República Bolivariana de Venezuela

Universidad Rafael Urdaneta

Facultad de Ingeniería

Laboratorio de Sistemas de Control

Profesor Sergio De Pool, Msc.

Informe Nº4

Integrantes:

Contreras, Maywill. C.I. 26.175.593

Martínez, Yony. C.I. 26.639.241
Portillo, Jesús. C.I. 25.407.708
Parra, Roberto. C.I. 25.180.503
Cardozo, Eduardo. C.I. 25.180.503

Maracaibo, Diciembre del 2019

 ÍNDICE

I. INTRODUCCIÓN
II. Objetivos
III. Definición de términos básicos
IV. Materiales
V. Procedimientos Generales
 Parte I: Diseño de controles clásicos.
 Parte II: PI analógico.
VI. CONCLUSIÓN
I. INTRODUCCIÓN

En este caso el diseño, se va a realizar sin ninguna intervención del usuario,

puesto que la aplicación selecciona automáticamente el controlador más
adecuado, la frecuencia de diseño y la ganancia proporcional, integral o derivativa
del controlador si ha decidido que éste debe ser PID. Cabe destacar que en el
diseño de sistemas de control implica un análisis previo acerca del proceso a
controlar que abarca el modelado matemático del sistema o proceso, su estudio
de estabilidad, controlabilidad, observabilidad, entre otros aspectos que tuvieran
relevancia para el diseño del control. Una vez se ha terminado todo el proceso de
diseño del controlador, aparece una ventana que recoge toda la información sobre
el controlador diseñado: tipo, polinomios numerador y denominador de su función
de transferencia y sus parámetros. La ganancia proporcional, el cero y polo si se
trata de una red de compensación. La ganancia proporcional, la constante de
tiempo integral y la constante de tiempo derivativa en el caso de controladores
PID. También presenta una justificación de cómo se ha llegado a la solución.

La siguiente actividad se encuentra dividida en dos partes, la primera, tiene por

objeto desarrollar tanto de forma analítica como computacional, el diseño de
controles clásicos PID (Proporcional, Integral, Derivativo). Utilizando las
herramientas computacionales MATLAB/Simulink, se centró en los procedimientos
experimentales para lograr el diseño de un control PID analógico.
II. Objetivos.

Parte I. Diseño de controles clásicos

a. Diseñar controles P, PI, PD y PID, para procesos (plantas), basados en

técnicas analíticas como computacionales.
b. Utilizar para el análisis de estabilidad tanto métodos analíticos como
computacionales y establecer comparaciones y conclusiones de los resultados.

Parte II. PI Analógico

c. Construir un controlador PI analógico.

III. Marco Teórico.

Los controladores se encargan de comparar el valor real de la salida de una

planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determinar el error o
desviación y producir una señal de control que reducirá el error a cero o a un valor
pequeño. La manera en la cual el controlador produce una señal de control se
denomina acción de control.

Tipos de controladores:
- Controles Proporcionales (P):
En un control proporcional existe una relación lineal entre la señal de salida del
controlador m(t) y su entrada el error E(t).

x(t) = K p ∗ E(t) + x0

Dónde: K p = Constante de proporcionalidad.

x0 = Salida del controlador cuando  E(t) = 0
 - Controles Proporcionales Integrales (PI):

Este tipo de control puede ser empleado en sistemas que tienen grandes
cambios, pero estos a su vez, deben ser lentos para evitar sobre impulsos
producidos por el tiempo de integración. Una desventaja es que durante el
arranque de procesos batch (ejecución de una serie de programas en un
computador sin la necesidad de la interacción humana), la acción integral causa
considerables impulsos del error antes de alcanzar el punto de operación. La
expresión matemática que define a este tipo de controlador es:
Kp
m(t) = K p ∗ E(t) + ∫ E(t) + m0
Ti
𝑇𝑖 = tiempo integral

- Controles Proporcionales Derivativo (PD):

Por lo general, una gran pendiente en 𝐸(𝑡), en un sistema lineal

correspondiente a una entrada escalón considerable, produce un gran
sobreimpulso en la variable controlada. El control derivativo mide la pendiente
instantánea de 𝐸(𝑡), prediciendo que tan grande será el sobreimpulso aplicando
las correcciones apropiadas antes de que se presente ese sobre impulso. Se
define por:

dE(t)
m(t) = K p ∗ E(t) + Kp ∗ Td ∗
dt

- Controles Proporcionales Integrales Derivativos (PID):

Este tipo de controlador reúne las ventajas de todos los controladores

anteriormente mencionados. Las ecuaciones que lo representan están a
continuación:

Kp dE(t)
m(t) = K p ∗ E(t) + ∫ E(t) dt + K p ∗ Td ∗
Ti dt
 Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentación de bucle
cerrado utilizado en sistemas de control. Este se encarga de calcular la desviación
o error entre un valor medido y un valor deseado, evaluado directamente a la
salida y entrada de un proceso, este es el encargado de minimizar el error
ajustando la entrada del sistema, o también llamada señal de control la cual es
enviada al proceso respectivo.

IV. MATERIALES
 Herramienta computacional MATLAB y SIMULINK.
 Un capacitor de 1µf.
 Amplificadores OPAMP LM741.
 Resistencias de 10 kΩ, 5kΩ y 1kΩ .
 Fuente de ±12 Vdc.

V. PROCEDIMIENTOS GENERALES
 Parte I: Diseño de controles clásicos.
A) A continuación, se presenta un conjunto de modelos matemáticos
representativo de distintos sistemas, realizar los controles P, PI, PD, PID
correspondientes y realizar un cuadro comparativo de las características de
las respuestas obtenidas (Utilizar las técnicas de sintonización de Zieglers-
Nichols y computacionales de optimización y comparar los resultados)

𝟏
a.1-) ∗ 𝐞−𝟐𝐬
𝟒𝐬+𝟏
Utilizando el comando STEP, en la herramienta SIMULINK, se presenta la
respuesta del sistema a lazo abierto mediante una entrada al escalón para la
función de transferencia:
 Figura 1: Respuesta de una función a lazo abierto a un escalón.

Análisis Ziegler-Nichols

Regla de sintonía de Ziegler-Nichols basada en la respuesta escalón de la

planta.

En este caso, la función de transferencia, se aproxima mediante un sistema de

primer orden con un retardo del modo siguiente:
K
∗ e−Ls
Ts + 1

Controlador Constante de tiempo Ti (Periodo integrador) Td (Periodo

(Kp) derivador)

P T ∞ 0
L
PI 0.9*L
T L 0
0.3
PD 1.2*L
T ∞ 0.5L

PID T 2L 0.5L
1.2*L
 Utilizando la función transferencia a.1, entonces: K=1, T=4 y L=2
Reemplazando los valores, se obtiene:

Controlador Constante de tiempo Ti (Periodo integrador) Td (Periodo

(Kp) derivador)

P 2 ∞ 0

PI 1.8 6.6667 0

PD 0.6 ∞ 1

PID 0.6 4 1

Una vez encontrados los valores para aplicar control al sistema, a

continuación, se procede a realizar el diagrama de bloques correspondiente
mediante la herramienta SIMULINK:

Figura 2: Diagrama de bloques del sistema a lazo cerrado.

De esta manera, se obtuvo el diagrama de bloques del sistema. Los valores

dados del sistema utilizando el método de Ziegler-Nichols, permiten agregar el
bloque PID debido a que es posible proseguir con el control clásico determinando
el tiempo de estabilización y funcionalidad para cada tipo de control.

Control P (Proporcional)
 Figura 3: Respuesta del sistema ante control del tipo P.

En la figura 3, pese a las oscilaciones (errores) presentes en el tiempo un

poco menor a 30 segundos, se puede apreciar que el tiempo de estabilización en
este tipo de control es aproximadamente a partir de este punto. Lo cual evidencia
que el control aplicado es eficiente a pesar de su poca precisión.

La siguiente figura (figura 4), muestra como utilizando la herrrameinta tuned

de SIMULINK para el bloque PID se encontraron valores optimos para el
controlador del tipo P para optimizar su respuesta, disminuyendo así, las
oscilciones.
 Figura 4: Respuesta Tuned para el control del tipo P.

Control PI (Proporcional Integral)

Figura 4: Respuesta del sistema ante control del PI.

Aplicando el control del tipo PI, el sistema presenta inestabilidad,

demostrando así, ineficiencia.

Utilizando la herramienta tuned de SIMULINK para optimizar la respuesta

de este tipo de controlador, se tiene:

Figura 5: Respuesta Tuned para el control del tipo PI.

 Control PD (Proporcional Derivativo)

Figura 6: Respuesta del sistema ante control del PD.

Así como en el control PI, al aplicar el control del tipo PI, el sistema
presenta inestabilidad, demostrando así, ineficiencia.

Utilizando la herramienta tune de SIMULINK para optimizar la respuesta de

este tipo de controlador, se tiene:

Figura 7: Respuesta Tuned para el control del tipo PD.

 Control PID (Proporcional Integral Derivativo)

Figura 7: Respuesta del sistema ante control del PID.

Con el control del tipo PID, el sistema presenta inestabilidad determinando

ineficiencia con este tipo de control utilizado.

Utilizando la herramienta tune de SIMULINK para optimizar la respuesta de

este tipo de controlador, se tiene:
 Figura 8: Respuesta Tuned para el control del tipo PID.

Control Tiempo de Tiempo de Sobrepaso Error de

levantamiento estabilización máximo estado
estable

P (Z-N) 2.45s 17.5s 0.98 0.2

PI (Z-N) 45.5s n/a ∞ n/a

PD (Z-N) 2.45s 12.5s 0.39 0

PID (Z-N) 42.5s n/a ∞ n/a

P (A-T) 3s 15s 1.10 0

PI (A-T) 2.40s 15s 1.05 0

PD (A-T) 2.9s 12s 0.75 0.2

PID (A-T) 3s 11s 1.05 0

Se puede apreciar en esta tabla que los resultados con la herramienta Auto-
Tune son mucho más eficientes; y claramente se pueden descartar los controles
PI y PID que se determinaron de manera manual con el método de Ziegler-
Nichols. Consecuentemente, comparando el resto de los controles, se aprecia
que:
• En función de t. de levantamiento el más efectivo: PI (A-T)

• En función de t. de estabilización el más efectivo: PID (A-T)

• En función al sobrepaso máximo: PD (A-T)

• En función al error de estado estable: PD (Z-N), P (A-T), PI(A-T), y PID (A-

T).

Dependiendo tanto de los requerimientos y limitaciones físicas del sistema, como

de la forma en que se desee controlar, se podrá elegir alguno de los controles más
eficientes para su posterior implementación.

𝟏.𝟎𝟖𝟕𝟐∗𝟏𝟎𝟖
a.2-)
(𝐬+𝟑𝟒𝟎𝟖.𝟑)∗(𝐬𝟐 +𝟏.𝟐𝟎𝟒∗𝟏𝟎𝟔 )

Para aplicar un control a la función de transferencia que se muestra, se

procedió a implementar el segundo método de Ziegler Nichols; en este se fija 𝑇𝑖 =
∞ y 𝑇𝑖 = 0. Se utiliza solo la acción de control proporcional, se va incrementando
𝐾𝑝 desde 0 hasta un valor crítico 𝐾𝑐𝑟 , en donde la salida presente oscilaciones
sostenidas.

Siguiendo el sistema esquema, se procedió a analizar la función de

transferencia:

Sistema en lazo cerrado con un controlador proporcional. Fuente: Ogata, K (2010).


1.0872∗108 ∗𝐾𝑝
 
(𝑠+3408.3)(𝑠 2 +1.204∗106 )
1.0872∗108 ∗𝐾𝑝 1.0872∗108 ∗𝐾𝑝
(𝑠+3408.3)(𝑠2 +1.204∗106 ) (𝑠+3408.3)(𝑠2 +1.204∗106 )
1.0872∗108 ∗𝐾
 (𝑠+3408.3)(𝑠2 +1.204∗106 )+1.0872∗108 ∗𝐾
1+
𝑝 𝑝
(𝑠+3408.3)(𝑠2 +1.204∗106 ) (𝑠+3408.3)(𝑠2 +1.204∗106 )

1.0872∗108 ∗𝐾𝐾
 
(𝐾+3408.3)(𝐾2 +1.204∗106 )+1.0872∗108 ∗𝐾𝐾
1.0872∗108 ∗𝐾𝐾
𝐾3 +3408.3 𝐾2 +1.204∗106 𝐾+(4103.5932∗106 +1.0872∗108 ∗𝐾𝐾 )

𝐾3 + 3408.3 𝐾2 + 1.204 ∗ 106 𝐾 + (4103.5932 ∗ 106 + 1.0872 ∗ 108 ∗ 𝐾𝐾 ) = 0

𝐾3 1 1.204 ∗ 106

𝐾2 3 4103.5932 ∗ 106 + 1.0872 ∗

108 ∗ 𝐾𝐾

𝐾1 ∆

𝐾0 4103.5932 ∗ 106 + 1.0872 ∗ 108 ∗ 𝐾𝐾

6
|
1 1.204 ∗ 10 |
6 8
3408.3 4103.5932 ∗ 10 + 1.0872 ∗ 10 ∗ 𝐾𝐾
∆= −
3408.3

−[( 4103.5932 ∗ 106 + 1.0872 ∗ 108 ∗ 𝐾𝐾 ) − 4103.5932 ∗ 106 )] −[1.0872 ∗ 108 ∗ 𝐾𝐾 ]

= = =
3408.3 3408.3

−[1.0872 ∗ 108 ∗ 𝐾𝐾 ]
= = −31898.6005 ∗ 𝐾𝐾
3408.3
 −31898.6005 ∗ 𝐾𝐾 ≥ 0

𝐾𝐾 ≥ 0

4103.5932 ∗ 106 + 1.0872 ∗ 108 ∗ 𝐾𝐾 ≥ 0

1.0872 ∗ 108 ∗ 𝐾𝐾 ≥ −4103.5932 ∗ 106

−4103.5932 ∗ 106
𝐾𝐾 ≥ → 𝐾𝐾 ≥ −37.7446
1.0872 ∗ 108

−∞ −37.7446 0 +∞

Rango: 0 < 𝐾𝐾 < ∞

Tomando 𝐾𝐾𝐾 =1𝐾10−20

 𝐾3 + 3408.3 𝐾2 + 1.204 ∗ 106 𝐾 + (4103.5932 ∗ 106 + 1.0872 ∗ 108 ∗ (1𝐾10−20 )) = 0

 (𝐾𝐾)3 + 3408.3 (𝐾𝐾)2 + 1.204 ∗ 106 (𝐾𝐾) + (4103.5932 ∗ 106 ) = 0
2 6 6
 −𝐾𝐾(𝐾)2 − 3408.3 𝐾 + 1.204 ∗ 10 (𝐾𝐾) + (4103.5932 ∗ 10 ) = 0
2 2
 𝐾𝐾(1.204 ∗ 106 − 𝐾 ) + 3408.3 (1.204 ∗ 106 − 𝐾 ) = 0
6 2 6 2
 𝐾𝐾(1.204 ∗ 10 − 𝐾 ) = 0  1.204 ∗ 10 = 𝐾  𝐾 = ±1097.26933
 𝐾 = 1097.26933

𝐾𝐾𝐾 =1𝐾10−20
Tipo de control Kp Ti Td

P 0.5 (1𝐾10−20 ) = 5𝐾10−21 ∞ 0

0.45 (1𝐾10−20 ) = 1
PI 𝐾 = 0.0047718 0
4.5𝐾10 −21
1.2 𝐾𝐾

0.125𝐾𝐾𝐾
PID 0.6 (1𝐾10−20 ) = 6𝐾10−21 0.5𝐾𝐾𝐾 = 0.0028631
= 7.1577𝐾10−4

PD 0.6 (1𝐾10−20 ) = 6𝐾10−21 ∞ 0.125𝐾𝐾𝐾

= 7.1577𝐾10−4

2𝐾 2𝐾
𝐾𝐾𝐾 = = = 0.005726
𝐾 1097.26933

Es importante resaltar que la salida no presenta oscilaciones sostenidas para

cualquier valor que pueda tomar 𝐾𝐾 entonces este método convencional no permite
obtener un control que mantenga al sistema estable.

Una vez encontrados los valores para aplicar control al sistema, a

continuación, se procede a realizar el diagrama de bloques correspondiente
mediante la herramienta SIMULINK:

Figura 9: Diagrama de bloques del sistema a lazo cerrado.

 De esta manera, se obtuvo el diagrama de bloques del sistema. Los valores
dados del sistema utilizando el método de Ziegler-Nichols, permiten agregar el
bloque PID debido a que es posible proseguir con el control clásico determinando
el tiempo de estabilización y funcionalidad para cada tipo de control.

Control P (Proporcional)

Figura 9: Respuesta del sistema ante control del P.

 Figura 11: Respuesta Tune para el control del tipo P.

Control PI (Proporcional Integral)

Figura 12: Respuesta del sistema ante control del PI.

 Figura 13: Respuesta Tune para el control del tipo PI.

Control PD (Proporcional Derivativo)

Figura 14: Respuesta del sistema ante control del PD.

 Figura 15: Respuesta Tune para el control del tipo PD.

Control PID (Proporcional Integral Derivativo)

Figura 16: Respuesta del sistema ante control del PID.

 Figura 17: Respuesta Tune para el control del tipo PID.

La función es completamente inestable, con los tipos de control

convecionales utilizados anteriormente no se logra la estabilización. Se utilizó la
herramienta tune de SIMULINK para encontrar valores optimos para el controlador
de cada tipo (P, PI, PD, PID) para optimizar su respuesta, disminuyendo así, las
oscilciones.
II Parte. PI Análogo.

Los controles de un sistema a regular constituye el fin último de todo

diseño, para ello se utilizan tanto técnicas de sintonización en el dominio temporal
como frecuencia, el objetivo de los controles es el de “modificar” la respuesta del
sistema (variable controlada) bajo criterios (especificaciones) de desempeño.

Posteriormente al diseño y no siendo menos importante, se desarrolla la

etapa de implantación de los controles, para ello se utilizan controladores que
pueden ser de tipo análogo (continuo) o discreto (digital).

La naturaleza física de los controles son (según su evolución histórica)

mecánicos, hidráulicos, neumáticos, eléctricos y electrónicos.

Figura 18. Elementos de un Sistema de Control. Fuente: Kalipedia (2012).

En la figura 18 se observa la ubicación del controlador dentro de un

sistema de control automático.

Para esta segunda parte, se propuso el diseño y construcción un

controlador PI electrónico análogo basado en amplificadores operaciones.
Describiéndose los bloques funcionales del sistema que se desarrolló a
continuación:
Figura 19. Diagrama de bloques de un controlador PI análogo. Fuente: de Pool, S.
Iragorry, M (2012).

El circuito utilizado es el mostrado a continuación:

Amplificador sumador

Amplificador integrador

Amplificador proporcional
 Este circuito será montado en el protoboard utilizando el amplificador

operacional LM741, el cual según su datasheet tiene los siguientes pines:

 Los amplificadores serán alimentados con +12 V y -12 V por los pines 7 y 4

respectivamente, la entrada inversora del amplificador está en el pin 2 y la entrada

no inversora se encuentra en el pin 3.

Montaje circuital en físico.

Señal de entrada

Señal de salida
 IV. CONCLUSIÓN

La presente práctica está centrada en el análisis de control basado en

parámetros específicamente: Ganancia proporcional (P), Integral (I) y Derivativa (D), así
mismo este podrá ser configurado dependiendo de las especificaciones del control, de
tipo P, PI, PD o PID. Los sistemas de control son los algoritmos o formas en que se
regula la variable controlada de un proceso, esto es posible mediante un elemento físico
llamado controlador, el cual básicamente, es un instrumento que a través de una señal
de error generada por la diferencia entre la señal de un lazo de retroalimentación (señal
de salida real) y la señal de referencia (señal de salida deseada), este permite regular
distintas variables de un proceso en general como la velocidad, temperatura, presión,
flujo, entre otras, tomando en cuenta que para lograr esto la diferencia entre las dos
señales antes mencionadas deberá aproximarse a cero. La presente practica se basó en
el diseño de un control clásico PID mediante el uso de herramientas computacionales,
analógicas y digitales. Teóricamente se sabe que el proceso de sintonización puede
realizarse mediante métodos analíticos y técnicas experimentales, empleándose la
técnica de ziegler nichols.

La segunda parte de la práctica, se planteaba realizar un controlador del tipo

PID, de forma analógica, para lograr esto se necesitó los conocimientos adquiridos en
electrónica, debido a que se implanto diseño PID, con la ayuda de los amplificadores
operacionales, configurando de esta manera un OPAM, para que cumpliera la funcional
proporcional, otro para que cumpliera la función integral, y otro que cumpliera la función
de derivativo, sin embargo faltaba la función de un OPAM sumador, para observar así
una sola salida del controlador a partir de la entrada del error. Se comprobó el
funcionamiento del controlador analógico, observando como la señal de entrada estaba
en fase con la de salida, y se podía amplificar o reducir la misma, dependiendo de si el
error era por déficit o por exceso se pudo observar el comportamiento de cada
parámetro concluyendo que el parámetro proporcional toma la señal de error y la
amplifica, el parámetro integrativo, integra y retrasa la señal, mientras que el parámetro
derivativo, deriva y adelanta la señal. Estas acciones al sumarse se compensan y dan
la salida final del controlador.