.
После завершения каждого из этапов расчёта вычисляется новое значение сдвига на
основе аппроксимаций собственных значений, сходимость счёта по которым достигнута не
была. Принимая для последующих этапов расчёта те же условия сходимости, вычисление
величины сдвига осуществляется таким образом, чтобы ожидаемое число найденных
дальнейшим расчётом собственных значений было близко к числу найденных на
предыдущем этапе счёта собственных значений на интервале между соответствующими
граничными метками.
Метод Хаусхолдера
Метод Хаусхолдера используется для приведения матрицы общего вида к
симметрической трехдиагональной форме. В трехдиагональной матрице ненулевые
элементы либо лежат непосредственно на главной диагонали, либо примыкают к ней.
Сначала необходимо преобразовать уравнение (4) к виду

где  I  – единичная матрица.


Данное преобразование осуществляется с помощью разложения Холецкого для  M * 

с последующим умножением  K *  слева и справа на обратные нижнюю и верхнюю


треугольные матрицы. В итоге имеем

где

Для того чтобы матрица  A была симметрической, разложение  M *  должно давать


две матрицы, каждая из которых получается путем транспонирования другой. Использование
разложения Холецкого позволяет получить такие матрицы, но в то же время оно
накладывает ограничение на матрицу  M *  – она должна быть положительно определенной.

Матрица  M *  должна быть положительно определенной (матрица  M  положительно


определенная во всех случаях), если базис-векторы, определяющие подпространство, не
являются линейно зависимыми посредством  M  . На практике выбор начальных базис-
векторов обычно удовлетворяет наложенным ограничениям, хотя в некоторых случаях этого
не происходит. В таком случае Abaqus/Standard автоматически уменьшает размерность
подпространства для получения положительно определенной матрицы  M *  .
Преобразование Хаусхолдера начинается с матрицы  A , в которой посредством
преобразования
(6)
все элементы, лежащие вне трехдиагональной части матрицы, последовательно для каждого
столбца принимают нулевые значения.
Матрица U  имеет вид

30
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Для первого преобразования H  имеет тот же ранг, что  A и U  , т.е. размерность


подпространства – m  m . После каждого преобразования ранг матрицы  H  уменьшается на
единицу, в то время как элементы главной диагонали матрицы U  становятся равными
единице, а остальные принимают нулевые значения.
Матрица  H  получается следующим образом:
1. На k-й итерации k-й столбец  Ak ниже главной диагонали записывается в виде

2. Определяется норма X   X   X  .
3. Вычисляется вектор

4. Тогда

Данный алгоритм более детально описан в [11].


Алгоритм Хаусхолдера позволяет получить симметрическую трехдиагональную
матрицу, собственные значения которой совпадают с собственными значениями исходной
матрицы, т.к. преобразование (6) не меняет их значений.
Далее с помощью QR-разложения вычисляются собственные значения
трехдиагональной матрицы. При использовании данного метода трехдиагональная матрица
 A представляется в виде произведения Q R , где Q  – ортонормированная матрица (т.е.
QT Q    I  ), а  R – верхняя треугольная матрица.
На следующей итерации матрица  A получается умножением  A , соответствующей
предыдущей итерации, слева и справа на Q  :

Т.к. Q  ортонормированная, собственные значения матрицы  A не изменяются. В ходе


описанного процесса элементы матрицы  A , лежащие вне главной диагонали, постепенно
уменьшаются, а элементы на главной диагонали стремятся к собственным значениям
матрицы. Для увеличения скорости сходимости решения применяется метод “сдвигов”,
дающий следующий итерационный цикл:

“Сдвиг” нельзя проводить, пока не получено подтверждение сходимости решения.


Если же решение сходится, величину “сдвига”  i можно принять равной предполагаемой
величину собственного значения, что существенно увеличит скорость сходимости решения.
Если слишком рано произвести “сдвиг”, когда принятое значение  i и искомое собственное
значение сильно отличаются, решение может сойтись к неверному результату. QR-
31
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

разложение позволяет получать собственные значения в порядке их возрастания, и когда


очередное собственное число уже известно, ранг матрицы может быть уменьшен на единицу.
Заключительным этапом решения задачи является определение собственных векторов
матрицы  A с помощью обратного степенного метода, решив задачу на собственные
значения с произвольной правой частью:

где  – собственное значение, определенное на предыдущем этапе расчёта, а V  –


произвольный вектор. Т.к. матрица в левой части уравнения сингулярная в направлении
собственного вектора  , решение может быть получено при любой правой части, если
только вектор V  не ортогонален собственному вектору. Для обеспечения ортогональности
этих двух векторов, вектор V  выбирается таким, чтобы он был ортогонален ранее
определенным собственным векторам. Т.к. матрица   K *     M *   сингулярная, для её
 
разложения и последующего определения собственного вектора  необходимо произвести
небольшой численный “сдвиг”.
Проблема собственных значений с комплексным решением
Метод проекций в подпространстве
В данном методе оригинальная система уравнений (1) проецируется на
подпространство, стянутое собственными векторами приведенной к симметрической системе
без демпфирования (2). Таким образом, для решения поставленной задачи необходимо
сначала решить приведенную задачу на собственные значения для создания
подпространства, на которое будет проецироваться оригинальная система. Далее
осуществляется проецирование на подпространство, образованное N собственными
векторами, матриц масс, демпфирования и жесткости:

Получаем следующую задачу на собственные значения:

Обычно число собственных векторов относительно невелико – несколько сотен. Эта


небольшая система с комплексными собственными значениями решается с использованием
обычного QZ метода для обобщенных несимметрических проблем собственных значений.
Комплексные собственные значения спроецированной системы есть аппроксимации
собственных значений оригинальной системы (1) , но искомые собственные векторы
оригинальной системы необходимо “восстановить” по формуле

k
где  – аппроксимация k-го вектора собственных форм колебаний оригинальной системы.

32
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

3.1.5. Линейный динамический анализ с помощью метода модальной суперпозиции

Суть метода модальной суперпозиции [1] заключается в том, что отклик системы
выражается с помощью небольшого числа собственных форм её колебаний. При этом
зачастую необходимо определять только те формы колебаний, частота которых близка к
частоте внешней нагрузки (например, только несколько первых частот необходимы для
определения линейного динамического отклика системы на воздействие низкочастотных
нагрузок). Данный метод может иногда применяться и для решения нелинейных задач,
однако принципы суперпозиции и ортогональности применимы только для линейных
систем; таким образом, применение метода модальной суперпозиции в большинстве случаев
относится к динамическому анализу линейных систем.
Демпфирование в методе модальной суперпозиции
Критическое демпфирование
Демпфирование для каждой собственной частоты системы может быть представлено
как некоторая доля от критического демпфирования для данной частоты.
Уравнение движение для системы с одной степенью свободы имеет вид

где m – масса, c – демпфирование, k – жесткость, а q – амплитуда колебаний. Решение


этого уравнения имеет вид

где A – произвольная постоянная, а

Решение будет носить колебательный характер, если выражение под корнем меньше
нуля. Критическим называется демпфирование, при котором выражение под корнем равно
нулю:

Если демпфирование системы больше критического, выведенная из равновесия система


будет стремиться вернуться к равновесному состоянию как можно быстрее, при этом
никаких колебаний наблюдаться не будет.
Доля демпфирования от критического для каждой собственной частоты обычно
составляет 1 10  % . Данный способ учета демпфирования не имеет какого-либо
физического смысла и являет собой чисто математическую концепцию. Таким образом,
данной способ представления демпфирования системы не может быть применен к
нелинейным задачам, для которых уравнения движения решаются путем непосредственного
интегрирования, а собственные частоты системы постоянно меняются вследствие наличия в
ней нелинейностей.
Рэлеевское демпфирование
Рэлеевское демпфирование определяется с помощью матрицы демпфирования,
которая представляет собой линейную комбинацию матрицы масс и матрицы жесткости:

Собственные вектора системы с рэлеевским демпфированием совпадают с


собственными векторами системы без демпфирования. Таким образом, рэлеевское
демпфирование может быть приведено к критическому демпфированию для каждой
собственной частоты (именно так оно и реализовано в Abaqus/Standard).
Некоторая форма рэлеевского демпфирования доступна в Abaqus при решении
нелинейных задач. В этом случае можно непосредственно использовать коэффициент
массового демпфирования: коэффициент жесткостного демпфирования рассматривается как
определяющий вязкоупругий характер работы системы, для которой вязкость
33
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

пропорциональна жесткости, что дает демпфирование системы, пропорциональное её


жесткости, как это было определено ранее для линейных систем.
Демпфирование в композитных материалах
Сначала в композитных материалах демпфирование определяется как доля от
критического демпфирования для каждого материала в отдельности. Далее для каждой
частоты определяется величина демпфирования для всего композита как средневзвешенное
от полученных значений для каждого материала по формуле:

где  – величина критического демпфирования для моды  ;  m – доля от критического


демпфирования для материала m ; M mMN – матрица масс для материала m ; M –
собственный вектор моды  ; m  M M MN N – обобщенная масса, соответствующая моде
.
Конструкционное демпфирование
Конструкционное демпфирование предполагает, что демпфирующие усилия
пропорциональны усилиям от приложенных к системе нагрузок и направлены
противоположно вектору скорости перемещений. Данный вид демпфирования может быть
использован, только когда сдвиг фаз для перемещений и скорости перемещений составляет
90 , что соответствует внешней нагрузке, изменяющейся во времени по закону синуса.
Таким образом, конструкционное демпфирование может быть использовано только при
расчёте вынужденных установившихся колебаний и вынужденных случайных колебаний
конструкций. Демпфирующая сила в этом случае имеет вид

где I N – усилия от действующих на систему нагрузок, FDN – демпфирующие усилия, s –


конструкционное демпфирование, i  1 .
Метод модальной суперпозиции
При использовании данного метода считается, что магнитуда внешней нагрузки,
заданной в виде известной функции от времени, в течение малого промежутка времени
меняется линейно. Когда система проецируется на пространство собственных векторов,
используемое для её динамического представления, получаем систему уравнений для
времени t :
(1)
где индексы  и  стягивают пространство собственных векторов; C – проекция
матрицы демпфирования; q – “обобщенные координаты” моды  (амплитуда колебаний
для данной формы);    k m – собственная частота колебаний по  -й форме без учета
демпфирования;  f t  – величина нагрузки, спроецированной на данную моду (“обобщенная
нагрузка” для данной формы колебаний); f – изменение нагрузки за время t .
Если спроецированная матрица демпфирования является диагональной, уравнения,
входящие в систему (1), становятся независимыми:
(2)
где   – величина критического демпфирования, определяемая соотношением

34
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

где c – коэффициент модального демпфирования, m – модальная масса, соответствующая


 -й форме колебаний.
Решение для несвязанных систем
Решение несвязанных уравнений получается в виде определенного интеграла от
нагрузки и решения однородных уравнений (без правой части). Эти решения могут быть
записаны в обобщенном виде:
(3)

где aij и bij , i, j  1, 2 – константы, т.к. предполагается линейной изменение нагрузки на


интервале времени  t , t  t  .
Существует три вида решения для движения тела не как жесткого    0  , зависящие
от того, демпфирование в модальных уравнениях равновесия больше, меньше или равно
 
критическому (т.е.  2  1 больше, меньше или равно нулю).

Решение для связанных систем


Уравнение (3) может быть обобщено для передачи полной связанности системы на
спроецированную матрицу демпфирования. Разложим матрицу C на её диагональную и
недиагональную части, так что

Тогда, предполагая, что демпфирующие силы, не лежащие на главной диагонали,


изменяются на каждом шаге линейно, уравнение для несвязанных систем может быть
переписано в виде

(4)

где C определяется соотношением

C – полностью заполненная матрица, которая является функцией только t , поэтому её


необходимо разложить на части только один раз в процессе расчёта.
Интегральные коэффициенты
Существует три вида решения для движения тела не как жесткого    0  , зависящие
от того, демпфирование в модальных уравнениях равновесия больше, меньше или равно
 
критическому (т.е.  2  1 больше, меньше или равно нулю).

Демпфирование меньше критического


Этот случай является наиболее распространенным. При

имеем

35
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Демпфирование равно критическому

Демпфирование больше критического


В этом случае при

имеем

36
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Демпфирование для случая колебаний как жесткого тела


Если для модели имеет место наличие собственных форм колебаний как жесткого
тела, одно или несколько собственных значений будет равно нулю. В этом случае уравнение
движения (1) приводится к виду
(5)
Для случая колебаний как жесткого тела может быть задано только рэлеевское
демпфирование, т.к. критическое демпфирование равно нулю. Более того, в соотношениях
присутствует только коэффициент массового демпфирования  (жесткостное
демпфирование предполагает наличие в теле деформаций). Для этого случая

37
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Колебания системы как жесткого тела без демпфирования


Уравнение движения (1) приводится к виду
(6)
Для этого случая

Структурное демпфирование в методе модальной суперпозиции


Конструкционное демпфирование является одной из наиболее часто используемых
моделей, в которой демпфирование представляется в виде комплексной жесткости.
Подобное представление не вызывает трудностей в расчётах в частотной области, т.к.
решение подобных задач уже является комплексным. Однако во временной области решение
должно быть действительным. Чтобы у пользователей была возможность использовать
конструкционное демпфирование при расчётах во временной области, оно преобразуется к
эквивалентному вязкому демпфированию. Эта методика составлена таким образом, что если
спроецированная на подпространство матрица демпфирования является диагональной, то
заданное вязкое демпфирование идентично конструкционному.
Рассмотрим уравнение колебаний системы с одной степенью свободы

где m – масса системы, c – коэффициент вязкого демпфирования, k – жесткость, x –


перемещение системы, f – приложенная нагрузка, а  – коэффициент конструкционного
демпфирования. Пронормировав данное уравнение по массе и предполагая, что нагрузка
является гармонической функцией времени, получим

где  – собственная частота системы,  – частота внешней нагрузки,  – коэффициент


критического демпфирования, а f 0 – коэффициент гармонического внешнего воздействия.
Соотношение между c и  имеет вид c  2 m .
Чтобы вязкое демпфирование давало такой же эффект, как и конструкционное,
должно быть

Полагая далее, что    , упростим выражение до

Рассмотрим теперь систему уравнений для конечного элемента


38
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

где C NM – матрица вязкого демпфирования конечного элемента, K sNM – матрица


конструкционного демпфирования конечного элемента. Если мы спроецируем эти уравнения
на собственные частоты, матрицы демпфирования станут равны

и могут быть полностью заполненными. Для случая, когда матрицы C NM и K sNM являются
диагональными, элементы на их главных диагоналях можно записать в виде

где  – определенна форма собственных колебаний. Чтобы и в этом случае выполнялось


соотношение   0.5 , должно быть

Для недиагональных матриц выражение для эквивалентного вязкого демпфирования


принимает вид

где D – диагональная матрица, чьи элементы определяются выражением

Основные соотношения для узловых и элементных переменных


Интегрирование по времени осуществляется в терминах обобщенных координат, а
значения “физических” переменных определяются суммированием:

где  – собственные формы колебаний,  – амплитуды модальных деформаций,   –


величины модальных напряжений, R – величины модальных сил реакций,
соответствующих собственному вектору  .
Начальные условия
В начале расчёта начальные перемещения и скорости системы должны быть
преобразованы к эквивалентным значениям в обобщенных координатах, что может быть
сделано точно, только если число собственных векторов равно числу степеней свободы
системы. Т.к. в общем случае это не так, начальных значения перемещений и скоростей в
обобщенных координатах записываются в виде

где m – обобщенная масса, соответствующая собственному вектору  ,  – собственный


вектор, M MN – матрица масс, x0N – начальные перемещения.
39
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Аналогично для начальных скоростей

Задание нагрузки в виде закона движения основания


Многие задачи динамики линейных систем связаны с определением реакции системы
на заданное в виде закона изменения во времени перемещений, скоростей или ускорений
основания воздействие. Во всех случаях закон движения основания приводится к
акселлерограмме. Если перемещения или скорости имеют ненулевые начальные значения, в
акселлерограмму вносятся поправки для моментов времени t  0 и t  t .
Если задана начальная скорость, ускорение в начальный момент времени равно

Если задано начальное смещение, ускорения в моменты времени t  0 и t  t равны

В приведенных выражениях индекс * означает заданную пользователем амплитуду.


Если скорости заданы в табличной форме либо в виде некоторой кривой,
определенной в точках, расположенных через равные промежутки времени, ускорение
определяется по методу центральных разностей:

Если задан закон изменения перемещений основания во времени, ускорения определяются


по методу центральных разностей:

Реакция системы определяется относительно её основания. Если необходимо


определить общее перемещение узлов системы, перемещение основания прибавляется к
вычисленным значениям относительных смещений:

где

40
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

3.1.6. Динамический анализ установившихся процессов для линейных систем

В Abaqus/Standard реализованы [1] три способа решение подобных задач:


 С помощью ряда предварительно определенных собственных форм колебаний
решение ищется в виде функции частоты приложенной гармонической нагрузки;
 “Прямой” расчёт, в котором уравнения установившегося гармонического движения
системы решаются напрямую без использования собственных форм колебаний;
 Уравнения движения проецируются на подпространство собственных форм
колебаний системы без демпфирования, после чего осуществляется их решение.
Последние два способа обычно используются для дисперсионных систем, для систем с
демпфированием, а также для систем, определяющие уравнения для которых не являются
симметрическими.
Динамический анализ установившихся процессов для линейных систем с применением
собственных форм колебаний системы
Проецирование уравнений движения систем на  -ю собственную форму колебаний
системы даёт
(1)
где q – амплитуда колебаний по форме  (  -я обобщенная координата); c –
демпфирование, соответствующее моде  ;  – частота колебаний по форме  ,
определенная без учета демпфирования; m – обобщенная масса, соответствующая моде  ;
 f1  if 2  eit – нагрузка, соответствующая  -й форме колебаний. Нагрузка определяется
частотой  и действительной и мнимой частями узловых эквивалентных сил F1N и F2N ,
спроецированных на собственный вектор N :

В данном уравнении суммирование осуществляется по верхнему индексу N , означающему


степень свободы модели; при этом суммирование по нижнему индексу  не производится,
т.к. рассматривается только одно модальное уравнение. Вектор нагрузки представлен в виде
действительной и мнимой частей, т.к. именно так представляется нагрузка в Abaqus/Standard
(загружение 1 и загружение 2). Можно также представить нагрузку через её магнитуду F0N и
фазу  в виде F N  F0N ei t   , где F1N  F0 cos  , а F2N  F0 sin  .
Демпфирование можно учесть несколькими способами. Частотное демпфирование
определяется как c  2  , где  – доля от критического демпфирования для данной
частоты. Демпфирующие силы вследствие конструкционного демпфирования
пропорциональны амплитуде колебаний:

где s – коэффициент конструкционного демпфирования для моды  . Рэлеевское


демпфирование определяется как c      2 , где  и   – коэффициенты Рэлея,
отвечающие за низкочастотное и высокочастотное демпфирование, соответственно.
Рэлеевское демпфирование может быть также определенно с помощью частотного
демпфирования как

Подставляя все введенные выражения для различных видов демпфирования в


уравнение (1), получим

41
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

(2)
Решение данного уравнения имеет вид
(3)
где f 0   f1 2   f2 2 – амплитуда спроецированной нагрузки, H 0    – амплитуда
комплексной передаточной функции для формы  . H 0 f 0 соответствует деформации
системы по форме  на внешнее воздействие в виде нагрузки, спроецированной на эту
форму, и определяется его действительной и мнимой частями как

где

Амплитуда деформации системы равна

а угол сдвига фаз равен

Если нагрузка задана в виде гармонического закона движения основания,


действительная и мнимая части модальных нагрузок определяются как

где M NM – матрица масс системы; eˆ M


j – вектор, в котором элементы, соответствующие
направлению ускорения основания, равны единице, а остальным направлениям – нулю; a1 j и
a2 j – действительная и мнимая части ускорения основания. Если движение основания
задано в виде закона изменения перемещений или скоростей, соответствующие ускорения
равны a1  v1 и a2  v2 , где v1 и v2 – соответственно, действительная и мнимая части
скорости, или a1  2u1 и a2  2u2 , где u1 и u2 – соответственно, действительная и
мнимая части перемещения.
Величина амплитуды любой “физической” переменной u N определяется из
модальных амплитуд как

Установившаяся реакция (деформирование) системы дается в виде развертки по


частоте на заданном пользователем частотном интервале. Т.к. максимальные значения
реакции системы соответствуют её собственным частотам, при анализе расчётные точки на
частотном интервале обычно концентрируются в околорезонансных областях.
Прямой динамический анализ установившихся процессов для линейных систем
Данный метод применим при анализе систем с учётом их физической и
геометрической нелинейности, в том числе и для случаев контактного взаимодействия.
42
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Метод позволяет учитывать конструкционное и вязкое демпфирование путем задания


соответствующих свойств материала, а также дискретное демпфирование, такое как
сосредоточенные массы, демпферы, упругие элементы и другие соединения.
Дополнительное вязкое и конструкционное демпфирование может быть учтено с помощью
задания коэффициентов глобального демпфирования  g ,  g и s g непосредственно на этапе
расчёта.
Рассматриваемый метод основан на динамическом уравнении виртуальных работ
(4)
где u и u
 – скорость и ускорение;  – плотность материала; c – коэффициент
демпфирования, пропорционального массе (составляющая Рэлеевского демпфирования); σ –
напряжения; t – поверхностное усилие;  – приращение деформаций, совместное с
приращением перемещений  u . Уравнение (4) в дискретной форме имеет вид
(5)
где использованы следующие обозначения:

(6)

Здесь M NM – матрица масс; CNM


m  – матрица демпфирования, пропорционального массе; I
N

– вектор внутренних усилий; P N – вектор внешних нагрузок.


Для случая действия гармонической нагрузки считается, что система испытывает
малые гармонические отклонения относительно напряженно-деформированного состояния,
обозначаемого нижним индексом 0. Изменение вектора внутренних усилий после
линеаризации можно записать в виде

Изменение напряжений равно

где Del – матрица упругости материала;  c – коэффициент демпфирования,


пропорционального жесткости (вторая составляющая рэлеевского демпфирования); s –
коэффициент структурного демпфирования, которое образует мнимую часть матрицы
жесткости (известную как матрица конструкционного демпфирования). Изменение
деформаций и скорости деформаций получают, соответственно, из изменения перемещений
и их скоростей:

Это позволяет записать уравнение (5) в виде


(7)
где матрица жесткости равна

43
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

матрица вязкого демпфирования, пропорционального жесткости, –

а матрица конструкционного демпфирования, пропорционального жесткости, –

Для гармонических нагрузки и реакции системы можно записать

  и  u  – действительная
где  u M M
и комплексная части амплитуды перемещений;

  P  и   P  – действительная и
M M
комплексная части амплитуды нагрузки;  –
циклическая частота. Подставляя эти выражения в уравнение (7) и записывая результат в
матричной форме, получим
(8)
где

(9)

И действительная, и мнимая часть A NM являются симметричными.


Динамический анализ установившихся процессов для линейных систем с использованием
метода проекций на подпространство собственных форм колебаний системы
Данный метод применим при анализе систем с учётом их физической и
геометрической нелинейности, в том числе и для случаев контактного взаимодействия.
Метод позволяет учитывать конструкционное и вязкое демпфирование путем задания
соответствующих свойств материала, а также дискретное демпфирование, такое как
сосредоточенные массы, демпферы, упругие элементы и другие соединения. Главное
преимущество этого метода по сравнению с методом модальной суперпозиции заключается в
том, что он позволяет рассматривать частотно зависимую реакцию систем при относительно
малых затратах машинных ресурсов.
Дискретная форма линеаризованного динамического уравнения виртуальных работ
для деформируемого твердого тела может быть записано как
(10)
где использованы следующие обозначения:

44
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Здесь M NM – матрица масс; K NM – матрица жесткости; P N – вектор внешних нагрузок;


C NM – матрица вязкого демпфирования; K sNM – мнимая матрица демпфирования,
пропорционального жесткости, представляющая собой матрицу структурного
демпфирования; u и u
 – скорость и ускорение;  – плотность материала; σ 0 – напряжение
в исходном состоянии; t – поверхностное усилие; Del – матрица упругости материала.
Полагаем, что и K NM , и C NM зависят от частоты.
Непосредственно перед проведением динамического расчёта необходимо вычислить
собственные формы колебаний neig системы без демпфирования, решив уравнение

где  – собственная циклическая частота. Предполагается, что комплексные перемещения


для системы с демпфированием могут быть представлены в виде
(11)
где a – комплексные модальные амплитуды. Подставляя выражение (11) в уравнение (10) и
умножая его слева на a , получим уравнение движения, спроецированное на
подпространство:
(12)
где

а  – частота нагрузки. Т.к. в уравнениях равновесия собственные частоты системы не


ортогональны матрицам демпфирования и жесткости из-за их частотной зависимости,
спроецированные матрицы демпфирования и жесткости не являются диагональными.
Для гармонических нагрузки и реакции системы можно записать

  и  u  – действительная и комплексная части амплитуды перемещений, а


где  u M M

  P  и   P  – действительная и комплексная части амплитуды нагрузки после


M M

проецирования на подпространство. Подставляя эти выражения в (12) и записывая его в


матричной форме, получим

где

Это уравнение решается относительно действительной и мнимой частей комплексных


модальных амплитуд a , а уравнение (11) может быть использовано для вычисления
действительной и мнимой частей узловых перемещений.

45
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

3.1.7. Расчёт спектров ответа конструкций

Расчёт спектров ответа [1] используется как один из не требующих больших затрат
машинных ресурсов способов для вычисления пиковых реакций системы, подверженной
кинематическому воздействию (движение узлов, на которых наложены граничные условия).
Подход предполагает, что реакция системы линейна и, таким образом, может быть
вычислена в частотной области с помощью использования низшей частоты системы  и
других собственных частот  , вычисленных до начала расчёта. Метод не применим в
случаях, когда внешнее воздействие на систему настолько интенсивно, что существенное
влияние начинают оказывать нелинейные эффекты.
Но даже для линейных систем расчёт спектров ответа позволяет только оценить
пиковые реакции. Если необходим более точный расчёт, то надо использовать один из
реализованных в Abaqus (см. параграфы Линейный динамический анализ с помощью метода
модальной суперпозиции и Динамический анализ установившихся процессов для линейных
систем) методов для интегрирования уравнений движения системы по времени.
Оценка пиковых значений реакций осуществляется путем комбинирования пиковых
значений откликов системы по различным собственным формам колебаний, лежащих в
заданном пользователем интервале частот. При расчете спектров ответа системы вводятся
несколько аппроксимаций. Введенные аппроксимации относятся к способу суммирования
пиковых модальных реакций и нагрузок, действующих по различным направлениям. Т.к. ни
один из методов не дает хороших результатов, в Abaqus используется несколько методов
([14] – [18]). Выбор метода суммирования зависит от конкретного случая и определяется
пользователем.
Система с одной степенью свободы, используемая для получения спектра реакций
системы, характеризуется собственной частотой недемпфированной системы  и
коэффициентом демпфирования  , задаваемого в виде доли от критического. Для
определения пиковых значений относительных перемещений, относительных скоростей и
абсолютных ускорений уравнение движения системы интегрируется по времени. Данный
процесс повторяется для всех частот и значений коэффициента демпфирования в
интересующем нас интервале для построения спектров перемещений, скоростей и ускорений
( S D  ,   , S V  ,   и S A   ,   , соответственно).
Если демпфирование отсутствует, то выполняется соотношение

Спектр ответа задается в табличном виде множеством значений S для различных


частот  и значений коэффициента демпфирования  . Величины S для промежуточных
значений  и  определяются линейной интерполяцией.
При расчёте к системе могут быть приложены три спектра, действующих во взаимно
перпендикулярных направлениях, определяемых с помощью их направляющих косинусов
t k , k  1, 2, 3 . Эти спектры могут соответствовать различным нагрузкам (с определенной
корреляцией между собой) или могут быть компонентами одного внешнего воздействия.
При использовании для определения реакций системы модальных методов значения
любой физической величины может быть вычислено с помощью амплитуд модальных
реакций (“обобщенные координаты”) q . Первым шагом в расчёте спектров ответа
конструкции является определение пиковых значений модальных реакций. Для формы
колебаний  и спектра нагрузки k имеем

46
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

где ck – заданный пользователем масштабный коэффициент; S kD  ,   – k-й спектр


перемещений; t kj – направляющий косинус для j-го направления для k -го спектра; Г j –
весовой коэффициент для формы колебаний  для j-го направления. Аналогичные
выражения по приведенной формуле получаются для qmax  
и qmax  
с применением
k k
спектров скоростей и ускорений.
Если спектры для разных направлений соответствуют компонентам одной нагрузки,
для каждой формы колебаний можно получить результирующее пиковое значение
модальной реакции простым суммированием по разным направлениям:

В этом случае модальная суперпозиция, обсуждаемая ниже, применима, но индекс k


учитываться не должен.
Обозначим пиковое значение некоторой физической величины R i (компонента
перемещений, напряжений, усилий, сил реакций и т.п.), вызванное колебаниями системы в
направлении k по  -й форме с частотой  и коэффициентом демпфирования  , как
max
 R  ,  
i
k
. Компоненту собственного вектора  , связанную с Ri , обозначим как i .
Тогда

Чтобы получить результирующее пиковое значение некоторой физической величины


max
 R  ,   
i
k
для заданного спектра, необходимо просуммировать полученные величины
пиковых значений этой величины для различных частот. Т.к. максимальные значения этой
величины при колебаниях по разным формам будут достигаться в разные моменты времени,
мы можем получить только оценку результирующего значения по одной из следующих
формул:

Приведенная формула дает наиболее консервативную оценку максимального


значения некоторой величины, т.к. предполагается, что пиковые модальные значения этой
величины достигаются в одно и то же время.

Если собственные частоты системы достаточно сильно отличаются друг от друга, этот
метод (SRSS) дает достоверную оценку.

И в этом случае собственные частоты системы должны достаточно сильно отличаться


друг от друга, чтобы получить точную оценку максимального значения рассматриваемой
величины.
В Abaqus/Standard реализованы два метода оценки реакций систем: метод 10% (см.
[14]) и метод полного квадратичного объединения (см. [16], [17]). Оба метода, если
собственные частоты системы достаточно сильно отличаются друг от друга, сводятся к
методу SRSS.
47
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Метод 10% получается из метода SRSS путем добавления в формулу вклада в


результирующее значение от пары форм колебаний,  и  , частоты которых отличаются
друг от друга не более чем на 10%:

где

В методе полного квадратичного объединения для получения максимального


значения некоторой величины используется следующая формула:

где

Если имеются двойные собственные значения при одном и том же коэффициенты


демпфирования, их коэффициент взаимной корреляции равен   1 . Если собственные
частоты системы сильно отличаются друг от друга, их коэффициент взаимной корреляции
будет мал (   1 ) и данный метод даст тот же результат, что и метод SRSS. Данный метод
рекомендуется применять для асимметричных систем, т.к. в таких случаях другие методы
могут дать заниженную оценку реакции системы по направлению движения и завышенную –
в перпендикулярном направлении.
Если на систему действуют несколько кинематических нагрузок во взаимно
перпендикулярных направлениях, для получения результирующего значения некоторой
величины необходимо произвести суммирования по этим направлениям (по нижнему
индексу k ). В [14] подобное суммирование осуществляется по формуле

Это правило подходит, когда движение основания по различным направлениям


статистически независимы, т.е. когда они кинематические нагрузки действуют по “главным”
направлениям. Существование ряда направлений, по которым кинематические воздействия
могут рассматриваться как некоррелированные, описаны в [19]. Такие свойства систем
особенно важны, когда используется метод полного квадратичного объединения. В Abaqus
при применении этого метода предполагается, что горизонтальные компоненты воздействия
действуют по “главным” направлениям и имеют одинаковую интенсивность.

48
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

3.1.8. Расчёт вынужденных случайных колебаний

Динамический анализ вынужденных случайных колебаний линейных систем [1]


используется для прогнозирования поведения системы при действии представленных в
статистической форме при помощи матрицы взаимной спектральной плотности
континуальных возмущений, не являющихся детерминированными функциями, зависящими
от времени. При расчёте реакции системы на случайное воздействие для вычисления
спектральных плотностей неизвестных величин (напряжений, деформаций, перемещений и
т.п.) и, если необходимо, их дисперсии и среднеквадратического значения используются
предварительно вычисленные собственные формы её колебаний. Подробно анализ
вынужденных случайных колебаний описан в [20] – [22].
Примерами вынужденных случайных колебаний являются: поведение самолета в
условиях турбулентности; поведение автомобиля на неровной дороге; шумовое воздействие
на конструкции, например, действие шума реактивной струи, испускаемой реактивным
двигателем; сейсмическое воздействие.
Так как нагрузка является случайной величиной, ее можно представить только в
статистической форме. Для этого необходимо принять некоторые допущения. Не смотря на
то, что нагрузка изменяется во времени, она должна быть стационарной – её статистические
характеристики не должны меняться с течением времени. То есть, если x  t  –
рассматриваемый параметр системы (например, высота неровности дорожного покрытия), то
любая статистическая функция f  x  не должна зависеть от выбранного начального момента
времени, в который вычисляется f :
f  x  t    f  x  t     для любых 
Также необходимо, чтобы возмущение было эргодическим. Это значит, среднее по
множеству нагрузок равно среднему по времени одной нагрузки.
Эти ограничения необходимы, чтобы внешние нагрузки были статистически
постоянными величинами. В дальнейшем мы также предполагаем, что случайные
переменные являются вещественными, что верно для рассматриваемых нами параметров
систем.
Статистические характеристики
Определим некоторые статистические характеристики случайной величины.
Математическое ожидание случайной величины x  t  равно

Вследствие того, что динамическое поведение системы рассматривается относительно


состояния её статического равновесия, математическое ожидания любого входного
динамического процесса или параметра реакции системы всегда будет равно нулю:

Дисперсия случайной величины – это ее отклонение от математического ожидания:

Так как для рассматриваемых задач E  x   0 , дисперсия случайной величины равна ее


среднеквадратическому значению:

49
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Размерность дисперсии – размерность случайной величины в квадрате, например,


размерность дисперсии силы (в ньютонах,  H  ) –  H 2  . В общем случае предпочтительнее
использовать ту же размерность, которую имеет случайная величина. Поэтому выходными
переменными в Abaqus являются среднеквадратические значения искомых величин,
например:

Корреляция
Корреляция представляет собой взаимосвязь двух случайных процессов. Таким
образом, взаимная корреляция двух случайных функций времени x1  t  и x2  t  – это
интеграл произведения двух функций, одна из которых сдвинута по времени относительной
другой на определенную величину  .
Такая ситуация возникает при рассмотрении движения автомобиля по неровной
дороге. Если расстояние между осями равно d , автомобиль движется равномерно со
скоростью v , задняя ось движется по тому же профилю дорожного покрытия, что и
передняя, но с отставанием по времени   d v . Допустим, что в силу неровности покрытия
каждое колесо испытывает нагрузку в виде смещения, что в свою очередь вызывает силовое
воздействие на раму автомобиля, передаваемое через подвеску. Если F2 – сила, приложенная
к заднему мосту (представляемая в Abaqus в виде сосредоточенной силы), а F1 – сила,
приложенная к переднему мосту, то F2 t  d  v   F t  .
1

Рисунок 1. Две случайные функции, для которых необходимо определить взаимную корреляцию
Функция взаимной корреляции определяется как:

Так как математическое ожидание любого процесса равно нулю, каждая переменная
принимает в среднем одинаковое количество положительных и отрицательных значений.
Если переменные принимают близкие значения, их взаимная корреляция (для какого-либо
значения  ) будет большой; если принимаемые ими значения сильно отличаются,
произведение x1 x2 будет принимать положительные и отрицательные значения, таким
образом, интеграл по всему временному интервалу будет весьма мал, не зависимо
от величины  . В результате

50
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Для удобства вычислений взаимная корреляция может быть пронормирована:

Таким образом, если x1  x2 , r  0   1 ; если x1   x2 , r  0   1 . Если x1 и x2 разнородны,


то r  0 . (Если r  0 переменные называют ортогональными.) Очевидно, что 1  r  1 , а
малые значения r являются показателем того, что x1 и x2 изменяются по непохожим
законам.
Взаимная корреляция случайной функции с самой собой называется автокорреляцией.
Можно предположить, что если разброс принимаемых значений случайной величины велик,
то при   0 автокорреляция будет очень мала (при   0 сдвиг фаз, позволяющий
определить автокорреляцию, отсутствует). Однако, если случайная величина принимает
близкие значение – например, если это колебания постоянной частоты – автокорреляция при
 , кратным половине периода колебаний, будет близка к 1. Следовательно,
автокорреляция позволяет оценить насколько велик разброс значений случайной величины.
Таким образом, автокорреляция случайной функции x  t  равна:

Очевидно, что при   0 , R     r2 , т.е. автокорреляция равна дисперсии (её


среднеквадратическому значению). Поэтому можно использовать нормированную
автокорреляцию:

Очевидно, что R   симметрична относительно   0 :

и значение R   максимально при   0 :

Функция автокорреляции случайных процессов с близкими амплитудами на большом


интервале частот быстро убывает с ростом  . Такие функции называют “широкополосными”
случайными функциями.

Рисунок 2. Широкополосный шум и его автокорреляция


В предельном случае широкополосная случайная функция имеет автокорреляцию в виде
дельта функции:

Такая функция называется “белым шумом”. “Белый шум” имеет одну и ту же амплитуду на
всех частотах, его автокорреляция равна нулю всюду, кроме   0 .

51
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Рисунок 3. Автокорреляция “белого шума”


Рассмотрим противоположный случай – “узкополосную” функцию. Предельный
случай такой функции – гармонические колебания одной частоты: x  A sin 0t . В этом
случае R   так же должна быть периодической функцией, так как она должна достигать
того же значения, R  0    r2 , всякий раз, когда сдвиг фаз  совпадает с периодом колебаний.
Интегрируя по времени, получим:

Рисунок 4. Синусоидальная функций и её автокорреляция

Таким образом, по автокорреляции R   можно судить о природе случайной


функции. Если R   быстро убывает при удалении сдвига фаз  от   0 , случайная
функция является широкополосной; если R   убывает медленно и имеет вид косинуса,
случайная функция является узкополосной, центрированной относительно частоты, равной
частоте R   .

Рисунок 5. Узкополосный случайный процесс и его автокорреляция


Эту концепцию можно применять для определения частотного состава случайной
функции при помощи определения её взаимной корреляции с синусом: исследование
взаимной корреляции случайной функции с синусоидальной волной различной частоты
позволяет определить преобладающие частоты случайной функции. Таким образом, видно,
52
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

что природа стационарного, эргодического случайного процесса лучше всего проявляется


при рассмотрении таких процессов в частотной области.
В качестве примера рассмотрим функцию x  t  , которая имеет различные частотные
составляющие. Можно представить x  t  в виде ряда Фурье из N членов с основной
частотой 0 :

Можно записать ряд более компактно в виде комплексного ряда Фурье (учитывая, что для
рассматриваемых задач важна только действительная часть):

где An    An   i  An  – комплексная амплитуда n-го члена ряда, An* – комплексная часть


An :

Используя ортогональность системы функций ряда Фурье, для дисперсии случайной


функции x  t  можно записать

Далее получаем

где

представляет собой n-й член ряда Фурье.


Вследствие ортогональности системы функций ряда Фурье, дисперсия (её
среднеквадратическое значение) ряда равна сумме дисперсий (их среднеквадратических
значений) его членов. В частности, видно, что An An* – это дисперсия (её
среднеквадратическое значение) случайной функции при частоте n0 .
Т.к. некоторый диапазон частот рассматривается с шагом f  0 2 , вклад в
дисперсию случайной функции x ,  r2  x  , для частоты f n  n0 2 , на единицу частоты,
равен

Следовательно, дисперсия случайной функции может быть записана в виде

53
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Так как случайная функция, зависящая от x , рассматривается как функция


частоты, S x  f n  показывает долю энергии (её среднеквадратическое значение)
стационарного случайного процесса x , приходящуюся на единицу частоты, при частоте f n .
При f  0

где f – частота (обычно в Гц).


Отметим, что S x имеет размерность [(размерность случайной величины)2/частота].
Так как в Abaqus нет встроенной системы измерений, частота может быть выражена в других
единицах. Однако S x не должна иметь размерность круговой частоты (радиан в единицу
времени).
Преобразования Фурье
Так как при анализе вынужденных случайных колебаний искомые величины
представляются в виде функций частоты, преобразования Фурье играют главную роль при
переходе от временной области к частотной, и наоборот. Преобразование Фурье
функции x  t  , записываемое в виде x  f  , определяется как

или, через циклическую частоту   2 f ,

После несложных преобразований получаем

так что  x    x     2 – амплитуда косинусоидальной составляющей x  t  при частоте


, а  x    x    
2 – амплитуда синусоидального слагаемого. Таким образом,
физический смысл преобразования Фурье заключается в том, что оно позволяют получить в
комплексной форме (амплитуда и фаза) составляющую x  t  определенной частоты.
Если x  t  принимает только действительные значения, из приведенного выражения
следует, что

что означает

Обратное преобразование:

т.е. переходы от временной области к частотной, и от частотной к временной – в


достаточной степени симметричны.
Запишем теорему Парсеваля:

54
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Применяя эту теорему к дисперсии (её среднеквадратическому значению), получим

Так как x  t  – действительная функция и x   f   x   f 


Как уже было показано, дисперсию можно выразить через спектральную плотность:

По аналогии

Также видно, что

Для того чтобы избежать интегрирования по отрицательным частотам, запишем дисперсию в


следующем виде:

где S x  f  – односторонняя спектральная плотность, определяемая как


S  f   S  f   S   f  для f  0
x x x

Так как S x   f   S x  f  ,

Используя полученные ранее результаты, рассмотрим функцию автокорреляции:

Таким образом, спектральная плотность – это преобразование Фурье функции


автокорреляции. Обратное преобразование:
55
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Так как R   симметрична относительно   0  R     R    , можно записать это


равенство в виде

Таким образом

Взаимная спектральная плотность


Используя подход, примененный для описания спектральной плотности, можно
определить функцию взаимной спектральной плотности S x1 x2  f  , которая является
изображением взаимной корреляции двух случайных функций Rx1 x2   в пространстве
Фурье:

используя обратное преобразование, получим

Определив изображение Rx1 x2   в пространстве Фурье, получим:

По аналогии

Также можно записать

Анализ вынужденных случайных колебаний


Рассматривается система, на которую действует случайная нагрузка или для которой
задано перемещение основания в виде случайной функции времени и других параметров.
Данные нагрузки задаются в частотной области при помощи матрицы функций взаимной
56
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

спектральной плотности S NM  f  . Здесь N и M – 2 степени свободы конечноэлементной


модели, по которым действует случайная нагрузка или происходит перемещение основания.
S NM  f  может быть получена при помощи преобразования Фурье взаимной
корреляции двух функций или при помощи преобразования Фурье автокорреляции одной из
функций при известной геометрии системы, как в случае с движением автомобиля по
неровной дороге, когда автокорреляция функции, описывающей поверхность дорожного
покрытия, совместно со скоростью автомобиля и расстоянием между осями,
определяла S12  f  для передней (1) и задней (2) осей. В случае, когда форма поверхности,
по которой движется автомобиль, различна для левой и правой стороны автомобиля,
необходима взаимная корреляция функций, описывающих форму дорожного покрытия слева
и справа для задания внешнего воздействия.
Обычно искомыми являются напряжения, перемещения и другие параметры системы,
выражаемые в виде их спектральных плотностей. Закон изменения спектральной плотности
любого параметра системы показывает, при каких частотах нагружения отклик системы
будет максимальным.
Также возможно вычислить взаимную спектральную плотность различных
параметров. Но обычно эти данные не представляют существенного интереса, и получить их
в Abaqus/Standard нельзя. Это необходимо, если результаты расчета определяют нагружение
другой системы. Например, при расчете сооружений на сейсмическое воздействие,
результаты расчета могут быть использованы для определения перемещений системы
водоснабжения здания, необходимые для ее расчета.
Для полноты картины, необходимо рассмотреть дисперсию (её среднеквадратическое
значение) различных параметров; для этого используется среднеквадратическое отклонение
рассматриваемого параметра. Среднеквадратическое отклонение используют вместо
дисперсии потому, что его размерность совпадает с размерностью рассматриваемого
параметра. В Abaqus/Standard оно вычисляется путем одностороннего интегрирования
спектральной плотности мощности по диапазону частот:

Этот интеграл вычисляется численно по правилу трапеций на заданном диапазоне частот:

где Si – это величина Sx для частоты fi , N – число точек, в которых вычислялась реакция
системы. N зависит от количества собственных форм колебаний, используемых при расчёте
с применением метода модальной суперпозиции, и задаваемого пользователем числа точек в
интервале между собственными частотами.
Заданное количество точек должно быть достаточно для необходимой точности
вычисления интеграла.
Переход при решении задачи в частотную область по существу означает, что система
ведет себя линейно.
Частотная характеристика
Вынужденные случайные колебания системы рассматриваются в частотной области,
поэтому оператор, определяющий связь между действующей нагрузкой и реакцией системы
должен являться функцией частоты. Так как реакция системы представляется в виде
суперпозиции гармонических колебаний, в этом операторе используется та же функция
установившейся реакции системы, что и в динамическом анализе установившихся процессов
для линейных систем (см. соответствующий параграф).
57
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Уравнение равновесия дискретной (конечноэлементной) линейной динамической


системы имеет вид

где M NM – матрица масс, C NM – матрица демпфирования, K NM – матрица жесткости, F N –


вектор внешних нагрузок, u N – значение N-й степени свободы элемента (обычно компонента
перемещения или угла поворота, или звуковое давление), а  u N – произвольное виртуальное
отклонение.
Разложим решение по собственным формам. Для этого сначала производим
вычисления для системы без демпфирования:

Здесь и далее в этом разделе суммирование осуществляется по повторяющимся верхним и


нижним индексам в соответствующем диапазоне за исключением случаев, когда это
запрещено, как, например, для  . Римскими цифрами в верхних и нижних индексах
обозначены физические степени свободы; греческими буквами – параметры собственных
форм колебаний.
Обычно колебания конструкции хорошо описываются с помощью небольшого набора
первых собственных форм, так что число учитываемых форм колеблется в интервале
   
O 101  O 102 , но число физических степеней свободы при этом может быть равно
O 10   O 10  .
3 5

Собственные формы ортогональны друг другу относительно матриц масс и


жесткости:

Собственные формы нормированы таким образом, что максимальная компонента N


равна единице. Таким образом, в общем случае m  1 . В противоположность этому в
некоторых нормах собственные формы нормированы таким образом, что m  1 .
Полагаем, что любой вид демпфирования представим в виде рэлеевского
демпфирования

так, что C NM также будет входить в диагональную матрицу демпфирования c .


Таким образом, задача сводится к системе независимых модальных уравнений,
описывающих поведение системы:

где

представляет собой обобщенную нагрузку, соответствующую моде  , а q – “обобщенная


координата” (модальная амплитуда), соответствующая форме колебаний  .
Стационарная нагрузка записывается в виде

и вызывает реакцию системы, которая может быть представлена в схожей форме:

где H  f  – комплексная передаточная функция, зависящая от частоты.

58
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Развитие отклика
Случайная нагрузка задается при помощи матрицы взаимной спектральной
F
плотности S NM  f  , которая связывает загруженные степени свободы ( N и M ). Проецируя
эту матрицу на пространство собственных форм колебаний, получаем функцию взаимной
спектральной плотности для обобщенной (модальной) нагрузки:

Комплексная передаточная функция, зависящая от частоты, определяет реакцию


системы в обобщенных координатах как

где H – функция, комплексно сопряженная H .


Наконец, изменение физических параметров выражается через модальный отклик как

так что спектральная плотность степени свободы u N имеет вид

Спектральная плотность скорости и ускорения той же переменной:

Напомним, что обычно число учитываемых форм колеблется в интервале


   
O 10  O 102 , но число физических степеней свободы при этом может быть равно
1

O 10   O 10  . Поэтому, если большое количество степеней свободы загружено (как в
3 5

случае акустического воздействия на оболочку), ресурсоемкость некоторых операций


значительно возрастает. Например,

содержащая произведение компонент всех загруженных степеней свободы, должна


производиться для каждой частоты в рассматриваемом диапазоне.
Напротив, такие операции, как

относительно экономичны, так как выполняются по отдельности для каждого сочетания


форм колебаний.
Формирование

может быть ресурсозатратным, если проводить вычисления для большого количества


физических параметров (перемещения, скорости, ускорения, напряжения и т.д.). В
Abaqus/Standard отклик рассчитывается только для выбранных элементных и узловых
переменных. Однако, если запустить анализ вынужденных случайных повторно, то для
стартовой частоты будут вычисляться все параметры, что может сильно увеличить
количество вычислений. Рекомендуется записывать файл для повторного запуска расчета
только на последнем шаге. Для уменьшения вычислительной ресурсоемкости расчёта
вынужденных случайных колебаний, матрица взаимной спектральной плотности для
нагрузки в Abaqus/Standard может быть разделена на скалярную зависящую от частоты
функцию (включающую элементы взаимной спектральной плотности) и набор связующих
параметров, которые не зависят от частоты:

59
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Здесь J – номер составляющей взаимной корреляции, учитываемой в расчете вынужденных


случайных колебаний системы. Каждая составляющая взаимной корреляции относится к
входной комплексной частотной характеристике P J  f  . Пространственные взаимные
корреляции определяются комплексным набором значений  IJ
NM .
При таком подходе функция взаимной спектральной плотности для обобщенной
f
нагрузки S  f  может быть представлена в виде

Так как NM  NM


IJ
не являются функциями, зависящими от частоты, они могут
I
быть вычислены один раз, а операции, зависящие от частоты, будут, соответственно,
выполняться только в пространстве собственных форм.
Несмотря на то, что такой подход не типичен для обычных коррелированных нагрузок
(таких как неровности дорожного покрытия или шум реактивной струи), загружения всегда
могут быть представлены таким образом с использованием достаточного количества
функций взаимной корреляции. Такой подход уменьшает вычислительную ресурсоемкость
для моделей с большим количеством загруженных физических степеней свободы. Эта
методика хорошо работает в случае некоррелированных или полностью коррелированных
нагрузок, что встречается достаточно часто.
Перевод децибелов в другие единицы
В Abaqus/Standard существует возможность задать спектральную плотность
(обозначим её как P  f  ) в децибелах, а не в единицах [мощность/частота]. Есть различные
способы перевода децибелов в единицы [мощность/частота], зависящие от того как частоты
в одной октавной полосе связаны с частотами в следующей. Общая формула связывает
центральные частоты (середину полосы) f c различных октав:

Индекс  i  обозначает номер октавной полосы, а x – заданная константа. Например, x  1


для полного преобразования октавной полосы, а для преобразования одной трети октавной
полосы x  1 3 . В Abaqus/Standard используется полное преобразование октавной полосы для
перевода децибел в единицы [мощность/частота]. Для полного преобразования октавной
полосы, центральная частота каждую октаву удваивается.

60
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Так как децибелы основаны на логарифмическом масштабе, центральная октавная


частота для октавы с нижней частотой f L и верхней частотой fU может быть записана как

Так как fU f L  2 x , можно легко показать, что

Таким образом, изменение частоты в рассматриваемой октаве равно

Для перехода от одной формулы преобразования к другой, необходимо использовать общее


уравнение преобразования децибел в единицы [мощность/частота]:

 
x
где Pref – значение относительной спектральной плотности. Индекс  x  означает, что
относительная спектральная плотность взята для преобразования, характеризуемого
параметром x (например, полное преобразование октавной полосы при x  1 или
преобразование одной трети октавной полосы при x  1 3 ). Если x  1 , используется
обозначение Pref . Так как в Abaqus/Standard используется полное преобразование октавной
полосы, то f  fc 2 и

Спектральная плотность может быть задана и в каком-то другом масштабе частотного


диапазона. В этом случае можно преобразовать спектральную плотность на частотах,
соответствующих масштабу в виде целой октавной полосы, при помощи вычисления
эквивалентной относительной спектральной плотности для полной октавной полосы при
помощи отношения

13
Например, если задана Pref (т.е. масштаб в виде одной трети октавной полосы),
эквивалентная спектральная плотность полной октавной полосы будет равна

Такое преобразование допустимо только для центральной частоты одной трети октавной
полосы, которая совпадает с центральной частотой полной октавной полосы. Следовательно,
следует учитывать каждую третью точку во входных данных.
Вычисление эквивалентных напряжений по Мизесу
Вычисление спектральной плотности и среднеквадратического значения для
напряжений по Мизесу в Abaqus основано на результата, опубликованных в [23]. При таком
подходе спектральная плотность напряжений по Мизесу в узле a вычисляется как

где m – число форм колебаний; S  f  – элементы матрицы спектральной плотности для
обобщенных перемещений;

61
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

представляют собой компоненты модальных напряжений для формы  в узле a ; матрица A


– постоянна и имеет вид

Аналогично, среднеквадратическое значение напряжений по Мизесу в узле a


вычисляется по формуле

где V  f  – элементы матрицы дисперсии для обобщенных перемещений.

62
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

3.1.9. Учёт движения основания при динамическом анализе линейных систем с


применением собственных форм их колебаний

В реальных ситуациях в качестве кинематических нагрузок могут выступать нагрузки


от землетрясений, взрывов и динамического воздействия различных машин. В динамическом
анализе линейных систем с применением собственных форм их колебаний кинематические
воздействия представляются в виде заданных законов движения узлов модели, на которые
наложены граничные условия. Такие узлы образуют одно или несколько “оснований”.
Несколько “оснований” требуется, если действующая нагрузка не может быть описана с
помощью одного закона. Примером могут служить опоры моста, подверженные воздействию
одного и того же землетрясения, но со сдвигом по времени.
Степени свободы, на которые были наложены граничные условия и которые не
принадлежат ни одному из именованных “оснований”, образуют “главное основание”,
которое останется единственным, если заданное кинематическое воздействие может быть
описано одним законом движения. Степени свободы, на которые наложены граничные
условия и которые связаны с именованными связями, образуют “вторичное основание” или
“основания”. В Abaqus/Standard используются [1] разные подходы при анализе системы с
учетом “главного” и “вторичных оснований”. Для “главного основания” применяется
модальный метод, а для “вторичных оснований” – метод “большой массы”.
Учет движения “главного основания”
Рассмотрим движение конструкции, связанное с движением основания ub . Тогда
общий динамический отклик системы ut  будет состоять из относительного смещения u
и приложенного кинематического воздействия ub  :

с аналогичными выражениями для скоростей и ускорений. Подставляя ut  в


линеаризованное уравнение движения, получим

Заданное ускорение основания сводится к инерционным нагрузкам   M ub  . Здесь


предполагается, что демпфирование в системе при её колебаниях как жесткого тела
отсутствует (т.е. в рэлеевском демпфировании   0 ). Если внешнее воздействие задано в
виде закона изменения перемещений или скоростей, Abaqus осуществляет
дифференцирование, чтобы получить закон изменения ускорений. Вектор движения
основания может быть выражен в терминах векторов колебаний системы как жесткого тела
T  j и законов движения основания z j , z  1, ..., 6 :

Проецируя уравнение движения на пространство собственных форм колебаний,


получим

где qm и  m означают относительные “обобщенные координаты” и форму колебаний для


моды m ; km , cm и mm – модальные жесткость, демпфирование и масса, соответственно; а

представляет собой весовой коэффициент для формы колебаний m и степени свободы j .


63
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Кинематические граничные условия, заданные на этапе расчёта собственных форм


колебаний для неименованного основания, не могут быть изменены ни в одном из
последующих динамических расчётов. Такие граничные условия являются “встроенными” в
собственные векторы и весовые коэффициенты для каждой формы колебаний системы, что
подразумевает, что на все степени свободы “главного основания” должна действовать одна и
та же нагрузка в виде закона движения как жесткого тела.
Весовые коэффициенты используются для определения эквивалентных силовых
функций, и уравнение движения записывается в относительных величинах (относительные
перемещения, скорости и ускорения). Для получения абсолютных значений этих величин к
относительным величинам прибавляется движение “главного основания”.
Учёт движения “вторичного основания”
Учёт движения “вторичного основания” производится с помощью метода “большой
массы”. В данном подходе большая масса (много большая, чем масса всей системы)
добавляется к каждой степени свободы “вторичного основания” на этапе вычисления
собственных форм колебаний системы. Это вызывает появление низкочастотных форм
колебаний, связанных с массами M big . Чем больше добавляемые массы, тем ниже
получаются частоты колебаний. Чтобы количество собственных форм, представляющих
интерес, оставалось неизменным, число вычисляемых собственных значений автоматически
увеличивается. Поэтому размерность подпространства будет расти пропорционально
количеству степеней свободы, связанных с “вторичным основанием”.
Искомое движение основания получается путем приложения точечных сил к каждой
степени свободы на этапе динамического расчёта по методу модальной суперпозиции:

где M big – добавленная “большая масса”; us N – приложенное к степени свободы N ,


связанной с “вторичным основанием”, ускорение.
Применяя обозначения, использованные в уравнении движения с учётом
кинематического воздействия на “главное основание”, уравнение движения с учётом
кинематических воздействий на “главное основание” и “вторичные основания” можно
записать как

i 
где  M big  – диагональная матрица, содержащая большие массы для “вторичного
 
основания” i ; usi – кинематическое воздействие, приложенное к этому основанию.
Матрица масс  M  теперь содержит и массы, относящиеся к системе, и большие массы,
связанные с “вторичным основанием”. Проецируя уравнение движения на подпространство
собственных форм, расширенное с учетом появившихся низкочастотных форм колебаний,
получим

Для получения точного закона движения основания вводимые массы, должны быть
настолько большими, насколько это возможно с учётом возможного появления ошибок
округления. Чтобы учесть шесть значащих цифр после запятой, Abaqus/Standard принимает
значения вводимых масс на шесть порядков больше, чем общая масса системы; аналогично,
вводимые моменты инерции имеют величину на шесть превышающую величину общего
момента инерции всей конструкции.
64
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

3.1.10. Квазистатический расчёт НДС с учётом истории нагружения

Квазистатический расчёт НДС с учетом истории нагружения проводится [1], когда


материал конструкции обладает такими свойствами, как релаксация и ретардация. В основу
квазистатического расчёта положены те же уравнения и методы решения, что используются
в статическом расчёте (см. параграф Статический расчёт НДС), но с некоторыми
дополнениями.
Например, при решении задачи с учетом истории нагружения методом Ньютона-
Рафсона промежуточные приближенные решения, полученные в процессе итераций, обычно
не лежат на кривой равновесных состояний, соответствующей точному решению. Таким
образом, интегрирование переменных, зависящих от истории нагружения, должно
производиться для текущего приращения нагрузки на каждой итерации, а не получаться как
сумма интегралов для каждой итерации метода Ньютона. В Abaqus/Standard данная
процедура осуществляется в предположении того, что узловые переменные u изменяются на
каждом шаге приращения нагрузки линейно, так что

где 0    t представляет собой “время” текущего приращения нагрузки. Тогда для


произвольной переменной, значение которой зависит от истории нагружения, можно на
каждой итерации получить

При квазистатическом расчёте шаг по времени может либо задаваться пользователем,


либо выбираться Abaqus/Standard автоматически. Во всех случаях автоматический выбор
предпочтительнее.
При автоматическом выборе шага по времени его величина ограничивается
точностью интегрирования. Заданный пользователем параметр точности определяет
максимально допустимое изменение скорости неупругих деформаций за один шаг по
времени:

где t – время в начале шага; t – величина шага по времени;  cr – скорость эквивалентных


деформаций ползучести. Для получения точного решения величина параметра точности
должна быть одного порядка с  err E , где  err – допустимая величина ошибки в
определении напряжений, E – модуль упругости, при решении задач ползучести и одного
порядка с упругими деформациями при решении задач вязкоупругости.
Нелинейные задачи ползучести при отсутствии в них других видов нелинейности
могут эффективно решаться с помощью метода прямых разностей в применении к
интегрированию неупругих деформаций, если приращение неупругих деформаций меньше,
чем упругих. Этот явный метод с вычислительной точки зрения эффективнее неявных
методов, т.к. в нем отсутствуют итерации. И хотя он является лишь условно устойчивым, во
многих случаях решение может быть получено за приемлемое количество шагов по времени,
т.к. предел численной устойчивости явного оператора будет достаточно большим.
Однако для решения задач ползучести при действии весьма незначительных
напряжений желательно использовать безусловно устойчивый метод обратных разностей
(неявный метод). В таких случаях Abaqus/Standard применяет неявную схему
интегрирования автоматически.
Задачи вязкоупругости всегда решаются с применением безусловно устойчивых
операторов. Величина шага по времени в таких случаях ограничивается только параметром
точности.
Безусловно устойчивые неявные операторы так же используются при решении задач,
в которых предел текучести материала зависит от скорости деформирования. При этом
65
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

параметр точности не ограничивает скорость изменения неупругих деформаций и может


иметь любое ненулевое значение.
В некоторых задач могут иметь место локальные неустойчивости, такие как
складкообразование на поверхности, неустойчивость материала, потеря устойчивости
конструкции. В таких случаях квазистатическое решение даже с помощью автоматического
выбора шага по времени получить невозможно. В Abaqus/Standard присутствует
возможность обеспечения устойчивости в подобных задачах с помощью введения в модель
демпфирования, заданного таким образом, что силы вязкого сопротивления будут
достаточно велики, чтобы предотвратить мгновенную потерю устойчивости, но достаточно
малы, чтобы не оказывать влияние на решение, когда поведение системы устойчиво.

66
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

3.1.11. Динамический расчёт НДС

Выбор оператора интегрирования уравнений движения при динамическом анализе


определяется многими факторами. В Abaqus/Standard [1] проводится различие между
динамическим анализом конструкций, когда рассматривается динамическое поведение всей
конструкции, и волновым расчётом, связанным с относительно небольшим объемом
сплошной среды. В [24] проведены границы между этими “инерционными задачами” и дана
их классификация с учётом заявления, что “волновые эффекты, такие как фокусировка,
отражение и дифракция, не являются значимыми”. Задачи, связанные с динамическим
анализом конструкций относятся к “инерционным”, потому что рассматриваемые времена
реакции конструкции намного превышают время, которое необходимо волнам, чтобы они
пересекли систему.
Динамические интегральные операторы подразделяются на неявные и явные. Явные
схемы, используемые в Abaqus/Explicit, позволяют получить значение динамических
величин для времени t  t , используя известные значения этих величин для времени t .
Центрально-разностный оператор, который наиболее часто используется в качестве явного
оператора при динамическом расчете НДС, является условно устойчивым с пределом
устойчивости равным времени прохождения наиболее быстрой волной самого маленького
конечного элемента в модели. В неявных схемах интегрирования подобное ограничение на
максимальный размер шага по времени отсутствует, т.к. вычисление динамических величин
для времени t  t осуществляется с использованием значений этих величин не только для
времени t , но и для времени t  t . Но поскольку схемы неявные, необходимо решать
нелинейные уравнения. При динамическом анализе поведения конструкций неявные схемы
интегрирования дают относительно точное решение с шагом по времени, на один или два
порядка превышающим предел устойчивости явных схем, но при этом решение деградирует
(см. [25], [26]) с ростом шага по времени t относительно периода собственных колебаний
системы T . При выборе максимальной величины шага по времени, необходимо учитывать
три факта: (1) скорость изменения нагрузки, (2) сложность нелинейных жесткостных и
демпфирующих свойств и (3) характерный период собственных колебаний системы. В
общем случае для достижения достаточно точного результата принимают t T  1 10 . Таким
образом, относительная экономия вычислительных ресурсов для двух схем интегрирования
зависит от (1) предела устойчивости явной схемы, (2) простоты решения нелинейных
уравнений для неявного оператора, (3) относительная величина шага по времени в неявной
схеме, который дает требуемую точность решения, по сравнению с пределом устойчивости
явного оператора и (4) размерность модели.
Неявная схема интегрирования
В Abaqus/Standard шаг по времени при использовании неявных операторов может
выбираться автоматически на основе “невязки на половине шага” (понятие введено в [27]).
Когда решение для t  t уже получено, контролируя величину разницы между точным и
приближенным решением уравнений равновесия для времени t  t 2 , можно оценить
точность решения и скорректировать величину шага по времени.
Объемная сила f в некоторой точке тела может быть представлена как разность
заданной объемной нагрузки F и силы Д'Аламбера:

где  – текущая плотность материала в точке, а u – перемещения в точке. Слагаемое,


отвечающее в уравнении виртуальных работ за объемные силы, равно

Второе слагаемое в правой части можно записать в более удобной форме в терминах
относительного объема и относительной плотности как
67
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

 – поле ускорений. Когда используется явная схема интегрирования, уравнения


где u
 вычисляется из
равновесия записываются в конце шага по времени (при времени t  t ) и u
интегрального оператора. Интерполяционный оператор аппроксимирует перемещения в
точке как

так что

при условии, что N N не зависит от перемещений. Теперь силу Д’Аламбера можно


представить в виде

т.е. согласованная матрица масс, умноженная на ускорения узловых переменных.


Конечноэлементная аппроксимация уравнений равновесия системы (см. главу Основные
уравнения метода конечных элементов, уравнение (2)) имеет вид
(1)
где

представляет собой согласованную матрицу масс,

есть вектор внутренних сил, а

являет собой вектор внешних сил. Здесь термины “матрица” и “вектор” относятся к
матрицам и векторам в пространстве узловых переменных u N . Под “согласованной”
понимается матрица масс, которая получается с помощью согласованного использования
интерполяции.
Для решения задач динамики в Abaqus/Standard реализованы и используются
следующие неявные операторы интегрирования по времени: (1) оператор, предложенный
Гильбером, Хьюзом и Тейлором (см. [25]), и (2) обратный оператор Эйлера. Оператор
Гильбера-Хьюза-Тейлора представляет собой обобщенный оператор Ньюмарка с
регулируемым численным демпфированием - видом демпфирования, которое наиболее
полезно в схемах с автоматическим выбором шага по времени, т.к. даже при небольших
значениях численного демпфирования оно хорошо убирает неизбежно появляющиеся при
изменении шага по времени небольшие высокочастотные осцилляции. Данный оператор
заменяет исходное уравнение (1) равновесием Д'Аламберовых сил в конце шага и
средневзвешенных статических сил в начале и в конце шага:
(2)
где LN – сумма всех усилий, связанных с множителями Лагранжа и соответствующих N-
t t
ой степени свободы. Оператор дополняется формулами Ньюмарка для перемещений и
скоростей:
(3)
и
(4)
68
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

где

В [25] представлены неоспоримые аргументы в пользу использования уравнений (2) –


(4) для интегрирования уравнений задач динамического анализа конструкций. Главным
достоинством оператора является его контролируемое численное демпфирование и форма,
которую имеет это демпфирование, медленно возрастающее на низких частотах и
достаточно быстро – на высоких. Контроль за численным демпфированием осуществляется с
помощью параметра  : при   0 демпфирование отсутствует и оператор соответствует
формуле трапеций (при этом   1 4 ); при   1 3 демпфирование значительно. Всякое
изменение шага по времени приводит к появлению небольших высокочастотных осцилляций
в решении; небольшой уровень численного демпфирования (рекомендуется принять
  0.05 ) убирает этот шум, не оказывая существенного влияния на поведение системы при
низких частотах колебаний.
Интегрирование углов поворота при динамическом расчёте по неявным схемам
производится для того, чтобы сохранить точность вычислений в случаях, когда инерция
вращения тела различна для разных направлений. Для этого ускорения интегрируются в
местной системе координат, связанной с телом, так что формула Ньюмарка даёт изменения
скорости, представимое в виде
(4)
где  – угловая скорость в узле, а  – угловое ускорение (обе величины берутся
относительно местной оси  в момент времени t или t  t ); t – шаг по времени.
В глобальной системе координат имеем

где e  e   – ортонормальные базис-векторы, определяющие связанную с телом местную


систему координат. В силу ортонормальности векторов, можно преобразовать выражение к
виду
(5)
где C – шаговая матрица вращения. Пусть θ – приращение угла поворота за время t ,
тогда

где θˆ – кососимметричная матрица с осевым вектором θ .


По формуле Ньюмарка для интегрирования приращения угла поворота в местной
системе координат получаем

Т.к. C  θ  exp  θˆ   θ  θ , компоненты   постоянны относительно местных осей


для времени t или t  t . В глобальной системе координат это можно записать как

Разрешая это уравнение относительно неизвестных скорости и ускорения для времени t  t ,


получаем выражение для скорости:

и выражение для ускорения:

69
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Обратный оператор Эйлера позволяет получить решение системы уравнений


движения (1) в конце шага по времени и даёт следующие соотношения для перемещений и
скоростей:

Автоматический выбор шага по времени в Abaqus основан на методе “невязки на


половине шага” (понятие введено в [27]). Удовлетворение уравнению равновесия (1) в конце
шага по времени (или, на самом деле, этому же уравнению, но в форме Гильбера-Хьюза-
Тейлора (2)) обеспечивает состояние равновесия в дискретной конечноэлементной модели в
рассматриваемые моменты времени, но ничего не говорит о равновесии системы в
промежуточные моменты времени. Поэтому вычисляется расхождение между точным и
приближенным решениями (левая часть уравнения (1)) в некоторой промежучтоной точке
(выбран момент времени t  t 2 ) и оценивается ошибка в определении динамического
поведения системы с помощью величины этой “невязки”.
Предполагается, что ускорения изменяются на каждом шаге линейно
(основополагающий принцип формул Ньюмарка), так что для любого узлового перемещения
или угла поворота u

Будучи решенным относительно состояния в момент времени t  t это уравнение


совместно с формулами Ньюмарка, записанными для временного интервала  t , t  t  ,
требует, чтобы выполнялось

где

представляет собой приращение перемещений на шаге t .


С помощью этих соотношений можно оценить величину невязки в любой момент
времени на шаге. Если решение осуществляется точно, величина невязки будет мала по
сравнению с действующими силами. Величина невязки в конце шага по времени равна

Невязка в начале шага равна

где t  – время в начале предыдущего шага по ходу расчёта или t   t , если это первый шаг
по времени. Тогда невязка для времени t  t 2 равна

где I N и другие величины вычисляются для условий в момент времени t  t 2 , а


t t 2

70
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

“Невязка на половине шага” R t t 2 определяется как наибольшая из величин

RN и используется в качестве оценки точности численного решения на шаге


t t 2
интегрирования.
Определение “невязки на половине шага” дает возможность оценить точность
решения на данном шаге по времени. Если P – средняя величина действующих сил в
системе без демпфирования (для которой высокочастотные колебания моделируются
достаточно точно), то
 Если R t t 2  0.1P , решение производится с высокой точностью;
 Если R t t 2  P , решение производится с достаточно хорошей точностью;
 Если R t t 2  10 P , решение достаточно грубое.
Задачи, в которых диссипация энергии значительна, например, системы с
упругопластическими свойствами, обычно менее чувствительны к выбору величины шага по
времени, чем чисто упругие задачи, т.к. энергия, появляющаяся при высокочастотных
осцилляциях, быстро рассеивается. В таких случаях значение невязки, в 1–10 превышающее
среднее значение действующих сил, говорит о том, что решение производится с приемлемой
точностью; даже при превышение средней величины действующих сил в 10–100 раз могут
быть получены полезные результаты, отражающие основные эффекты, такие как общая
картина деформаций.
“Невязка на половине шага” лежит в основе адаптивной схемы выбора шага по
времени. Если невязка мала, точность решения высокая и можно увеличить шаг по времени;
наоборот, если невязка показывает, что решение достаточно грубое, шаг по времени должен
быть уменьшен.
Явная схема интегрирования
Метод явного решения задач динамики, применяемый в Abaqus/Explicit, базируется на
реализации явной схемы интегрирования совместно с использованием диагональной, или
“сосредоточенной”, матрицы масс элементов. Уравнения движения тела интегрируются по
центрально-разностной схеме:

где u – скорость, u
 – ускорение. Верхний индекс  i  соответствует номеру шага, а индексы
1 1
i и i – значениям величин в середине шага. Центрально-разностный оператор
2 2
является явным в том смысле, что кинематическое состояние системы на следующем шаге
 1
 i 
может быть определено с помощью известных для предыдущего шага значение иu i  .
u  2 
Явная схема интегрирования сама по себе очень проста, но не является ключом к
вычислительной эффективности явного метода решения задач динамики. Эффективность в
явном методе достигается засчёт использование диагональной матрицы масс элементов, т.к.
вычисление обратной матрицы, которая используется для вычисления ускорений в начале
шага, производится для трехмерного случая:

где M – диагональная матрица масс, F – вектор нагрузки, I – вектор внутренних сил. В


явном методе отсутствуют итерации и матрица касательной жесткости.

71
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Для задания начальных условий, некоторых связей и представление результатов


 1  1
 i   i 
требуется специальная обработка величин скоростей в середине шагов и Для u  2  u  2  .
представления результатов скорости в расчётных точках по времени вычисляются с
помощью линейной интерполяции значений скоростей в серединах шагов:

Центрально-разностный оператор не является самоинициирующимся, т.к. необходимо


 1
 
задать значение скорости u  2  .
Начальные значения (при t  0 ) скорости и ускорения
задаются равными нулю, только если иное не задано пользователем. Постулируется
следующее соотношение:

 1
 i 
Подставляя это соотношение в выражение для u  2  , получим следующую формулу для
 1
 
определения u  2 :

Устойчивость явного метода


Центрально-разностный оператор является условно устойчивым. Предел
устойчивости оператора при отсутствии демпфирования можно записать в терминах высшей
собственной частотой системы как

В Abaqus/Explicit при решении вводится небольшое демпфирование для борьбы с


высокочастотными осцилляциями. Предел устойчивости с учётом демпфирования
определяется как

где  – доля критического демпфирования для высшей собственной частоты. Т.е. учёт
демпфирования уменьшает предел устойчивости оператора.
Схема выбора шага по времени в Abaqus/Explicit является полностью автоматической.
В Abaqus/Explicit для определения несколько заниженной границы для высшей собственной
частоты элемента используется адаптивный алгоритм. Оценка значения наибольшего
собственного числа системы может быть произведена путем определения максимальной для
всей модели собственной частоты продольных колебаний элемента. Предел устойчивости,
основанный на высшей частоте колебаний элемента, будет заниженным в том смысле, что он
будет давать меньший устойчивый шаг по времени, чем реальный предел устойчивости,
определенный с помощью максимальной частоты собственных колебаний всей модели. В
общем случае связи, такие как граничные условия и контактное взаимодействие, “сжимают”
спектр собственных частот, что не учитывается при поэлементной оценке. В Abaqus/Explicit
реализован алгоритм общей оценки, который определяет максимальную частоту для всей
системы. Этот алгоритм непрерывно уточняет значение максимальной частоты. Сначала
используется поэлементная оценка. По ходу расчёта, как только общая оценка всей модели
будет давать приемлемую точность, предел устойчивости будет вычисляться с её помощью.
Алгоритм общей оценки не используется для следующих случаев: элементы жидкости;
уравнение состояния Джонса-Уилкинса-Ли; бесконечные элементы; материальное
демпфирование; демпферы; толстые оболочки (отношение толщины к характерной длине
72
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

больше 0.92) или толстые балки (отношение высоты к длине больше 1.0); неизотропный
упругий материал, свойства которого зависят от температуры и других переменных поля.
Контрольное значение предела устойчивости вычисляется для каждого элемента с
помощью следующего выражения:

element
где max – максимальное собственное значение для элемента. Заниженная оценка предела
устойчивости определяется как минимальное значение из полученных для элементов.
Приведенный выше предел устойчивости может быть записан как

где Le – характерный размер элемента, cd – текущая скорость распространения объемной


продольной волны в материале. Характерный размер элемента определяется из
аналитического выражения для верхней границы максимального собственного значения для
элемента. Так, для 4-х узлового элемента с однородным полем деформаций (CPE4R)
характерный размер равен

где A – площадь элемента, BiI – оператор градиента для элемента. Аналогично


определяются характерные размеры для всех типов элементов, используемых в
Abaqus/Explicit.
В Abaqus/Explicit текущая скорость распространения объемной продольной волны
определяется с помощью вычисления текущего значения модуля гипоупругости материала.
Текущие значения постоянных Ламе ̂ и ̂ определяются следующим образом. Пусть p –
1
приращение эквивалентных объемных напряжений, p   Tr  σ  (здесь Tr   – след поля),
3
S – приращение девиаторных напряжений,  vol – приращение объемных деформаций, e
– приращение девиаторных деформаций. Тогда гипоупругая зависимость между
напряжениями и деформациями имеет вид
p   Kˆ  vol ,
S  2ˆe,
где K̂ – текущий объемный модуль упругости. Текущие модули теперь могут быть
вычислены по формулам

Если приращения деформаций незначительны, то приведенные соотношения не


приводят к количественно значимым результатам. В этом случае Abaqus/Explicit задает в
качестве текущих значений постоянных Ламе их начальные значения o и 2o . В случае,
когда объемные деформации значительны, а девиаторные – нет, текущий модуль сдвига
определяется как

73
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Текущие модули характеризуют жесткость элемента и определяют текущую скорость


распространения объёмной продольной волны в элементе как

Объёмная вязкость
Объемная вязкость вводит демпфирование, связанное с объемными деформациями.
Цель ее применения состоит в повышения точности моделирования высокоскоростных
динамических процессов.
В Abaqus/Explicit применяются две формы объемной вязкости. Первая применяется во
всех типах элементов для борьбы с высокочастотными шумами. Этот вид демпфирования
вызывает появление давления, связанного с объемной вязкостью, которое линейно зависит
от объемных деформаций:
pbv1  b1 cd Levol
где b1 – коэффициент демпфирования (по умолчанию принимается равным 0.06),  –
текущая плотность материала, cd – текущая скорость распространения объемной
продольной волны, Le – характерная длина элемента, vol – скорость объемной деформации.
Вторая форма давления, связанного с объемной вязкостью, имеет место только в
объемных конечных элементах (кроме CPS4R). Эта форма обладает квадратичной
зависимостью от скорости объемной деформации:
2
pbv 2    b2 Levol 
где b2 – коэффициент демпфирования (по умолчанию принимается равным 1.2).
Квадратичная объемная вязкость используется, только если объемные деформации
соответствуют сжатию.
Квадратичная объемная вязкость размазывает фронт ударной волны по нескольким
элементы и вводится для предотвращения эффекта сжатия элементов до нулевого объема
при действии экстремально высоких градиентов скоростей. В отсутствии квадратичной
объемной вязкости это может произойти, когда скорость деформации элемента в
направлении одной из сторон больше или равна скорости объемной продольной волны в
материале.
Давление, возникающее вследствие объемной вязкости, не учитывается при
определении давления в точках интегрирования, т.к. несет в себе исключительно численный
эффект. Давление, возникающее вследствие объемной вязкости, основывается на форме
продольных колебаний каждого элемента. Доля критического демпфирования для
продольной формы колебаний каждого элемента записывается в виде
L
  b1  b22 e min  0, vol  .
cd
Линейная объемная вязкость всегда используется при расчёте в Abaqus/Explicit.
Параметры b1 и b2 могут быть заданы пользователем. По умолчанию они равны 0.06 и 1.2,
соответственно.
Объемная вязкость, связанная с вращательными степенями свободы, в оболочечных
элементах
Для поступательных степеней свободы объемная вязкость вводит демпфирование,
связанное с объемной деформацией. Линейная объемная вязкость используется для борьбы с
высокочастотными осцилляциями, которые приводят к нежелательному шуму в решении или
фиктивному превышению деформаций системы. По той же причине в оболочечных
элементах высокочастотные осцилляции по вращательным степеням свободы демпфируются

74
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

с помощью линейной объемной вязкости, воздействующей на скорость средней деформации


искривления. Этот вид демпфирования вызывает появление “момента давления”, связанного
с объёмной вязкостью, который линейно зависит от скорости средней деформаций
искривления:

где b1 – коэффициент демпфирования (по умолчанию принимается равным 0.06); h0 –


первоначальная толщина оболочки;  – текущая плотность материала; cd – текущая
скорость распространения объемной продольной волны; L – характерная длина,
используемая при масштабировании, связанном с инерцией вращения и жесткостью на
поперечный сдвиг; к  к11  к22 – удвоенное приращение средней кривизны. Скорость
объёмной продольной волны записывается в терминах текущих постоянных Ламе как

Равнодействующий “момент давления” mh , где h – текущая толщина оболочки,


прибавляется к постоянным составляющим результирующего момента.

75
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

3.1.12. Контактное взаимодействие тел при малом сдвиге контактирующих


поверхностей друг относительно друга

В Abaqus/Standard [1] реализована возможность моделирования контактного


взаимодействия тел при малом сдвиге контактирующих поверхностей друг относительно
друга. При этом допускается, что контактирующие тела могут совершать произвольное
вращательное движение. Такой случай контактного взаимодействия менее ресурсозатратен,
чем контакт тел с конечной величиной сдвига контактирующих поверхностей друг
относительно друга.
Описанный случай контакта между телами характерен для двумерных и
пространственных задач моделирования контактного взаимодействия деформируемых тел
или деформируемого тела с абсолютно жёстким. В рамках этого подхода одна из
контактирующих поверхностей определяется в качестве “главной” (далее кавычки
опускаются) поверхности (“master” surface), а другая – в качестве “подчинённой” (далее
кавычки опускаются) поверхности (“slave” surface). Далее накладывается кинематическая
связь, такая, что узлы подчинённой поверхности не могут проникать сквозь главную
поверхность. Конечноэлементные сетки на контактирующих поверхностях не обязаны
совпадать, однако наибольшая точность вычислений достигается как раз при начальном
совпадении сеток конечных элементов. Если сетки изначально не совпадают, точность
решения может быть повышена с помощью задания начальной корректировки для
обеспечения взаимодействия всех подчиненных узлов, которые в начальный момент времени
находятся в состоянии контакта, именно с главной поверхностью.
Контактное взаимодействие тел при малом сдвиге контактирующих поверхностей
друг относительно друга реализуется с помощью четырёх контактных элементов,
предназначенных для наложения следующих кинематических связей:
 Контакт между подчиненным узлом и деформируемой главной поверхностью в
двумерной постановке;
 Контакт между подчиненным узлом и абсолютно жёсткой главной поверхностью в
двумерной постановке;
 Контакт между подчиненным узлом и деформируемой главной поверхностью в
трёхмерной постановке;
 Контакт между подчиненным узлом и абсолютно жёсткой главной поверхностью в
трёхмерной постановке.
Эти элементы недоступны пользователю – Abaqus автоматически покрывает
подчинённую поверхность элементами соответствующего типа, основываясь на типе
соответствующей главной поверхности.
Определение касательной плоскости на основе ближайшего соседнего взаимодействия
Несмотря на то, что для моделирования различных типов контактов с малыми
сдвигами, поддерживаемыми Abaqus/Standard, используются четыре внутренних типа
элементов, все формулировки контакта основываются на представлении, что определенные
подчинённые узлы взаимодействуют с соответствующим набором узлов главной
поверхности. Этот набор узлов определяется Abaqus analysis input file processor в начале
расчёта на основе недеформированной модели, тем самым отсутствует необходимость
“следить” за подчинёнными узлами во время расчёта. Ближайшие к данному подчинённому
узлу мастер-узлы на главной поверхности используются для параметризации контактной
поверхности, с которой подчинённые узлы будут взаимодействовать. Данная концепция
проиллюстрирована ниже на примере взаимодействия в двумерной постановке подчинённых
узлов с главной поверхностью первого порядка. Аналогично, можно представить
взаимодействие для поверхностей второго и третьего порядков.

76
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Рассматривается контактное взаимодействие трёх (102, 103 и 104) узлов подчинённой


поверхности с главной поверхностью, образованной поверхностями элементов первого
порядка, заданных узлами 1, 2 и 3 (см. рис. 1).

Рисунок 1. Взаимодействие подчинённых узлов с двумерной главной поверхностью


Перед определением наборов узлов главной поверхности, которые будут
взаимодействовать с каждым подчинённым узлом, для всех мастер-узлов вычисляются
единичные векторы нормалей. Например, единичный вектор нормали N 2 вычисляется
путём осреднения единичных векторов нормалей к сегментам 1  2 и 2  3 . Пользователь
может самостоятельно задать векторы нормалей для узлов главной поверхности. Кроме того,
вычисляются единичные векторы нормалей (например, N ) для каждого сегмента на
расстоянии  L от его края, где  – дробный коэффициент, а L – длина сегмента. Дробный
коэффициент равен   0.5 без возможности редактирования пользователем этого значения.
Вычисленные единичные векторы нормалей далее используются для определения векторов
нормалей N  X  (данная функция является гладкой) для произвольной точки X на главной
поверхности.
“Опорные” точки X0 на главной поверхности определяются для каждого
подчинённого узла таким образом, чтобы вектор, образованный подчинённым узлом и
точкой X0 совпадал с вектором нормали N  X0  . Предположим, что опорная точка для
подчинённого узла 103 точка X0 принадлежит сегменту 1  2 . Можно заметить, что

где X1 и X 2 – координаты узлов 1 и 2, соответственно, а u0 вычисляется таким образом, что


X 0  X103 совпадает с N  X0  . Более того, касательное направление v 0 для контактной
плоскости в точке X0 выбирается таким образом, чтобы оно было перпендикулярно к
N  X0  , например

где T – (постоянная) матрица поворота.


Ограничение по малой величине сдвига взаимодействующих поверхностей друг
относительно друга достигается требованием, что подчинённый узел 103 взаимодействует с
касательной плоскостью, текущие координаты опорной точки которой в любой момент
времени определяются выражением

где N1  u0   1  u0 , N 2  u0   u0 , и касательное направление для которой определяется по


формуле

77
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

где N1u  u0   1 , а N 2u  u0   1 . Т.к. приведенные выше выражения для точки x0 и вектора v


получены из барицентрических (аффинных) комбинаций точек x1 и x2 , а именно

контактная плоскость при аффинных преобразованиях, таких как перемещение,


масштабирование (растяжение) и вращение, будет отображаться верно.
Далее предположим, что опорная точка для подчинённого узла 104 совпадает с
мастер-узлом 2. В этом случае в качестве опорной принимается точка X 2 , или в терминах
координат мастер-узлов 1, 2 и 3:

где N1  u0   0 , N 2  u0   1 , N3  u0   0 . Касательное направление в точке X 2 записывается в


виде

Для того чтобы можно было проследить за перемещениями касательной плоскости,


необходимо выразить v 0 в терминах координат узлов 1, 2 и 3. Для этого Niu определяются
из уравнения

учитывая барицентрическое условие

Это условие необходимо для того, чтобы аффинные преобразования


результирующего выражения для касательного направления контактной плоскости, такие как
перемещения и повороты, осуществлялись верно.
Представление контакта как ограниченного вариационного принципа
В каждом подчинённом узле, контактирующем с главной поверхностью, вычисляются
величина взаимного проникания h (внедрение узла в мастер-поверхность) и относительного
сдвига si . Эти кинематические величины вместе с соответствующим методом множителей
Лагранжа используются для применения теоретических основ контактного взаимодействия и
трения (см. пункты Контактное давление и Кулоновское трение).
В двумерной задаче величина взаимного проникания h вдоль единичного вектора
нормали n между подчинённой точкой xN 1 и мастер-линией P   , где  параметризует
линию, определяется путём нахождения вектора  p  x N 1  от подчинённого узла к линии,
перпендикулярной к касательному вектору v в точке P . Математически требуемое условие
записывается в виде
(1)
когда

Аналогично для трехмерной задачи величина взаимного проникания h вдоль


единичного вектора нормали n между подчинённой точкой xN 1 и мастер-линией P 1 ,  2  ,
где i параметризует линию, определяется путём нахождения вектора  p  x N 1  от
подчинённого узла к линии, перпендикулярной к касательным векторам v1 и v 2 в точке P .
Математически требуемое условие записывается в виде
(2)
когда

78
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Если в заданной подчинённом узле h  0 , контакта между узлом и поверхностью нет


и дальнейшие вычисления не нужны. Если h  0 , поверхности контактируют между собой.
Начало контакта h  0 обеспечивается введением множителя Лагранжа p , величина
которого определяет контактное давление в точке. Для обеспечения начала контакта
необходимо бесконечно малое изменение величины взаимного проникания  h первого
порядка малости; а для итераций метода Ньютона – d h , бесконечно малое изменение
величины взаимного проникания второго порядка малости. Аналогично, если между
контактирующими поверхностями действуют силы трения, необходимы бесконечно малые
изменения величины относительного сдвига поверхностей друг относительно друга первого
 si  и второго  d si  порядков малости для формулировки этих сил в расчёте. Вывод
некоторых из этих величин описывается далее для всех четырёх типов контактного
взаимодействия (см. выше).
Формулировка контактного взаимодействия деформируемых тел в двумерной постановке
Для двумерного случая контакта двух деформируемых тел с малым относительным
смещением контактирующих линий точка на линии контакта, связанная с подчинённым
узлом nN 1 представляется в виде вектора
(3)
где, как уже говорилось ранее, опорная точка линии x0 и её касательный вектор v есть
функции текущих координат мастер-узлов x1 ,..., x N . Следовательно, в общем случае вектор
v не является единичным. Линеаризация уравнения (1) даёт
(4)
где

Скалярно умножая уравнение (4) на n , получим следующее выражение для  h :


(5)
Аналогично, скалярно умножая уравнение (4) на нормированный касательный вектор
t  v v и полагая h  0 , получаем следующее выражение для бесконечно малого
изменения величины относительного сдвига контактирующих поверхностей  s :
(6)
Соответствующие выражения для d h и d  s могут быть получены путём
линеаризации уравнения (4) и применения изложенной выше методики.
Формулировка контактного взаимодействия деформируемых тел в трёхмерной постановке
Формулировка контактного взаимодействия деформируемых тел с их малым
относительным сдвигом в трёхмерной постановке является прямым обобщением
формулировки для двумерного случая. Точка на контактной плоскости, связанная с
подчинённым узлом nN 1 , описывается вектором

где опорная точка плоскости x0 и два касательных вектора v1 и v 2 являются функциями,


зависящими от текущих координат мастер-узлов x1 ,..., x N . Линеаризация уравнения (2) даёт
(7)
где

Скалярно умножая уравнение (7) на n , получим следующее выражение для  h :


(8)
79
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Аналогично, скалярно умножая уравнение (7) на нормированный касательный вектор


t  v1 v1 и полагая h  0 , получаем следующее выражение для первой компоненты
бесконечно малого изменения величины относительного сдвига контактирующих
поверхностей  s1 :
(9)
Таким же образом, скалярно умножая уравнение (7) на нормированный касательный вектор
t  v 2 v 2 и полагая h  0 , получаем следующее выражение для первой компоненты
бесконечно малого изменения величины относительного сдвига контактирующих
поверхностей  s2 :
(10)
Формулировка контактного взаимодействия деформируемого и абсолютно жесткого тел в
двумерной постановке
Представление контакта деформируемого и абсолютно жесткого тел с малым
относительным смещением контактирующих поверхностей в двумерной постановке следует
из его аналога для деформируемых тел с помощью использованию того факта, что
перемещение контактной плоскости полностью определяется движением опорного узла
абсолютно жесткого тела. На рис. 2. Показано, как координаты опорной точки контактной
плоскости в недеформированном состоянии X0 соотносятся с координатами опорной точки
абсолютно твёрдого тела X rs и радиус-вектором R . Можно записать

Рисунок 2. Образец геометрии твёрдого тела


Предположим, движение опорного узла твёрдого тела описывается вектором
поступательного движения u rs и вектором вращательного движения rse z , тогда текущие
координаты опорной точки контактной плоскости определяются выражением
(11)
где C – ортогональная матрица, отвечающая за поворот rse z , а r – вектор из опорного узла
жесткого тела к опорной точке контактной поверхности. Матрица поворота также
используется для получения касательной и нормали к контактной плоскости для текущего её
положения:
(12)

где t 0 и n0 – первоначальные касательная и нормаль в точке X0 , соответственно (см. рис.


2). По определению поверхность абсолютно твёрдого тела не может

80
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

растягиваться/сжиматься); таким образом, точка на жесткой линии контакта с подчинённым


узлом nN 1 определяется вектором

где в отличие от вектора v в уравнении (3) касательный вектор t всегда единичный.


Линеаризация уравнений (11) и (12) даёт следующие выражения для бесконечно
малых изменений координат опорной точки и касательной контактной плоскости:
(13)
Заменяя в уравнении (5) v на t ,обращая внимание на то, что t   t  0 , и подставляя
выражения для  x0 и  t из (13), получим следующее выражение для  h :
(14)
Путём аналогичных замен в уравнении (6) получим выражение для  s :
(15)
Формулировка контактного взаимодействия деформируемого и абсолютно жесткого тел в
трёхмерной постановке
Представление контакта деформируемого и абсолютно жесткого тел с малым
относительным смещением контактирующих поверхностей в трёхмерной постановке так же
может быть выведено на основе его аналога для деформируемых тел с помощью некоторых
выражений, которые были введены в предыдущем пункте. В частности, в данном случае
опорный узел жесткого тела может претерпевать произвольное вращение, описываемое
вектором поворота rs . Последовательно уравнение (13) обобщается для бесконечно малого
изменения координат опорной точки и касательной контактной плоскости:

где θ rs – кососимметричная матрица, связанная с линеаризованным вектором поворота


 θ rs .
Заменяя в уравнениях (8) – (10) vi на t i и подставляя выражения для  x0 и  ti ,
получим следующие выражения для  h ,  s1 и  s2 :
(16)
(17)
(18)
Контактное давление
Возможности моделирования контактного взаимодействия в Abaqus [1] включают в
себя доступ к библиотеке “определяющих моделей поверхности”. Частью этой библиотеки в
Abaqus/Standard является определение контактного давления p между двумя поверхностями
в точке как функции от взаимного проникания h контактирующих поверхностей друг в
друга. Для определения p  p  h  используются две модели, описанные ниже.
“Жесткий” контакт
В этом случае

Начало контакта обеспечивается множителем Лагранжа, представляющим собой


контактное давление в смешанной формулировке. Вклад в виртуальную работу составляет

81
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

а его линеаризованная форма имеет вид

“Мягкий” контакт с экспоненциальным законом “контактное давление – взаимное


проникание”
Данная модель использует экспоненциальную зависимость между p и h , показанную
на рис. 3.

Рисунок 3. “Мягкий” контакт с экспоненциальным законом p  h

Пользователь определяет начальный зазор c между поверхностями и величину


давления p o при нулевой величине взаимного проникания h  0 . Закон представляется в
следующей форме:
p  0 при h  c ,
h
p o  h   c 1  
p    1   e  1  , при h  c ,
e1  1  c   


и
dp
 0 при h  c ,
dh
h
dp po  1  h  c 1 1 
    2  e   , при h  c ,
dh e1  1  c  c  c 
Во избежание трудностей в вычислениях при большой величине взаимного
проникания  h  6c  используется линеаризованное соотношение p  h с непрерывным
наклоном.
“Мягкий” контакт с законом “контактное давление – взаимное проникание” в табличной
форме
Соотношение p  h может быть задано непосредственно в табличном виде, как
показано на рис. 4.

Рисунок 4. “Мягкий” контакт с законом “контактное давление – взаимное проникание” в табличной форме
82
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

“Мягкий” контакт с линейным законом “контактное давление – взаимное проникание”


Случай линейного закона p  h схож с законом в табличном виде, кроме того факта,
что линейный вид соотношения позволяет задать лишь одну величину для определения угла
наклона, т.к. прямой всегда проходит через начало координат.
Реализация “мягкого” контакта
Используется смешанная формулировка контакта, т.к. экспоненциальная зависимость
p  h отрицательно влияет на сходимость решения или даже вследствие развития
чрезмерных контактных давлений привести к расхождению решения. При смешанной
формулировке вклад в виртуальную работу записывается в виде
(1)
где p – контактное давление, h – фактическая величина взаимного проникания, а h  p  –
величина взаимного проникания при контактном давлении p . Для вычисления h при
текущей величине p используется местный цикл Ньютона. Линеаризованная форма вклада в
виртуальную работу имеет вид
(2)
1
где dh dp   dp dh  вычисляется для величины взаимного проникания h . Т.к. нет члена,
содержащего dh h , на главной диагонали Якобиана стоят нули. Нули на главной диагонали
Якобиана нежелательны, так как, если движение как жесткого тела ограничено лишь
посредством контактных элементов, это может вызвать проблемы при решении уравнений.
Для решения этого вопроса вводится небольшая базовая жесткость k0 путём разбиения
контактного давления следующим образом:

где q – множитель Лагранжа, а k0 – небольшая базовая жесткость:

Подставляя в уравнения (1) и (2) величину контактного давления, получим


(3)
и
(4)
Далее

Подставляем это выражение в уравнение (4)

Таким образом, соответствующая система уравнений в матричной форме имеет вид

При смешанной формулировке разница между действительной и вычисленной


величинами взаимного проникания h  h в процессе итерационного решения будет
стремиться к нулю. Для точного решения эта разница должна быть достаточно малой.
Допустимая ошибка в h  h для p  p 0 принята равной 0.005c . Для 0  p  p 0 допустимая

83
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

величина ошибки лежит между 0.005c и 0.1c и вычисляется интерполяцией, где 0.1c
соответствует p  0.0 ; как вариант, граничные значения точности могут быть указаны
пользователем.
Вязкое демпфирование
В дополнение к определяющим моделям поверхности, описанным выше, где
контактное давление является функцией взаимного проникания, в Abaqus/Standard доступна
возможность определения “вязкого” контактного давления, пропорционального
относительной скорости взаимного проникания h , с которой поверхности сближаются или
удаляются. Эта опция применяется для регуляризации контактных задач с растрескиванием
материала, когда из-за внезапного изменения условий контакта возникают трудности со
сходимостью решения.
Вязкое давление определяется функцией

где  – коэффициент демпфирования. Этот коэффициент задаётся в виде функции от


взаимного проникания h :
0 h   c0

  h    0  h  c0  1    c0 , при c0  h   c0
 h   c0
 0
где 0 – величина коэффициента демпфирования при h  0 , а  – часть интервала  c0 , 0 ,
на которой коэффициент демпфирования равен 0 .
Вклад вязкостного давления в виртуальную работу равен

Вклад в матрицу жесткости для решения методом Ньютона имеет вид


линеаризованной формы вклада в виртуальную работу:

где
0 h   c0
d 
  0 1    c0 , при c0  h   c0
dh 
0 h   c0
В статическом анализе скорость определяется как изменение перемещения деленное
на шаг по времени. Следовательно, h  h t , и вклад в матрицу жесткости принимает вид

Предыдущее выражение применимо и к динамике, если при интегрировании по


времени используется обратный оператор Эйлера. В случае использования при
интегрировании по времени оператора Гильбера-Хьюза-Тейлора, вклад в матрицу жесткости
может быть записан как

где  и  – параметры оператора интегрирования по времени Гильбера-Хьюза-Тейлора.


Вязкое демпфирование не может использоваться в анализе закритического поведения
84
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

конструкций (посредством метода Рикса), т.к. в этом случае скорость является


неопределенной.
Кулоновское трение
В Abaqus [1] при решении любого вида контактных задач существует возможность
использования расширенной изотропной модели трения Кулона. Расширение включает в
себя ограничение на допустимый уровень касательных напряжений, анизотропию и
определение “касательного” коэффициента трения.
В стандартной модели трения Кулона предполагается, что относительное движение
контактируемых тел отсутствует, если эквивалентное напряжение от трения

не превышает критического напряжения  crit , которое пропорционально контактному


давлению p :

где  – коэффициент трения, который может быть задан в виде функции от контактного
давления p , скорости сдвига eq , средней температуры поверхности и средних величин
некоторых других переменных поля в точке контакта. Зависящий от скорости сдвига
коэффициент трения не может использоваться при анализе закритического поведения
конструкций (посредством метода Рикса), т.к. в данном случае скорость является
неопределенной. В Abaqus возможно ограничить величину критического напряжения:

где  max задаётся пользователем. Если эквивалентное напряжение равно критическому


 eq   crit  , может произойти сдвиг. В случае изотропного трения направление сдвига и
действующих касательных напряжений совпадают, что выражается следующим образом:

где i – скорость сдвига в направлении i , eq – магнитуда скорости сдвига,

После некоторых преобразований, эти же законы, как будет показано ниже, могут
использоваться и для случая анизотропного трения.
Описанное поведение тел при контактном взаимодействии может быть
смоделировано в Abaqus/Standard двумя способами. По умолчанию, состояние тел, когда
относительно движение отсутствует, аппроксимируется их жестким упругим поведением.
Жесткость выбирается таким образом, чтобы относительное движение из состояния,
соответствующего нулевым касательным напряжениям, ограничивалось величиной  crit
(максимально допустимый упругий сдвиг). Критическая величина сдвига  crit может быть
задана пользователем. Если это не сделано, она принимается равной 0.5% от средней длины
всех контактных элементов модели. Стоит отметить, что реализация этого приближенного
метода может рассматриваться как реализация нелокальной модели трения – модели трения,
для которой кулоновское условие прикладывается не точечно, а умножается на весовые
коэффициенты в виде так называемой смягчающей функции для небольшой области [28].
Более подробно нелокальные модели трения изложены в [29].
Нулевая величина относительного движения в отсутствии сдвига может быть задана
посредством его представления с помощью множителя Лагранжа. Несмотря на свою
привлекательность вследствие строго наложения связей, этот способ имеет два недостатка:
 Дополнительные множители Лагранжа увеличивают ресурсозатратность вычислений.

85
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

 Наличие жестких связей замедляет, а иногда и вовсе препятствует сходимости


решения по методу Ньютона, используемого в Abaqus/Standard. Это наиболее часто
случается в зонах, где происходит изменение условий контакта.
В Abaqus/Standard имеется возможность задать специальную модель трения – так
называемое жесткое трение, когда предполагается, что величина касательных напряжений
неограниченна; это означает, что пока поверхности контактируют между собой, их
относительное смещение произойти не может. Жесткая модель трения применяется вместе с
методом множителей Лагранжа.
В Abaqus/Explicit при использовании кинематического контактного алгоритма с
жестким поведением касательной плоскости относительное движение в отсутствии сдвига
равно нулю; в конце каждого шага проводится корректировка координат узлов на
контактной поверхности, чтобы величина относительного смещения была равна нулю. В
случае использования “штрафного” контактного алгоритма при отсутствии сдвига величина
относительного смещения равна силе трения деленной на “штрафную” жесткость.
Формулировка упругого сцепления
В Abaqus/Standard для случая упругого сцепления “упругий” сдвиг  iel определяется
как обратимое относительное смещение из точки с нулевыми касательными напряжениями.
Упругий сдвиг соотносится с касательными напряжениями в области контакта как

где k s – (текущая) “жесткость сцепления”, которая определяется из соотношения

Т.к.  crit могут зависеть от контактного давления, скорости сдвига, средней


температуры и других переменных поля в точке контакта, k s может меняться в процессе
расчёта. Свойства контакта остаются упругими до тех пор, пока эквивалентное напряжение
не превысит критического значения; следовательно,

Последовательная линеаризация этого выражения даёт


d i  k s d  i , если  crit   max ,
i    (1)
d i  ks d  i 
  p  dp, если  crit   p.
 crit  p 
Для второго случая вклады контактного давления являются несимметричными. Т.к. скорость
сдвига равна нулю для случая жесткой упругой постановки, производные по скорости сдвига
не нужны.
Выше приведенные выражения сохраняются, если эквивалентное касательное
напряжение остаётся ниже критической величины. Когда оно превышает эту величину,
необходимо учитывать при расчётах величину сдвига, чтобы условие  eq   crit выполнялось.
Пусть изначально имеется упругий сдвиг  iel . Величина критических напряжений в конце
каждого шага вычисляется на основе величины контактного давления p и скорости сдвига
iel .
Предположим, что величина упругого сдвига в конце шага составляет  iel , а его
приращение –  iel . Для обеспечения совместности необходимо, чтобы

а касательные напряжения в конце шага определяются из упругого соотношения

86
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Величина приращения сдвига соотносится с напряжениями в конце шага расчёта


посредством метода обратных разностей:

Используя приведенные уравнения и равенство  eq   crit , можно найти  iel ,  iel и  i .


Исключая из этих уравнений  iel и  iel , получаем

или

Удобно определить “прогнозируемые упругие деформации”

что упрощает выражение для напряжений до

Подстановка этого выражения в равенство  eq   crit даёт

где

Далее, подставляя последнее соотношение в выражение для i и вводя


нормированное направление сдвига ni   ipr  eqpr , получим окончательный результат
(2)
Здесь  crit – функция, зависящая от скорости сдвига, получаемой с помощью выражения

где t – шаг по времени при статическом анализе. В динамическом анализе с


использованием оператора интегрированию Гильбера-Хьюза-Тейлора t нормируется
параметрами  и  интегрального оператора.
Для итерационной схемы решения это уравнение должно быть линеаризовано.
Произведя необходимые математические операции, в итоге получим

Вместе с выражение для эквивалентного сдвига окончательный результат будет иметь


вид

d i   ij  ni n j  critpr d  j , если  crit   max ,
eq
(3)
 crit    p 
d i    ij  ni n j  pr d  j  ni    p  dp  ni n j d  j , если  crit   p.
 eq  p  t eq
В этом случае несимметричные слагаемые могут оказывать очень сильное влияние на
сходимость метода Ньютона. Следовательно, при решении задач, в которых присутствует
трение первого рода (трение скольжения), рекомендуется использование решателя для
несимметричных систем уравнений.

87
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Фрикционные напряжения при вынужденном сдвиге в статическом анализе


Если пользователь предварительно задаёт скорости движения двух тел при их
контакте, считается, что скорость сдвига определяется заданным движением тел и не зависит
от величин перемещений. Фрикционные напряжения определяются выражением

где

i – скорости сдвига, полученные на основе заданного пользователем поля скоростей


 i  1, 2  .
Вклад трения в результаты комплексного анализа собственных частот и форм колебаний
В контактирующих узлах, для которых задаётся малое приращение скорости,
линеаризованные касательные напряжения могут быть представлены в следующей форме:

В этом уравнении первое слагаемое образовано силой трения, действующей в


направлении, перпендикулярном к направлению сдвига. Третье слагаемое не равно нулю,
если коэффициент трения зависит от скорости. В комплексном анализе собственных частот и
форм колебаний оба этих слагаемых вносят свой вклад в матрицу демпфирования. Вторе
слагаемое вносит вклад в матрицу жесткости.
Формулировка вязкого сцепления для установившихся процессов (прокатка, качение и т.п.)
Для установившихся процессов используется формулировка вязкого трения. В этом
случае скорость “вязкого” сдвига iv соотносится с контактными касательными
напряжениями следующим образом:

где k s – “вязкое сцепление”, которое получается из отношения

Допустимая величина вязкого сдвига определяется как дробная часть относительной


касательной скорости

где F f – заданная пользователем величина допустимого отклонения для сдвига,  – угловая


скорость вращения, R – радиус кривизны в точке на контактной поверхности в
недеформированном состоянии.
Точная формулировка сцепления
В Abaqus/Standard множители Лагранжа используются для обеспечения строгого
соблюдения условий сцепления. Соответствующее слагаемое, имеющее в своём составе
множитель Лагранжа  qi , прибавляется к выражению виртуальной работы:

(4)
где  qi – множитель Лагранжа. Переходя в левой и правой части уравнения движения к
дифференциалам, получим скорость изменения виртуальной работы:
(5)
88
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

где последнее слагаемое получается из нелинейного отношения между узловыми


перемещениями и относительным смещением  i . Это слагаемое принимает ненулевые
значения только для случаев контактного взаимодействия с конечной величиной
относительного смещения контактирующих поверхностей.
Для получения полной формулировки должно быть определено соотношение между
 i , qi и  i . Для условий сцепления применимое выражение имеет вид

где k0 – базовая жесткость, выбираемая Abaqus. Базовая жесткость может рассматриваться


как модель пружины, расположенной параллельно поверхности, обеспечивающей сцепление.
Т.к. сцепление лишь ограничивает относительное смещение, базовая жесткость не имеет
физического смысла и используется лишь для исключения нулевых элементов на диагонали
матрицы жесткости, которые могут вызвать трудности в решении уравнений. Вариационная
и дифференциальная формы уравнения для  i представляются следующим образом:

Подстановка этих выражений в уравнение (5) даёт


(6)
Если элемент скользит, величина  i может принимать любые значения. В результате
в уравнениях (4) и (5) пропадают элементы с  qi . Методом обратных разностей можно
получить выражение для фрикционных напряжений:
(7)
и его линеаризованной формы

 
d i  crit  ij  ni n j d  j , если  crit   max ,
 eq
(8)
    p 
d i  crit  ij  ni n j  d  j  ni    p  dp  ni n j d  j , если  crit   p.
 eq  p  t eq
Отсюда можно записать скорость изменения виртуальной работы:
 
d П*    crit  ij  ni n j   i d  j   i d i  dS , если  crit   max ,
  eq
S 
   
d П*    crit  ij  ni n j   i d  j  ni    p   i dp  (9)
S  eq  p 
, если  crit   p.
p  
 ni n j  i d  j   i d  i  dS
t eq 
Обратите внимание, что в случае двумерных задач элемент с  ij  ni n j пропадает. В  
динамическом анализе с использованием оператора интегрированию Гильбера-Хьюза-
Тейлора t нормируется параметрами  и  интегрального оператора.
Для того чтобы определить покоится элемент или скользит, используется следующий
тест. Если в данный момент времени элемент покоится, проверяется превышает ли
магнитуда фрикционных напряжений критическое значение. Следовательно, если

89
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

элемент начинает скользить. Если элемент скользит, направление сдвига сравнивается с


касательными напряжениями  i  t  , приложенными в начале итерации. Если в конце
итерации

элемент переходит в состояние покоя.


Анизотропное трение
В случае анизотропного трения коэффициент трения в двух (главных) направлениях
различен; следовательно, величины критических напряжений различны:

Величины критических сдвиговых напряжений находятся в точках экстремума


эллипса трения, заданного уравнением

Следует дать определение нормированным сдвиговым напряжениям:


def  def 
1  1 и  2  2 , (10)
1 2
где  – осредненный коэффициент трения, вычисляемый по формуле

Следовательно, (нормированное) эквивалентное фрикционное напряжение записывается в


виде

а осредненное критическое напряжение в виде

где  max – заданное пользователем максимальное значение сдвиговых напряжений, которое


применяется к нормированным касательным напряжениям. Сдвиг не происходит, если
 eq   crit , и, наоборот, происходит, если  eq   crit .
Если происходит сдвиг, предполагается, что его направление определяется
соответствующим законом:

Следовательно, нормированные скорости сдвига определяются выражениями


def  def 
1  1 1 и 2  2 2 (11)
 
а (нормированная) эквивалентная скорость сдвига

В результате направления нормированного сдвига и нормированных касательных


напряжений совпадают:

Т.к. уравнения имеют такую же структуру, как и для случая изотропного трения,
может быть использован тот же алгоритм решения для получения пошаговых и
90
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

линеаризованных уравнений в терминах нормированных напряжения и сдвига.


Действительные напряжения без труда получаются из нормированных с помощью уравнения
(10), а линеаризованные уравнения нормируются с помощью тех же множителей.
В представлении анизотропного упругого сцепления считается, что жесткость на
сцепление в терминах нормированных напряжения и сдвига есть постоянная величина:

Следовательно, нормированное напряжение соотносится с нормированным упругим сдвигом


как

В терминах действительных напряжений и сдвигов в направлениях 1 и 2 это выражается


следующим образом:
1  k1 1el и  2  k2 2el
с

Таким образом, анизотропия является более ярко выраженной в терминах жесткости на


сцепления, чем в терминах критических напряжений.
Вязкое демпфирование
Помимо описанных выше моделей трения, в Abaqus возможно задать “вязкостное”
касательное напряжение  iv , которое пропорционально относительной касательной скорости
i . Подобное вязкостное трение происходит, если
 Учитывается демпфирование и его касательная составляющая не равна нулю;
 Для автоматической стабилизации режимов движения как твёрдого тела в расчёте
используются встроенные элементы контроля.
Вязкостные напряжения пропорциональны касательному коэффициенту
v
демпфирования  , который является функцией взаимного проникания:
0 h   c0


 v  h    0v  h  c0  1    c0 , при c0  h   c0
 v h   c0
 0
где 0v – величина касательного коэффициента демпфирования при h  0 , а  – часть
интервала взаимного проникания  c0 , 0 , на которой коэффициент демпфирования равен
0v .
Вклад вязкостных сдвиговых напряжений в виртуальную работу равен

где
0 h   c0
dv  v
  0 1    c0 , при c0  h   c0
dh 
0 h   c0

91
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

В статическом анализе скорость определяется как изменение перемещения деленное


на шаг по времени. Следовательно,  j   j t , и вклад в матрицу жесткости принимает
вид

Предыдущее выражение применимо и к динамике, если при интегрировании по


времени используется обратный оператор Эйлера. В случае использования при
интегрировании по времени оператора Гильбера-Хьюза-Тейлора,  j  k определяется
этим оператором и вклад в матрицу жесткости может быть записан как

где  и  – параметры оператора интегрирования по времени Гильбера-Хьюза-Тейлора.


Вязкое демпфирование не может использоваться в анализе закритического поведения
конструкций (посредством метода Рикса), т.к. в этом случае скорость является
неопределенной.
Методы обеспечения реализации условия контакта
Методы обеспечения реализации условия контакта [2]:
 Являются частью определения взаимодействия поверхностей;
 Определяют, как численно реализуются условия контакта, определяемые физическим
соотношением “контактное давление – взаимное проникание”;
 Могут реализовывать физическое соотношение “контактное давление – взаимное
проникание” либо строго, либо приближенно;
 Могут быть модифицированы для обеспечения сходимости решения, с чем могут
наблюдаться трудности вследствие переопределенности задачи;
 Иногда используют степени свободы множителей Лагранжа.
Abaqus/Standard
В Abaqus/Standard используется три метода обеспечения реализации условия
контакта:
 Прямой метод, в котором реализовано строгое соблюдение заданного соотношения
“контактное давление – взаимное проникание” без каких-либо аппроксимаций или
использования итерационных приращений;
 Метод штрафов, являющийся грубой аппроксимацией “жесткого” контакта;
 Расширенный метод Лагранжа, который использует такой же тип “жесткой”
аппроксимации, как и метод штрафов, но с применением итерационных приращений
для увеличения точности аппроксимации.
Используемый по умолчанию метод обеспечения реализации условия контакта
зависит от характера контактного взаимодействия:
 Метод штрафов используется для контактного взаимодействия с конечным
смещением контактирующих поверхностей относительно друг друга, но только если
действительно реализуется характерное для “жесткого” контакта соотношение
“контактное давление – взаимное проникание”;
 Расширенный метод Лагранжа используется для случая трехмерного самокасания с
дискретизацией “узел – поверхность”, но только если действительно реализуется
характерное для “жесткого” контакта соотношение “контактное давление – взаимное
проникание”;
 Во всех остальных случаях используется прямой метод.
При выборе метода необходимо принимать во внимание следующие факторы:

92
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

 Прямой метод необходимо использовать в случае реализации характерного для


“мягкого” контакта соотношения “давление – закрытие”;
 Прямой метод обеспечивает строгое соблюдение заданного соотношения “контактное
давление – взаимное проникание”, совместного с наложенными на систему связями;
 Метод штрафов или расширенный метод Лагранжа иногда дают более эффективное
решение (в общем случае, из-за снижения затрат машинных ресурсов на одну
итерацию и общего числа итераций, необходимых для решения задачи) с некоторым
(обычно небольшим) снижением точности;
 При использовании прямого метода для случая “жесткого” контакта необходимо
избегать переопределенности задачи вследствие наложения условий контакта или
комбинации условия начала контакта и других связей.
Использование различными методами степеней свободы множителей Лагранжа
Методы обеспечения реализации условия контакта могут использоваться как с
созданием степеней свободы множителей Лагранжа, так и без них. Множители Лагранжа
могут значительно усложнить решение, но в то же время они защищают от ошибок,
связанных с плохой обусловленностью задачи, которая может быть в случае большой
контактной жесткости. Любые множители Лагранжа, связанные с контактным
взаимодействием, участвуют в решении только при соблюдении условия контакта; таким
образом, число уравнений будет изменяться в зависимости от выполнения условий контакта
между телами. Abaqus/Standard автоматически принимает решение об использовании
множителей Лагранжа в решении в зависимости от контактной жесткости.
Прямой метод
Прямой метод обеспечивает строгое соблюдение заданного соотношения “давление –
закрытие” для каждого условия контакта без использования аппроксимаций или
итерационных приращений.
Прямой метод может быть использован для обеспечения строго соблюдения
характерного для “жесткого” контакта соотношения “контактное давление – взаимное
проникание”. В этом случае всегда используются множители Лагранжа.
Вне зависимости от формулировки контактного взаимодействия реализацию
характерного для “мягкого” контакта соотношения “контактное давление – взаимное
проникание” можно осуществить только с помощью прямого метода. Однако смоделировать
жесткое взаимодействие контактирующих тел при представлении контакта,
предрасположенного к появлению переопределенностей в задаче, может быть
затруднительно. Множители Лагранжа используются, если угол наклона кривой “контактное
давление – взаимное проникание” в 1000 раз превышает жесткость контактирующих
элементов; в противном случае реализация условия контакта обеспечивается без их
использования. Таким образом, использование множителей Лагранжа обусловлено
величиной контактного давления.
Из-за строгой реализации условий контакта моделирование “жесткого” контакта с
помощью прямого метода может привести к переопределенности задачи. Поэтому модель
“жесткого” контакта с применением прямого метода недоступна для контактных пар в
следующих случаях:
 Контакт типа “поверхность – поверхность” с конечной величиной сдвига
контактирующих поверхностей друг относительно друга, если на эти поверхности
наложены дополнительные связи;
 Трехмерное самокасание с дискретизацией “узел – поверхность”.
Метод штрафов
Метод штрафов аппроксимирует условия “жесткого” контакта. Контактная сила
изменяется пропорционально глубине проникновения, так что при решении будет иметь
93
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

место некоторое проникание элементов друг в друга. Преимущества метода штрафов


заключаются в следующем:
 Уменьшается переопределенность задачи и для решения требуется меньше итераций;
 Метод штрафов может применяться без использования множителей Лагранжа, что
повышает его вычислительную эффективность.
В Abaqus/Standard реализованы как линейный, так и нелинейный варианты метода
штрафов (см. рис. 5). В линейном методе штрафов “штрафная жесткость” является
постоянной и зависимость “контактное давление – взаимное проникание” линейна. В случае
нелинейного метода штрафов “штрафная жесткость” линейно возрастает на некотором
интервале взаимного проникания от некоторой постоянной начальной жесткости до
постоянной конечной величины. По умолчанию используется линейный метод штрафов.
При использовании линейного метода штрафов Abaqus/Standard автоматически
назначает величину “штрафной жесткости” в 10 раз больше жесткости элементов,
находящихся в области контакта. Пользователь может изменять эту величину. Проникание
контактирующих элементов друг в друга в большинстве случаев при стандартной величине
“штрафной жесткости” не влияет существенно на результаты расчёта; однако, это иногда
может приводить к некоторой неточности в определении напряжений.

Рисунок 5. Сравнение линейного и нелинейного вариантов закона “контактное давление – взаимное


проникание”, применяющихся в методе штрафов
В случае нелинейного метода штрафов кривая “контактное давление – взаимное
проникание” имеет четыре характерных участка (см. рис. 6):
 Контакт отсутствует: при величине зазора между контактирующими поверхностями
больше c0 контактное давление равно нулю. По умолчанию c0  0 .
 Начальная постоянная “штрафная жесткость”: контактное давление линейно зависит
от взаимного проникания h при c0  h  e (тангенс угла наклона равен K i ). По
умолчанию начальная “штрафная жесткость” K i равна жесткости элементов,
лежащих в контактной области. Величина e по умолчанию принимается равной 1%
от характерной длины элемента, которая определяется Abaqus/Standard
автоматически.
 Участок упрочнения: Контактное давление обладает квадратичной зависимостью от
величины взаимного проникания h при e  h  d , тогда как “штрафная жесткость”
линейно возрастает от K i до K f . По умолчанию конечная величина “штрафной
жесткости” K f принимается в 100 раз большей, чем жесткость элементов, лежащих в
контактной области. Величина d по умолчанию принимается равной 3% от
характерной длины элемента, которая определяется Abaqus/Standard автоматически.

94
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

 Участок кривой с постоянной конечной “штрафной жесткостью”: контактное


давление линейно зависит от взаимного проникания h при h  d (тангенс угла
наклона равен K f ).
Малая величина начальной “штрафной жесткости” способствует лучшей сходимости
итераций при решении по методу Ньютона-Рафсона и лучшей устойчивости решения, в то
время как большое значение конечной “штрафной жесткости” обеспечивает малые значения
взаимного проникания при увеличивающемся контактном давлении.
Метод штрафов нельзя использовать для несвязных поверхностей.
Множители Лагранжа в методе штрафов всегда используются в следующих случаях:
 Анализ чувствительности конструкций;
 “Прямой” динамический анализ установившихся процессов для линейных систем;
 Применение метода “квази-Ньютона”;
 Использование контактных итераций в решении.

Рисунок 6. Нелинейный закон “контактное давление – взаимное проникание”, применяющийся в методе


штрафов
Расширенный метод Лагранжа
Линейный метод штрафов может быть использован совместно с “расширенной”
итерационной схемой, которая позволяет уменьшить взаимное проникание контактирующих
элементов. Этот так называемый расширенный метод Лагранжа применим только для случая
“жесткого” контакта. На каждом шаге расчёта применяется следующая последовательность
решения:
1. Abaqus/Standard ищет сходящееся решение с помощью метода штрафов.
2. Если “подчиненные” узлы проникают в “главную” поверхность больше, чем на
заданную величину, контактное давление увеличивает (“расширяется”) и выполняется
следующий цикл итераций, пока вновь не будет достигнута сходимость решения.
3. Abaqus/Standard продолжает увеличивать контактное давление и ищет
соответствующее сходящееся решение до тех пор, пока взаимное проникание
элементов друг в друга не будет меньше заданной величины.
При применении расширенного метода Лагранжа в некоторых случаях могут
потребоваться дополнительные итерации; однако этот метод позволяет достаточно легко
95
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

решать контактные задачи и избегать их переопределенности, при этом обеспечивая малые


величины взаимного проникания контактирующих элементов. По умолчанию расширенный
метод Лагранжа используется для случая трехмерного самокасания с дискретизацией “узел –
поверхность”.
По умолчанию максимально допустимая величина взаимного проникания
контактирующих элементов принимается равной 0.1% от характерной длины элемента на
контактирующей поверхности, исключая следующие случаи:
 Если масштабный коэффициент “штрафной жесткости” f k задан меньше 1.0,
Abaqus/Standard автоматически умножает стандартную “штрафную жесткость” на
коэффициент 1 f k .
 При контакте типа “поверхность – поверхность” с конечной величиной сдвига
контактирующих поверхностей друг относительно друга принятая по умолчанию
максимально допустимая величина взаимного проникания контактирующих
элементов принимается равной 5% от характерной длины элемента на
контактирующей поверхности.
По умолчанию “штрафная жесткость” в расширенном методе Лагранжа принимается
в 1000 раз большей, чем жесткость элементов, лежащих в контактной области. Множители
Лагранжа используются в расширенном методе Лагранжа, только если величина “штрафной
жесткости” превышает жесткость элементов, находящихся в области контакта, больше, чем в
1000 раз.
Расширенный метод Лагранжа нельзя использовать для несвязных поверхностей.
Множители Лагранжа в расширенном методе Лагранжа всегда используются в
следующих случаях:
 Анализ чувствительности конструкций;
 “Прямой” динамический анализ установившихся процессов для линейных систем;
 Применение метода “квази-Ньютона”;
 Использование контактных итераций в решении.
Критерии автоматического использования Abaqus/Standard множителей Лагранжа при
решении задачи различными методами приведены в табл. 1.
Таблица 1. Критерии автоматического использования Abaqus/Standard множителей Лагранжа
Метод обеспечения реализации условия Использование множителей Лагранжа по умолчанию
контакта Да Нет1
Прямой метод, “жесткий” контакт Всегда Никогда
Прямой метод, “мягкий” контакт с
экспоненциальным законом “контактное Если k  1000ke Если k  1000ke
давление – взаимное проникание”
Прямой метод, “мягкий” контакт с линейным
законом “контактное давление – взаимное Если k  1000ke Если k  1000ke
проникание”
Прямой метод, “мягкий” контакт с законом
“контактное давление – взаимное Если k  1000ke Если k  1000ke
проникание”, заданным в табличной форме
Метод штрафов, “жесткий” контакт Если k penalty  1000ke Если k penalty  1000ke
Расширенный метод Лагранжа, “жесткий” Если k penalty  1000ke Если k penalty  1000ke
контакт
k – угол наклона кривой “контактное давление – взаимное проникание”
k penalty – “штрафная жесткость”
ke – жесткость элементов, лежащих в области контакта
1
Множители Лагранжа всегда используются в следующих случаях: анализ чувствительности конструкций;
“прямой” динамический анализ установившихся процессов для линейных систем; применение метода “квази-
Ньютона”; использование контактных итераций в решении.

96
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Abaqus/Explicit
В Abaqus/Explicit применяются два метода обеспечения реализации условия контакта:
 Кинематический метод использует для строго соблюдения условия контакта алгоритм
кинематического экстраполятора/корректора (например, запрещено взаимное
проникание контактирующих элементов).
 Метод штрафов даёт менее строгие условия контакта, но позволяет решать задачи с
более общими случаями контактного взаимодействия.
В Abaqus/Explicit вместе с контактными парами по умолчанию используется
кинематический метод, но так же возможно применение и метода штрафов. В общем случае
контакта (general contact) всегда применяется метод штрафов. Оба метода обеспечивают
выполнение закона сохранения импульса для взаимодействующих тел.
Кинематический метод
Рассмотрим сначала чистый случай контактной пары “master – slave”. На каждом шаге
расчёта в Abaqus/Explicit сначала рассматривается прогнозируемое кинематическое
состояние модели без учета контактного взаимодействия. Далее определяется, какие
подчиненные узлы в рассматриваемом состоянии проникают в главную поверхность.
Глубина проникания, масса узлов и шаг по времени используются для вычисления силы
реакции, которую необходимо приложить, чтобы противодействовать прониканию. Для
случая “жесткого” контакта эта сила обеспечит точный контакт подчиненных узлов с
главной поверхностью. Следующий шаг зависит от вида используемой главной поверхности:
 Когда главная поверхность образована поверхностями элементов, реакционные силы
всех подчиненных узлов распределяются между узлами главной поверхности. Масса
каждого узла, находящегося в контактной области, так же распределяется между
узлами главной поверхности и прибавляется к их массе при определении общей
инерциальной массы контактирующих поверхностей. Abaqus/Explicit использует эти
распределенные силы и массы для определения поправки к ускорению узлов главной
поверхности. Поправки к ускорениям узлов главной поверхности затем определяются
с использованием прогнозируемого для каждого узла проникания, значения шага по
времени и поправок к ускорению узлов главной поверхности. Далее Abaqus/Explicit
использует эти поправки к ускорению для определения скорректированного
состояния системы, в котором обеспечивается реализация условия контакта.
 Если главная поверхность является абсолютно жесткой, реакционные силы всех
подчиненных узлов прикладывается в виде обобщенных сил к жесткому телу. Масса
каждого подчиненного узла в области контакта прибавляется к массе жесткого тела
для определения общей инерциальной массы контактирующих поверхностей.
Обобщенные силы и добавленные массы используются для вычисления поправки к
ускорению абсолютно жесткой поверхности. Поправки к ускорениям подчиненных
узлов затем определяются через скорректированное движение главной поверхности.
Для жесткого контакта с использованием кинематического метода и чистого случая
контактной пары “master – slave” главная поверхность может проникать в подчиненную
поверхность по определенной схеме, представленной на рис. 7.
Используя достаточно густую сетку конечных элементов на подчиненной
поверхности, можно минимизировать случаи подобного проникания.
При использовании кинематического метода для случая “симметричной” контактной
пары “master – slave” поправки к ускорению определяются как линейная комбинация
поправок, вычисленных для чистого случая контактной пары “master – slave”. Один ряд
поправок вычисляется для случая, когда одна из контактирующих поверхностей является
главной, второй ряд поправок – когда эта же поверхность является подчиненной. Далее
определяется их средневзвешенное значение. Весовые коэффициенты могут задаваться
пользователем. По умолчанию они равны между собой.

97
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Рисунок 7. Проникание главной поверхности в подчиненную для чистого случая контактной пары “master –
slave” из-за грубой дискретизации задачи
Использование кинематического метода при “жестком” контакте минимизирует
взаимное проникание контактирующих поверхностей. Однако после введения первых
поправок всё равно возможно наличие некоторого взаимного проникания. Поэтому
Abaqus/Explicit использует ещё одну поправку для устранения оставшегося взаимного
проникания контактирующих поверхностей. Вновь рассматриваются два варианта, когда
одна и та же поверхность рассматривается и как главная, и как подчиненная, но весовые
коэффициенты при определении второй поправки к ускорению уже не используются.
Возможно, что при введении второй поправки между контактирующими поверхностями
появятся небольшие зазоры, но они будут намного меньше (по абсолютной величине), чем
взаимное проникание после введения первой поправки. Эффект введения второй поправки к
ускорению показан на рис. 8 – рис. 11.

Рисунок 8. Эффект введения второй поправки к ускорению; начальное состояние системы

Рисунок 9. Эффект введения второй поправки к ускорению; скорректированное состояние системы

98
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Рисунок 10. Состояние системы, если вторая поправка к ускорению не вводилась

Рисунок 11. Конечное состояние системы для чистого случая контактной пары “master – slave”. Главная
поверхность задана на нижних элементах
Кинематический метод обеспечивает строгое соблюдение условий контакта и закона
сохранения импульса. Это достигается засчёт потери некоторого количества энергии в
процессе удара. При этом при сгущении сетки потери энергии уменьшаются, т.к. масса и
кинетическая энергия, соответствующая узлам, лежащим в области контакта, уменьшается.
Метод штрафов
Применение метода штрафов даёт менее строгое соблюдение условий контакта, чем
кинематический метод, но позволяет решать задачи с более общим случаем контакта. Метод
штрафов хорошо приспособлен к решению контактных задач в самом общем случае,
включая:
 Множественный контакт в узле;
 Контакт между абсолютно жесткими телами;
 Контакт поверхностей, на которые наложены другие виды связей (например,
многоточечные).
Т.к. метод штрафов вводит в модель дополнительную жесткость, это влияет на
значение предела устойчивости явного оператора. Abaqus/Explicit автоматически учитывает
влияние “штрафной жесткости” при определение величины шага по времени.
Метод штрафов всегда используется для общего случая контакта (general contact).
Рассмотрим чистый случай контактной пары “master – slave”. Для текущего состояния
системы ищутся все случаи проникания подчиненных узлов в главную поверхность, включая
такие случаи, как “узел в деформируемую грань”, “узел в абсолютно жесткую поверхность”
и “ребро в ребро”. Для случая контакта “узел – грань” силы, которые являются функциями,
зависящими от проникания, приложены к подчиненным узлам, чтобы препятствовать
прониканию, в то время как равные им силы с противоположным знаком действуют на
главную поверхность в точке проникания подчиненного узла. Контактные силы,
действующие на главную поверхность, распределяются между узлами грани, в которую
проникают подчиненные узлы. Для случая контакта “узел – абсолютно жесткая поверхность”
99
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

силы, которые являются функциями, зависящими от проникания, приложены к подчиненным


узлам, чтобы препятствовать прониканию, в то время как равные им силы с
противоположным знаком действуют на главную поверхность в точке проникания
подчиненного узла. Контактные силы, действующие на абсолютно жесткую поверхность в
точке проникания подчиненного узла, приводятся к эквивалентным силам и моментам,
действующим в опорном узле абсолютно жесткого тела. Для случая контакта “ребро –
ребро” противоположные друг другу контактные силы распределяются между узлами
контактирующих ребер.
Как и в кинематическом методе, при чистом случае контактной пары “master – slave”
главная поверхность может проникать в подчиненную поверхность. Чтобы предотвратить
это, необходимо сгустить сетку на подчиненной поверхности.
При использовании метода штрафов для случая “симметричной” контактной пары
“master – slave” поправки к ускорению определяются как линейная комбинация поправок,
вычисленных для чистого случая контактной пары “master – slave”. Один ряд поправок
вычисляется для случая, когда одна из контактирующих поверхностей является главной,
второй ряд поправок – когда эта же поверхность является подчиненной. Далее определяется
их средневзвешенное значение. Весовые коэффициенты могут задаваться пользователем. По
умолчанию они равны между собой.
“Упругая” жесткость, которая связывает между собой контактную силу и величину
взаимного проникания выбирается в Abaqus/Explicit для случая “жесткого” контакта
автоматически таким образом, чтобы оказывалось по возможности минимальное влияние на
величину шага по времени, а величина взаимного проникания была малой. Принятая по
умолчанию “штрафная жесткость” основана на жесткости элементов, находящихся в области
контакта, которая умножается на некоторый масштабный коэффициент (который может
быть задан пользователем). В результате величина взаимного проникания обычно
оказывается больше упругих деформаций исходного элемента в направлении,
перпендикулярном поверхности контакта. В чисто упругих задачах подобное проникание
может оказывать существенный эффект на величину напряжений в области контакта.
Если одно из взаимодействующих тел абсолютно жесткое, полученное
использованием элементов или узлов в качестве основы, из соображения численной
устойчивости решения Abaqus/Explicit определяет “штрафы” в каждом узле абсолютно
жесткого тела, лежащем в области контакта, с учётом общих инерционных свойств тела.
Следовательно, контактные “штрафы” будут отличаться от случая, когда элементы основы
не были конвертированы в абсолютно жесткие и, таким образом, величины взаимного
проникания в этих двух случаях могут отличаться.
Метод штрафов позволяет моделировать больше типов контакта, чем кинематический
метод. Так абсолютно жесткие поверхности, полученные использованием элементов в
качестве основы, могут быть не только главными, но и подчиненными. Таким образом,
метод штрафов позволяет моделировать контакт абсолютно жестких тел, кроме случаев,
когда обе контактирующие абсолютно жесткие поверхности заданы аналитически или
образованы на основе узлов.
Метод штрафов должен быть использован для всех контактных пар, включающих
абсолютно жесткое тело, если на узел жесткого тела наложены: линейные связи, заданные с
помощью уравнений; многоточечные связи; связи, скрепляющие две поверхности друг с
другом; кинематические связи (задаются с помощью соединительных элементов). Во всех
остальных случаях Abaqus/Explicit обеспечивает реализацию приведенных выше
возможностей комплекса независимо от реализации условий контакта.
В отличие от “жесткого” контакта с применением кинематического метода, когда
часть энергии расходуется в процессе удара, метод штрафов и кинематический метод для
случая “мягкого” контакта вводят численное “смягчение” условий контакта, аналогичное
добавление упругих элементов в область контакта; при этом рассеивание энергии не
происходит (энергия, аккумулированная пружинами, восстанавливаема).
100
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Кроме того, в отличие от кинематического метода метод штрафов оказывает влияние


на предел устойчивости явного оператора. Величина предела устойчивости зависит от
величины “штрафной жесткости” (см. табл. 2).
Таблица 2. Влияние “штрафной жесткости” на предел устойчивости явного оператора

Масштабный коэффициент для Отношение предела устойчивости с учётом контакта к


“штрафной жесткости” пределу устойчивости без учёта контакта
1.0 0.96
10.0 0.34
100.0 0.13
1000.0 0.04
10000.0 0.013

101
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

3.1.13. Определение J-интеграла и коэффициентов интенсивности напряжений

J-интеграл характеризует выход энергии при росте трещины и является мерой


интенсивности деформаций в вершине трещине, особенно для материалов с нелинейными
свойствами. Если материал ведет себя линейно, с помощью J-интеграла можно определить
коэффициенты интенсивности напряжений. В Abaqus/Standard [1] вычисление J-интеграла
производится с помощью вычисления интеграла по контуру вблизи вершины трещины,
который включает в себя возможные направления развития трещины (см. [30], [31]). Данный
метод прост в применении, не требует больших вычислительных ресурсов и точен даже на
грубой сетке.
Двухмерный случай
В случае квазистатической постановки задачи J-интеграл определяется как
(1)
где Г – контур, начинающийся на нижней поверхности трещины и заканчивающийся на
верхней (см. рис. 1); предел Г  0 показывает, что контур стягивается к вершине трещины;
q – единичный вектор в возможном направлении распространения трещины; n – внешняя
нормаль к контуру Г . H определяется как

Для упругого материала W – энергия упругой деформации; для упругопластического


или вязкопластического материала W – сумма плотности энергии упругой деформации и
пластической диссипации, т.е. представляет собой энергию упругой деформации
“эквивалентного” упругого материала. Таким образом, вычисление J-интеграла по данной
методике возможно только для случая монотонного нагружения упругопластических
материалов.

Рисунок 1. Контур для вычисления J-интеграла


В соответствии с [31], соотношение (1) можно представить в виде
(2)
где q – достаточно гладкая весовая функция, определенная на области, ограниченной
замкнутым контуром (см. рис. 2) C  C  Г  C , на контуре Γ принимает значение q  q , а
на контуре C – q  0 ; m – внешняя нормаль к области, ограниченной замкнутым контуром
(как показано на рис. 2. m  n на Г ; t  m  σ – касательные напряжения на участках C и
C трещины.
По теореме Гаусса-Остроградского преобразуем контурный интеграл в интеграл по
области:

(3)

102
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

где A – область, ограниченная замкнутым контуром C  C  Г  C . Стоит отметить, что


при Г  0 область A включает в себя вершину трещины.

Рисунок 2. Замкнутый контур C  C  Г  C , ограничивающий область A , которая при Г  0 включает в


себя вершину трещины
Если тело находится в равновесии и W является функцией механических
 
деформаций, т.е. W  W  m , то

где f – плотность объемных сил а εth – температурные деформации. Подставляя эти


уравнения в выражение (3), получим
(4)
Для вычисления этих интегралов Abaqus определяет область интегрирования как
несколько колец элементов, окружающих вершину трещины. Создаются несколько
различных “контуров”. Первый контур состоит из элементов, некоторые узлы которых
находятся в вершине трещины. Следующий контур образован кольцом элементов, имеющих
общие узлы с элементами первого контура, и самими элементами первого контура.
Последующие контуры задаются путем присоединения к элементам, образующих
предыдущий контур, кольца элементов, имеющих общие узлы с элементами предыдущего
контура. q выбирается таким образом, чтобы выполнялось условие q  0 для внешних узлов
контура и q  1 (в направлении распространения трещины) для всех узлов внутри контура,
исключая узлы (если они есть) в серединах сторон внешнего кольца элементов. Этим узлам
присваивают значение от 0 до 1 в зависимости от положения узла на стороне элемента.
Трехмерный случай
Понятие J-интеграла может быть обобщено на трехмерный случай, если положить,
что фронт трещины непрерывен в касательном направлении (см. рис. 3). Местное возможное
направление развития трещины, как и ранее, определяется вектором q , который ортогонален
к фронту трещины и лежит в ее плоскости. Асимптотически, при r  0 , условия
103
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

инвариантности по отношению к контуру интегрирования распространяются на любой


контур в плоскости x1  x2 , перпендикулярной к фронту трещины в точке s . Таким образом,
J-интеграл, определенный в данной плоскости, характеризует скорость высвобождения
энергии в точке, лежащей на фронте трещины, и определяется как
(5)

Рисунок 3. Задание местной декартовой системы координат в точке s на фронте трещины (трещина лежит в
плоскости x1  x3 )

Для возможного развития трещины   s скорость высвобождения энергии


вычисляется как
(6)
где L обозначает рассматриваемый фронт трещины; dA – бесконечно малый элемент
цилиндрической поверхности, охватывающей вершину трещины (т.е. dA  ds  dГ ); n –
внешняя нормаль к dA . Интеграл J вычисляется тем же способом, что и в двумерном
случае. Сначала поверхностный интеграл в (6) преобразуется к интегралу по объему путем
введения (см. рис. 4) контурной поверхности Ao , внешней поверхности At , внешних
поверхностей Aends по краям фронта трещины (для трещин с замкнутым фронтом
поверхности Aends пропадают) и поверхностей трещины Acracks .

Рисунок 4. Поверхность A  At  Ao  Aends  Acracks ограничивает объём V , включающий в себя вершину


трещины при Г  0

104
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Весовая функция q определена таким образом, что q  0 на Ao и q    s  q на At , в


промежуточных точках поверхности A q считается гладкой функцией. На внешних
поверхностях Aends q всегда направлена по касательной, что в Abaqus обеспечивается явным
заданием нормалей к поверхностям.
Соотношение (6) можно записать в виде
(7)
где m – внешняя нормаль к A (и m  n на At ). t  m  σ – касательные напряжения на
поверхностях Aends и поверхностях трещины Acracks .
По теореме Гаусса-Остроградского
(8)

Для вычисления J  s  в каждом множестве узлов P вдоль фронта трещины   s 


дискретизируется с помощью тех же интерполяционных функций, что используются в
конечных элементах, расположенных вдоль фронта трещины.

где  Q  1 в множестве узлов P , а для остальных узлов  Q  0 . Тогда J-интеграл


вычисляется как
(9)

Вычисление коэффициентов интенсивности напряжений


Коэффициенты интенсивности напряжений K I , K II , играют важную роль в
линейной механике разрушения. Они характеризуют влияние обобщенной нагрузки (в
терминах нагрузки или перемещений) на интенсивность напряжений в вершине трещины и
поле деформаций и позволяют оценить возможность развития трещины или усилия,
вызывающие её развитие. Для линейно упругих материалов интенсивность напряжений
может быть связана с выходом энергии с помощью соотношения соотношением

T
где K   K I , K II , K III  , а B – пре-логарифмическая матрица энергетических
коэффициентов (см. [32] – [35]). Для однородных изотропных материалов матрица B
является диагональной и приведенное выражение упрощается:

где E  E для плосконапряженного состояния и E  E 1  2   для состояния плоской


деформации, осесимметричного и трехмерного случаев. Для трещины на границе двух
разнородных изотропных материалов с модулями упругости E1 и E2 , коэффициентами
Пуассона  1 и  2 и модулями сдвига G1  E1 2 1 1  и G2  E2 2 1  2 

где

105
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

и к  3  4 для случая плоской деформации, осесимметричного и трехмерного случаев;


к   3   1   для плосконапряженного состояния. При этом, в отличие от своих
аналогов для однородного материала, коэффициенты интенсивности напряжений K I и K II
не соответствуют первой и второй модам деформации трещины. Они являются
действительной и мнимой частями комплексного коэффициента интенсивности напряжений,
физический смысл которого можно понять из выражений для напряжений на границе:

где r и  – полярные координаты с началом в вершине трещины. Биматериальная


постоянная  определяется как

Для определения коэффициентов интенсивности напряжений при действии различных


нагрузок в Abaqus используется метод интеграла взаимодействия (см. [32]). Метод применим
для линейных изотропных и анизотропных материалов.
Метод интеграла взаимодействия
J-интеграл для общего случая разрушения можно записать в виде

  члены, не содержащие K I или k I  


где I , II , III соответствуют индексам 1, 2, 3 матрицы B .
В случае чистой первой моды деформации для вспомогательного поля деформаций в
вершине трещины с коэффициентом интенсивности k I J-интеграл определяется как

Наложение вспомогательного поля деформаций на текущее дает

  члены, не содержащие K I или k I  


I
Т.к. члены, не содержащие K I и k I , в J tot и J равны, интеграл взаимодействия
может быть определен как

Получив аналогичные выражения для мод деформации II и III , систему линейных


уравнений можно записать в виде
 k 1
J int   B K  , (суммирования по   I , II , III нет)
4
Если k  1 , решение системы уравнений дает

I TII III 
где J int   J int , J int , J int  .
Основываясь на определении J-интеграла, интеграл взаимодействия может быть
записан в виде

где

106
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Нижний индекс aux соответствует полям деформаций при разрушении по чистым I , II и


III (   I , II , III , соответственно) модам деформаций. Г – контур, лежащий в плоскости,
нормальной к фронту трещины в точке s . При Г  0 контур стягивается в вершину
трещины.
В соответствие с реализованной в Abaqus/Standard процедурой интегрирования при
вычислении J-интеграла, определим интеграл взаимодействия для возможного развития
трещины   s  :

где L обозначает рассматриваемый фронт трещины; dA – бесконечно малый элемент


цилиндрической поверхности, охватывающей вершину трещины (т.е. dA  ds  dГ ); n –
внешняя нормаль к dA , q – местное направление возможного развития трещины. Интеграл

J int может быть вычислен тем же способом, что и J-интеграл.

Для вычисления J int в каждом множестве узлов P вдоль фронта трещины   s 
дискретизируется с помощью тех же интерполяционных функций, что используются в
конечных элементах, расположенных вдоль фронта трещины.

где  Q  1 в множестве узлов P , а для остальных узлов  Q  0 . Результирующее выражение,


определяющее интеграл взаимодействия для каждого набора узлов P вдоль фронта
трещины, имеет вид

107
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

3.1.14. Несвязанные задачи теплопроводности

Реализованная в Abaqus/Standard [1] возможность решения несвязанных задач


теплопроводности позволяет моделировать процесс теплопереноса в твердых телах с общим
видом зависимости теплопроводности от температуры тела и других переменных поля.
Закон сохранения энергии
Основной закон сохранения энергии (Грина и Нахди) записывается следующим
образом:
(1)
где V – объём твёрдого тела с площадью поверхности S ;  – плотность материала; U –
скорость изменения внутренней энергии материала; q – входящий тепловой поток через
единицу поверхности тела; r – количество передаваемого телу тепла на единицу объёма.
Считается, что температурная и механическая задачи являются несвязанными в том
смысле, что U  U   , где  – температура материала, а q и r не зависят от деформаций
или перемещений тела. Для простоты принимается Лагранжево описание задачи, т.е. понятия
“объём” и “поверхность” означают, соответственно, объём и поверхность в начальном
состоянии.
Основное соотношение
Обычно это соотношение, пренебрегая связанностью механической и температурной
сторон задачи, записывают в терминах удельной теплоемкости:
dU
c    .
d
В этом соотношении не учитываются скрытые температурные эффекты, называемые
скрытой теплотой (latent heat) и имеющие место при изменениях агрегатного состояния
вещества.
Скрытая теплота задается (см. рис. 1) в дополнение к удельной теплоемкости в
терминах температур перехода вещества в твердое (solidus) и жидкое (liquidus) состояния
(нижняя и верхняя границы температурного интервала, в котором происходит фазовое
превращение) и полной внутренней энергии, связанной с изменением агрегатного состояния
вещества.
В большинстве случаев считается, что фазовое изменение происходит в пределах
известного температурного интервала, который может быть задан пользователем. Однако
иногда необходимо использовать кинетическую теорию фазового перехода для точного
моделирования этого эффекта (например, для точного определения момента кристаллизации
полимеров при литье). В таких случаях в Abaqus/Standard [2] при задании свойств материала
используются параметры состояния, меняющиеся в процессе решения, и пользовательская
подпрограмма HETVAL.
Считается, что теплопроводность подчиняется закону Фурье
(2)

где k – матрица теплопроводности, k  k   ; f – тепловой поток; x – радиус-вектор из


начала координат. Теплопроводность k может быть анизотропной, ортотропной или
изотропной.

108
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Рисунок 1. Определение удельной теплоемкости и скрытой теплоты фазового перехода


Граничные условия
 Граничные условия могут быть заданы в виде функции изменения температуры
    x,t  , теплового потока через единицу поверхности тела q  q  x, t  , количества
теплоты сообщаемой единице объёма тела q  r  x, t  ; поверхностной конвекции:

 
q  h    o , где h  h  x, t  – коэффициент поверхностного слоя, а  o   o  x, t  –
4 4
температура стока; излучения: q  A     Z   o   Z  , где A – коэффициент
   
 
лучеиспускания (коэффициент излучения умноженный на постоянную Стефана-Больцмана),
а  Z – значение абсолютного нуля по используемой шкале температур.
Пространственная дискретизация
Вариационная постановка закона сохранения энергии (1) совместно с законом
теплопроводности Фурье (2) осуществляется с помощью обычного метода Галёркина:
(3)
где  – произвольная вариация поля температур, допустимая при имеющихся граничных
условиях. Вследствие аппроксимации геометрии тела конечными элементами температура
интерполируется следующим образом:

где  N – величина температуры в узлах конечноэлементной сетки. Метод Галёркина


допускает, чтобы вариация поля температур  интерполировалось с помощью той же
функции:

Для описания функции N N , которая может зависеть от одной, двух или трёх
пространственных переменных, используются полиномы первой или второй степеней по
этим переменным (координатам). С учётом выше обозначенных интерполяционных функций
вариационная постановка задачи (3) принимает вид

109
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

а так как  N выбирается произвольно, в итоге получается система уравнений

(4)

Интегрирование во временной области


В Abaqus/Standard используется метод обратных разностей:
(5)
Данный метод был выбран в качестве основного по нескольким причинам. Во-первых,
одношаговые методы вида

просты в применении, а их свойства хорошо изучены. Для линейных задач


теплопроводности при   1 2 такие методы только условно устойчивы. Однако часто
приходится сталкиваться с задачами, решение которых связано с большими значениями
параметра времени (по сравнению с пределом устойчивости явной формы,   0 , метода),
поэтому предпочтительнее использование абсолютно устойчивых методов,   1 2 . Метод
центральных разностей,   1 2 , имеет среди них наибольшую точность. Но этот метод
приводит к появлению осцилляций в решении при небольших значениях параметра времени,
которые отсутствуют, если использовать метод обратных разностей,   1 .
Применяя соотношение (5) к системе уравнений (4), получим

(6)

Данная нелинейная система решается с помощью модифицированного метода


Ньютона. Применение модифицированного метода обусловлено тем, что матрица Якоби,
которая представляет собой скорость изменения левой стороны уравнения (6) в зависимости
от tNt , сформирована неточно. Построение элементов этой матрицы описывается ниже.
Вклад в матрицу Якоби слагаемого, соответствующего внутренней энергии системы,
имеет вид

 dU d  t t – удельная теплоемкость c   вне интервала температур, внутри которого


происходит фазовый переход, равная c  L  L  S  , если в точке интегрирования
 L  t t   S , где  L и  S – есть, соответственно, температуры плавления и затвердевания,
а L – дополнительная тепловая энергия, связанная с фазовым переходом.
При больших величинах дополнительной тепловой энергии этот элемент матрицы
может стать причиной неустойчивости численного решения, т.к. значение dU d мало вне
температурного интервала плавления-затвердевания и очень велико внутри него. Во
избежание подобных неустойчивостей в задачах с фазовыми переходами на первых
110
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

итерациях решения на каждом временном шаге этот элемент преобразуется в обратный


(secant term).
Вклад слагаемого, соответствующего теплопроводности, имеет вид

Второе слагаемое этого выражения обычно мало, т.к. изменение теплопроводности


при изменении температуры происходит медленно. Из-за этого факта, а также из-за того, что
данное выражение не симметрично, лучше всего его пропустить при вычислениях. Учёт
данного выражения производится, только если выбран несимметричный решатель.
Предварительно заданные тепловой поток через поверхность и теплота, сообщаемая телу
извне, могут так же зависеть от температуры и давать свой вклад при построении матрицы
Якоби.
Вклад слагаемого, отвечающего за тепловой поток через поверхность при заданных
граничных условиях в поверхностном слое и излучении, в матрицу Якоби имеет вид

 
Для граничных условий в поверхностном слое, q  h      o ,

 
в то время как для излучения, q  A  4   o 4 ,

В итоге получаем

(7)

Для чисто линейных систем уравнение (7) линейно относительно c M и,


следовательно, относительно tNt , так что решение единственного уравнения даёт tNt . Так
как метод является незначительной модификацией метода Ньютона, сходимость достигается
быстро.
В Abaqus/Standard по умолчанию используется автоматический выбор шага по
времени t . Выбор основан на заданной пользователем максимальной допустимой величине
изменения температуры за один шаг по времени и корректируется в соответствие с этой
величиной, так же как и скорость сходимости уравнения (7) в нелинейных задачах.
В теплопроводящих элементах первого порядка (таких как 2-узловой линейный
элемент, 4-узловой прямоугольный элемент или 8-узловой гексагональный элемент)
используется для слагаемых, связанных с теплоемкостью, правило численного
интегрирования с точками интегрирования, расположенными в узлах элемента. Это значит,
что блок матрицы Якоби, соответствующий внутренней энергии системы, будет
диагональным. Такой подход особенно эффективен, когда наблюдаются ярко выраженные

111
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

тепловые эффекты, связанные с фазовым переходом. В элементах второго порядка


реализовано обычное интегрирование по Гауссу. Таким образом, элементы второго порядка
предпочтительнее использовать в задач, решение которых будет гладким (без скрытых
тепловых эффектов при фазовых переходах), тогда как элементы первого порядка должны
использоваться в случае негладкого решения (задачи с фазовыми переходами).

112
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

3.1.15. Воздушные и наземные детонационные взрывы

В Abaqus [2] для моделирования ударных волн можно использовать несколько


различных методов, отличающихся друг от друга способами приложения нагрузки. В
задачах, включающих в себя только конечные элементы деформируемого твердого тела и
элементы конструкций, ударная волна (например, вследствие воздушного детонационного
взрыва) моделируется в виде распределенной поверхностной нагрузки. В Abaqus/Explicit для
таких задач можно использовать модель CONWEP, которая позволяет не моделировать
жидкую среду вокруг твердых тел.
Модель CONWEP представляет собой совокупность вычисленных с помощью
уравнений и кривых, представленных в [36], различных видов воздействия обычного
(неядерного) вооружения: взрывы различны веществ, проникание снарядов и осколков,
пробивание различных конструкций, образование воронок, распространение волн сжатия в
грунте.
Детонационный взрыв в воздухе приводит к образованию зоны высокого давления,
взаимодействие которой с окружающим воздухом приводит к образованию и
распространению ударной волны. Используя эмпирические данные, заложенные в модель
CONWEP, можно задать нагрузку, соответствующую сферической ударной волне
(воздушный взрыв) и полусферической ударной волне (наземный взрыв).
Фронт ударной волны представляет собой поверхность сильных разрывов (давления,
плотности и т.д.). Зависимость давления от времени при взрыве представлена на рис. 1.

Рисунок 1. Зависимость давления от времени при взрыве


При использовании модели CONWEP линейный масштаб зависит от расстояния от
нагружаемой поверхности до источника взрыва и от мощности взрывчатого вещества. Для
заданного линейного масштаба подбираются следующие эмпирические данные:
максимальная величина избыточного давления, время прихода ударной волны,
продолжительность фазы сжатия, экспоненциальный коэффициент затухания как для
падающей, так и для отраженной волн. С помощью этих параметров задается воздействие
падающей и отраженной волн (см. рис. 1).
Полное давление на рассматриваемую поверхность P  t  является функцией давления
Pincident  t  , вызванного падающей волной, давления Preflect  t  , вызванного отраженной
волной, и углом прихода фронта ударной волны  , определяемого как угол между радиус-
вектором от точки на рассматриваемой поверхности до источника взрыва и нормалью к
рассматриваемой поверхности в этой точке. Зависимость полного давления от времени имеет
вид
P  t   Pincident  t  1  cos   2cos 2    Preflect  t  cos 2  при cos   0 ,

113
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

P  t   Pincident  t  при cos   0 .


Эмпирические данные в модели CONWEP представлены в специальной системе
единиц, которые необходимо конвертировать в единицы измерения, используемые в расчете.
Коэффициенты приведения наиболее часто используемых единиц измерения к единицам
измерения в системе СИ даны в табл. 1.
Таблица 1. Коэффициенты приведения различных единиц измерения к единицам измерения в системе СИ

Единица измерения в Коэффициент


Величина Единица измерения
системе СИ приведения
Масса тонна кг 1000
Масса фунт кг 0.45359
Длина мм м 0.001
Длина фут м 0.3048
Время мсек сек 0.001
Давление МПа Па 10–6
Давление Фунт на квадратный дюйм Па 6894.8
Давление Фунт на квадратный фут Па 47.88
Для некоторого заданного количества взрывчатого вещества модель CONWEP
применима только на определенном расстоянии от источника. Минимальное допустимое
расстояние равно радиусу заряда. Для расстояний, которые больше максимального радиуса
применимости модели, но меньше расстояния, на котором давление, вызванное отраженной
волной, равно нулю, используется линейная экстраполяция. При больших расстояниях от
источника считается, что нагрузка от взрыва отсутствует.
Модель CONWEP, реализованная в Abaqus, не учитывает эффекты затенения или
конфайнмента.

114
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

3.1.16. Анализ чувствительности конструкций

С помощью модуля Abaqus/Design [1] возможно произвести анализ чувствительности


конструкции в задачах статического анализа НДС и анализе собственных колебаний. При
анализе чувствительности системы рассматривается зависимость различных выходных
параметров системы от заданных начальных параметров.
Анализ чувствительности конструкций в задачах статического анализа НДС
Уравнения, относящиеся к анализу чувствительности системы, могут быть выведены
на основе формулировки задачи либо в перемещениях, либо в приращениях перемещений.
Формулировка задачи в перемещениях применяется в задачах, решаемых с учетом истории
нагружения, когда текущее состояние системы зависит только от её полных перемещений.
Формулировка задачи в приращениях перемещений применяется в задачах, решаемых с
учетом истории нагружения, когда текущее состояние системы зависит от состояния
системы в начале шага и величины приращения перемещений.
Анализ чувствительности нелинейной системы с применением формулировки задачи в
перемещениях
Пусть R и P – число, соответственно, выходных и входных параметров системы,
рассматриваемых при анализе её чувствительности. Пусть каждая обобщенная реакция
системы r , r  1,..., R – есть функция, зависящая от начальных параметров системы
hp , p  1,...P , которая зависит от них как явно, так и неявно, через зависимость от поля
перемещений, представляемого в виде вектора узловых перемещений u N :

  может быть только неявной, т.е. она выражается только в виде


Зависимость u N h p
зависимости коэффициентов уравнений равновесия системы, решением которого является
вектор u N , от начальных параметров системы.
Предположим, что в конце некоторого шага расчёта удалось получить сходящееся
решение u N уравнений равновесия системы и значение всех обобщенных реакций системы.
Чувствительность обобщенной реакции системы r к начальным параметрам hp
записывается в виде

(1)

Все величины в этом уравнении, кроме одной, могут быть определены в замкнутой форме.
du N
Единственной неизвестной величиной является ; для её определения необходимо
dhp
решить дополнительную систему уравнений.
Запишем уравнения равновесия системы (см. главу Основные уравнения метода
конечных элементов) в форме
(2)
где

Предполагается, что все величины, входящие в приведенные уравнения, зависят от


начальных параметров hp либо явно, либо через поле перемещений u N .

115
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Продифференцировав уравнение (2) по одному из начальных параметров, получим


следующее уравнение:
(3)
где

представляет собой матрицу касательной жесткости (Якобиан) (см. уравнение (4) главы
Основные уравнения метода конечных элементов), а F M h p – явно определяемая
величина. Подставляя уравнение (3) в уравнение (1), получим
(4)
т.е. решение задачи анализа чувствительности системы, сформулированной в перемещениях.
Алгоритм анализа чувствительности, используемый в Abaqus, известен как метод
прямого дифференцирования и состоит из следующих операций. После получения
сходящегося решения поэлементно определяются три массива: r h p , r u M и
F M h p . Окончательное решение задачи анализа чувствительности системы получается
путем решения системы уравнений (3) для каждого p  1,..., P относительно неизвестных
векторов чувствительности узловых перемещений системы du N dhp . Затем вектора
чувствительности узловых перемещений подставляются в уравнение (1) для определения
dr dhp .
На стадии анализа чувствительности системы матрица коэффициентов K MN доступна
в разложенной форме и может быть легко восстановлена для обратных подстановок в
векторы правой части рассматриваемых уравнений.
Анализ чувствительности системы с учетом истории нагружения с применением
формулировки задачи в приращениях перемещений
Из-за некоторых упрощений, содержащихся в теории, формулировка задачи анализа
чувствительности системы в перемещениях не применима к большому кругу нелинейных
задач механики деформируемого твердого тела, особенно с учетом истории нагружения.
Основная сложность в подобных задачах заключается в том, что многие величины, которые
необходимо вычислить для определения невязки FN в уравнении (2) или для анализа
чувствительности системы, нельзя представить в виде функции от полных перемещений u N .
Наоборот, на каждом шаге по времени эти величины являются функциями, зависящими от
определенных переменных состояния системы в начале шага (время t ) и приращения
перемещений u N [37]:

Здесь α t означает ряд переменных состояния α , который может включать в себя тензоры
(напряжений и т.п.) и скалярные величины (эквивалентные пластические деформации и т.п.),
определенные для некоторой точки системы в момент времени t . Некоторые обобщенные
реакции системы могут явно зависеть от перемещений u N , и тогда перемещения u N в
начале шага по времени тоже будут включены в α t .
Уравнение (4) принимает вид
(5)

116
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

где

означает производную величины   по одному из начальных параметров системы.


Принципиальная разница между формулировкой задачи анализа чувствительности
системы в перемещениях и формулировки этой же задачи в приращениях перемещений
заключается в том, что в последнем случае все переменные состояния α являются
дополнительными, или внутренними, обобщенными реакциями системы, зависимость
которых от начальных параметров должна быть вычислена в конце каждого шага по
времени.
Решение задачи анализа чувствительности системы схоже с решением аналогичной
задачи при использовании формулировки в перемещениях. После того как определено
равновесное состояние системы, массивы Dr Dh p , DF M Dh p и r u M образуют
замкнутую систему. Обобщенные реакции системы r , r  1,..., R в этом случае включают в
себя все скалярные и тензорные компоненты α . В методе прямого дифференцирования для
каждого начального параметра hp решается следующая система уравнений:

и векторы-решения этой системы подставляются в уравнение (5).


Численная реализация
Производные, используемые при анализе чувствительности конструкции, могут быть
вычислены как аналитически, так и численно. При аналитическом решении осуществляется
непосредственное дифференцирование уравнений метода конечных элементов, как это было
показано выше. Этот подход достаточно трудно реализовать, но он позволяет получить
точное решение. При численном решении некоторые или все производные вычисляются с
помощью метода конечных разностей. Численный подход можно разделить на обобщенный
метод конечных разностей и полуаналитический метод. В обобщенном методе конечных
разностей чувствительность обобщенных реакций системы к начальным параметрам
определяется путем рассмотрения нескольких значений этих параметров (количество зависит
от используемой конечноразностной схемы) и определения равновесного состояния системы
для каждого случая с последующим дифференцированием обобщенных реакций по
начальным параметрам. Этот подход неэффективен с вычислительной точки зрения, но
прост для реализации. Полуаналитический подход, реализованный в Abaqus, может
рассматриваться как компромиссное решение между аналитическим решением и решением
по методу конечных разностей. Чувствительность системы (векторы DF M Dh p и dr dhp )
определяется численным дифференцированием, но, как и в аналитическом подходе, решение
задачи анализа чувствительности системы осуществляется с помощью обратных
подстановок K MN .
Для вычисления векторов DF M Dh p и dr dhp используется метод конечных
разностей. Предположим, что используется центральная конечноразностная схема, тогда для
заданной функции A  x  имеем

где  x – изменение x .
Для общности суждения рассмотрим случай, когда состояние системы зависит от
истории нагружения. Для аппроксимации производной F M по одному из начальных

117
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

параметров приращение перемещений не изменяется, а даётся положительное приращение


 h p для каждого начального параметра. Изменение F M записывается в виде

Изменение состояния системы, соответствующее изменению начальных параметров,


аппроксимируется выражением


Процесс повторяется для отрицательного приращения  hp  каждого начального
параметра, после чего осуществляется дифференцирование полученных результатов для
определения DF M Dh p .
После определение чувствительности перемещений, можно определить
чувствительность других обобщенных реакций по формуле

где

Процесс повторяется для отрицательных приращений hp , и полученные результаты


затем дифференцируются.
Необходимо аккуратно выбирать интервал, на котором осуществляется
дифференцирование. Если он слишком мал, при дифференцировании могут происходить
ошибки округления или взаимного исключения погрешностей. С другой стороны, если этот
интервал слишком большой, могут иметь место аппроксимационные ошибки.
Аппроксимационные ошибки появляются вследствие того, что формулы дифференцирования
получены с использованием отрезков ряда Тейлора.
Анализ чувствительности конструкций в задачах расчёта собственных колебаний
Решение подобных задач зависит от того, повторяются ли собственные значения или
нет.
Неповторяющиеся собственные значения
Предполагается, что все собственные значения различны.
Решается система уравнений
(6)
NM
где  – собственное значение, N – собственный вектор, M – матрица масс системы.
Кроме того, собственные векторы масштабируются таким образом, что
(7)
или
(8)
для каждой формы собственных колебаний. По умолчанию используется первая схема
масштабирования. Для того чтобы определить чувствительность собственных значений и
векторов, сначала производится дифференцирование уравнения (6) по одному из начальных
параметров hp :

(9)
где  – означает номер формы собственных колебаний.
Умножая левую и правую части уравнения (9) слева на N и используя уравнение (6)
получим выражение для чувствительности собственных значений системы:
118
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

(10)

Если задача на собственные значения решена, то все величины в этом выражении,


кроме производных матриц масс и жесткостей, известны.
Повторяющиеся собственные значения
Если собственное значение  повторяется R раз, то собственные вектора
Φ  1...R  , связанные с  , линейно независимы, но не единственны – любая линейная
комбинация этих векторов так же является собственных вектором. В силу подобной
неоднозначности собственные вектора могут не быть непрерывными и дифференцируемыми
по одному из начальных параметров. Однако ряд R собственных векторов Z   z1...z R  ,
которые непрерывны и дифференцируемы, можно получить с помощью ортогонального
преобразования:
(11)
T
где A A  I , а A необходимо определить. Заменяя в уравнении (9) собственные вектора 
собственными векторами z и умножая слева на ΦT получим уравнение в матричной форме:
(12)
где Λ   I , dΛ dhp – диагональная матрица,

(13)
и

Уравнение (12) представляет собой задачу на собственные значения размерностью


R  R , R собственных значений dΛ dhp которой есть чувствительности собственных
значений, связанные с повторяющимися собственными числами  , а A – собственные
векторы. Для одного собственного числа  получается N чувствительностей. Физические
смысл этого явления заключается в следующем: изменение начального параметра системы
вызывает разделение изначально повторяющихся форм собственных колебаний на N
различных форм колебаний (например, при изменение поперечного сечения балки от
кругового к эллиптическому, повторяющиеся в силу симметрии сечения формы собственных
колебаний балки будут уже связаны с большой и малой осями эллипса).
Определение интервала дифференцирования в методе конечных разностей
Для определения величин приращений, используемых в разностных схемах, в Abaqus
реализован эвристический алгоритм. Величина приращения некоторого параметра
определяется поэлементно, так что её значение для разных элементов может отличаться.
Выбор величины приращения основывается на законе изменения скалярной метрики s p для
каждого начального параметра hp . Принимается:
 Для задач статического анализа НДС скалярная метрика имеет вид

 Для задач расчёт собственных колебаний скалярная метрика принимается в виде


 DK NM DM NM  N
проекции матрицы     на собственный вектор  :
 Dh p Dh
 p 

119
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Выбор N зависит от того, является ли для формы колебаний  собственное


значение повторяющимся или нет.
Если форма собственных колебаний  имеет единственное собственное число,
 принимается равным N . Следовательно, s p является просто числителем
N

уравнения (10).
Чувствительности повторяющихся собственных значений не могут
рассматриваться независимо. Они определяются одновременно из одной
редуцированной проблемы собственных значений, полученной путем численного
дифференцирования (см. уравнения (12), (13)). Следовательно, необходимо для
определения величины чувствительности каждого повторяющегося собственного
значения использовать одну и ту же величину изменения начального параметра.
Единая скалярная метрика вычисляется путем представления N в виде суммы
собственных векторов, связанных с повторяющимся собственных числом.
Вычисление s p аналогично нахождению матрицы B (единственный член
редуцированной проблемы собственных значений, оставшийся после
дифференцирования).
Основная идея алгоритма заключается в определении скалярной метрики s p для ряда
приращений  h pI , I  1, 2, ... , которые отличаются друг от друга на порядок. Для каждого
 h pI вычисляется соответствующая s Ip . Для определения оптимальной величины
приращения далее вычисляется относительное изменение s p для двух ближайших по
величине приращений начального параметра по формуле e Ip  s Ip  s Ip1 s Ip .
Соответствующее оптимальному значению величины приращения начального параметра
минимальное относительное изменение скалярной метрики обозначается как e ap , а сама
величина приращения – как  h ap . Если e ap не меньше заданной точности, то интервал
приращений увеличивается, и цикл расчётов по определению оптимальной величины
приращения повторяется.

120
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

3.1.17. Подконструкции

Основная идея метода подконструкций – рассмотреть “подконструкцию” (часть


модели) отдельно, исключив из расчёта все её степени свободы, кроме тех, что необходимы
для соединения этой подконструкции с остальной моделью; таким образом, подконструкция
в модели представляет собой набор конечных элементов, чей отклик определяется
жесткостью (и массой) удерживаемых при расчёте степеней свободы, обозначенных
 
вектором u R .
В Abaqus/Standard [1] реакция подконструкции на различные внешние воздействия
считается линейной относительно состояния подконструкции в тот момент времени, когда
она была создана. Таким образом, подконструкция в момент создания находится в состоянии
равновесия с напряжениями σ 0 , перемещениями u 0 и другими переменными состояния h0 .
Тогда полная величина перемещения или напряжения в некоторой точке подконструкции
при её реакции на любое внешнее воздействие записывается в виде

где  LRu  x   и  LR  x   – линейные преобразования между удерживаемыми степенями


свободы подконструкции и компонентами рассматриваемых перемещений или напряжений.
Подконструкция при её создании должна находиться в самоуравновешенном состоянии (за
исключением реакционных сил при заданных граничных условиях, приложенных к
внутренним степеням свободы подконструкции). Если подконструкция была нагружена,
когда некоторые из её удерживаемых степеней свободы были зафиксированы, эти
ограничения в момент её создания удаляются, а любые реакционные силы преобразуются в
сосредоточенные нагрузки, являющиеся частью предварительно нагруженного состояния
подконструкции. Это значит, что вклад подконструкции в общее равновесие модели целиком
определяется её линейным откликом. Так как целью создания подконструкций является
получение матрицы влияния только для удерживаемых степеней свободы, необходимо
задать вектор внешних нагрузок   P R , образуемый из ненулевого загружения

 
подконструкции, и вектор внутренних усилий I R в виде суммы линейных преобразований

 
удерживаемых переменных u R и их скоростей и ускорений:

Здесь  M  – приведенная матрица масс подконструкции, C  – приведенная матрица


демпфирования, а  K  – приведенная матрица жесткости. Элементы этих приведенных
матриц относятся только к удерживаемым степеням свободы подконструкции.
Вывести приведенную матрицу жесткости очень просто, если рассмотреть только
статический отклик конструкции. Так как отклик подконструкции линеен, его вклад в
уравнение виртуальной работы модели записывается в виде


где P R  
и P E  – совместные узловые силы, приложенные к подконструкции при её
нагружении (они не включают в себя самоуравновешенную предварительно заданную
нагрузку на подконструкцию) и

есть касательная матрица жесткости.


121
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

 
Так как внутренние степени свободы в подконструкции u E появляются только при
рассмотрении самой подконструкции, обеспечивается полнота уравнений равновесия
 
подконструкции, сопряженных с  u E в уравнении виртуальной работы, приведенном
ранее, так что

 
Для определения u E данное уравнение можно переписать в виде
(1)
Отсюда получаем вклад подконструкции в уравнения статического равновесия
системы

Таким образом, приведенная жесткость подконструкции при статическом анализе


записывается в виде

а вклад загружений подконструкции в вектор нагрузок

Статические состояния подконструкции, определяемые уравнением (1) могут быть


недостаточными для точного определения её динамического отклика. Динамическое
представление конструкции может быть улучшено путём удерживания при её формировании
дополнительных степеней свободы, которые только из необходимости соединения
подконструкции со всей моделью являются необязательными; некоторые элементы вектора
 
uE  
переносятся в вектор u R . Данная методика известна как редукция Гаяна.
Дополнительная и, вообще говоря, более эффективная методика – расширить отклик
подконструкции на внешние воздействия путём включения в расчёт некоторых обобщенных
степеней свободы q , связанных с собственными колебаниями подконструкции. Наиболее
простой вариант данной методики – нахождение некоторых собственных форм колебаний
подконструкции для случая, когда на все удерживаемые степени свободы наложены связи,
так что уравнение (1) пополняется дополнительным слагаемым:

с вариацией

и производными по времени

   – вектор собственных форм колебаний подконструкции для случая, когда на все


удерживаемые степени свободы наложены связи, а q есть обобщенные перемещения –
магнитуды смещений в этих собственных формах.
Вклад подконструкции в уравнение виртуальных работ в случае динамической задачи
запишется как

где

122
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

есть матрица масс подконструкции,

есть матрица демпфирования, а

есть вектор узловых сил.


В предположении динамического отклика подконструкции её внутренние степени
свободы в выражении для вклада подконструкции в виртуальную работу всей модели ( u E и
их производные) могут быть преобразованы к удерживаемым степеням свободы и
амплитудам нормальных форм колебаний, приводя систему к виду

где

в которой  E  есть матрица собственных векторов, q – вектор обобщенных степеней
свободы,  I  – единичная матрица, а 0 – нулевая матрица.
Подконструкции, поворачиваемые на большие углы
При расчёте подконструкций, поворачиваемых на большие углы, сначала необходимо
вычислить матрицу поворота подконструкции как эквивалентного жесткого тела R ,
связанную с движение подконструкции. Так как подконструкция испытывает небольшие
деформации, можно использовать изначальную и текущую позицию двух узлов в двумерной
или трёх узлов в трехмерной модели для вычисления двух прямоугольных локальных систем
координат и затем матрицы поворота. Например, в случае трехмерной модели
Abaqus/Standard вычисляет реперную (осредненную) точку, используя первоначальное
положение трёх узлов. Первый базис-вектор E1j направлен от реперной точки к первому
узлу. Третий базис-вектор E 3j направлен по нормали к плоскости, образованной тремя
узлами, а второй базис-вектор E 2j представляет собой векторное произведение первого и
третьего базис-векторов. Данный процесс осуществляется ещё раз уже для текущего
положения подконструкции для вычисления локальной системы координат eik . Матрица
поворота вычисляется следующим образом: Rij  eik E kj .
Abaqus/Standard автоматически выбирает из удерживаемых узлов подконструкции два
или три узла, используемых для вычисления матрицы поворота R . В большинстве случаев
выбор осуществляется из удерживаемых узлов, у которых удерживаются по крайней мере
все поступательные степени свободы. Например, в трехмерном случае первым узлом,
используемым для расчёта подконструкции как эквивалентного жесткого тела, является узел
подконструкции с наибольшей жесткостью. Вторым является удерживаемый узел, наиболее
удаленный от первого узла и имеющий достаточную жесткость (не менее 0.01% от
жесткости первого узла). Третий узел выбирается из удерживаемых таким образом, чтобы
расстояние до прямой, проходящей через первые два узла, было максимальным при
соблюдении тех же требований к его жесткости, что и для второго узла. В редких случаях,

123
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

когда требованиям удовлетворяют менее трёх (необходимых в трехмерных задачах)


удерживаемых узлов, матрица R вычисляется непосредственно из вращения узла с
наибольшей жесткостью, все степени свободы которого удерживаются при формировании
подконструкции.
Для определения внутренних усилий, вызванных поворотом подконструкции,
Abaqus/Standard вычисляет перемещения/повороты, приводящие к появлению деформаций,
путём “вычитания” движения подконструкции как жесткого тела из её узловых
перемещений/поворотов. Для поступательных степеней свободы перемещения в узле u ,
вызывающие появление деформаций, могут быть вычислены с использованием следующего
соотношения:

где X и x – первоначальные и текущие координаты узла, а X0 и x0 – первоначальные и


текущие координаты реперной (осредненной) точки (вычисленной, как описано выше). Для
 
вращательных степеней свободы полная матрица поворота в узле R tot представляет собой
комбинацию вращений из матрицы, описывающей появление деформаций в
подконструкции, и матрицы, описывающей поворот подконструкции как жесткого тела:

Отсюда легко могут быть вычислены повороты  , вызывающие появление деформаций.


Внутренние усилия в подконструкции, таким образом, могут быть записаны в виде

где

есть повернутая матрица жесткости твёрдого тела, а

есть вектор перемещений-поворотов, вызывающих деформации подконструкции.


Аналогично, в динамике приведенная масса (включая связи между узловыми
перемещениями/вращениями и вкладами собственных колебаний) есть жесткое тело,
повернутое до того, как были учтены любые влияния масс в виртуальной работе
подконструкции.
Гравитационная нагрузка, действующая в заданном направлении
Когда задана гравитационная нагрузка, действующая в определенном направлении,
Abaqus/Standard создаёт на этапе генерации расчётной модели ряд загружений (два в
двумерных задач и три в трехмерных случаях), соответствующих единичным
гравитационным нагрузкам, действующим в трёх взаимно перпендикулярных направлениях.
На расчётном этапе полная матрица поворота подконструкции R (включает в себя заданные
пользователем вращения/зеркальные отображения и вращения подконструкции при
нелинейном анализе геометрии) сначала используется для обратного поворота заданного
пользователем единичного вектора N , определяющего направление действия
гравитационной нагрузки. Таким образом, заданные пользователем направления действия
нагрузки привязаны к локальной (вращающейся) системе координат, связанной с
 
подконструкцией n  R T  N . Созданные единичные загружения затем умножаются на
компоненты n и соответствующие значения магнитуд и амплитуд и добавляются к внешним
нагрузкам в модели.

124
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

3.1.18. Смешанный подход Эйлера-Лагранжа

Смешанный подход Эйлера-Лагранжа (СЭЛ) [38] представляет собой метод


численного решения нестационарных гидродинамических задач в переменных Эйлера для
областей, которые аппроксимируются произвольной многоугольной сеткой и имеют общую
движущуюся жидкую границу, и многодисциплинарных задач (гидродинамика + прочность),
в которых сочетается аппроксимация в некоторых областях в переменных Эйлера с
аппроксимацией в соседних областях в переменных Лагранжа.
Более подробно смешанный подход Эйлера-Лагранжа изложен в [39] – [41].
Прежде чем приступить к описанию метода СЭЛ, рассмотрим как преимущества, так
и ограничения чисто лагранжевой и чисто эйлеровой аппроксимаций при решении задач
гидродинамики и многодисциплинарных задач (гидродинамика + прочность).
При решении, например, чисто гидродинамических задач с начальными данными при
заданных граничных условиях имеется некоторое начальное состояние жидкости  t  0  в
некотором объёме R 0  R  x, y , z , 0  и внешние силы, действующие на границу R жидкости
для моментов времени 0  t  T . Определяются состояние жидкости и изменение объёма
R  R  x, y, z, t  , занятого жидкостью в последующие моменты времени 0  t  T . В общем
случае имеет место наличие нескольких жидкостей, и тогда R   i Ri , где Ri  Ri  x, y, z, t  –
объём, занятый i-й жидкостью. Если мы обозначим через Di  Di  x, y, z , t  ту часть границы
Ri , которая лежит внутри R (т.е. Di  Ri   R  R  ), то тогда поверхности Di дают
расположение границ раздела между жидкостями (так называемых контактных
поверхностей). При этом границы Di движутся вместе с жидкостью таким образом, что
давление и нормальная к Di составляющая скорости остаются непрерывными. Таким
образом, имеет место дополнительная задача об определении поверхности разрыва Di для
моментов времени 0  t  T .
Если имеет место многодисциплинарная задача (гидродинамика + прочность), то в
некотором объёме R  R  x, y, z, t  находятся как различные жидкости, так и деформируемые
твердые тела ( R   i Ri , где Ri  Ri  x, y, z, t  – объём, занятый i-й жидкостью или i-м
деформируемым твердым телом), а поверхности Di будут уже соответствовать не только
границам раздела между жидкостями, но и границам раздела фаз.
При расчёте в лагранжевых переменных мы аппроксимируем объём R 0
конечноэлементной сеткой таким образом, чтобы граница R0 и поверхности
Di0  Di  x, y, z ,0  соответствовали собственно лагранжевым поверхностям. Так как
касательная составляющая скорости может терпеть разрыв при переходе через контактную
поверхность, то в общем случае необходимо предусмотреть специальный расчёт
“поверхностей скольжения” для тех лагранжевых поверхностей, которые определяются
поверхностями Di .
При расчёте течения жидкости в лагранжевых переменных элементы сетки
соответствуют элементам массы жидкости и перемещаются по траекториям жидких частиц.
При расчёте деформаций твердого тела лагранжева сетка так же деформируется вместе с
материалом. Т.е. одна из особенностей, которая делает полезным лагранжево описание,
заключается в том, что положения границы R и поверхностей Di при расчёте
определяются автоматически.
Другая важная особенность (она обусловлена тем фактом, что аппроксимирующая
сетка движется вместе с материалом) заключается в том, что объем R всегда
125
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

аппроксимируется тем же самым количеством узлов сетки, и, таким образом, начальная


точность аппроксимации является таковой и в полном расчёте. Лагранжевы расчёты
обладают высокой точностью до тех пор, пока аппроксимирующая сетка остается
правильной.
К сожалению, те же характерные черты метода Лагранжа, которые делают его
полезным в указанных случаях, являются также чертами, из-за которых он становится
вообще непригодным для расчёта течения в случае развивающейся турбулентности или в
случае появления контактных разрывов в местах потока, где их раньше не было. Если
появляется контактный разрыв (на лагранжевой поверхности, которая не соответствует ни
одной из поверхностей Di ) или возникает турбулентность, то элементы сетки будут
следовать движению жидкости, и частицы жидкости, которые первоначально находились
близко друг к другу в R 0 , больше не будут оставаться близкими друг к другу в физическом
смысле. В соответствии с этим аппроксимирующая сетка будет сильно искажаться и
вычисления становятся весьма неточными, если вообще их можно продолжить. В
большинстве случаев, связанных с возникновением турбулентности, шаг по времени t ,
который применяется по соображениям устойчивости, стремится к нулю. Это обусловлено
тем, что шаг по времени, необходимый для устойчивости, пропорционален кратчайшему
расстоянию между поверхностями лагранжевой сетки, а это минимальное расстояние между
соседними поверхностями сетки будет, вообще говоря, стремиться к нулю, когда сетка
искажается.
Возможно применение автоматической перестройки расчётной схемы, цель которой
состоит в замене искаженной сетки некоторой регулярной сеткой. Эта перестройка делается
периодически (или даже на каждом шаге по времени) и является полезным способом,
который позволяет дополнить или увеличить полное значение времени t при вычислениях с
применением лагранжевых переменных. Если перестройка лагранжевой сетки становится
неизбежной, то это по существу означает, что более подходящей для расчёта является
фиксированная эйлерова сетка.
Причина невозможности существенного увеличения класса задач, решаемых с
применением способа перестройки, заключается в том, что можно перестраивать схему
расчёта только для внутренних узлов подобластей Ri , тогда как узлы сетки, определяющие
границу R , и точки, лежащие на поверхностях раздела сред Di , не должны меняться.
Имеется и другая трудность (она не обязательно обусловлена наличием
турбулентности), которая заключается в том, что первоначально односвязная область R
может со временем превратиться в многосвязную область. В действительности серьезная
трудность возникает даже тогда, когда образуется шейка в некотором месте области R . При
этом расстояние между отдельными линиями аппроксимирующей лагранжевой сетки будет
стремиться к нулю (в узкой области шейки), и тогда в соответствии с требованием
устойчивости будет стремиться к нулю шаг t .
Ясно, что никакая перестройка лагранжевой аппроксимирующей сетки (для которой
общее число сеточных линий фиксировано) не позволит распространить расчёт на тот
случай, когда область R стремится стать многосвязной. Вообще говоря, если при
вычислениях в переменных Лагранжа становится необходимым переразбиение сетки, то
определяющая R поверхность при пересечении во время движения поверхностей
аппроксимирующей сетки должна оставлять нужное число узлов сетки во всех частях
области R . В этом случае можно автоматически учесть появление многосвязности.
Средством преодоления трудностей, с которыми сталкиваются при применении
лагранжевых переменных, является использование мультиматериального приближения в
эйлеровых переменных (аппроксимирующая сетка фиксирована, а поверхности,
аппроксимирующие границу R и поверхности раздела сред Di , движутся относительно
этой фиксированной сетки).

126
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Процесс расчёта в переменных Эйлера (скажем, с гексагональной аппроксимирующей


сеткой) состоит, во-первых, в определении гексагональной области  , которая достаточно
велика, чтобы заключать внутри себя объём R для момента времени 0  t  T . Далее эта
гексагональная область аппроксимируется правильной сеткой и, наконец, вводятся
некоторые вспомогательные поверхности, аппроксимирующие границу R и границы
раздела жидкостей или фаз Di .
Поверхности, которые аппроксимируют R и Di , будут двигаться вместе с
материалами и, следовательно, в фиксированной эйлеровой сетке будут образовываться
нерегулярные, зависящие от времени, граничные ячейки. Очевидно, что аппроксимировать
определяющие уравнения в этих нерегулярных граничных ячейках с той же степенью
точности, с которой можно аппроксимировать эти уравнения во внутренних ячейках
разностной сетки сложно, если вообще возможно. Таким образом, с точки зрения точности
вычислений в любой момент времени t  0  t  T  отношение числа внутренних ячеек в
каждой подобласти Ri к числу граничных ячеек в каждой подобласти, которое мы
обозначим через Ai  t  и которое является грубой мерой точности эйлеровых расчётов для
подобласти Ri , должно быть сделано таким большим, насколько это возможно. Величины
Ai  t  в общем случае можно сделать большими (при аппроксимирующей сетке практически
приемлемых размеров), если площадь Ri мала по сравнению с объемом Ri . Если, с другой
стороны, любая подобласть Ri объема R такова, что площадь Ri велика по сравнению с
площадью Ri (как в случае подобласти, которая является сильно вытянутым
параллелепипедом), то для того чтобы сделать отношение Ai  t  большим, необходимо
заполнить объем R мелкой аппроксимирующей сеткой.
Другой вопрос, который важно рассмотреть, касается числа узлов сетки при сеточной
аппроксимации большого параллелепипеда  , которые в любой рассматриваемый момент
времени t  0  t  T  лежат вне объема R (т.е. числа узлов сетки, которые являются
внешними узлами для объема R ). Эти внешние узлы являются пассивными узлами при
вычислениях, и, хотя можно исключить вычисления в этих внешних точках при применении
эйлеровых координат, они, тем не менее, входят в общее число узлов сетки для
произвольной задачи. Следовательно, для фиксированного общего числа узлов сетки
величины Ai  t  будут уменьшаться (и, следовательно, точность вычислений будет
уменьшаться) при увеличении числа внешних точек. Если обозначить через   t  отношение
числа узлов сетки, которые являются внутренними (или лежат на границе R ), к общему
числу узлов сетки, которая аппроксимирует объем  , то для точности и экономичности
вычислений в эйлеровых переменных следует иметь   t  по возможности близким к
единице. Отношение   t  можно считать за меру эффективности расчёта в методе Эйлера с
точки зрения точности и экономичности.
Ясно, что для многих гидродинамических и многодисциплинарных задач не подходит
идеально ни чисто лагранжев, ни чисто эйлеров метод расчёта, а наилучшим способом
расчёта может оказаться некоторая комбинация аппроксимаций в координатах Эйлера и
Лагранжа. В большинстве задач объем R , занятый несколькими материалами, можно
разделить естественным путем на подобласти Ri ( Ri , как правило, соответствует
подобластям, которые содержат различные материалы) так, чтобы для больших интервалов
времени t каждая подобласть Ri наилучшим образом аппроксимировалась или чисто
лагранжевой, или чисто эйлеровой расчётными сетками.

127
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Описание метода СЭЛ


Основная идея метода СЭЛ состоит в том, что граница R (объёма R   i Ri , который
мы аппроксимируем) и поверхностей Di (которые отделяют подобласти Ri )
аппроксимируются лагранжевыми поверхностями. Таким образом, движущимся границам
R и Di ставятся в соответствие лагранжевы поверхности лагранжевых аппроксимирующих
сеток.
Подобласть Ri , которая аппроксимируется эйлеровой сеткой, будет, соответственно,
иметь своей границей поверхность Ri , полученную при вычислениях с применением метода
Лагранжа. Таким образом, расчёт в эйлеровых переменных сводится к вычислениям при
фиксированной сетке, имеющей определенную подвижную границу, и поэтому представляет
собой один из главных моментов при расчётах по методу СЭЛ.
В методе СЭЛ чаще всего применяется гексагональная эйлерова сетка, обозначаемая
далее через E , и, в зависимости от решаемой задачи, несколько лагранжевых сеток,
обозначаемых далее через Li  t  , i  1, 2, ... ( E и Li  t  – множества узловых точек, которые
определяются эйлеровой и лагранжевой сетками, соответственно; кроме того, лагранжевы
сетки обозначены как функции времени, так как узловые точки этих сеток движутся вместе с
материалами, которые они аппроксимируют).
В Abaqus/Explicit [2] применение эйлеровой аппроксимации основано на методе
объёма жидкости. Метод объёма жидкости – численный метод для аппроксимации
свободной поверхности. Основой метода является дробная функция C , которая является
интегралом характеристических функций жидкости (под жидкостью здесь понимается
некоторый материал) в конечном объёме (эйлеров элемент). Если элемент пуст (нет
жидкости), C  0 , если элемент полон, C  1 ; для промежуточных состояний 0  C  1 .
Дробная функция C является линейной и непрерывной, и, пока жидкость перемещается со
скоростью v   u  x, y, z, t  , v  x, y, z, t  , w  x, y, z, t   каждая частица находится в заданной фазе
и не меняет фазу. Производная дробной функции должна быть равна нулю:
C
 v C     C 1  C  U r   0.
t
Последнее слагаемое проявляется только на поверхности и “сжимает” эту область с
помощью искусственного поля U r .
Один эйлеров элемент может содержать несколько разных материалов. Распределение
материалов в пределах элемента определяется на каждом шаге по времени. Используемый
алгоритм расчёта аппроксимирует границы раздела фаз в виде плоских поверхностей. В силу
этого допущения граница раздела фаз может иметь скачки 1-го рода на границе между
соседними элементами сетки. Таким образом, точно вычислить распределение материала в
пределах элемента обычно можно только для простой геометрии задачи и достаточно густой
сетки конечных элементов.
Расчёты, выполняемые в методе СЭЛ на каждом шаге по времени, состоят из трех
основных частей: расчёты в переменных Лагранжа, расчёты в переменных Эйлера и расчёты,
необходимые для объединения эйлеровых и лагранжевых областей путем определения той
части эйлеровой сетки E , которая требуется для проведения расчётов, и путем определения
давления в эйлеровой области, влияющего на лагранжевы границы.

Предположим, что мы находимся на n-м шаге по времени t n   nj t j при расчёте 
по методу СЭЛ и нам нужно вычислить все величины на следующем шаге по времени, т.е.
для момента времени t n1 . Будем считать, что в момент t n известно состояние жидкостей
(плотность, энергия и т.д.) и расположение лагранжевых сеток (т.е. мы определили
 
Lni  Li t n ). Кроме того, предположим, что определена та часть эйлеровой сетки E , которая
128
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

является внутренней или примыкает к границе тех подобластей Ri , в которых применяется


аппроксимация в эйлеровых переменных. Обозначим эту часть E в момент времени t  t n
 
через E n  E t n . Вычисление для следующего шага по времени проводится следующим
образом.
В начале вычислений используется известное при t  t n состояние материалов
лагранжевых областей и давлений, действующих на лагранжевы границы для того, чтобы
решить лагранжевы уравнения для каждой из сеток Lni . Решение определяющих уравнений
дает нам при t  t n1 состояние материала в лагранжевых областях и новые расположения
сеток Lni1 . Далее необходимо определить систему E n 1 ; это выполняется с помощью первой
фазы смешанных вычислений, в которых используется новое положение сеток Lni1 . Теперь
можно решить эйлеровы аппроксимирующие уравнения для определения состояния
жидкости в момент t n 1 в области E n 1 . Это выполняется в фазе эйлеровых вычислений
метода СЭЛ.
Определив состояние эйлеровой области в момент t n 1 , во второй фазе смешанных
вычислений находим давления при t n 1 , которые оказывают влияние на границы
лагранжевых сеток Lni1 . Таким образом, мы нашли все параметры течения жидкости и
положения конечноэлементных сеток в момент времени t  t n 1 ; на этом заканчивается один
основной цикл вычислений (или один основной шаг вычислений по времени).
Описание вычислений по методу СЭЛ следует дополнить, определив “начало расчёта”
или начальное (при t  0 ) состояние жидкостей и материалов, а также начальные положения
узлов сеток L0i , i  1, 2, ... , E и подсистемы E 0 .
Рассмотрим простую задачу с несколькими жидкостями и опишем способ
аппроксимации этой задачи, применяя метод СЭЛ. В Abaqus/Explicit применение эйлеровой
аппроксимации возможно только в трехмерных задачах, однако моделирование задач в
плоской постановке возможно с помощью использования соответствующих граничных
условий, поэтому рассматриваемая нами задача не ограничивает общность суждений.
Имеется область R (рис. 1), состоящая из пяти подобластей (т.е. R  i 1 Ri ), каждая
i 5

из которых первоначально покоилась и имела постоянное давление P0 . Причем каждая


подобласть Ri0 соответствует некоторой жидкости (имеется в виду, что начальные
параметры (кроме давлений) или уравнения состояния для различных подобластей Ri0
являются различными).
Пусть R в начальный момент представляет собой прямоугольную область
R 0   x, y | 0  x  a  0  y  b.
Для моментов времени t  0 задаются следующие граничные условия. Считаем, что
область R имеет границей твердую стенку, за исключением части границы слева, которую
обозначим через l  l  x, y, t  (первоначально это была линия l 0   x, y | x  0  0  y  b ) и
где приложено постоянное давление P1  P0 . Таким образом, если u и v – составляющие
скорости вдоль, соответственно, осей x и y , то заданные граничные условия записываются
в следующем виде:
t  0, u  a, y, t   v  x, 0, t   v  x, b, t   0 ,
P1  const на l  l  x, y, t  .

129
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Для того чтобы аппроксимировать эту задачу по методу СЭЛ, необходимо


аппроксимировать движущуюся границу и контактные кривые D1 , ..., D4 (рис. 2) с помощью
лагранжевых линий, используя лагранжевы сетки. Можно принять, что сетка L10
аппроксимирует R10 , сетка L02 аппроксимирует R30 , а L03 аппроксимирует R40 . Подобласти R20

Рисунок 1. Задача с областями, занятыми различными жидкостями в начальный момент времени  t  0  .


Начальные плотности для областей R10 , ..., R50 равны, соответственно, 10 , ...,  50 ; начальные скорости равны
нулю; начальные давления таковы: Pi0  P0 , i  1, ...,5 .

и R50 аппроксимируются эйлеровой сеткой E 0 . Для того чтобы определить сетку E , мы


должны сначала определить прямоугольную область  , которая должна быть достаточно
большой, чтобы содержать внутри себя подобласти R2 и R5 во все моменты времени t  0 .
Так как давление на границе P1 больше начального давления P0 в R , то, следовательно,
можно полагать, что граница l будет всегда лежать справа от оси y . При этом
предположении относительно l выберем   R 0 и будем аппроксимировать  эйлеровой
сеткой E . Число сеточных узлов для E и для систем L10 , L02 , L03 будет зависеть от требуемой
точности.

Рисунок 2. Одна из возможных аппроксимаций области течения при использовании метода СЭЛ для задачи,
указанной на рис. 1.
130
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Рассмотренная задача с несколькими областями является простым примером задачи,


которую было бы весьма трудно аппроксимировать (естественным путем), применяя чисто
лагранжевы координаты. Причина этого заключается в том, что различные подобласти не
могут быть аппроксимированы одной сеткой, для которой контактные разрывы (кривые
D1 , ..., D4 на рис. 1) соответствуют лагранжевым линиям. Рассматриваемый же метод
совмещения нескольких отдельных лагранжевых сеток с эйлеровой сеткой обладает большей
гибкостью в вопросах аппроксимации наиболее естественным путем задач с многими
областями. В действительности это одна из важнейших сторон метода СЭЛ.
Имеется ещё одна важная черта метода СЭЛ, которая возникает косвенным образом.
Дело в том, что в основном вычислительном цикле лагранжевы вычисления для каждой
лагранжевой сетки Li и эйлеровы вычисления проводятся независимо. Раздельные
вычисления позволяют использовать свой временной интервал it для каждой лагранжевой
сетки Li  t  , причем эти интервалы могут отличаться от временного интервала t для
эйлеровой сетки E  t  . Это делается следующим образом.
В каждом основном цикле вычислений определяется допустимый максимальный шаг
t (из условий устойчивости) для каждой из лагранжевых сеток Li  t  и для эйлеровой сетки
E  t  . Для того чтобы быть уверенным в устойчивости расчёта в целом, стандартный прием
заключался бы в выборе минимального из этих допустимых шагов t и использовании его
как для лагранжевой, так и для эйлеровой частей расчёта в последующем основном
вычислительном цикле. Практически, однако, оказывается, что шаги t , допустимые для
различных Li  t  и для E  t  , могут совершенно отличаться и в общем случае t для
эйлеровой сетки E  t  будет наибольшим из них.
Следовательно, в методе СЭЛ интервал t , который выбирается по условию
устойчивости в эйлеровой области E  t  (при t  t n ), принимается за основной временной
интервал для  n  1 -го цикла вычислений. Для того чтобы быть уверенным в устойчивости
расчёта лагранжевых областей при  n  1 -м цикле, шаг по времени для каждой сетки Li  t 
подбирается из условия устойчивости для этой сетки и так, чтобы он был некоторой частью
от основного эйлерового интервала t (или равен ему).
Для лагранжевой сетки проводится расчёт на некоторое число шагов по времени с
тем, чтобы к концу основного вычислительного цикла все сетки были рассчитаны до одного
общего момента времени.
В Abaqus/Explicit шаг по времени выбирается автоматически таким образом, чтобы
материал за один шаг по времени протекал не более одного элемента. Когда скорость
течения достигает скорости звука, необходимы дополнительные ограничения на размер шага
по времени для сохранения точности и устойчивости расчёта. Для этого можно использовать
коэффициент ограничения потока, который уменьшает величину шага по времени. По
умолчанию значение этого коэффициент равно единице, а рекомендуемые для
использования в расчётах значения лежат в интервале 0.1, 1.0  .
Взаимодействие различных материалов на эйлеровой сетке
При взаимодействии друг с другом эйлеровы материалы демонстрируют “клейкое”
поведение. “Прилипание” происходит из-за принятого кинематического условия, что в
пределах элемента имеет место единой поле деформаций для всех материалов. Через границу
между двумя эйлеровыми материалами могут передаваться растягивающие напряжения, а
сдвиг по этим границам не происходит.

131
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Контакт между эйлеровыми и лагранжевыми телами в Abaqus/Explicit представляет


собой развитие общего контакта (general contact). По умолчанию через контактную границу
между эйлеровым и лагранжевым телами растягивающие напряжения не передаются, а
коэффициент трения на этой границе равен нулю. С помощью использования эйлеровых
поверхностей можно задать специфические для какого-то конкретного материала свойства
контакта или исключить из расчёта контакт между эйлеровым и лагранжевым материалами.
Формулировка контакта между эйлеровыми и лагранжевыми телами
В Abaqus формулировка контакта между эйлеровыми и лагранжевыми телами
основана на расширенном методе погруженных границ. В этом методе лагранжево тело
занимает область на эйлеровой сетке, которая не содержит никакого материала. Контактный
алгоритм автоматически определяет границы раздела фаз между лагранжевой и эйлеровой
аппроксимациями.
Если в начальный момент времени лагранжево тело находится внутри эйлеровой
сетки, необходимо убедиться, что “подстилающие” эйлеровы элементы не содержат никаких
материалов. Если лагранжево тело в начальный момент времени находится вне эйлеровой
сетки конечных элементов, на границе эйлеровой сетки должен присутствовать, по крайней
мере, один слой конечных элементов, не содержащий никаких материалов. Таким образом,
свободная поверхность эйлерова материала будет находиться внутри эйлеровой сетки, а
материал, соответствующий “пустоте” (не имеет ни массы, ни жесткости), будет способен
замещать эйлеров материал, вытекающий из внутренних элементов.
Контакт между телами Эйлера и Лагранжа также поддерживает разрушение
лагранжевых тел в процессе расчёта. В результате образуются отверстие в лагранжевой
поверхности, сквозь которое может протекать эйлеров материал. Внутренние поверхности
лагранжева тела могут быть включены в расчёт в качестве поверхностей контакта.
В качестве метода обеспечения реализации условий контакта в данном случае
используется метод штрафов, в котором величина штрафной жесткости по умолчанию
принимается настолько большой, насколько это возможно из условий устойчивости расчёта.

132
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

3.1.19. “Гидродинамика сглаженных частиц”

“Гидродинамика сглаженных частиц” (SPH) – бессеточный метод, который позволяет


эффективно решать задачи, в которых имеют место очень большие деформации материала:
задачи гидро- и газодинамики, расчёт волновых процессов, баллистика, распыление,
разрушение материала и образование осколков при высокоскоростных ударах и т.д.
Основная идея этого метода заключается в [42] использовании статистических
методов при восстановлении аналитических выражений для физических величин на основе
известного распределения жидкости в объёме. Для описания течения жидкости используется
лагранжева формулировка. При дискретизации задачи движение частицы жидкости,
вызванное наличием градиента давления и действием других объемных сил, описывается
уравнениями Ньютона. Предполагается, что в любой момент времени частицы жидкости
произвольно распределены в пространстве в соответствии с функцией плотности. Для
восстановления функции плотности по известному распределению частиц жидкости
используется статический метод – метод сглаженного ядра [43, 44].
Распределение плотности
Уравнение движения j-го элемента жидкости объёмом v j , с центром масс r j и
плотность  j имеет вид
d 2r j
 j v j  v j P   j v j F j , (1)
dt 2
или
d 2r j 1
2
 P  F j , (2)
dt j
где F j – объемные силы, действующие на элемент жидкости, а P – градиент давления в r j .
Т.к. в используемой аппроксимации движение элемента жидкости описывается как движение
точки, в дальнейшем будем называть его частице, а уравнение (2) – уравнением движения j-й
частицы.
Согласно [44], сглаженная функция плотности s  r  имеет вид
 s  r    W  r  r '  r ' dr ', (3)
где W – функция, удовлетворяющая условию
 W  r dr  1. (4)
Здесь интегрирование осуществляется по всему пространству.
Если   r ' – неизвестная функция, s  r  в выражении (3) определить не удастся; но
если имеется набор из N точек  r1, r2 , ..., rN  , распределенных в пространстве в
соответствии с функцией плотности, интеграл в уравнении (3) может быть найден по методу
Монте-Карло [45]. Таким образом, определяя  N  r  как
N
M
N r  
N
 W  r  r j , (5)
j 1
где
M     r dr , (6)
находим, обозначая математическое ожидание через E ,
N
1
E   N  r    N  ...  N  r     ri dri   s  r  . (7)
M i 1

133
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

В решаемых задачах имеет место только одна функция распределения в каждый


момент времени. Таким образом, выражение (7) означает, что осреднение по множеству
реализаций  N  r  равно s  r  .
Ошибка вследствие замены s  r  на  N  r  равна  , где
2
2 M2 N
1 M N 
  E   N  r    s  r     2
2
W  2

r  rj    
W r  rj  . (8)
   N N
j 1  N j 1 
Необходимо отметить, что функция W  r  всегда может быть выбрана такой, что с
увеличением N функция s  r  стремится к   r  .

Выбор функции ядра W  r 

Интуитивно обоснованным кажется предположение, что с увеличением N функцию


W  r  можно устремить к   r  . В таком случае
 s  r     r  при N   .
Для более точного представления полученного результата запишем W  r  в виде
1
W r  
K r h, (9)
h3
где h – параметр, имеющий размерность длины (пространство полагается трехмерным).
Обобщив предположение в соответствии с [44], получим, что если
h  0 при N  
и если K  u  – функция Бореля, удовлетворяющая условию

 K  u du  1, u2 K  u   0 при u  ,  K  u  du   ,
где интегралы берутся по всему пространству, то
 N  r     r  при N   .
Т.е. целесообразно, чтобы W  r  была четной функцией. Характерные функции ядра
для трехмерного пространства имеют следующий вид:
32
 1 
1 W  r    2  exp r 2 h 2 ,
h 
 
3H 1  r h 
2 W r   , (10)
4 h3
S  r h
3 W r  ,
h3
где H  r  – функция Хевисайда, а S  r  – сферический дельта-сплайн [42]. Каждая из
функций (10) является членом последовательности функций, которые представляют собой
дельта-функцию.
Помимо  N  r     r  , необходимо, чтобы величина  была как можно меньшей.
Для удовлетворения этого требования, выбор h осуществляется путем минимизации
функционала
2 2 2
L  r   E   N  r      r   E   N  r    s  r     E   N  r     r    .
  (9)
   
Используя уравнение (5), находим

134
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

M 2  1  
2
L r   W  r  r '   r '  dr ' 1  W  r  r '   r '  dr ' 
N 
  
 N  
(12)
2
  r   2   r   W  r  r '  r ' dr '.
Т.к. W  r  r '  достигает максимума строго при r  r ' , можно разложить   r ' в ряд в
окрестности r . Учитывая только значимые члены ряда, получим
2
M 2   2  2 
L r     r   W  r 'dr '   W  r '  r '  d r '  . (13)
N  6 
Используя (9), находим величину h , при которой достигается минимум функции
L r  :
2
7
h 
27 M   K  u  du .
N 2  2 2 (14)
  2
 K  u  u du 
Т.к.  – неизвестная функция, выражение (14) не может быть использовано
напрямую; можно только сделать вывод, что
h  1 N 1 7 и Lmin  1 N 4 7 .
Для h можно использовать, например, следующее выражение:
2 12

h  b r2  r  , (15)
где b является переменной величиной, а
  cdr  1
c r  
M  N
 c  r j .
j

Общий вид распределений различных величин


Сглаженный вариант As  r  некоторого скалярного (или векторного) поля A  r 
определяется как
As  r    W  r  r ' A  r '  dr ', (16)
где, в общем случае, функция ядра отличается от аналогичной в (3). Тогда оценка As  r 
равна
M N A rj  
AN  r    W r  rj .  (17)
N j 1  rj  
Ошибка для данной оценки равна  , где
M2 A2 r j 1  
2 2
  2 W r  rj 2 
 AN2 .  (18)
N j  rj N  
Чем ближе распределение A  r  соответствует распределению плотности, тем точнее
применяемые аппроксимации.
Реализация метода в Abaqus
В Abaqus/Explicit [2] в качестве интерполяционной функции ядра по умолчанию
используется кубический сплайн. Также можно задать функцию ядра в виде квадратичного
[46] сплайна или полинома пятой степени [47].

135
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Помимо “классической” теории SPH, в Abaqus при расчёте так же можно


использовать метод (XSPH), использующий осредненную корректировку потока [48], или
метод (NSPH, нормированный SPH), использующий скорректированное ядро [49].
В Abaqus отсутствует возможность автоматического определения объёма, связанного
с частицей. Для этого необходимо задать характерную длину, которая далее будет
использоваться для вычисления объёма, связанного с частицей, который, в свою очередь,
необходим для определения массы частицы. Предполагается, что узлы исходной сетки
равномерно распределены в пространстве и каждая частица связана с маленьким кубом,
геометрический центр которого расположен в центре части. За характерную длину
принимают половину длины стороны такого кубика.
Помимо характерной длины при расчете в Abaqus с применением SPH необходимо
задать длину сглаживания – расстояние, на котором учитывается взаимное влияние частиц
друг на друга. По умолчанию, длина сглаживания определяется Abaqus/Explicit
автоматически в начале расчета. При этом среднее количество частиц, лежащих внутри
сферы влияния рассматриваемой частицы, находится в интервале от 30 до 50 штук. В
процессе расчёта длина сглаживания остается постоянной, т.е. количество частиц,
оказывающих влияние на рассматриваемую частицу, может изменяться. Максимально
допустимое число частиц, связанных с элементом, равно 140.
В Abaqus также реализована возможность моделирования контактного
взаимодействия тела, аппроксимируемого частицами, с другими телами,
аппроксимируемыми конечными элементами. В этом случае взаимодействие происходит как
для контакта между поверхностью, образованной на основе узлов, с аналитической
поверхностью или поверхностью, образованной на основе элементов. При этом могут
использоваться как общий контакт (general contact), так и контактные пары, а также все виды
и формулировки контактного взаимодействия, доступные при контакте между
поверхностями, одна из которых образована на основе узлов. Для частиц задается величина
“толщины контакта”, которая по умолчанию равна характерной длине; частица при контакте
ведет себя как сфера радиусом, равным характерной длине частицы.

136
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

3.1.20. Пользовательские подпрограммы

Пользовательские подпрограммы [2]:


 Являются средством расширения возможностей ПК Abaqus, которые не могут быть
полностью реализованы при использовании обычных средств ввода данных;
 Пишутся в виде кода на языке FORTRAN и включаются в модель в процессе расчета.
В процессе верификации ПК Abaqus использовались две подпрограммы: VDLOAD и
VUHARD.
VDLOAD
Данная подпрограмма используется для задания распределенной нагрузки в виде
функции координат, времени, скорости и других переменных поля для некоторой группы
точек.
Шаблон подпрограммы
subroutine vdload (
C Read only (unmodifiable)variables -
1 nblock, ndim, stepTime, totalTime,
2 amplitude, curCoords, velocity, dirCos, jltyp, sname,
C Write only (modifiable) variable -
1 value )
C
include 'vaba_param.inc'
C
dimension curCoords(nblock,ndim), velocity(nblock,ndim),
1 dirCos(nblock,ndim,ndim), value(nblock)
character*80 sname
C

do 100 km = 1, nblock
Пользовательские код для задания величины нагрузки

100 continue

return
end
Задаваемые переменные
value (nblock)
Величина распределенной нагрузки. Размерность –  сила   длина 2 для
3
поверхностной нагрузки или  сила   длина  для объёмной нагрузки.
Переменные, содержащие информацию о расчёте
nblock
Число точек, для которых задается нагрузка в подпрограмме.
ndim
Число координатных осей в модели.
stepTime
Время от начала текущего расчёта.
totalTime
Время от начала текущей расчётной сессии. “Сессионное” время в начале текущего
расчёта равно totalTime – stepTime.
137
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

amplitude
Текущее значение амплитуды задаваемой нагрузки (если эта величина не задана,
принимается равной единице).
curCoords (nblock, ndim)
Текущее значение координат каждой точки, для которой задается нагрузка с помощью
подпрограммы.
velocity (nblock, ndim)
Текущее значение скорости каждой точки, для которой задается нагрузка с помощью
подпрограммы.
dirCos (nblock, ndim, ndim)
Текущая ориентация грани, ребра, трубы или балки при задании нагрузки в виде
давления. Второй размер означает вектор нагрузки, а третий – компоненты этого вектора.
jltyp
Шифр, соответствующий типу (см. [2]) распределенной нагрузки.
sname
Название поверхности, для которой задается поверхностная нагрузка (JLTYP=0).
VUHARD
Данная подпрограмма:
 Используется для задания пользователем закона изотропного упрочнения или закона
упрочнения при циклических нагрузках пластического материала;
 Может использоваться для задания поверхности текучести в случае комбинированной
модели упрочнения;
 Может использоваться для задания поведение материала в виде функции от
переменных поля.
При этом производная напряжений текучести (или размер поверхности текучести в
случае комбинированной модели упрочнения) должна быть задана в терминах независимых
величин, таких как деформации, скорость деформаций, температура.
Шаблон подпрограммы
subroutine vuhard(
C Read only -
* nblock,
* jElem, kIntPt, kLayer, kSecPt,
* lAnneal, stepTime, totalTime, dt, cmname,
* nstatev, nfieldv, nprops,
* props, tempOld, tempNew, fieldOld, fieldNew,
* stateOld,
* eqps, eqpsRate,
C Write only -
* yield, dyieldDtemp, dyieldDeqps,
* stateNew )
C
include 'vaba_param.inc'
C
dimension props(nprops), tempOld(nblock), tempNew(nblock),
1 fieldOld(nblock,nfieldv), fieldNew(nblock,nfieldv),
2 stateOld(nblock,nstatev), eqps(nblock), eqpsRate(nblock),
3 yield(nblock), dyieldDtemp(nblock),
dyieldDeqps(nblock,2),
4 stateNew(nblock,nstatev), jElem(nblock)
C
character*80 cmname

138
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

C
do 100 km = 1,nblock
Пользовательский код
100 continue
C
return
end
Задаваемые переменные
yield(nblock)
Массив, содержащий в себе напряжения текучести (для изотропной пластичности)
или размер поверхности текучести (для комбинированной модели упрочнения) в различных
точках материала.
dyieldDeqps(nblock,1)
Массив, содержащий в себе производные напряжения текучести (для изотропной
пластичности) или размера поверхности текучести (для комбинированной модели
упрочнения) по эквивалентным пластическим деформациям в различных точках материала.
dyieldDeqps(nblock,2)
Массив, содержащий в себе производные напряжения текучести по скорости
эквивалентных пластических деформаций в различных точках материала.
dyieldDtemp(nblock)
Массив, содержащий в себе производные напряжения текучести (для изотропной
пластичности) или размера поверхности текучести (для комбинированной модели
упрочнения) по температуре в различных точках материала.
stateNew(nblock,nstatev)
Массив, содержащий в себе переменные поля в различных точках материала в конце
шага по времени.
Переменные, содержащие информацию о расчёте
nblock
Число точек, для которых задается закон упрочнения.
jElem(nblock)
Массив, содержащий номера элементов.
kIntPt
Номер точки интегрирования.
kLayer
Номер слоя (для композитных оболочек).
kSecPt
Номер точки сечения в пределах текущего слоя.
lanneal
Индикатор, указывающий на то, используется ли подпрограмма при расчёте отжига и
нормализации металла или нет. lanneal=0 означает, что подпрограмма используется не в
расчёте отжига и нормализации металла. lanneal=1 означает, что подпрограмма
используется в расчёте отжига и нормализации металла и переменные внутреннего
состояния stateNew должны быть переназначены. Обнуление этих переменных
осуществляется Abaqus/Explicit автоматически.
stepTime
Время от начала текущего расчёта.
totalTime
Время от начала текущей расчётной сессии. “Сессионное” время в начале текущего
расчёта равно totalTime – stepTime.
dt
Размер шага по времени.
cmname
Название материала.
139
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

nstatev
Число задаваемых пользователем переменных состояния, связанных с данным
материалом.
nfieldv
Число задаваемых пользователем внешних переменных поля.
nprops
Число задаваемых пользователем свойств материала.
tempOld(nblock)
Температура в различных точках материала в начале шага по времени.
tempNew(nblock)
Температура в различных точках материала в конце шага по времени.
fieldOld(nblock,nfieldv)
Значения задаваемых пользователем переменных поля в различных точках материала
в начале шага по времени.
fieldNew(nblock,nfieldv)
Значения задаваемых пользователем переменных поля в различных точках материала
в конце шага по времени.
stateOld(nblock,nstatev)
Переменные состояния в различных точках материала в начале шага по времени.
eqps(nblock)
Эквивалентные пластические деформации в различных точках материала.
eqpsRate(nblock)
Скорости эквивалентных пластических деформаций в различных точках материала.

140
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

3.2. Модели материалов

3.2.1. Линейно упругие материалы

Линейно упругая модель материала [2]:


 правомерна при малых упругих деформациях (обычно менее 5%);
 может быть изотропной, ортотропной или анизотропной;
 может обладать свойствами, зависящими от температуры и/или других переменных
поля;
 может быть задана для объёмных элементов сплошной среды в Abaqus/Standard с
учётом распределения (изменения) в пространстве.
Линейно упругое поведение материалов
Полное напряжение определяется через полную деформацию следующим образом:

где σ – полное напряжение (“действительное,” или напряжение Коши в задачах с конечными


деформациями), Del – четырёхвалентный тензор упругости, а ε el – полная упругая
деформация (действительная деформация в задачах с конечными деформациями). Не
рекомендуется использовать линейно упругую модель поведения материала при больших
деформациях; лучше использовать модель гиперупругого материала. Даже в задачах с
конечными деформациями упругая составляющая должна быть маленькой (менее 5%).
Линейно упругое поведение вязкоупругих материалов
Упругое деформирование вязкоупругого материала может быть задано либо
определением мгновенного отклика материала, либо длительного. Для задания мгновенного
отклика эксперименты по определению упругих констант материала должны быть
проведены для времён много меньших времени релаксации материала.
Если, с другой стороны, используется длительный отклик материала, данные
экспериментов должны соответствовать временам много большим, чем характерное время
релаксации вязкоупругого материала. Длительный упругий отклик – стандартная модель
поведения упругого материала.
Зависимость упругих свойств от направления
В зависимости от числа плоскостей симметрии для упругих свойств, материал может
быть классифицирован как изотропный (бесконечное число плоскостей симметрии,
проходящих через произвольную точку) или анизотропный (плоскости симметрии
отсутствуют). Некоторые материалы обладают ограниченным числом плоскостей
симметрии, проходящих через произвольную точку; например, ортотропный материал
обладает двумя ортогональными плоскостями симметрии относительно своих упругих
свойств. От подобных свойств симметрии зависит число независимых компонент тензора
упругости Del . Если материал является анизотропным, должна использоваться местная
система координат для задания анизотропии.
Устойчивость линейно упругого материала
Линейно упругий материала должен удовлетворять условию устойчивости материала
(условие Друкера). Для этого необходимо, чтобы тензор упругости Del был положительно
определённым, что накладывает определенные ограничения на значения упругих
постоянных.

141
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Изотропные упругие свойства материала


Изотропия – самый простой случай линейно упругих свойств, для которого
соотношения между напряжениями и деформациями представляются в следующей форме:

Упругие свойства однозначно определяются модулем упругости E и коэффициентом


Пуассона  . Модуль сдвига G может быть выражен через E и  : G  E 2 1   . При
необходимости эти параметры могут быть заданы в виде функции от температуры или
других переменных поля.
В Abaqus/Standard изотропные упругие свойства материала могут быть заданы для
объёмных элементов однородной сплошной среды с учётом их изменения в пространстве с
помощью функции распределения. Распределение должно содержать базовые значения E
и  . При использовании распределения упругие постоянные не могут зависеть от
температуры или других переменных поля.
Устойчивость
Критерий устойчивости имеет вид: E  0,  1    0.5 . Значения коэффициента
Пуассона близкие к 0.5 описывают поведение почти несжимаемого материала. За
исключением случаев плосконапряженного состояния (включая мембраны и оболочки) или
балок и ферм, такие значения коэффициента Пуассона в общем случае делают необходимым
использование в Abaqus/Standard элементов в смешанной постановке и приводят к
появлению высокочастотных осцилляций, что в итоге даёт чрезмерно маленький шаг по
времени при расчёте в Abaqus/Explicit.
Ортотропные упругие свойства материала в терминах “инженерных констант”
Линейно упругое поведение ортотропного материала можно задать, определив
“инженерные постоянные”: три модуля упругости E1 , E2 , E3 ; коэффициенты
Пуассона  12 ,  13 ,  23 и модули сдвига G12 , G13 , G23 в соответствии с главными осями
материала. Эти модули определяют упругое поведение материала следующим образом:

Величина  ij имеет физический смысл коэффициента Пуассона, который определяет


поперечную деформацию материала в направлении j при действии напряжений по
направлению i, В общем случае  ij не равно  ji : величины соотносятся между собой
согласно следующей зависимости  ij Ei   ji E j . При необходимости инженерные
постоянные могут быть также заданы в виде функций от температуры или других
переменных поля.
В Abaqus/Standard ортотропные упругие свойства материала могут быть заданы для
объёмных элементов однородной сплошной среды с учётом их изменения в пространстве с
помощью функции распределения. Распределение должно содержать базовые значения E
142
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

и  . При использовании распределения упругие постоянные не могут зависеть от


температуры или других переменных поля.
Устойчивость
Для устойчивости материала необходимо, чтобы

Когда левая часть неравенства равна нулю, материал обладает свойством


несжимаемости. Используя соотношение  ij Ei   ji E j , второе, третье и четвертое условия
в представленной системе могут быть записаны в виде

Трансверсально изотропные упругие свойства материала


Трансверсальная изотропия – особый подкласс ортотропии, для которой характерно
наличие плоскости изотропии в каждой точке материала. Полагая, что плоскость 1, 2 
является плоскостью изотропии в каждой точке материала, для реализации транверсальной
изотропии в материале необходимо, чтобы выполнялись следующие условия: E1  E2  E p ,
 31   32   tp ,  13   23   pt и G13  G23  Gt , где оси p и t располагаются, соответственно, в
плоскости изотропии и перпендикулярно ей. Таким образом,  tp имеет физический смысл
коэффициента Пуассона, соответствующему деформациям в плоскости изотропии, которые
определяются напряжениями в перпендикулярном направлении, а  pt имеет физический
смысл коэффициента Пуассона, соответствующему деформациям в плоскости,
перпендикулярной плоскости изотропии, которые определяются напряжениями в плоскости
изотропии. В общем случае величины  tp и  pt не равны и соотносятся друг с другом
следующим образом:  tp Et   pt E p . Зависимость между напряжениями и деформациями
имеет вид

 
где G p  E p 2 1  p , а число независимых постоянных равно пяти.
В Abaqus/Standard трансверсально изотропные упругие свойства материала могут
быть заданы для объёмных элементов однородной сплошной среды с учётом их изменения в
пространстве с помощью функции распределения. Распределение должно содержать базовые
значения E и  . При использовании распределения упругие постоянные не могут зависеть
от температуры или других переменных поля.

143
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Устойчивость
В случае трансверсально изотропного упругого материала определяющие
соотношения для обеспечения устойчивости материала с ортотропными упругими
свойствами могут быть упрощены:

Ортотропные упругие свойства материала для случая плоского напряженного состояния


В случае плоского напряженного состояния, например, в оболочечных элементах, для
задания ортотропных упругих свойств материала достаточно только
значений E1 , E2 ,  12 , G12 , G13 , G23 . (В Abaqus во всех элементах, предназначенных для
моделирования плоского напряженного состояния, плоскость 1, 2  соответствует плоскости,
в которой реализовано состояние плоского напряжения; таким образом,  33  0 .) Модули
сдвига G13 и G23 также необходимо рассматривать, поскольку они могут понадобиться для
моделирования поперечных деформаций сдвига в оболочке. Коэффициент Пуассона  21
задаётся неявным образом с помощью соотношения  21   E2 E1 12 . В данном случае
зависимость между напряжениями и деформациями для компонент напряжений и
деформаций, лежащих в плоскости плоского напряженного состояния, выглядит следующим
образом:

В Abaqus/Standard ортотропные упругие свойства материала для случая плоского


напряженного состояния могут быть заданы для объёмных элементов однородной сплошной
среды с учётом их изменения в пространстве с помощью функции распределения.
Распределение должно содержать базовые значения E и  . При использовании
распределения упругие постоянные не могут зависеть от температуры или других
переменных поля.
Устойчивость
Для устойчивости ортотропного упругого материала в случае плоского напряженного
состояния необходимо выполнение следующих условий:

Ортотропные упругие свойства материала в терминах элементов упругой матрицы


жесткости
Линейно упругое поведение ортотропного материала может быть также определено
путём задания девяти независимых упругих параметров жесткости, в том числе как функций
температуры или других переменных поля. В этом случае соотношения между
напряжениями и деформациями имеют вид

144
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Для ортотропного материала инженерные константы определяют матрицу D


следующим образом:

где

В случае, когда параметры жесткости Dijkl материала заданы напрямую, чтобы


уменьшить размерность матрицы жесткости материала для случая плоского напряженного
состояния, Abaqus использует условие  33  0 .
Устойчивость
Ограничения, накладываемые на упругие постоянные для обеспечения устойчивости
материала, имеют вид

Последнее неравенство можно записать в виде

Данные условия, записанные в терминах элементов матрицы жесткости,


эквивалентны аналогичным ограничениям, записанным в терминах “инженерных констант”.
При достижении равенства в выше указанных соотношениях материал начинает вести себя
как несжимаемый.
Анизотропные упругие свойства материала
Для анизотропного упругого материала необходимо задать 21 независимый параметр
жесткости. Зависимость между напряжениями и деформациями имеет вид

145
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

В случае, когда параметры жесткости Dijkl материала заданы напрямую, чтобы


уменьшить размерность матрицы жесткости материала для случая плоского напряженного
состояния, Abaqus использует условие  33  0 .
В Abaqus/Standard анизотропные упругие свойства материала могут быть заданы для
объёмных элементов однородной сплошной среды с учётом их изменения в пространстве с
помощью функции распределения. Распределение должно содержать базовые значения E
и  . При использовании распределения упругие постоянные не могут зависеть от
температуры или других переменных поля.
Устойчивость
Ограничения, накладываемые на упругие постоянные для обеспечения устойчивости
материала, слишком сложны, чтобы их можно было выразить в виде простых уравнений.
Однако, чтобы соблюдалось условие положительной определенности Del , все собственные
числа матрицы упругости  Del  должны быть положительными.

Ортотропные упругие свойства материала для балочных конечных элементов


произвольного поперечного сечения
Для балочных элементов, реализующих теорию Тимошенко и имеющих сплошное
поперечное сечение произвольной формы с нанесенной на него сеткой конечных элементов,
в Abaqus имеется возможность задать линейно упругие свойства материала с двумя
модулями сдвига для выбранных пользователем направлений. Для заданных направлений
зависимость между напряжениями и деформациями имеет вид

Местное ориентирование используется для определения угла между глобальными


главными осями в материале и осями, заданными пользователем. В плоскости поперечного
сечения напряжения и деформации связаны следующей зависимостью:

где  соответствует нормальным напряжениям в балке, а 1 и  2 – касательным


напряжениям по двум взаимно перпендикулярным направлениям.
Устойчивость
Для обеспечения устойчивости материала необходимо, чтобы выполнялись условия
E  0, G1  0, G2  0 .
Упругие свойства материала в терминах параметров сцепления и расслоения для
когезионных элементов
Для когезионных элементов, которые используются при моделировании вяжущих
прослоек между телами, Abaqus позволяет задать упругие свойства непосредственно через
номинальные силы сцепления и номинальные деформации. Поддерживается как несвязанное
146
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

поведение материала, так и связанное. Для материалов с несвязанным поведением каждая


компонента сил сцепления зависит только от соответствующей ей компоненты деформации,
в то время как реакция связанного материала имеет более общий характер. Для несвязанных
материалов в направлении местных осей элемента соотношение между напряжениями и
деформациями имеет вид

Величины tn , t s и tt представляют собой номинальные силы сцепления, действующие


по нормали к плоскости сдвига и по двум взаимно перпендикулярным направлениям в
плоскости сдвига, соответственно; а величины  n ,  s и  t представляют собой
соответствующие компоненты деформации. Для связанных материалов зависимость между
напряжениями и деформациями записывается в виде

Устойчивость
Для устойчивости материала с несвязанным поведением необходимо,
чтобы выполнялись условия K nn  0 , K ss  0 и K tt  0 .
Для устойчивости материала со связанным поведением необходимо, чтобы
выполнялись условия

Изотропные упругие свойства материала при сдвиге для уравнений состояния в


Abaqus/Explicit
Abaqus/Explicit позволяет определить изотропные упругие свойства материала при
сдвиге для описания девиаторного отклика материала, чей объёмный отклик определяется
уравнениями состояния. В этом случае девиаторное соотношение между напряжениями и
деформациями записывается в виде

где S – девиаторное напряжение, а e el – девиаторная упругая деформация. При определении


упругого девиаторного поведения материала необходимо задать модуль сдвига  .

147
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

3.2.2. Гиперупругие материалы

Модель гиперупругого материала, в отличие от моделей вязкоупругих материалов,


поведение которых зависит от истории нагружения и скорости деформаций, задается [1] в
терминах полных напряжений и полных перемещений. Кроме того, гиперупругие материалы
часто являются несжимаемыми или обладают незначительной сжимаемостью, поэтому в
случае их использования эффективно применять смешанную постановку (в напряжениях и
перемещениях).
Основные понятия и кинематические зависимости
Обозначим координату начального положения некоторой точки материала как x , а
конечное положение этой точки как X , тогда градиент деформации будет равен

Полное изменение объема J в этой точке будет равно

Для удобства обозначим градиент деформаций, не учитывающий изменение объема,


как

Далее запишем матрицу девиаторных деформаций F (левый тензор деформаций


Коши-Грина) в виде:

что позволит записать первый инвариант деформаций как


(1)
где I – единичная матрица, а второй инвариант деформаций как
(2)
Далее нам потребуются значения приращений В, B  B, I1, I 2 , J . Сначала запишем
выражения для приращений основных кинематических параметров.
Производная приращения перемещений по пространственным координатам равна

Виртуальная скорость деформаций является симметричной частью  L :

которую можно разложить на виртуальную скорость относительного изменения объёма


(“виртуальная скорость объёмных деформаций”)

и виртуальную скорость девиаторных деформаций

Виртуальная скорость закручивания материала является кососимметричной частью


L :

Приращения В, B  B, I1, I 2 , J получаются непосредственно из определяющих эти


величины выражений:

где

148
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

где

(3)
(4)
(5)
Компоненты напряжений Коши определяются из потенциала энергии деформаций. В
соответствии с принципом виртуальных работ изменение внутренней энергии равно

где σ – компоненты напряжений Коши, V – текущий объём, V 0 – начальный объём.


Разложим напряжения на эквивалентные напряжения от давления

и девиаторные напряжения

так что изменение внутренней энергии может быть записано в виде

Для изотропных, сжимаемых материалов энергия деформации U является


функцией I1 , I 2 и J :

такой, что

Следовательно, используя выражения (3) – (5), получим


(6)
Так как изменение потенциала энергии деформаций по определению равно
виртуальной работе внутренних сил на единицу объема  WI , имеем

(7)
Для сжимаемых материалов изменения деформаций произвольны, так что это
выражение определяет компоненты напряжений в таких материалах как
(8)
и
(9)
Если материал практически несжимаем, то формулировка модели материала в
перемещениях, когда инварианты деформаций определяются с помощью кинематических
149
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

параметров конечноэлементной модели, может привести к неверному результату. Одной из


трудностей с вычислительной точки зрения является тот факт, что матрица жесткости будет
почти сингулярной, т.к. модуль объемной деформации материала велик по сравнению с
модулем сдвига, тем самым усложняя решение дискретных уравнений равновесия. В
Abaqus/Explicit большое значение модуля объемной деформации увеличивает скорость
продольных волн, что существенно уменьшает предел устойчивости явного оператора.
Другая проблема состоит в том, что если не используется редуцированная схема
интегрирования, то напряжения от давления в точках интегрирования испытывают
значительные осцилляции, так как, в общем случае, конечные элементы не “работают”
корректно и испытывают малые изменения объема во всех точках интегрирования. Для того
чтобы избежать подобных проблем, в Abaqus/Standard реализована возможность решения
таких задач в смешанной постановке. Основная идея заключается в введении переменной Ĵ ,
которая используется в определении энергии деформаций вместо величины изменения
объема J . Интеграл внутренней энергии WI дополняется условием J  Jˆ  0 , появляющимся
из-за использования множителя Лагранжа p̂ , и вычисляется по начальному объему:

Приращения этой величины равно

Так как  Ĵ в данном выражении является независимой величиной, множитель


Лагранжа равен

а его приращение равно

где

Полученные результаты позволяют записать выражение для расширенного


приращения внутренней энергии в виде
(10)

при котором непрерывность интерполирующей функции для Ĵ по всему элементу не


требуется.
Расширенная постановка может быть использована для материалов любой степени
сжимаемости, кроме абсолютно несжимаемых материалов. Для большинства типов
элементов Ĵ интерполируется на каждом элементе отдельно: в Abaqus используется
постоянное значение Ĵ для большинства элементов первого порядка и линейная
зависимость Ĵ от координат для элементов второго порядка. Единственным типом
элемента, для которого требуется непрерывность интерполяционной функции для Ĵ ,
является C3D4H: четырехгранный элемент первого порядка с линейной интерполяцией Ĵ
непрерывно по всему элементу.
Когда материал абсолютно несжимаем, U является функцией первого и второго
инвариантов деформации ( I1 и I 2 , соответственно), а внутренняя энергия в расширенной
форме равна

150
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

где p̂ – множитель Лагранжа, используемый для введения условия J  1  0 , так что


приращение (WI ) A может быть вычислено с учетом всех кинематических параметров. Таким
образом, получим
(11)

Множитель Лагранжа p̂ интерполируется тем же образом, что и Ĵ в расширенной


постановке для почти несжимаемых материалов; т.е. p̂ предполагается постоянным для
большинства элементов первого порядка и линейно зависящим от координат для элементов
второго порядка. Единственным исключением является элемент C3D4H: четырехгранный
элемент первого порядка с линейной интерполяцией p̂ непрерывно по всему элементу.
Скорость изменения работы внутренних сил на возможных перемещениях
Скорость изменения виртуальной работы внутренних сил необходима для
использования метода Ньютона, который обычно используется в Abaqus/Standard для
решения нелинейных уравнений равновесия (после дискретизации задачи с помощью
конечных элементов). Она также будет использоваться при распространении упругой модели
на вязкоупругое поведение материала при небольших (линеаризованных) колебаниях
относительно исходного напряженно-деформированного состояния.
Если для сжимаемых материалов используется постановка в перемещениях,
компоненты S девиаторного напряжения определяются выражением (8), из которого
следует, что

где “эффективная девиаторная упругость” Cs материала определяется как

а член Q , связывающий скорость изменения девиаторных напряжений со скоростью


девиаторных объемных деформаций, равен

Из выражения (9) видно, что

151
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

где K – “эффективный” модуль объемной деформации материала, равный

Таким образом,
(12)
т.к.

Для смешанной постановки, используемой в случае почти несжимаемых материалов,


скорость изменения расширенного приращения внутренней энергии (см. выражение (10))
равна

где

где

Для несжимаемых материалов скорость изменения расширенного приращения


внутренней энергии схожим образом получается из выражения (11):

Основные формы потенциалов энергии деформации


В Abaqus доступно несколько основных форм представления потенциала энергии
деформаций. Для несжимаемых и почти несжимаемых материалов применяются следующие
формы (модели):
 полиномиальная форма и ее частные случаи: редуцированная полиномиальная форма,
модель нео-Гука, модель Муни-Ривлина, модель Йео;
 модель Огдена;
 модель Арруды-Бойса;
 модель Ван-дер-Ваальса.
Кроме того, доступна модель упругого материала с высокой сжимаемостью.
152
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Полиномиальная форма и её частные случаи


Учитывая изотропию свойств и дополнительное разложение составляющих энергии
девиаторных и объемных деформаций для случая несжимаемого или почти несжимаемого
материала, потенциал энергии деформаций можно представить в виде

n
1
Принимая g    J el  12i и раскладывая f (I1  3, I 2  3) в ряд Тейлора, получим
i 1 Di

(13)

Такое полиномиальное представление энергии деформации реализовано в Abaqus.


Максимально значение параметра N равно шести; однако значения N больше 2
используются в редких случаях, когда учитываются и первый, и второй инварианты. Cij и Di
представляют собой характеристики материала, зависящие от температуры. Значение
параметра N и значения Cij и Di при различной температуре задаются пользователем.
Зависимость упругой объемной деформации J el от полной объемной деформации J и от
температурной объемной деформации Jth имеет вид

а J th , в свою очередь, зависит от линейного температурного расширения th :

где th зависит от температуры и коэффициента линейного температурного расширения,


задаваемого пользователем.
Значения Di определяют сжимаемость материала: если все значения Di равны нулю,
то материал абсолютно несжимаем. Если D1  0 , то все остальные Di должны быть равны
нулю.
Независимо от значения N начальные модуль сдвига 0 и модуль объемной
деформации k0 зависят только от полиномиальных коэффициентов порядка N  1:

Если N  1, так что остаются только линейные составляющие энергии девиаторных


деформаций, имеем модель Муни-Ривлина:

Модель Муни-Ривлина можно рассматривать как расширение модели нео-Гука,


описанной ниже, в том смысле, что к ней добавляется слагаемое, зависящее от второго
инварианта левого тензора Коши-Грина. В некоторых случаях эта модель дает результаты,
которые лучше соответствуют экспериментальным данным, чем модель нео-Гука; в общем
случае, однако, обе модели имеют одинаковую точность, так как в них используются только
линейные функции инвариантов. Эти функции не позволяют моделировать изменение
кривизны и последующее возрастание кривой на диаграмме деформирования материала при
больших значениях деформаций.
Частные случаи полиномиальной формы могут также быть получены с помощью
приравнивания некоторых коэффициентов к нулю. Если все Cij при j  0 приравнять к нулю,
то получим редуцированную полиномиальную форму:

153
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Мотивирующими обстоятельствами для редуцирования общей полиномиальной


формы с помощью исключения её зависимости от второго инварианта являются следующие
факты [50]. Изменение функции энергии деформаций при изменении второго инварианта в
общем случае значительно меньше, чем при изменении первого инварианта. Кроме того,
зависимость от I 2 определяется весьма сложным образом, поэтому лучше её вообще не
учитывать, чем вычислять, основываясь на потенциально неточных измерениях. Наконец,
оказывается, что исключение зависимости общей полиномиальной формы потенциала
энергии деформаций от второго инварианта деформаций в случае, когда известны только
некоторые формы деформаций, может даже увеличить точность определения других
деформированных состояний. Это предположение подтверждается исследованиями так
называемых редуцированных напряжений для случая почти несжимаемого материала:

где  i , i  1, ..., 3 – главные напряжения Коши. Если не учитывать производные по I 2 и


рассматривать различные виды НДС – одноосное, двухосное и плоское, – то приведенные
напряжения имеют одинаковую форму независимо от вида НДС.
Исследования зависимости сажевой резины от I 2 подтверждают [51] полученные
выше результаты. В [52] также подтверждается, что модель материала, полученная с
использованием результатов испытаний на одноосное растяжение/сжатие, дает более точные
результаты, если исключить её зависимость от I 2 .
В данном контексте необходимо отметить, что модель Арруды-Бойса может
рассматриваться как редуцированная полиномиальная форма пятого порядка, в которой
коэффициенты C10 , ..., C50 являются нелинейными функциями, неявным образом
зависящими от двух параметров –  и m – в форме Арруды-Бойса. Однако, в отличие от
редуцированной полиномиальной формы, в модели Арруды-Бойса эти параметры имеют
физический смысл.
Модель Йео может рассматриваться как частный случай полиномиальной формы при
N  3:

Обычно, если С10  О(1) , то второй коэффициент будет отрицательным и на один–два


порядка меньше по абсолютной величине (т.е. С20 принимает значения в интервале от
O(0.1) до O(0.01) ), в то время как третий коэффициент С30 будет положительным и еще
на один–два порядка меньше (т.е. С30 принимает значения в интервале от O(1.E  2) до
O(1.E  4) ). Эти значения позволяют получить диаграмму состояния резины, имеющую
типичную для каучуков S-образную форму; при небольших деформациях С10 представляет
собой начальный модуль сдвига, который уменьшается при средних значениях деформаций

154
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

из-за влияния отрицательного коэффициента С20 и увеличивается при больших


деформациях из-за влияния положительного коэффициента С30 . Таким образом, модель Йео
точно описывает поведение материала в достаточно большом интервале деформаций.
Если редуцированную полиномиальную форму потенциала энергии деформаций
упростить, положив N  1 , получим модель нео-Гука:

Эта модель является простейшей моделью гиперупругого материала и часто используется


для описания эластомеров при отсутствии точных данных о материале. При этом она имеет
некоторую теоретическую обоснованность, так как её математическое представление
соответствует аналогичному для модели идеального газа: потенциал нео-Гука соответствует
свободной энергии Гельмгольца для молекулярной сетки с гауссовым молекулярно-
массовым распределением (см. [53]).
Пользователь может с помощью Abaqus вычислить значения Cij и Di с
использованием данных экспериментов по измерениям номинальных напряжений и
деформаций.
Модель Огдена
Потенциал энергии деформаций в форме Огдена выражается через главные
деформации. В Abaqus используется следующее его представление:

(14)

где

Отсюда видно, что первое слагаемое потенциала энергии деформации в форме Огдена
зависит только от I1 и I 2 . Функция потенциала энергии деформаций в форме Огдена не
может быть записана явным образом в терминах I1 и I 2 . Однако можно получить в
замкнутой форме выражения для производных U по I1 и по I 2 .
Значение параметра N и значения i и i при различной температуре задаются
пользователем. При N  2 , 1  2 и 2  2 получаем модель Муни-Ривлина. Если N  1 и
1  2 , модель Огдена переходит в модель нео-Гука. В модели Огдена начальный модуль
сдвига 0 зависит от всех коэффициентов:

а начальный модуль объемной деформации k0 зависит, как и раньше, от D1. Пользователь


может с помощью Abaqus вычислить значения i и i с использованием данных
экспериментов по измерениям номинальных напряжений и деформаций.
Модель Арруды-Бойса
В модели Арруды-Бойса для гиперупругого материала потенциал энергии
деформаций имеет вид

где

155
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Девиаторная составляющая плотности энергии деформации описана в [54]. Эта


модель также известна как “восьмицепная”, так как она была получена при рассмотрении
объемного элемента, в котором восемь пружин соединяют центр куба с его вершинами.
Значения коэффициентов C1, ..., C5 определяются из разложенной в ряд обратной функции
Ланжевена, которая появляется при статистическом анализе негауссовых цепей. При
разложении в ряд учитываются только первые пять членов разложения. Коэффициент m
называется деформациями запирания. Примерно при таких деформациях наклон кривой на
диаграмме деформирования материала резко увеличивается. Начальный модуль сдвига 0
связан с  соотношением

Обычно m равен 7, при этом 0  1.0125 .


Начальный модуль объемной деформации определяется как K0  2 / D . К девиаторной
составляющей плотности энергии деформаций добавляем упрощенное представление
плотности энергии объемных деформаций, что требует задания только одного параметра
материала, так что все характеристики материала могут быть легко вычислены даже при
ограниченной информации о его поведении. Такое объемное представление было успешно
использовано, в частности, в [52] и позволяет моделировать эластомеры с точностью,
достаточной для большинства инженерных задач.
Потенциал Арруды-Бойса зависит только от первого инварианта. Физический смысл
модели заключается в том, что восемь пружин в случае обобщенного деформированного
состояния испытывают одинаковое растяжение. Первый инвариант I1  12  22  32
непосредственно представляет это растяжение.
При выборе модели Арруды-Бойса пользователь может задать коэффициенты в виде
функций от температуры; как вариант, Abaqus может вычислить значения коэффициентов на
основе экспериментальных данных.
Модель Ван-дер-Ваальса
Потенциал энергии для сверхупругих материалов в форме Ван-дер-Ваальса, также
известный как модель Килиана, записывается следующим образом:

где

Модель названа в честь Ван-дер-Ваальса из-за схожести термодинамических


интерпретаций уравнений состояния резины и газа. Если модель нео-Гука можно сравнить с
моделью идеального газа, в том смысле, что в её основе лежит гауссова молекулярная
система без взаимодействия между “квазичастицами” (см. [55]), потенциал энергии
деформаций в форме Ван-дер-Ваальса аналогичен уравнению состояния реального газа. Это
требует введения двух дополнительных параметров материала: деформаций запирания m и
параметра общего взаимодействия a . (Аналогично, в уравнении Ван-дер-Ваальса для
реального газа используются два параметра для учёта исключенного объема и приведенного
обмена моментами между частицами.)

156
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Деформации запирания m характеризуют конечную расширяемость негауссовой


молекулярной системы. В отличие от модели Арруды-Бойса энергия деформаций в модели
Ван-дер-Ваальса стремится к бесконечности при достижении деформаций запирания m ;
точнее при I  m2 . Таким образом, модель Ван-дер-Ваальса нельзя использовать при
деформациях, превышающих деформации запирания для материала.
Параметр общего взаимодействия a характеризует взаимодействие между
молекулярными цепочками; измерить его весьма затруднительно. В [56] показывается, что
при заданных коэффициентах Муни-Ривлина и деформациях запирания m значение
параметра общего взаимодействия с достаточной точностью может быть определено по
формуле

где  – начальный модуль сдвига при малых деформациях, а С01 – второй параметр модели
Муни-Ривлина. Если задать начальное значение модуля сдвига  и деформаций запирания
m слишком большими, то положительное значение параметра общего взаимодействия a
приведет к неустойчивости по Друкеру при растяжении. При значениях, соответствующих
реальному материалу, параметр общего взаимодействия a будет оказывать влияние на
характерную S-образную кривую диаграммы деформирования резины при средних
деформациях до достижения деформаций запирания и соответствующего резкого
возрастания кривой, не вызывая появления неустойчивости.
Параметр  представляет собой параметр линейной структуры, объединяющий
инварианты I1 и I 2 в I ; при   0.0 потенциал энергии деформаций в форме Ван-дер-
Ваальса будет зависеть только от первого инварианта. Допустимые значения для этого
параметра лежат в интервале 0.0    1.0 .
При использовании потенциалаэнергии деформаций в форме Ван-дер-Ваальса,
пользователь может задать значения коэффициентов в виде функций от температуры; как
вариант, Abaqus может вычислить значения коэффициентов на основе экспериментальных
данных. Во втором случае значение  может не лежать в интервале от нуля до единицы.
Если при использовании процедуры автоматического вычисления коэффициентов значение
 не попадает в допустимый интервал, выполнение процедуры прекращается и запускается
заново с фиксированным значением   0.0 . Кроме того, возможно использовать эту
процедуру, предварительно задав фиксированное значение параметра  .
Потенциал энергии деформаций для эластомеров с высокой сжимаемостью
Если все рассмотренные выше формы потенциала энергии деформаций применяются
для несжимаемых или практически несжимаемых материалов, то потенциал энергии
деформаций упругих пеноматериалов применяется для эластомеров с высокой
сжимаемостью (см. [57]). Он имеет вид

(15)

где

Объемные и девиаторные составляющие в этом выражении связаны, что можно


проиллюстрировать, записав выражение следующим образом:

157
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

(16)

Разложив последние два слагаемые в ряд по Jel 1, можно увидеть, что слагаемые первого
порядка обращаются в нуль, а коэффициенты членов второго порядка равны
1 21  2
 i   i   J el  1 . Таким образом, устойчивость материала достигается при i  1/ 3 .
2 3 
Для каждого слагаемого функции потенциала энергии деформаций коэффициент i
определяет степень сжимаемости материала. i и коэффициент Пуассона  i соотносятся
друг с другом следующим образом:

Следовательно, если i принимает одно и то же значение для каждого слагаемого, имеем


единственное действительное значение коэффициента Пуассона  . Значение параметра N и
значения параметров i , i и  i при различной температуре для модели гиперупругого
пеноматериала могут быть заданы пользователем. Коэффициент Пуассона справедлив только
при конечных значениях главных деформаций e1 , e2 , e3 ; e2  e3    e1 при одноосном
растяжении. Если  i   i  0 , то эффект Пуассона не проявляется. Начальное значение
модуля сдвига 0 равно

а начальный модуль объемной деформации равен

Если коэффициент Пуассона является постоянным и известным, в Abaqus возможно


вычислить значения i и i с помощью данных экспериментов по измерениям
номинальных напряжений и деформаций, как и в моделях, рассмотренных выше. Если
коэффициент Пуассона зависит от уровня растяжения, в Abaqus также можно рассчитать
значения i на основе значений номинальных поперечных деформаций.
Пользовательская подпрограмма UHYPER
В Abaqus/Standard также можно задать другие формы потенциала энергии
деформаций для изотропного гиперупругого материала с помощью пользовательской
подпрограммы UHYPER, определив в ней первую и вторую производные U по I1 , I 2 и J .
Анизотропные гиперупругие материалы
Основные модели гиперупругих материалов, приведенные выше, действительны для
изотропных материалов. Однако многие материалы, используемые в технике и технологии,
обладают из-за определенных особенностей их микроструктуры анизотропией свойств.
Примерами таких материалов могут служить как материалы, часто использующиеся в
инженерной практике (такие как композиты с дисперсным армированием, армированная
резина, древесина), так и мягкие живые ткани (например, стенки сосудов, ткани сердца). При
больших деформациях эти материалы обладают ярко выраженными анизотропными,
нелинейно упругими свойствами из-за изменений, происходящих в их микроструктуре,
таких как изменение ориентации волокон при деформировании. Моделирование таких
158
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

нелинейных эффектов требует создание моделей, учитывающих анизотропию свойств


гиперупругих материалов.
Гиперупругие материалы описываются с помощью потенциала энергии деформаций,
который определяет заключенную в материале энергию деформаций, приходящуюся на
единицу начального объема, в виде функции деформации в заданной точке тела. Возможны
два способа представления потенциала энергии деформаций анизотропного гиперупругого
материала: 1) через деформации и 2) через инварианты.
Представление потенциала энергии в терминах деформаций
В этом случае потенциал энергии деформаций является функцией компонент
соответствующего тензора деформаций, например тензора деформаций Грина:

1
где εG  (C  I) – деформации Грина, C  FT  F – правый тензор деформаций Коши-Грина,
2
F – градиент деформаций, а I – единичная матрица. Без потери общности суждений
функцию энергии деформаций можно записать в виде
(17)
2
G 1 
где ε  (C  I) – модифицированный тензор деформаций Грина, C  J 3 C – часть
2
правого тензора деформаций Коши-Грина, соответствующая деформациям сдвига, а
J  det(F ) – изменение объема.
В моделях, использующих постановку задачи в деформациях, приоритетные
направления материала в недеформированном состоянии изначально совпадают с
прямоугольной системой координат. Эти направления могут стать неортогональными только
после деформирования материала. В качестве примера такой формы потенциала энергии
деформаций можно привести обобщенную форму Фанга (см. пункт Обобщенная модель
Фанга).
Из выражения (17) приращение U равно
(18)
Используя принцип виртуальных работ, потенциал энергии деформаций можно записать в
виде
(19)
(см. выражение (7)).
Для сжимаемых материалов приращения деформаций произвольны, поэтому данное
уравнение определяет компоненты напряжений для таких материалов как

Если материал практически несжимаем, то формулировка модели материала в


перемещениях, когда инварианты деформаций определяются с помощью кинематических
параметров конечноэлементной модели, может привести к неверному результату. Одной из
трудностей с вычислительной точки зрения является тот факт, что матрица жесткости будет
почти сингулярной, т.к. модуль объемной деформации материала велик по сравнению с
модулем сдвига, тем самым усложняя решение дискретных уравнений равновесия. В
Abaqus/Explicit большое значение модуля объемной деформации увеличивает скорость
продольных волн, что существенно уменьшает предел устойчивости явного оператора.
159
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Другая проблема состоит в том, что если не используется редуцированная схема


интегрирования, то напряжения от давления в точках интегрирования испытывают
значительные осцилляции, так как, в общем случае, конечные элементы не “работают”
корректно и испытывают малые изменения объема во всех точках интегрирования. Для того
чтобы избежать подобных проблем, в Abaqus/Standard реализована возможность решения
таких задач в смешанной постановке (см. выше).
Представление потенциала энергии в терминах инвариантов деформаций
Используя континуальную теорию дисперсно-армированных композитов (см. [58]),
можно выразить функцию энергии деформации непосредственно в терминах инвариантов
тензора деформаций и направлений армирующих волокон. Рассмотрим в качестве примера
композитный материал, состоящий из изотропной гиперупругой матрицы, армированной
волокнами N типов. Направления ориентации волокон в начальном состоянии
характеризуются набором единичных векторов A , (  1, ..., N ) . В предположении, что
энергия деформаций зависит не только от величины деформаций, но и от ориентации
волокон, потенциал энергии деформаций представляется в виде

Энергия деформаций материала должна оставаться постоянной, если и матрица, и


волокна в начальном состоянии системы совершают вращательное движение как жесткое
тело. Тогда, согласно [58], энергию деформации можно выразить как изотропную функцию
минимально возможного количества скалярных инвариантов, которые образуют
интегральный базис тензора C и векторов A :
(20)
где I1 и I 2 – первый и второй инварианты девиаторных деформаций; J – объемная
характеристика (или третий инвариант деформации); а I 4( ) , I 5( ) – псевдо-инварианты
C , A и A  , равные

  представляют собой геометрические постоянные (не зависящие от деформаций), равные


косинусу угла между направлениями ориентации волокон двух разных типов в
недеформированном состоянии:

В отличие от представления потенциала энергии в терминах деформаций, в случае


постановки в инвариантах деформаций ортогональность направлений ориентации волокон в
недеформированном состоянии не требуется. Примером потенциала энергии деформаций,
заданного в терминах инвариантов, является функция, предложенная в [59] для стенок
сосудов (см. пункт модель Хольцапфеля-Гассера-Огдена).
Из выражения (20) приращение U равно

(21)

Используя принцип виртуальных работ (выражение (19)) и проведя некоторые выкладки,


получим выражения для компонент напряжений сжимаемого материала:

160
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

где

Основные формы потенциала энергии деформаций


В Abaqus доступно несколько форм потенциала энергии деформаций для
анизотропных гиперупругих материалов. Для несжимаемых и практически несжимаемых
материалов, обладающих анизотропией свойств, доступны следующие формы (модели):
 обобщенная модель Фанга;
 модель Хольцапфеля-Гассера-Огдена.
Кроме того, в Abaqus возможно задавать потенциал энергии деформаций с помощью
двух видов пользовательских процедур: одной – для постановки в деформациях, а второй –
для постановки в инвариантах деформаций.
Обобщенная модель Фанга
Потенциал энергии деформаций в обобщенной модели Фанга, реализованный в
Abaqus, основан на двумерной экспоненциальной форме, предложенной в [60] и обобщенной
для произвольного трехмерного случая в [61]. Он имеет вид

где U – потенциал энергии деформаций на единицу объема в недеформированном


состоянии; c и D – параметры материала, зависящие от температуры; J el – упругая
объемная характеристика; Q определяется выражением

где bijlk – безразмерный симметрический тензор постоянных анизотропного материала,


G
которые могут зависеть от температуры, четвертого порядка, а  ij – компоненты
модифицированного тензора деформаций Грина.
Упругая объемная характеристика материала J el связана с общей объемной
характеристикой J и температурной объемной характеристикой J th соотношением

J th определяется выражением

где  ith – главные деформации вследствие температурного расширения, зависящие от


температуры и коэффициента линейного температурного расширения.
161
Abaqus. Верификационный отчёт. Том 1. Теоретические основы

Начальный тензор девиаторной упругости D0 и модуль объемной деформации K0


равны, соответственно,

В Abaqus существует для вида обобщенной модели Фанга: анизотропная и


ортотропная. Количество независимых компонент bijlk зависит от степени анизотропии
материала: 21 компонента для абсолютно анизотропного материала и 9 компонент для
ортотропного случая.
Модель Хольцапфеля-Гассера-Огдена
Эта модель основана на форме потенциала энергии деформаций, предложенной в [59],
[62] для моделирования слоев стенок сосудов с распределенной ориентацией волокон
коллагена:

где

U – энергия деформаций на единицу объема в недеформированном состоянии; C10 , D , k1 ,


k2 и к – характеристики материала, зависящие от температуры; N – число типов волокон
( N  3) ; I1 – первый инвариант C ; J el – упругая объемная характеристика; I 4( ) –
псевдо-инвариант C и A .
В модели предполагается, что направления волокон коллагена каждого типа
распределены около математического ожидания (симметрично относительно оси вращения).
 1
Параметр к  0  к   характеризует дисперсию направлений ориентации волокон. Если
 3
 () – функция плотности ориентации, характеризующая её распределение (она
представляет собой количество волокон с ориентацией в интервале [,   d ] ,
нормированное по направлению, соответствующему математическому ожиданию), параметр
к определяется выражением

Также предполагается, что все типы волокон имеют одинаковые механические


свойства и дисперсию. Если к  0 , то все волокна параллельны (дисперсия отсутствует).
1
Если к  , направления волокон распределены случайным образом и материал становится
3
изотропным; это соответствует функции плотности сферической ориентации волокон.
Величина E  , подобная деформации, характеризует деформацию волокон одного
типа с математическим ожиданием их ориентации A . E   I 4( )  1 для параллельных
1
волокон ( к  0 ), E  I 1  3 для случайно распределенных волокон ( к  ).
3
Два первых слагаемых в выражении для функции энергии деформаций представляют
собой сдвиговую и объемную составляющие неколлагенного изотропного материала-основы
(матрицы), а третье слагаемое представляет собой вклад волокон различных типов с у