Вы находитесь на странице: 1из 9

Проектирование систем и комплексов

_________________________________________________________________________________________________________________
Churkina Ekaterina Vasilievna, postgraduate, ivts.tulgu@rambler.ru, Russia, Tula,
Tula State University,

Mogilnikov Nikolai Viktorovich, doctor of technical science, professor,


ivts.tulgu@rambler.ru, Russia, Tula, Tula State University

УДК 681.515.6

МОДЕЛЬ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ


БЕСПИЛОТНЫМ ЛЕТАТЕЛЬНЫМ АППАРАТОМ

В.Ф. Петров, А.А. Барунин, А.И. Терентьев


Ставится задача разработки математической модели беспилотного лета-
тельного аппарата и системы автоматического управления этим аппаратом. Пред-
лагается алгоритм управления квадрокоптером, основанный на использовании пропор-
ционально-дифференциальных регуляторов. В результате проведения компьютерного
моделирования получены параметры системы автоматического управления, обеспечи-
вающие приемлемое управление квадрокоптером.
Ключевые слова: квадрокоптер, стабилизация, автоматическая навигация,
управление движением, автоматическое управление, беспилотный летательный аппа-
рат.

В настоящее время использование беспилотных летательных аппа-


ратов (БПЛА) постоянно растет. Помимо классического использования та-
ких аппаратов для переноса фото и видео оборудования, возникают задачи
съема поверхности земли с использованием оптико-электронных систем,
подъем на высоту ретрансляторов радиосвязи [1].
В качестве примера БПЛА будем рассматривать квадрокоптер – ле-
тательный аппарат с четырьмя несущими винтами, вращающимися диаго-
нально в противоположных направлениях (рис. 1).
Основными достоинствами квадрокоптера являются:
– высокое отношение тяга/вес – обеспечивается благодаря четырем
двигателям;
– простота конструкции – отсутствие автомата перекоса, как у клас-
сического варианта вертолета;
– высокая манёвренность – в отличие от самолетов или планеров,
квадрокоптер способен перемещаться в любом направлении и даже зави-
сать на месте;
– неприхотливость к погоде;
– высокая стабильность в полёте;
– малые вибрации по сравнению с вертолётами.
217
Известия ТулГУ. Технические науки. 2014. Вып. 12. Ч. 2
_________________________________________________________________________________________________________________

Рис. 1. Направления вращения роторов

К основным недостаткам таких аппаратов можно отнести следую-


щие:
– потеря способности продолжать полёт в случае отказа одного из
двигателей;
– отсутствие авторотации;
– относительно высокая потребляемая мощность.
Управление квадрокоптером полностью в ручном режиме не триви-
альная задача. Для управления необходимо анализировать около семи
входных параметров и вырабатывать четыре управляющих воздействия в
реальном времени [2]. В связи с этим разработка модели системы автома-
тического управления (САУ) квадрокоптером, является актуальной зада-
чей.
Основная задача системы управления состоит в том, чтобы стаби-
лизировать квадрокоптер в заданных координатах (x, y, z), стабилизировать
плоскость, в которой вращаются пропеллеры, параллельно плоскости гори-
зонта (уменьшить углы крены и тангажа), а также стабилизировать про-
дольную ось корпуса аппарата (угол рыскания).Другими словами, следует
произвести стабилизацию по всем шести степеням свободы.
Предлагаемая система автоматического управления существенно
облегчит оператору управление квадрокоптером. Оператор должен будет
назначить цель и конечную ориентацию, а БПЛА самостоятельно ее дос-
тигнет.
Построение модели САУ будем осуществлять в следующих ограни-
чениях:
– раму квадрокоптера будем считать абсолютно жесткой;
– детали, из которых сделан аппарат одинаковые по плотности и
массе, т.е. квадрокоптер имеет идеальную симметричную конструкцию;

218
Проектирование систем и комплексов
_________________________________________________________________________________________________________________
– квадрокоптер будем абсолютно твердым телом с шестью степе-
нями свободы;
– сила сопротивления воздуха не учитывается.

Рис. 2. Аналитическая модель


На рис. 2 обозначены:

сила тяжести Земли  ;


силы, действующие на аппарат:

силы тяги двигателей ;


dP
= G +T ;
dt
моменты сил, действующие на аппарат:
момент силы, создаваемый двигателями 1 и 3;

 .
=
момент силы, создаваемый двигателями 2 и 4.




Квадрокоптер описывается шестью степенями свободы (рисунок 2)


три поступательные (x, y, z) и три вращательные (φ, θ, ψ).Для описания по-
ступательного движения будем использовать инерциальную систему от-
счета, связанную с землёй, а для вращательного движения будем использо-
вать систему отсчета, связанную с корпусом аппарата.
В инерциальной системе ускорение аппарата вызвано тягой двига-
телей и гравитацией [3]. Для получения вектора силы в инерциальной сис-
теме отсчета, можно использовать матрицу поворота R для переноса
вектора тяги из системы отсчета аппарата в инерциальную систему отсчё-
та. Таким образом, поступательное движение может быть описано уравне-
нием (1)
219
0
Известия ТулГУ. Технические науки. 2014. Вып. 12. Ч. 2

 =  0  +  
_________________________________________________________________________________________________________________

 , (1)
− 
где  – это координаты аппарата; g – ускорение свободного падения;  
 –
вектор тяги в подвижной системе координат аппарата; R – матрица пово-

   ! !" − ! "  ! " + ! !"


рота по всем трём осям

 = !  ! ! !" +  " ! ! " −  !" #,


−!  !"  "
где " – сокращенное обозначение $!(%) ; ! - !'(()). Вектор тяги в под-

0
вижной системе отсчета имеет вид:

 =  0  (2)


 = + + , + - + .
Здесь T – суммарная тяга от всех четырёх двигателей

Уравнения вращательного движения запишем в системе отсчёта


связанной с БПЛА. Вращение будет производиться относительно центра
масс аппарата. Вращательное движение описывают динамические уравне-
ния Эйлера. В векторном виде уравнения Эйлера можно записать в сле-

/0 + 1/ , (/


)2 = 3 , (3)
дующем виде:

где / – вектор угловой скорости аппарата; I – тензор инерции; 3  – вектор

3" 56(+ − - )
внешних моментов сил:

 =  3 # = 
3 56(, − . ) #,
3 7(+ − , + - − . )
где 5- расстояние от центра масс аппарата до одного из пропеллеров; k, b –
постоянные константы.

/80
Тогда уравнения Эйлера можно представить в виде (4)

0
 = /90 # =  ;+ <3
/  − 1/
, </ =2=. (4)
/:0
Будем рассматривать квадрокоптер как два тонких однородных
стержня соединенные крестом с 4 точечными массами на концах. Такая

88 0 0
модель, позволит представить матрицу инерции в виде (5)

 =  0 99 0 #. (5)
0 0 ::
Окончательный результат для уравнений вращательного движения
220
Проектирование систем и комплексов
_________________________________________________________________________________________________________________

/9 /: L
FGG ;FHH
в системе координат, связанной с аппаратом, представим в виде (6)

3" 88 ;+ E FII


D FHH;FII K
/0 = A3 99 ;+ B − D F /8 /: K.
3 :: ;+ DFII ;FGG K
GG
(6)

C FHH /8 /9 J
Представим модель САУ в виде «черного ящика». Тогда, входными

тангажа θ и рыскания ψ, координаты цели, которую нужно достичь M


,
сигналами являются текущие координаты аппарата x, y и z, углы крена φ,

N
и P
, а так же угол нужной ориентации )
.Управление квадрокоптером
обеспечивается путём манипулирования значения тяги на каждом отдель-

+ , , , - и . . Модель САУ представлена на рис. 3.


ном двигателе. Поэтому выходами системы управления будут тяги

состояние системы
(от датчиков)

xyzϕθ ψ

xt T1
Система
yt T2
автоматического
zt управления T3
ψt T4
Рис. 3. Модель САУ квадрокоптером

Текущие координаты, углы крена и тангажа квадрокоптера выдает


бортовая навигационной системы. Для дополнительного определения вы-
соты может использоваться высотомер. Для определения угла рыскания
можно использовать электронный компас.
Для стабилизации квадрокоптера в модели САУ будем использо-
вать пропорционально-дифференциальный регулятор (ПД-регулятор). Для
наглядности для каждой регулируемой величины будем рассматривать от-

Регулятор поддержания высоты ТRS служит для компенсации силы


дельные регуляторы (таблица).

гравитации. Произведение $! T $! % в знаменателе позволяет поддержи-


вать вертикальную тягу на уровне mg при малых отклонениях аппарата.
Регуляторы для перемещения вдоль осей x и y имеют более слож-

2
ный вид и представлены ниже:
89 = 6U89 <WXW(<!(M
− M)= $!()) + WXW(<!(N
− N)= !'(())=
V
2
− 689 (WXW((!Y M0 ) $!()) + WXW((!Y N0 ) !'(()))
V
221
2
Известия ТулГУ. Технические науки. 2014. Вып. 12. Ч. 2

98 = 6U98 <WXW(<!(N


− N)= $!()) − WXW(<!(M
− M)= !'(())=
_________________________________________________________________________________________________________________

V
2
− 698 (WXW((!Y N0 ) $!()) − WXW((!Y M0 ) !'(()))
V

Компоненты регулятора


Назначение регулятора Математическое представление

ТRS =
46 $! T $! %
Регулятор поддержания высоты
Т: = 6U: (P
− P) − 6: P0
 = 6U ()
− )) − 6 )0
Регулятор набора нужной высоты

" = 6U" % + 6" %0


Регулятор для рыскания (Yaw)

 = 6U T + 6 T0
Регулятор для тангажа (Pitch)
Регулятор для крена (Roll)

Функция арктангенс ограничивает максимальный момент силы в

гаемого на $!()) или !'(()) позволяет вырабатывать полезную тягу даже


условиях значительной удаленности от цели, а умножение каждого сла-

в случае случайного разворота аппарата на 90° вокруг оси OZ.


Комбинируя вышеуказанные регуляторы вместе, получаем оконча-

+ = ТRS + Т: − " +  − 98 ,


тельное управление для каждого двигателя:

, = ТRS + Т: −  −  + 89 ,
- = ТRS + Т: + " +  + 98 ,
. = ТRS + Т: +  −  − 89 .
Экспериментальные исследования предложенной модели проводи-
лись в среде Matlab при следующих значениях параметров:
Масса аппарата m 3 кг.
Масса одного пропеллера mr 0,01 кг.
Расстояние между противоположными двигателями l 1 м.

6U" = 6U = 0,1.
Коэффициент в пропорциональном регуляторе для тангажа

6" = 6 = 4.
Коэффициент в дифференциальном регуляторе для тангажа

Коэффициент в пропорциональном регуляторе для высоты 6U: 1.


Коэффициент в дифференциальном регуляторе для высоты 6: =1,5.
Коэффициент в пропорциональном регуляторе для рыскания 6U =2.

6 =1.
Коэффициент в дифференциальном регуляторе для рыскания

222
Проектирование систем и комплексов
_________________________________________________________________________________________________________________

плоскости XoY 6U89 =1.


Коэффициент в пропорциональном регуляторе для стабилизации в

плоскости XoY 689 =5.


Коэффициент в дифференциальном регуляторе для стабилизации в

плоскости XoY 6U98 =1.


Коэффициент в пропорциональном регуляторе для стабилизации в

плоскости XoY 698 =5.


Коэффициент в дифференциальном регуляторе для стабилизации в

! =2.
Коэффициент крутизны реакции по перемещению вблизи цели

Коэффициент крутизны реакции скорости !Y =3.


Параметры регуляторов подбирались эмпирическим методом. В ка-
честве экспериментов рассматривалось движение БПЛА от точки старта –
начало координат (0, 0, 0) – до цели – точка (1, 2, 3). Начальная ориентация
по углу ψ составляла 0°, а целевая ориентация должны быть 45°.
Результаты моделирования представлены на рис. 4.

Рис. 4. Координаты перемещения центра масс аппарата

Зависимость углов крена, тангажа и рыскания от времени представ-


лены на рис. 5.
223
Известия ТулГУ. Технические науки. 2014. Вып. 12. Ч. 2
_________________________________________________________________________________________________________________

Рис. 5. Ориентация аппарата в полёте

Таким образом, в статье была построена математическая модель


квадрокоптера, синтезирована САУ движением БПЛА, проведены компь-
ютерные эксперименты в среде MATLAB, показавшие адекватность полу-
ченных моделей.
В результате математического моделирования были получены па-
раметры САУ, обеспечивающие движение центра масс квадрокоптера в за-
данную точку.
В качестве дальнейших исследований можно рассмотреть влияние
на движение квадрокоптера таких факторов как ограниченная максималь-
ная тяга и ограниченная скорость нарастания тяги на двигателях.

Работа выполнена при финансовой поддержке гранта Президента


РФ для государственной поддержки молодых ученых – кандидатов наук
(МК-7462.2013.10).

Список литературы

1. Барддов В. М. Лeтающая платформа для фото и видео съемки.


Санкт-Петербург: НИУ ИТМО. 5 с.
2. Bouktir Y., Haddad M., Chettibi T. Trajectory planning for a quadro-
tor helicopter.
224
Проектирование систем и комплексов
_________________________________________________________________________________________________________________
3. Савельев И.В. Курс общей физики. Механика. К. 1. М.: Наука,
1998. 336 с.

Петров Владимир Федорович, канд. техн. наук, зам. директора НИИ,


pvf@olvs.miee.ru, Москва, Зеленоград, Национальный исследовательский университет
«МИЭТ»,

Александр Анатольевич Барунин, инженер, aabzel@yandex.ru, Москва,


Зеленоград, Национальный исследовательский университет «МИЭТ»,

Терентьев Алексей Игоревич, канд. техн. наук, доц., terentev@olvs.miee.ru,


Москва, Зеленоград, Национальный исследовательский университет «МИЭТ»

MODEL OF THE AUTOMATIC CONTROL SYSTEM


UNMANNED AERIAL VEHICLE

V.F. Petrov, A.A. Barunin, A.I. Terentev

The issues of mathematical model for quadrotor vehicle and automatic control
system for it are presented here. The algorithm based on proportional-differential regulator is
proposed in this article. The parameters of automatic control system was obtained in
simulation which ensure appropriate control for quadrocopter.
Key words: quadrocopter; stabilization; automatic navigation; motion control;
control PID-control; unmanned aerial vehicle.

Petrov Vladimir Fedorovich, candidate of technical sciences, deputy director,


pvf@olvs.miee.ru, Russia, Moscow, Zelenograd, National Research University “MIET”,

Barunuin Alexander Anatolevich, engineer, aabzel@yandex.ru, Russia, Moscow,


Zelenograd, National Research University “MIET”,

Terentev Aleksey Igorevich, candidate of technical sciences, docent,


terentev@olvs.miee.ru, Russia, Moscow, Zelenograd, National Research University “MIET”

225