Министерство образования и науки РФ

Иркутский государственный технический университет

Н.К. Кузнецов, А.Ю. Перелыгина, В.Н. Перелыгин

ГАШЕНИЕ КОЛЕБАНИЙ В ТРЕХМАССОВЫХ

МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМАХ

ИЗДАТЕЛЬСТВО
Иркутского государственного технического университета
2011
УДК 621: 534.833; 888.6
ББК 34.4
К 34

Рекомендована к изданию ученым советом ИрГТУ

Рецензенты:
д-р техн. наук, профессор, зав. лабораторией ИДСТУ РАН А.Ф. Берман;
д-р техн. наук, профессор кафедры «Технической механика» ИрГУПС
А.В. Лукьянов

К 34 Кузнецов Н.К., Перелыгина А.Ю., Перелыгин В.Н. Гашение

колебаний в трехмассовых мехатронных системах: монография.
Иркутск : Изд-во ИрГТУ, 2011. – 160 с.

Посвящена вопросам динамики и управления движением мехатронных си-

стем с учетом как упругой податливости исполнительных механизмов этих ма-
шин, так и их динамического взаимодействия с приводами и системами управ-
ления движением. В отличие от известных работ, посвященных данной про-
блеме и основывающихся на использовании двухмассовой расчетной схемы,
исследования выполняются на основе трехмассовой расчетной схемы, которая
позволяет расширить класс моделируемых мехатронных систем. Определены
как предельные возможности использования в трехмассовых системах извест-
ных способов и средств компенсации упругих колебаний, так и предложены и
исследованы принципиально новые методы и средства гашения, которые могут
быть использованы в системах автоматизированного проектирования и про-
граммного управления движением мехатронных систем, прежде всего, техноло-
гического назначения. Их использование позволит снизить динамические
ошибки мехатронных систем, обусловленные упругой податливостью звеньев,
и повысить быстродействие и надежность работы.
Монография представляет интерес для специалистов в области динамики
машин, виброзащиты и мехатроники и может быть полезна студентам, обуча-
ющимся по направлению «Мехатроника и робототехника».

ISBN 978-5-8038-0768-1
УДК 621: 534.833; 888.6
ББК 34.4

© Кузнецов Н.К., Перелыгина А.Ю., Перелыгин В.Н., 2011

© Иркутский государственный технический
университет, 2011
2
 Оглавление
Введение…………………………………………………………………. 5
Глава 1. Обзор современного состояния разработок в области
динамики упругих мехатронных систем ....................... 8
1.1. Упруго-инерционные связи в задачах динамики
мехатронных систем……………………………..….. 8
1.2. Динамические модели мехатронных систем с уче-
том упруго-инерционных связей………………........ 10
1.3. Обзор исследований по компенсации упругих ко-
лебаний мехатронных систем……….…………… 21
1.4. Цель и задачи исследований……………………… 27
Глава 2. Активное гашение упругих колебаний трехмассовой
системы…………………………………………………….. 29
2.1. Особенности динамики трехмассовых колебатель-
ных систем………………………………….………. 29
2.2. Реализация активного способа гашения колебаний
в трехмассовой системе……………………………. 35
2.3. Исследование активного способа гашения колеба-
ний на основе приводов программных движений .. 37
2.4. Исследование активного способа гашения колеба-
ний на основе управляемого перемещения проме-
жуточной массы……………………………………... 49
2.4.1. Дополнительные приводы располагаются на непо-
движном основании ………………….…………………… 49
2.4.2. Дополнительные приводы располагаются на по-
движных звеньях ……………….………………………… 60
2.5. Исследование влияния динамических характери-
стик приводов на эффективность гашения колеба-
ний…………………………………………………….. 67
2.6. Выводы……………………………………………..… 70
Глава 3. Динамическое гашение свободных колебаний в
трехмассовых системах...................................................... 71
3.1. Гашение свободных колебаний в трехмассовой си-
стеме на основе целенаправленного выбора пара-
метров механической передачи движения …… 71
3.2. Гашение свободных колебаний на основе управля-
емого изменения жесткости механической переда-
чи движения …………………………………….... 75
3.3. Активное динамическое гашение колебаний с по-
мощью промежуточной массы……………………... 81
3.4. Численное моделирование динамики трехмассовой
системы с активным электромеханическим гасите-
лем колебаний………………………………............ 86
3.5. Выводы…………………………….………………… 89
3
Глава 4. Численное моделирование динамики электромехани-
ческого робота с системами активного гашения ко-
лебаний ……….…………………………………………… 90
4.1. Методика экспериментальных исследований……. 90
4.2. Экспериментальные исследования свободных ко-
лебаний электромеханического робота…………. 97
4.3. Экспериментальные исследования упругих пара-
метров конструкции промышленного робота…… 116
4.4. Определение параметров колебательных систем
робота......................................................................... 119
4.5. Численное моделирование динамики электромеха-
нического робота с системами активного гашения
упругих колебаний …..…………………………..….. 121
4.6. Выводы……………………………………..………… 128
Глава 5. Разработка алгоритмического и программного
обеспечения задач динамики мехатронных систем с
учетом упруго-инерционных связей…….……………… 129
5.1. Автоматизированное получение дифференциаль-
ных уравнений движения исполнительных меха-
низмов…………………………………………… 129
5.2. Алгоритмы решения прямой и обратной задач ди-
намики………………………………………….……. 134
5.3. Алгоритм выбора способа компенсации колебаний
упругих мехатронных систем……………….……… 137
5.4. Алгоритм автоматизированного выбора и расчета
цепей управления при активном способе гашения
колебаний …………………………………………… 141
5.5. Выводы……………………………………………… 143
Заключение……………………………………………………………… 144
Список литературы……….. ………………………………………….. 145
Приложение……..………………………………………………………. 155

4
 Введение
Актуальной проблемой создания многих современных машин и оборудо-
вания с программным управлением, которые могут быть отнесены к классу ме-
хатронных систем, является ограничение уровня колебательных движений ис-
полнительных механизмов в переходных режимах работы. Особенно большое
значение эта проблема приобретает при создании новых высокопроизводитель-
ных машин. Значительные динамические нагрузки приводят к интенсивным
колебательным движениям рабочих органов в неустановившихся режимах. При
этом динамические ошибки, вызванные свободными колебаниями, в несколько
раз превышают статические погрешности позиционирования исполнительных
механизмов, а время затухания этих колебаний оказывается соизмеримым со
временем выполнения программных движений или технологических операций.
Решение проблемы повышения точности и быстродействия мехатронных си-
стем осложняется разнородностью механических и электронных элементов и
различным характером взаимодействия этих элементов, большим количеством
управляемых координат, переменностью структуры и параметров исполнитель-
ных механизмов.
Перспективным путем решения данной проблемы является активный
способ компенсации упругих колебаний, основанный на применении следящих
приводов и развитых систем управления. К настоящему времени предложено
большое число различных методов и средств гашения колебаний, вызванных
упругой податливостью исполнительных механизмов мехатронных систем. Во
многих работах двух последних десятилетий, посвященных проблеме ограни-
чения упругих колебаний мехатронных систем, как правило, учитываются
только упругие свойства звеньев и механических передач движения, и исполь-
зуется двухмассовая расчетная схема, с помощью которой моделируется дви-
жение по отдельным степеням подвижности исполнительных механизмов. Как
показал анализ динамических свойств многих высокопроизводительных ме-
хатронных систем, во многих практически важных случаях необходимо учиты-
вать не только упругие, но и инерционные элементы и использовать многомас-
совые расчетные схемы. Речь, прежде всего, идет о трехмассовых колебатель-
ных системах, которые позволяют расширить класс моделируемых мехатрон-
ных систем. В известных работах, в которых используется трехмассовая рас-
четная схема, рассматриваются в основном вопросы компенсации вынужден-
ных колебаний. Что касается задачи ограничения свободных колебаний, то это
направление не получило должного развития. Рассмотрению некоторых вопро-
сов расчета и реализации активного способа компенсации упругих колебаний в
мехатронных системах на основе трехмассовой расчетной схемы, и посвящена
представленная монография.
В первой главе анализируются особенности динамики быстродействую-
щих мехатронных систем, обосновывается необходимость учета упруго-
инерционных связей, обсуждаются известные методы и средства компенсации
упругих колебаний исполнительных механизмов этих систем. Показывается,

5
что эффективным способом компенсации упругих колебаний является актив-
ный способ гашения, нашедший широкое применение в двухмассовых ме-
хатронных системах. В то же время, в связи с ростом скоростей движения ис-
полнительных механизмов и расширением полосы пропускания современных
систем управления, возникает необходимость рассмотрения многомассовых
расчетных схем и, прежде всего, трехмассовых. На основе проведенного анали-
за определяются основная цель и задачи исследований, заключающиеся в раз-
работке методов и средств активной компенсации упругих колебаний в трех-
массовых мехатронных системах.
Вторая глава посвящена вопросам разработки принципов построения си-
стем активной компенсации упругих колебаний в трехмассовых мехатронных
системах на основе как приводов программного движения, так и дополнитель-
ных приводов, воздействующих на промежуточную массу. Для определения
областей эффективного использования этих приводов использованы интеграль-
ные квадратичные оценки упругих колебаний. Хотя данные критерии и не поз-
воляют непосредственно судить о максимальных значениях амплитуд колеба-
ний и их продолжительности, тем не менее, являются достаточно объективной
косвенной оценкой этих характеристик для близких по характеру колебатель-
ных процессов, рассматриваемых в работе. На основе этих критериев исследо-
ваны как предельные возможности систем активного гашения колебаний, полу-
ченные с использованием идеальных характеристик приводов, так и близкие к
реальным показатели эффективности, определенные с учетом динамических
характеристик приводов, условий устойчивости и особенностей программного
управления движением.
В третьей главе предлагаются и обосновываются методы и средства ком-
пенсации упругих колебаний в трехмассовых мехатронных системах, основан-
ные на целенаправленном выборе и изменении упруго-инерционных парамет-
ров механических передач движения и управляемом перемещении промежу-
точной массы. В отличие от известных работ, посвященных вопросам динами-
ческого гашения колебаний, в этой главе рассмотрены вопросы компенсации не
вынужденных, а свободных колебаний. Приведены аналитические зависимости
для выбора и изменения параметров механических передач движения, обеспе-
чивающих динамическое гашение колебаний исполнительного механизма. Ис-
следованы предельные возможности активного динамического гашения сво-
бодных колебаний выходного звена на основе управляемого перемещения про-
межуточной массы.
Четвертая глава посвящена численному моделированию эффективности
предложенных систем активного гашения колебаний на примере серийной моде-
ли электромеханического промышленного робота, обладающего двигательной
избыточностью в одном из направлений движения. Путем экспериментальных
исследований упругих свойств и свободных колебаний исполнительного меха-
низма этого робота произведена идентификация параметров динамических мо-
делей, представленных в виде трехмассовой колебательной системы. На основе
полученных параметров проведено численное моделирование эффективности
6
активного способа гашения колебаний по одной из степеней подвижности с по-
мощью привода программного движения по этой степени и с помощью другого
привода, имеющего возможность перемещения в этом же направлении так назы-
ваемой «промежуточной массы». Проведенные численные исследования с доста-
точной степенью точности подтвердили результаты аналитических расчетов и
показали высокую эффективность систем активного гашения колебаний.
В пятой главе на примере плоского двухзвенника разрабатываются алго-
ритмы и программы автоматического составления дифференциальных уравнений
движения и решения прямой и обратной задач динамики и приводятся алгоритмы
автоматизированного выбора и расчета предложенных методов и средств компен-
сации упругих колебаний, основанные на использовании этого программного
комплекса. В отличие от известных алгоритмов автоматического получения урав-
нений движения мехатронных систем в предлагаемом алгоритме учтены не только
упругие, но и инерционные свойства механических передач движения. Алгоритмы
автоматизированного выбора методов и средств гашения колебаний могут быть
использованы в процессах расчета и конструирования мехатронных систем и в
системах программного управления движением в качестве интеллектуальных об-
ратных связей.

7
 Глава 1. Обзор современного состояния разработок в области
динамики упругих мехатронных систем
1.1. Упруго-инерционные связи в задачах динамики мехатронных систем
Развитие современного производства требует создания быстродействую-
щих машин с цифровым управлением, являющихся объектом исследования но-
вой научной дисциплины – мехатроники. К таким машинам можно отнести вы-
сокоточные металлорежущие станки, гибкие производственные модули, про-
мышленные и манипуляционные роботы, краны-штабелеры, прокатные станы,
транспортные и грузоподъемные машины и т. д. Они представляют собой еди-
ный комплекс двигательного, передаточного и исполнительного механизмов с
системой автоматического управления и, в отличие от традиционного техноло-
гического оборудования, работают на управляемых переходных режимах, свя-
занных с разгоном, торможением и реверсированием исполнительных меха-
низмов, что приводит к дополнительным динамическим нагрузкам и упругим
деформациям, которые носят колебательный характер и нарушают точность
функционирования рабочих органов, увеличивают время выполнения операций,
снижают прочность основных элементов и надежность работы. Рост рабочих
скоростей и нагрузок мехатронных систем, ужесточение показателей точности
и надежности их функционирования предъявляют высокие требования к уров-
ню их динамических расчетов.
Проблема ограничения упругих колебаний возникает при создании новых
высокопроизводительных мехатронных систем технологического назначения. В
настоящее время скорости вращения шпинделей современных станков дости-
гают 9000…250000 мин-1, роботы-манипуляторы работают со скоростями 8–10
м/c и выше. В этих мехатронных системах точки приложения движущих сил и
моментов зачастую не совпадают с точками наблюдения, т.е. элементами ис-
полнительного механизма, положение которых задается программой движения
[57]. Чем дальше точка наблюдения отстоит от точки приложения управляюще-
го воздействия, тем длиннее кинематическая цепь, связывающая соответству-
ющие элементы, и больше количество упруго-инерционных элементов. Малая
жесткость конструкции и значительные динамические нагрузки приводят к по-
явлению упругих деформаций и динамических ошибок. Наибольшей интенсив-
ности упругие колебания достигают в переходных режимах работы, таких как
разгон и торможение звеньев исполнительного механизма. Время затухания ко-
лебаний зачастую превышает, иногда в 2–3 раза, время выполнения программ-
ных движений.
Увеличение скоростей движения приводит к необходимости использова-
ния адекватных динамических моделей мехатронных систем. Выбор той или
иной динамической модели определяется, прежде всего, характером исследуе-
мых процессов: скоростью изменения выходных координат, частотным спек-
тром действующих в машине активных сил и т. п. В значительной степени вы-
бор адекватной модели является эвристической процедурой, основанной, в

8
первую очередь, на опыте конструктора. С одной стороны, динамическая мо-
дель должна быть достаточно простой, чтобы обеспечить практическую осуще-
ствимость и эффективность расчетных процедур задач динамики и управления
движением, с другой стороны, достаточно сложной, чтобы гарантировать до-
стоверность получаемых на ее основе результатов. Существенное значение при
выборе динамической модели имеет скорость программного движения ме-
хатронной системы, определяемая полосой пропускания системы управления, а
также широкие возможности систем управления современных мехатронных
модулей по памяти и быстродействию. Поэтому при составлении динамической
модели необходимо учитывать, по крайней мере, столько собственных частот,
сколько включает их полоса пропускания системы управления (необходимо
учитывать все собственные частоты, меньшие так называемой частоты среза
ωср). Отсюда следует, что учет упругости мехатронной системы становится обя-
зательным, если первая собственная частота ω01 исполнительного механизма
оказывается меньшей частоты среза. Фактически из-за резонансных свойств
приходится усиливать это условие и учитывать упругость звеньев при ω01 < (1,2
–1,5) ωср . Если же ωom < ωср (m > 1), то при составлении динамической модели
необходимо учитывать первые m собственных форм, т.е. описывать систему
(m+1) массовой моделью.
В работах, посвященных исследованию динамики мехатронных систем,
учитываются, как правило, только упругие свойства элементов, обеспечиваю-
щие передачу движения от приводов к рабочим органам. Расчетная схема пред-
ставляется в виде двухмассовых колебательных систем [12, 16, 17, 54, 56, 57,
88]. В то же время во многих мехатронных системах зачастую возникает необ-
ходимость учета не только упругих, но и инерционных связей. Например, в ме-
хатронных системах с одной степенью свободы необходимо учитывать инерци-
онные свойства волновых, планетарных, зубчатых и других передач механиче-
ского движения. В токарных станках необходимо учитывать инерционность
суппорта продольной подачи резцедержателя с инструментом [15, 82, 89]. Из-за
массивности шпиндельного узла при исследовании процесса вращения шпин-
деля с заготовкой возникает необходимость учета инерционных характеристик
последних. В станках фрезерно-сверлильной группы, в зависимости от положе-
ния рабочего органа относительно зоны резания, необходимо учитывать инер-
ционность консолей, салазок, столов и т.д.
В мехатронных системах со многими степенями подвижности, в частно-
сти в манипуляционных роботах, приводы могут располагаться как на основа-
нии, так и на подвижных звеньях. В первом случае увеличивается длина кине-
матической цепи, связывающей соответствующие элементы, и количество
упруго-инерционных связей, во втором случае увеличивается инерционность
исполнительного механизма, что приводит к необходимости рассмотрения мно-
гомассовых колебательных систем. Так при исследовании динамики промыш-
ленных роботов, работающих в прямоугольной, цилиндрической и сферической
системах координат, необходимо учитывать инерционность вертикальных сто-
ек, подъемных кареток, траверс и поворотных платформ, а при динамических
9
исследованиях роботов, работающих в угловой и смешанных системах коорди-
нат, возникает необходимость учета инерционности приводов, располагающих-
ся на подвижных звеньях [124].
В последнее время в технологических мехатронных системах все большее
применение начинают получать мехатронные модули типа «двигатель-рабочий
орган», исключающие механические преобразователи движения. В шлифоваль-
ных и фрезерных станках такие модули известны под названием мотор-
шпинделей, конструктивной особенностью которых является монтаж шпинделя
непосредственно в роторе двигателя. Эти модули позволяют обеспечить высо-
кую жесткость и быстродействие, однако комбинация в одном корпусе большо-
го числа элементов приводит к увеличению массы и габаритов модуля движе-
ния по сравнению с традиционными приводами, где управляющие устройства и
силовые преобразователи расположены отдельно от исполнительных компо-
нентов. Такое увеличение отрицательно сказывается, например, на динамиче-
ских характеристиках манипуляционных и промышленных роботов, имеющих
последовательную кинематическую цепь. Необходимость учета промежуточ-
ных масс возникает также в задачах динамики и управления движением грузо-
подъемных и транспортных машин, прокатных станов и других управляемых
машин с традиционными системами управления [22, 34, 49, 51, 52, 54].
При выборе динамических моделей во всех случаях следует стремиться к
использованию наиболее простых расчетных схем, адекватных исследуемым
процессам. Усложнение моделей приводит к введению в расчет и конструиро-
вание мехатронных систем лишних параметров, которые также определяются
неточно. Как показал нижеприведенный анализ, наиболее часто используемой
расчетной моделью в задачах динамики мехатронных систем является трехмас-
совая расчетная схема, которая с достаточной степенью точности позволяет
моделировать движение как мехатронных систем с одной степенью подвижно-
сти, так и движение по отдельным степеням подвижности исполнительных ме-
ханизмов мехатронных систем со многими степенями подвижности.
Отметим также, что кроме упруго-инерционных связей при исследовани-
ях мехатронных систем необходимо учитывать динамические свойства приво-
дов и систем управления движением, что приводит к еще большему усложне-
нию математических моделей исполнительных механизмов мехатронных си-
стем, поскольку уравнения движения приводов, как правило, являются нели-
нейными дифференциальными уравнениями высокого порядка [3, 4, 23, 36].
Перечисленные особенности динамики упругих мехатронных систем вызывают
необходимость широкого использования, наряду с аналитическими, и числен-
ных методов исследований на основе современных компьютерных технологий.

1.2. Динамические модели мехатронных систем с учетом

упруго-инерционных связей
Увеличение скоростей движения машин технологического назначения
приводит к необходимости учета упругих свойств исполнительных механизмов.

10
В первых работах, посвященных этой проблеме, учитывалась упругость пере-
даточных механизмов [17, 36, 54, 69], сами же звенья предполагались абсолют-
но жесткими. Инерционность механизмов передачи движения принималась не-
значительной по сравнению с массами ротора двигателя и звеньев исполни-
тельного механизма, поэтому чаще всего рассматривались двухмассовые дина-
мические модели упругих машин.
Одновременно с этими исследованиями велись работы по изучению ди-
намики машин с учетом упругости звеньев исполнительных механизмов. Учет
упругости звеньев приводит к появлению дополнительных степеней свободы
исполнительного механизма. При этом в качестве расчетных схем применялись
схемы как с сосредоточенными, так и с распределенными упруго-
инерционными параметрами. Расчетные схемы в виде двухмассовых колеба-
тельных систем были использованы при динамических исследованиях кранов
[49] и экскаваторов [22], а также машин металлургического и горного оборудо-
вания, характеризующихся большими массами, размерами, мощностью и рабо-
тающих в тяжелых динамических условиях (экскаваторы типа драглайн, ротор-
ные экскаваторы, прокатные станы и т.п.) [34, 52, 54].
В работах [11, 50] рассматриваются расчетные схемы электроприводов с
учетом инерционных и упруго-диссипативных свойств звеньев. Изучены вопро-
сы анализа линейных и нелинейных двухмассовых электромеханических систем.
Основное внимание уделено составлению, преобразованию и методам исследо-
вания дифференциальных уравнений, описывающих динамику наиболее распро-
страненных разомкнутых и замкнутых систем автоматизированных приводов с
учетом упругости механических связей. В них получены оптимальные значения
коэффициента жесткости механической характеристики, электромеханической
постоянной времени и других параметров привода в зависимости от соотноше-
ния между моментом инерции электродвигателя и механизма, которые обеспе-
чивают наибольшую эффективность демпфирования колебаний.
Дальнейшее развитие вопросы динамики мехатронных систем с упругими
звеньями получили в машиностроении в связи с повышением требований к
точности и надежности работы металлорежущих станков [16, 18, 82], появлени-
ем машин-автоматов, полуавтоматов, автоматических линий [24, 25, 26, 45,
116]. При этом, наряду с линейными, в этих работах рассматриваются и нели-
нейные задачи динамики. В частности, изучаются причины самовозбуждения
автоколебаний при резании и поступательном движении тяжелых ползунов
станков, условия возникновения параметрического резонанса, влияние распре-
деленности параметров, возможные перегрузки из-за наличия самотормозящих
узлов и т.п.
Наибольшее развитие исследования в этом направлении получили в обла-
сти динамики роботов. Необходимость учета упругих свойств исполнительных
механизмов роботов обусловлена следующими причинами: высокими требова-
ниями по быстродействию и точности, предъявляемыми к рабочим органам ро-
ботов; малой жесткостью конструкции и значительными динамическими
нагрузками из-за разомкнутости кинематической структуры исполнительных
11
механизмов и консольного характера приложения внешних сил; большой про-
тяженностью механических передач движения от приводов к звеньям (в случае
расположения двигателей на неподвижном основании); созданием облегчен-
ных, а, следовательно, и менее жестких, конструкций мобильных роботов для
выполнения работ в экстремальных средах и труднодоступных местах (в кос-
мосе, под водой, под землей) [48, 83, 138].
В этих работах учитывается как упругость звеньев, так и упругость пере-
даточных механизмов движения от приводов к звеньям. Например, в работе
[83] проводится динамический анализ манипуляторов с учетом упругости ме-
ханических передач движения от исполнительных элементов систем управле-
ния к рабочим органам копирующих манипуляторов. В работах [48, 138] анали-
зируются упругие колебания электромеханического промышленного робота,
обусловленные упругой податливостью редукторов, с учетом процессов, про-
исходящих в электродвигателях постоянного тока. Аналогичные исследования
податливости элементов механических передач движения в динамических мо-
делях манипуляторов выполнены в работах [3, 14, 56]. Исследования выполня-
лись на основе двухмассовой расчетной схемы, при помощи которой моделиро-
вались движения по отдельным степеням подвижности.
Увеличение скоростей движения и повышение быстродействия совре-
менных систем управления приводит к необходимости учета не только упру-
гих, но и инерционных свойств и рассмотрения многомассовых колебательных
систем. Так, в задачах динамики мехатронных систем с одной степенью свобо-
ды возникает необходимость учета инерционных свойств механических пере-
дач движения от привода к исполнительным механизмам [13, 37, 39]. В работе
[122] рассмотрена математическая модель взаимосвязанных электроприводов
входного участка агрегата непрерывного горячего цинкования, включающая
модель механизма накопителя как эквивалентной трехмассовой системы, по-
строенной с учетом влияния диссипативных сил в упругих элементах, а также
модели систем управления электроприводами натяжных станций и накопителя.
Первую массу системы образуют приводной двигатель, редуктор и намоточный
барабан, вторую – подвижная платформа, четыре группы роликов системы
полиспаста, третья масса образована эквивалентной массой противовесов.
Главная линия прокатного стана с индивидуальным приводом в работе [94]
также представляется трехмассовой системой с упругими валами, с распреде-
ленными осевыми моментами инерции массы вала шпинделя и вала двигателя.
Расчетная схема эквивалентной упругой системы токарного станка являет-
ся пространственной и включает в себя подвижные соединения с трением (рис.
1.1). Согласно работе [82] в этой системе можно выделить две подсистемы:
1) подсистему заготовки, включающую заднюю бабку, собственно за-
готовку, шпиндельный узел, привод и электродвигатель;
2) подсистему инструмента, включающую станину, нижнюю каретку,
фартук, поперечный суппорт и резцедержатель.
При исследовании процесса продольного перемещения суппорта динами-
ческая модель подсистемы инструмента представляется в виде трехмассовой
12
расчетной схемы, включающей в себя привод подач, суппорт и резцедержатель
с инструментом, связанных упругими элементами. В случае обработки массив-
ных и протяженных заготовок процесс вращения шпинделя также можно пред-
ставить как совокупность трех сосредоточенных масс: шпиндель с приводом,
сама заготовка и задняя бабка шпиндельного узла.

Рис. 1.1. Схематизация колебательной системы станка

Работа [89] посвящена изучению влияния нелинейных элементов и про-
цессов в приводах подач металлорежущих станков. Кроме того, ходовой винт
поперечной подачи токарного станка представлен в виде трех вращающихся
масс, связанных упругими связями. Причем эти массы нагружены моментом
сил трения соответственно от левой опоры, от гайки и от правой опоры. В рабо-
тах [85, 96] рассмотрена трехмассовая динамическая модель конструкционно-
обособленных узлов токарного станка – резцедержателя m2 , суппорта m1 и
шпинделя m3 , взаимодействующих между собой в процессе резки (см. рис. 1.2).
Модель позволяет определить геометрическую точность формообразования в
поперечном сечении детали.

Рис. 1.2. Трехмассовая модель узлов токарного станка

В работе [116] рассмотрены методика разработки модели динамических

систем приводов главного движения станков, методы определения характери-

13
стик движущихся станков и их общий анализ. В работах [101, 102] динамиче-
ская модель шпинделя представлена в виде трехмассовой структуры, получив-
шей наибольшее применение в станкостроении для анализа механических про-
цессов (рис. 1.3).

Рис. 1.3. Модель шпинделя:

а – физическая модель шпиндельной сборки; б – динамическая модель шпинделя
Упругая система горизонтально-фрезерного станка имеет сложную про-
странственную структуру, но в каждом из координатных направлений можно
представить состоящей из четырех сосредоточенных масс: консоли, салазок,
стола и шпинделя с инструментом [108].Станина и основание при этом счита-
ются неподвижным телом. На рис. 1.4 приведена схема колебательной системы
станка для двух координатных плоскостей. Буквами m, h, C с нижними индек-
сами обозначены приведенные массы, коэффициенты силы сопротивления и
жесткости элементов упругой системы по координатным направлениям: 1 –
консоль, 2 – салазки, 3 – стол, 4 – шпиндель. В зависимости от положения от-
носительно зоны резания колебательные массы сведены в две группы: подси-
стему инструмента, которая содержит одну массу – шпиндель, и подсистему за-
готовки, содержащую совокупность трех колебательных масс «консоль-
салазки-стол». Модель подсистемы заготовки включает три колебательных
контура, в каждом из которых содержится по три массы (рис. 1.5).
Все элементы, входящие в нее, совершают не только собственные коле-
бания, но и общее движение, накладываемое на систему извне. Общее движе-
ние контуров обусловлено рабочим движением узлов станка. Контур Х совер-
шает равномерное поступательное перемещение, обусловленное движением

14
подачи; контуры Y и Z имеют начальные смещения, соответствующие положе-
нию заготовки относительно инструмента перед началом обработки.

Рис. 1.4. Схематизация колебательной системы фрезерного станка

Рис. 1.5. Расчетные модели подсистемы заготовки:

а) контур Х; б) контур Y; в) контур Z

В роботах с приводами, расположенными на неподвижном основании,

как, например, у робота ТУР–10 (рис. 1.6), в котором приводы 6–9 подвижных
звеньев 2–5 размещаются на платформе 1, увеличивается протяженность кине-
матических цепей 20, 21, что вызывает необходимость учета не только упру-
гих, но и инерционных свойств этих цепей. В случае расположения приводов на
подвижных звеньях, как например, у антропоморфных манипуляторов типа
РМ–01 или PUMA, увеличиваются инерционные свойства последних, что при-
водит к необходимости рассмотрения многомассовых колебательных систем.

15
 Рис.1.6. Кинематическая схема манипулятора ТУР–10

Как показано в работе [41], при исследовании динамики промышленных

роботов, работающих в цилиндрической системе координат (роботы УМ–1,
“Универсал–5”), расчетные схемы исполнительных механизмов можно пред-
ставить в виде трехмассовой системы. Так у робота УМ–1, в направлении пово-
рота в качестве промежуточной массы выступает вертикальная колонна m11
(рис. 1.7, а), а в направлении вертикального перемещения необходимо учиты-
вать инерционность каретки m13 (рис. 1.7, б). Движение по координате подъема
руки у робота “Универсал–5” также может быть смоделировано трехмассовой
расчетной схемой, где промежуточной массой является приведенная масса пан-
тографа (механизма подъема) m12 (рис. 1.7, в).
Необходимость рассмотрения многомассовых расчетных схем возникает
также в задачах динамики и управления движением грузоподъемных и транс-
портных машин, прокатных станов и других машин с традиционными системами
управления. Существенную роль в динамике подъемно-транспортных машин
играют динамические моменты, которые передаются через кинематические
звенья – редуктор, валы, канаты, иногда – через металлоконструкции моста или
стрелы, значительно их нагружая. При этом многие элементы передаточного
устройства от двигателя к рабочему органу и металлоконструкция характери-

16
зуются податливостью; кроме того, имеются люфты в зубчатых передачах. Так,
например, в схеме на рис. 1.8 таким упругим элементом является трос 9, на ко-
торый подвешивается груз. Зазоры в этой схеме могут существовать в муфтах 3
и 7, а также между шестернями 5 и 6 редуктора 4 и в его подшипниках. Таким
образом, крановые механизмы с электроприводом следует рассматривать как
единую сложную электромеханическую систему, в которой многомассовая ме-
ханическая часть с упругими связями и электрическая часть в динамических
режимах находятся в непрерывном взаимодействии.

а б в
Рис.1.7. Расчетные схемы исполнительных механизмов движения роботов УМ–1 (а,б) и
“Универсал–5” (в)

Рис. 1.8. Кинематическая схема электропривода подъемной лебедки

17
 Так, у механизма подъема сосредоточенными массами можно считать ро-
тор двигателя, барабан и груз. В большинстве случаев механическую часть ме-
ханизмов подъема полагают двухмассовой, учитывая лишь момент инерции
двигателя и массу груза, а упругой связью считают канат, на который подвеши-
вается груз. В то же время нельзя не учитывать податливость пролетного стро-
ения, по которому движется тележка с подъемным механизмом, у мостовых и
козловых кранов или стрелы – у стреловых. Тогда расчетная схема становится
трехмассовой.
Эквивалентная расчетная схема механической части электропривода
подъемной лебедки с приведенной кинематикой может быть представлена в ви-
де трехмассовой системы (рис. 1.9), у которой J 1 – момент инерции ротора дви-
гателя, J 2 – барабана, J 3 – груза, если значения J 2 и J 3 соизмеримы; или для
механизма поворота (передвижения), в котором сосредоточенными массами яв-
ляются ротор двигателя с J 1 , поворотная платформа (мост крана, тележка) с J 2
и подвешенный груз J 3 .

Рис. 1.9. Эквивалентная расчетная схема трехмассовой механической части

В работе [62] при решении задач динамики подъемной установки и ис-

следовании влияния аварийных ситуаций на динамические характеристики эк-
вивалентная схема подъемной установки представлена в виде трехмассовой
расчетной схемы. В [58] с учетом принятых допущений мостовой кран рас-
сматривается как система с тремя сосредоточенными массами.
Система "валочно-сучкорезно-раскряжевочная машина-дерево" (ВСРМ) и
модель раскряжевочной установки с дисковой пилой, электроприводом и упру-
го-диссипативной муфтой представлены в виде трехмассовой механической си-
стемы [47, 92, 109, 110]. Режимы стопорения привода рябух ВСРМ при протяж-
ке ствола дерева происходят в результате сплетения ветвей обрабатываемого
дерева с кронами соседних деревьев. Причем стопорение может происходить не
только при разгоне механической системы, но и в процессе установившегося
движения. Эти режимы нагружений относятся к переходным процессам. Вслед-
ствие малой продолжительности (кратковременности) процесса остановки
(стопорения) механической системы в ее упругих связях возникают повышен-
ные динамические нагрузки.
Вертикальные и вертикально-угловые колебания корпуса машины в про-
дольной плоскости в наиболее распространенном случае моделируются плос-
кой трехмассовой эквивалентной динамической системой, включающей
подрессоренную часть и неподрессоренные массы, соединенные упругими свя-
18
зями, отражающими жесткостные колебания машины в продольной плоскости
[8, 104, 105]. В работах [66, 67] математическая модель обмоточной машины
представлена в виде трехмассовой электромеханической системы, а для управ-
ления скоростью вращения приводного механизма и натяжения лент, нечув-
ствительных к изменению параметров модели обмоточной машины как объекта
управления с помощью цифровых робастных регуляторов построена цифровая
система. В работе [86] рассматривается математическая модель трехмассовой
динамической схемы вибрационной машины, инерционные элементы которой
совершают плоскопараллельное движение. Учитываются изменения массы тех-
нологической нагрузки и взаимного положения ее относительно рабочего орга-
на, характерные режимы ее работы и эксплуатации. Описан пакет прикладных
программ для численного исследования рабочего режима, приведены некото-
рые результаты исследований для выбивных инерционных решеток. Работа [44]
посвящена разработке законов управления приводом вращения бурового стан-
ка, повышающих его надежность. Выявлены факторы, оказывающие наиболь-
шее влияние на качество управления. Произведен анализ предложенного
управления средствами компьютерного моделирования с параметрами бурового
станка СБШ-270 И3. Трехмассовая расчетная схема нашла применение и в за-
дачах виброзащиты от вынужденных колебаний. Практические потребности
космического машиностроения ставят перед конструкторами целый ряд задач
из различных технических дисциплин. Среди них немалую часть составляют за-
дачи виброизоляции или виброзащиты [19]. В частности, достаточно актуальной
является задача обеспечения виброустойчивости точной чувствительной аппара-
туры, размещенной на борту космического аппарата. Так, в работе [113] рас-
смотрена динамическая модель двухстепенного гироскопа (гиродина), которая
представлена как цепочка вложенных пространственных дискретных осциллято-
ров с упруговязкими связями (рис. 1.10). Индексами 0, 1, 2 на рис. 1.10 обозначе-
ны соответственно корпус гиродина (с сервоприводом рамки), рамка и ротор.
В работе [6] приведены исследования динамики системы ротор – опора –
статор газотурбинного двигателя с помощью двух- и трехмассовых реологиче-
ских моделей (рис. 1.11). При исследовании динамики газотурбинных двигате-
лей рассматривается двухмассовая модель системы ротор – корпус (рис. 1.11,
а). Однако она не всегда применима. Например, в случае достаточно большой
массы подвижных элементов демпфера mд модель системы необходимо преоб-
разовывать в трехмассовую (рис. 1.11, б). Такая модель состоит из масс ротора
m р , демпфера mд и корпуса m k , упругих элементов с жесткостями подшипника
c 2 , слоя смазки рабочего тела демпфера c1 с коэффициентом сопротивления b1 и
корпуса c3 . Предложенная методика расчета сложной динамической системы
ротор-опора-корпус позволяет определять с помощью трехмассовых реологиче-
ских моделей динамические характеристики системы и оптимизировать ее пара-
метры на ранних этапах проектирования. Получены амплитудно-частотные ха-
рактеристики ротора, демпфера и корпуса, а также зависимости виброскорости и
виброускорения в этих элементах двигателя. Наличие упругих элементов и зазо-

19
ров в механической части электропривода усложняет его расчетную схему,
превращая последнюю в многомассовую [91, 115, 117]. Исследования динамики
электропривода показывают, что неразветвленные расчетные механические схе-
мы в большинстве случаев сводятся к трехмассовой.

Рис.1.10 Рис. 1.11

Таким образом, как показал проведенный анализ, наибольшее распро-

странение в задачах динамики мехатронных систем получила трехмассовая
расчетная схема, показанная на рис. 1.12. На рис. 1.12 даны следующие обозна-
чения: q* − обобщенная координата программного движения; q1 , q 2 − обоб-
щенные координаты; mn , m1 − соответственно приведенные массы привода и
механических передач движения; m − приведенная масса исполнительного ме-
ханизма; Qп – приведенная движущая сила привода; с1 – приведенный коэффи-
циент жесткости механических передач движения; с – приведенный коэффи-
циент жесткости исполнительного механизма; bn , b1 , b – коэффициенты вязкого
трения.

Рис. 1.12. Трехмассовая расчетная схема мехатронной системы

20
 Трехмассовая расчетная схема может быть применима при исследовании
динамики мехатронных систем как с одной, так и многими степенями подвиж-
ности исполнительных механизмов. Именно она будет принята в качестве рас-
четной при исследовании методов активной компенсации упругих колебаний
мехатронных систем.

1.3. Обзор исследований по компенсации упругих колебаний

мехатронных систем
Компенсация упругих колебаний мехатронных систем, вызванных подат-
ливостью конструкции, является одной из основных проблем динамики. В
настоящее время можно выделить следующие пути решения этой проблемы:
целенаправленный выбор и оптимизация параметров колебательных систем;
рациональный синтез законов движения, обладающих оптимальными свой-
ствами, исходя из выбранных динамических критериев; использование специ-
альных разгружающих и уравновешивающих устройств, маховиков, демпфе-
ров, динамических и ударных гасителей колебаний; применение методов ак-
тивной компенсации колебаний.
Первое направление основано на выборе и оптимизации параметров как
исполнительного механизма, так и приводов движения [17, 25, 27, 36, 70, 90,
132]. В таком случае стремятся к уменьшению массы звеньев исполнительных
механизмов, повышению их жесткости, увеличению диссипации механической
энергии, в том числе за счет демпфирующей способности приводов. Следует
отметить, что увеличение жесткости звеньев исполнительных механизмов
разомкнутого типа с целью повышения собственных частот не может являться
эффективной мерой ограничения упругих колебаний, поскольку, с одной сто-
роны, приводит к утяжелению конструкции и увеличению ее габаритов и, сле-
довательно, инерционных нагрузок, являющихся основным источником упру-
гих колебаний, с другой стороны, ограничено конструктивными соображения-
ми. Поэтому для каждой мехатронной системы существует вполне определен-
ное соотношение между жесткостью и массой исполнительного механизма,
превышение которого оказывается нецелесообразным. Поиск альтернативных
путей увеличения жесткости звеньев без существенного увеличения их массы
идет в направлении специального профилирования сечения по длине звена или
изготовления звеньев из набора жестко скрепленных элементов, выполненных
из материалов с различными прочностными и весовыми характеристиками
[103, 128–130].
В работе [106] на примере исполнительного механизма, представленного в
виде колебательной системы из нескольких упруго-связанных масс, показано,
что соответствующим подбором ее параметров можно обеспечить минимальную
колебательность наиболее важного элемента. В работах [3, 131] уменьшение не-
благоприятного влияния упругости элементов конструкции манипулятора обес-
печивается путем вариации некоторых параметров кинематических цепей, таких,
как коэффициенты жесткости звеньев и передаточные числа редукторов. Пока-

21
зано, что соответствующим выбором этих параметров, без существенного изме-
нения их абсолютной величины, возможно получение апериодических переход-
ных процессов. Однако использование этого метода ограничивается переменно-
стью параметров исполнительных механизмов мехатронных систем.
Наибольшее распространение в настоящее время в динамике машин по-
лучил второй путь уменьшения упругих колебаний исполнительных механиз-
мов, связанный с рациональным управлением силовыми воздействиями путем
наложения ограничений на законы движения звеньев [53, 87, 112, 127, 133].
Обычно для ограничения уровня упругих колебаний исполнительных механиз-
мов применяют программированные законы движения, обеспечивающие плав-
ные, безударные процессы разгона и торможения. Известно, что если время
нарастания или убывания ускорения выбрать равным целому числу периодов
собственных колебаний, то последние не возбуждаются [17, 112, 134]. Благо-
приятными в этом отношении являются линейный и синусоидальный законы
изменения скорости, позволяющие существенно уменьшить колебания испол-
нительных механизмов, вплоть до получения апериодических переходных про-
цессов. Однако при этом значительно возрастает время выполнения движений,
что приводит к снижению производительности машин. Кроме того, реализация
плавных, безударных законов движения с помощью гидро- и пневмоприводов,
имеющих динамические характеристики, близкие к релейным, экономически
невыгодна, так как приводит к большим потерям энергии на дросселирование.
В последнее время появились работы, в которых на основе методов теории
оптимального управления и теории колебаний определяются оптимальные по
быстродействию законы управления движением упругих механических систем с
гашением возникающих колебаний. В работе [118, 135] для решения задач опти-
мального по быстродействию разгона и перемещения на заданное расстояние
точки подвеса физического маятника используется двухмассовая колебательная
система. Получены как точные, так и приближенные законы управления движе-
нием подобных систем, обеспечивающие гашение колебаний в конце процесса
перемещения. Показано, что системы управления с одной точкой переключения
соответствуют оптимальным только для определенных значений параметров ко-
лебательной системы. Для обеспечения оптимальности законов управления при
различных значениях параметров необходимо увеличивать количество точек пе-
реключения. Найденные законы управления требуют мгновенного изменения
управляющих воздействий в строго фиксированные моменты времени и оказы-
ваются чрезвычайно чувствительными к изменению структуры и параметров ко-
лебательной системы, что затрудняет их практическую реализацию. Аналогич-
ный подход использовался в работах [1, 7, 9, 10, 119] для управления движением
манипуляционных роботов с упругими звеньями.
Третий путь снижения колебаний мехатронных систем связан так или
иначе с изменениями конструкции исполнительных механизмов, которые при-
водят либо к уменьшению динамических воздействий, либо к непосредствен-
ному гашению упругих колебаний. Так, целью установки разгружающих
устройств, являющихся аккумуляторами потенциальной и кинетической энер-
22
гии, в конечном счете является уменьшение инерционных сил, действующих на
звенья и кинематические пары механизма, или перераспределение этих сил же-
лаемым образом [19]. В первом случае используются пружинные и пневматиче-
ские устройства, во втором – инерционные звенья, приводимые в движение
специальными уравновешивающими механизмами [36, 57, 59, 140]. В разгру-
жателях первого типа усилие противодействия является функцией положения,
поэтому такие устройства должны настраиваться на определенный скоростной
режим, что ограничивает области их применения машинами циклического дей-
ствия. В устройствах второго типа усилие пропорционально квадрату угловой
скорости ведущего звена, что приводит к изменению частотных характеристик
исполнительного механизма и нежелательным динамическим эффектам. Ввиду
большого многообразия движений и переменности упруго-инерционных пара-
метров исполнительных механизмов, а также сложности и громоздкости меха-
низмов уравновешивания, последние не получили широкого применения для
уменьшения упругих колебаний мехатронных систем.
Эффективным средством снижения упругих колебаний исполнительных
механизмов мехатронных систем является использование демпферов – специ-
альных устройств, создающих дополнительные силы сопротивления, пропор-
циональные скоростям движения. В качестве таких устройств применяются
гидравлические, пневматические и фрикционные демпферы и поглотители ко-
лебаний [19]. Однако известные демпфирующие устройства имеют ряд недо-
статков, основным из которых является недостаточная эффективность при из-
менениях нагрузок и скоростей движения исполнительных механизмов, что
ограничивает области их использования управляемыми машинами с цикловыми
системами управления. Динамические гасители относятся к одним из наиболее
эффективных средств гашения моногармонических колебаний. При изменении
частоты возмущения эффективность их действия резко снижается. С целью
увеличения диапазона демпфируемых частот обычно увеличивают коэффици-
ент демпфирования гасителя за счет введения сил вязкого трения. При этом зо-
на работы гасителя несколько расширяется, однако эффективность гашения ко-
лебаний снижается. Расширения диапазона демпфируемых частот часто доби-
ваются с помощью настройки параметров динамических гасителей колебаний
на частоту возмущающей силы [19, 36, 40, 60, 142]. По типу настройки гасители
колебаний разделяются на нерегулируемые, самонастраивающиеся и с регули-
руемой настройкой.
В настоящее время достаточно полно разработана теория линейных ди-
намических гасителей колебаний при гармонических воздействиях. Значитель-
но меньше изучены вопросы применения динамических гасителей для гашения
собственных колебаний, хотя в последнее время появился ряд работ, посвящен-
ных этому направлению [30, 93]. В последних производится оптимизация пара-
метров динамических гасителей колебаний в переходных режимах. В работах
[85, 96] предложена двухмассовая динамическая модель технологической обра-
батывающей системы точения для определения эффектов динамического гаше-
ния колебаний. При этом рассматриваются динамические гасители колебаний
23
пассивного типа. Поскольку частоты свободных колебаний исполнительных
механизмов многих мехатронных систем зачастую являются переменными, то
пассивные динамические гасители оказываются малопригодными.
Наиболее перспективным путем компенсации упругих колебаний ме-
хатронных систем является использование методов активного гашения, основан-
ных на формировании дополнительных кинематических и силовых воздействий
соответствующей частоты и фазы и обладающих высокой эффективностью в
широком диапазоне частот возмущений [72, 73, 141]. Основным его недостат-
ком, ограничивающим области применения, является необходимость источников
энергии, приводов и систем управления движением. Применение этого способа
снижения динамических ошибок в мехатронных системах облегчается наличием
в последних приводов и развитых систем программного управления. В зависи-
мости от применяемого регулирования активные системы обычно разделяются
на системы с управлением по возмущению и по отклонению (со стабилизацией).
В первом случае управление осуществляется на основе сигнала, получае-
мого при измерении возмущающих воздействий (как силовых, так и кинемати-
ческих). Главной задачей синтеза считается реализация передаточной функции
системы, обеспечивающей инвариантность (независимость от возмущений) вы-
бранных координат объекта. При этом регулирование выполняется по разо-
мкнутому циклу [33, 139]. Второй принцип, управление по отклонению, приме-
няется в подавляющем большинстве используемых активных виброзащитных
систем [126]. У этих систем есть определенные преимущества по сравнению с
системами, работающими по возмущению: не требуется полная информация о
возмущениях и, в определенной степени, о характеристиках изолируемого объ-
екта, так как небольшие изменения последних мало сказываются на эффектив-
ности гашения. В качестве входных сигналов управления в них используются
различные параметры движения объекта из числа, например, таких как пере-
мещение, скорость и ускорение. Имеются также предложения по использова-
нию комбинированных систем с управлением по возмущению и отклонению
одновременно.
Вопросы уменьшения собственных колебаний, возникающих в переход-
ных режимах работы, изучены в основном применительно к двухмассовой рас-
четной схеме. В работах [55, 144] для уменьшения упругих колебаний, вызван-
ных крутильными колебаниями приводных механизмов, предлагается исполь-
зовать обратные связи по этим ошибкам. Проведены исследования эффектив-
ности управления при различных вариантах обратных связей. Показано, что
введение подобных связей позволяет существенно уменьшить динамические
ошибки по сравнению с традиционным управлением. В [84] решена задача
управления движением упругого двухзвенного манипулятора с тремя степеня-
ми свободы и грузом, масса которого во много раз превышает массу манипуля-
тора. Получены законы управления электродвигателями постоянного тока на
основе обратных связей по управляемым координатам, обеспечивающие дви-
жение груза по заданной прямой. В работах [136, 137] предлагается нелиней-
ный закон управления космическим трехзвенным манипулятором с учетом
24
упругости последнего звена на основе трех датчиков момента и приводятся ре-
зультаты численного моделирования эффективности демпфирования упругих
колебаний. В [125] были определены законы управления движением упругого
двухзвенного манипулятора с точечным грузом, основанные на использовании
обратных связей по комбинациям фазовых переменных.
Работы [11, 14] посвящены разработке алгоритмов управления движени-
ем манипуляционных систем с упругими элементами на основе компенсирую-
щей обратной связи с учетом не только специфических особенностей этих си-
стем, но и вида датчиков обратной связи и места их установки. В работе [14]
для гашения упругих колебаний исполнительного механизма робота предлага-
ется использовать электроприводы с управлением по скорости упругих колеба-
ний. При этом управляющие сигналы формируются либо с помощью датчиков
скоростей, закрепленных в зоне колебаний упругого стержня, либо с помощью
акселерометров или датчиков крутящего момента с последующим интегриро-
ванием полученных сигналов.
Использование принципа обратной связи по упругим деформациям ис-
полнительных механизмов позволяет применять упрощенные математические
модели динамики для гашения колебаний мехатронных систем. Однако ком-
пенсация колебаний лишь средствами управления возможна далеко не всегда.
Подача всех управляющих воздействий на приводы программных движений
может оказаться малоэффективной из-за ограниченных возможностей этих
приводов, например, из-за инерционности передаточных механизмов, сильной
взаимосвязанности программных и колебательных движений или значительной
удаленности приводов от точек наблюдения.
В ряде работ рассматриваются методы активной компенсации упругих ко-
лебаний исполнительных механизмов относительно заданной траектории с по-
мощью введения дополнительных (избыточных) управляемых степеней подвиж-
ности. Так в работах [56, 69, 73] для компенсации упругих колебаний исполни-
тельных механизмов предлагается устанавливать дополнительные двигатели,
осуществляющие активное гашение колебаний на основе соответствующих дат-
чиков. К преимуществам такого способа компенсации следует отнести возмож-
ность использования малоинерционных приводов и малость отрабатываемых пе-
ремещений, что позволяет обеспечить высокое быстродействие и точность, а, с
другой стороны, приблизить точку управления к точке наблюдения.
В последние годы все большее развитие начинают получать исследования
активного способа гашения колебаний на основе динамических моделей в виде
трехмассовых колебательных систем. Например, в работах [63–65, 68, 71] опре-
делены алгоритмы управления движением упругих механических систем на ос-
нове обратных связей по управляемым координатам, обеспечивающие требуе-
мые динамические характеристики (быстродействие, точность, величину пере-
регулирования). Рассматривается задача синтеза управления движением трех-
массовой системы, которая показана на рис. 1.13. Первая масса является веду-
щей и относится к исполнительному двигателю, который развивает вращатель-
ный момент М. Через I S ( s = 1K 3 ) обозначены моменты инерции. Деформиро-
25
ванная конфигурация такой системы определяется угловыми отклонениями ϕ S
масс от положения равновесия вала, в котором элементы механизма не закруче-
ны. Эти угловые отклонения выступают в роли обобщенных координат. Коэф-
фициенты жесткости упругих элементов обозначены с12 , с 23 . В этих работах на
основе концепции обратных задач динамики изложена общая схема получения
алгоритмов управления, обеспечивающих уменьшение колебаний последней
массы. Однако эффективность предложенных алгоритмов не была подтверждена
ни теоретически, ни экспериментально.

Рис. 1.13. Кинематическая схема трехмассовой упругой системы

В работах [31, 32, 98] исследована трехмассовая электромеханическая си-

стема подъемного механизма, применительно к которой осуществлен выбор
оптимального значения коэффициента корректирующей обратной связи по-
средством минимизации квадратичного интеграла. Рассмотрены сложные элек-
тромеханические системы крановых механизмов подъема, дается их математи-
ческое описание и результаты моделирования. Подробно анализируются тор-
мозные режимы крановых механизмов, а также колебания подвешенного груза
при поступательном движении тележки, моста и вращательном движении пово-
ротной платформы.
Работы [46, 99, 100] посвящены разработке беспоисковых прямых адап-
тивных систем управления двух- и трехмассовыми нелинейными упругими
электромеханическими объектами на основе упрощенных прямых адаптивных
структур с параметрической и сигнальной настройкой, базирующихся на мето-
де мажорирующих функций и включающих мажорирующие функции только
старших степеней роста, одинаковых по каждой из переменных состояния объ-
ектов. На основе полученных расчетных линейных моделей с усредненными
параметрами составлены методики расчета модального управления, эталонной
модели и наблюдателя состояния (по измерению угловой скорости электропри-
вода) для двух- и трехмассового упругих электромеханических объектов. В [20,
21] предложена методика синтеза наблюдателей состояния с повышенным по-
рядком астатизма. На основе разработанной методики синтезирован трехмассо-
вый наблюдатель состояния для трехмассовой двухдвигательной упруго-вязкой
электромеханической системы. Наличие информации об упругом моменте в
26
каждом из каналов «двигатель-нагрузка» позволило создать систему динамиче-
ского закрытия зазора в кинематических передачах объекта.
Трехмассовые механические колебательные системы используются для
построения многокаскадных активных виброзащитных систем [29, 42, 143] и
при уточненных расчетах силовых передач машинных агрегатов [2]. В работе
[143] изучаются возможные варианты режимов динамического гашения коле-
баний. Однако в этих работах рассматриваются вопросы гашения только вы-
нужденных колебаний.
Проведенный анализ показал, что в настоящее время в наибольшей сте-
пени изучены вопросы активного гашения упругих колебаний в двухмассовых
мехатронных системах. Что касается трехмассовых мехатронных систем, то в
них, в основном, решаются задачи виброизоляции от внешних динамических
воздействий. Вопросы же ограничения свободных колебаний исполнительных
механизмов подобных систем изучены в меньшей степени.

1.4. Цель и задачи исследований

Автоматизация и интенсификация производства приводят к необходимо-
сти создания новых высокопроизводительных машин с программным управле-
нием и развитию динамики мехатронных систем как научной дисциплины. По-
вышение скоростей движения и нагрузок, а также требований к точности и
надежности их функционирования вызывают необходимость учета таких эф-
фектов как упругая податливость исполнительных механизмов и их взаимодей-
ствие с приводами и системами управления движением при динамическом ана-
лизе и синтезе подобных систем. Решение задачи снижения колебаний ме-
хатронных систем с упругими звеньями осложняется тем, что исполнительные
механизмы систем одновременно являются источником упругих колебаний и
объектом защиты от них, состоят из элементов разнородной структуры и с раз-
личным характером взаимодействия между ними, имеют большое число управ-
ляемых степеней подвижности, переменную структуру и параметры.
Как показал анализ, во многих работах двух последних десятилетий, по-
священных проблеме ограничения упругих колебаний мехатронных систем, как
правило, используется двухмассовая расчетная схема, с помощью которой моде-
лируется движение по отдельным степеням подвижности исполнительных меха-
низмов. Однако анализ динамических свойств высокопроизводительных ме-
хатронных систем говорит о том, что при их исследовании необходимо учиты-
вать упруго-инерционные связи и использовать трехмассовые расчетные схемы,
которые позволяют расширить класс моделируемых мехатронных систем.
Целью настоящей работы является разработка методов и средств компен-
сации упругих колебаний быстродействующих мехатронных систем при учете
упруго-инерционных связей на основе трехмассовой расчетной схемы. В ней
рассматриваются следующие вопросы:
1. Выбор и обоснование расчетных схем быстродействующих мехатрон-
ных систем и исследование их колебательных процессов.

27
 2. Разработка и исследование алгоритмов компенсации колебаний трех-
массовых мехатронных систем на основе приводов программных движений.
3. Исследование предельных возможностей и эффективности компенса-
ции колебаний трехмассовой мехатронной системы на основе динамического
воздействия на промежуточную массу.
4. Идентификация параметров серийного электромеханического про-
мышленного робота и численное моделирование динамики систем активного
гашения колебаний промышленного робота.
5. Создание математического и программного обеспечения задач управ-
ления движением мехатронных систем с учетом упруго-инерционных связей.

28
 Глава 2. Активное гашение упругих колебаний трехмассовой
системы
2.1. Особенности динамики трехмассовых колебательных систем
Задачу активного гашения колебаний в трехмассовых мехатронных си-
стемах рассмотрим применительно к расчетной схеме, приведенной на рис.
1.12. Дифференциальные уравнения движения этой системы для режима пози-
ционирования в окрестности некоторого заданного положения, определяемого
координатой q∗ , имеют вид:
mп q&&∗ + bn q&∗ + b1 ( q&∗ − q&1 ) + c1 ( q∗ − q1 ) = Qп ; (2.1)
m1q&&1 + b1 ( q&1 − q&∗ ) + c1 ( q1 − q∗ ) + b( q&1 − q& 2 ) + c ( q1 − q 2 ) = 0 ; (2.2)
mq&&2 + b( q& 2 − q&1 ) + c ( q 2 − q1 ) = 0 . (2.3)
Структурная схема, полученная на основании преобразованных по
Лапласу уравнений (2.1) – (2.3) приведена на рис. 2.1.

Рис 2.1. Структурная схема трехмассовой системы

Исследования динамики трехмассовой мехатронной системы будем

проводить для колебательных движений. С этой целью движение разделим на
программное, определяемое технологическим процессом, и колебательное,
обусловленное упругими деформациями. Следует отметить, что такое
разделение оказывается удобным не только в методологическом, но и в
вычислительном аспекте при использовании математических моделей. В
противном случае колебания механической системы выявляются как малые
разности больших значений координат, что требует повышенной точности
вычислений. Кроме того, существенно затрудняются упрощения, связанные с
представлением о малости упругих колебаний. Тогда обозначим
– упругое отклонение передаточного механизма (масса m1 ) от
программного движения ∆q1 = q1 − q∗ ;
– упругое отклонение исполнительного механизма (массы m ) от
передаточного механизма ∆q 2 = q 2 − q1 ;

29
 – абсолютное отклонение исполнительного механизма от программного
движения ∆q = q 2 − q∗ .
С учетом вышесказанного структурная схема трехмассовой системы,
приведенная на рис. 2.1, примет вид (см. рис. 2.2).

Рис 2.2. Структурная схема трехмассовой системы для упругих отклонений

По структурной схеме (рис. 2.2) найдем передаточную функцию для аб-

солютного отклонения исполнительного механизма ∆q :
∆q ( p ) b1 p 3 + b3 p
W0 ( p ) = =− , (2.4)
Q0 ( p ) a0 p 5 + a1 p 4 + a2 p 3 + a3 p 2 + a4 p + a5
где b1 = m ⋅ m1 ; b3 = m ⋅ (c + c1 ) + c ⋅ m1 ; a0 = mn ⋅ m1 ⋅ m ; a1 = bn ⋅ m ⋅ m1 ;
a2 = c1 ⋅ m ⋅ (m1 + mn ) + c ⋅ mn ⋅ (m + m1 ) ; a3 = bn ⋅ [m ⋅ (c + c1 ) + c ⋅ m1 ] ;
a4 = c1 ⋅ c ⋅ (m + m1 + mn ) ; a5 = bn ⋅ c ⋅ c1 ; Q0 = Qn mn ; p = d dt .
Собственные частоты колебаний трехмассовой системы согласно част-
ным решениям системы уравнений (2.1–2.3) без учета действия внешних сил и
коэффициентов диссипации:
– высшая частота колебаний
2
1  c1 c1 + c c  1  c1 c1 + c c  c c ( m + m1 + m )
k1 = ⋅ + +  +  + +  − 4 ⋅ 1 ⋅ ⋅ n ; (2.5)
2  m n m1 m 2 m
 n m1 m  m n m m 1
– низшая частота колебаний трехмассовой системы
2
1  c1 c1 + c c  1  c1 c1 + c c  c c ( m + m1 + m )
k2 = ⋅ + +  − + +  − 4 ⋅ 1 ⋅ ⋅ n . (2.6)
2  m n m1 m 2 m
 n m1 m  m n m m1
Таким образом, сосредоточенные массы системы mn , m1 , m колеблются с
собственными частотами k1 и k 2 в общем случае не равными парциальным ча-
стотам и зависящими только от параметров системы. При кинематическом воз-

30
мущении основания возможны режимы динамического гашения колебаний
масс привода, механических передач движения и исполнительного механизма.
Например, при отсутствии демпфирования режимы динамического гашения ко-
лебаний массы исполнительного механизма
c1 + c c
k3 = + . (2.7)
m1 m
Для исследования трехмассовой колебательной системы помимо коэффи-
циентов ω02 = c m ; n = mn (mn + m) и µ = b mn , обычно используемых при ис-
следовании двухмассовых колебательных систем, введем частоту колебаний
промежуточной массы ω12 = c1 m1 и коэффициент соотношения масс
ν = m n m1 , позволяющие учитывать упруго-инерционные свойства механиче-
ских передач движения.
Исследования свободных колебаний проведем с помощью интегральные
квадратичные оценки упругих колебаний исходной системы
∞
J 0 = ∫ ∆q02 (t )dt. (2.8)
0
Задавая входное воздействие в виде ступенчатого сигнала Qn = Q0 ⋅ 1(t ) и,
используя табулированные зависимости квадратичных функционалов от коэф-
фициентов дробно-рациональных функций [111], на основе (2.4) получим инте-
гральные квадратичные функционалы исходной системы:
– для упругого отклонения передаточного механизма ∆q1
Q02 ⋅ν
J 0∆q1 ; = (2.9)
2 ⋅ µ ⋅ ω12
– для упругого отклонения исполнительного механизма ∆q 2
Q02 ⋅ n
J 0∆q2 = ; (2.10)
2 ⋅ µ ⋅ ω02 ⋅ (1 − n)
– для абсолютного отклонения исполнительного механизма ∆q
Q02 [ω12 ⋅ n + ω02 ⋅ν ⋅ (1 − n)]
J 0∆q = J0 = . (2.11)
2 ⋅ µ ⋅ ω02 ⋅ ω12 ⋅ (1 − n)
Интересно отметить, что выражение (2.10) полностью совпадает с инте-
гральным квадратичным функционалом двухмассовой колебательной системы
J 0′ , полученным в [41], а зависимость (2.11) представляет собой сумму (2.9) и
(2.10). Сопоставим выражение (2.11) с интегральным квадратичным функциона-
лом двухмассовой колебательной системы. Интегральная оценка трехмассовой
системы помимо параметров ω0 , n , µ включает в себя частоту колебаний про-
межуточной массы ω1 и коэффициент соотношения массы привода и промежу-
точной массы ν . Согласно выражения

31
 J 0 ω12 ⋅ n + ω02 ⋅ν ⋅ (1 − n)
= > 1,
J 0′ ω12 ⋅ n
следует, что интенсивность упругих колебаний трехмассовой системы выше,
чем в двухмассовой системе. В тоже время, интересно отметить, что, когда пе-
редаточный механизм оказывается достаточно жестким с1 → ∞ ( ω1 → ∞ ) и его
масса намного превышает массу привода mn << m1 ( ν → 0 ), интенсивность
колебаний трехмассовой системы снижается. Очевидно, что при исследовании
динамики мехатронной системы для вышеприведенных соотношений между ее
параметрами целесообразнее использовать двухмассовую систему. В против-
ном случае необходимо использовать трехмассовую колебательную систему,
что и подтверждает анализ, проведенный в первой главе.
Проанализируем влияние параметров трехмассовой системы на интен-
сивность колебаний. Определим функции чувствительности, для этого про-
дифференцируем выражение (2.11) по каждому из параметров [61]:
∂J 0 Q02
J 0n = = ; (2.12)
∂n 2 ⋅ µ ⋅ ω02 ⋅ (1 − n) 2
∂J 0 Q02 ⋅ n
J 0ω 0 = =− ; (2.13)
∂ω 0 µ ⋅ ω30 ⋅ (1 − n)
∂J 0 Q02 ⋅ ν
J 0 ω1 = =− ; (2.14)
∂ω1 µ ⋅ ω13
∂J 0 Q 2 ⋅ [ω2 ⋅ ν ⋅ (1 − n) + ω12 ⋅ n]
J 0µ = = − 0 20 2 2 ; (2.15)
∂µ µ ⋅ ω0 ⋅ ω1 ⋅ (1 − n)
∂J 0 Q02
J 0ν = = . (2.16)
∂ν 2 ⋅ µ ⋅ ω12
Анализ выражений (2.12) – (2.16) показывает, что при увеличении соб-
ственных частот промежуточной массы ω1 и упругого звена ω0 , а также коэф-
фициента µ, определяющего величину вязкого трения, интенсивность колеба-
ний в системе уменьшается. В тоже время увеличение коэффициента n приво-
дит к увеличению амплитуды колебаний и ухудшению переходного процесса. К
изменению коэффициента ν система нечувствительна.
Сравним влияние параметров трехмассовой системы ( ω0 , ω1 , n , ν ) на ин-
тенсивность колебаний между собой:
J 0ω 0 ω3 ⋅ n
= 3 1 ; (2.17)
J 0ω1 ω0 ⋅ν ⋅ (1 − n)
J 0n ω12
= . (2.18)
J 0ν ω02 ⋅ (1 − n) 2
Используя соотношения (2.17) и (2.18), определены области влияния па-
раметров системы на интенсивность гашения колебаний трехмассовой систе-

32
мы. Согласно выражению (2.17) и рис. 2.3 упругие колебания достигают
наибольшей интенсивности при высокой парциальной частоте колебаний ис-
полнительного механизма ω 0 и низкой частоте колебаний промежуточной мас-
сы ω1 . При равенстве частот ( ω1 = ω0 ) выражение (2.17) зависит от параметров
n и ν . Наибольшее влияние на интенсивность колебаний трехмассовой систе-
мы оказывает частота колебаний ω1 в случае выполнения неравенства
ν ≤ n (1 − n) . При этом в области реальных значений параметров n ( n ≥ 0,8) и
ν (ν ≤ 1) интенсивность колебаний наименьшая. В противном случае, то есть
при выполнении неравенства ω1 > ω 0 , колебания системы менее интенсивны.

Рис. 2.3. Влияние частот системы на интенсивность колебаний при:

а) ω1 ≥ ω 0 ; б) ω1 < ω 0

Рис. 2.4. Влияние коэффициентов n и ν

33
 Анализ выражения (2.18) и рис. 2.4 показал, что коэффициент n оказы-
вает наибольшее влияние на интенсивность упругих колебаний системы в обла-
сти низких частот ω1 и высоких ω 0 ( ω1 ≤ ω 0 ). А коэффициент соотношения
промежуточной массы и массы привода ν оказывает большее влияние при
условии ω1 > ω 0 . Причем наименьшая интенсивность колебаний наблюдается
при соблюдении соотношения между парциальными частотами ω1 ≤ 0,2 ⋅ ω 0 и в
области минимальных значений параметра n ( n ≤ 0,2) .
В качестве подтверждения выше сказанного на рис. 2.5 приведены пере-
ходные характеристики упругих колебаний исполнительного механизма, полу-
ченные с помощью численного моделирования в среде MATLAB/Simulink. На
рис. 2.5, а представлены переходные процессы при следующих параметрах:
n = 0,2 ; ν = 2 ; µ = 0,2 .

а б
Рис. 2.5. Графики упругих колебаний

Сплошной линией показаны упругие колебания системы при ω 0 > ω1

( ω 0 = 15 Гц ; ω1 = 8 Гц ), а штриховой – при ω 0 < ω1 ( ω 0 = 8 Гц ; ω1 = 15 Гц ). На рис.
2.5, б приведены графики упругих колебаний при постоянных частотах колеба-
ний ω 0 = 15 Гц ; ω1 = 8 Гц ; µ = 0,2 и различных коэффициентах соотношения
масс n и ν (сплошная линия – при n = 0,2 ; ν = 2 ; штриховая – при n = 0,9 ;
ν = 0,6 ). Исследования показали, что в зависимости от соотношений между ча-
стотами ω0 и ω1 , и коэффициентами n, ν и µ колебания могут как усиливаться,
так и затухать, в отдельных случаях наблюдаются режимы динамического га-
шения.

34
 2.2. Реализация активного способа гашения колебаний
в трехмассовой системе
Активный способ гашения колебаний связан с использованием приводов.
Трехмассовая мехатронная система располагает приводами программных дви-
жений, в тоже время появляется возможность использования дополнительных
приводов, воздействующего на промежуточную массу. Причем установка по-
следних возможна как последовательно, так и параллельно с программными,
путем организации обратных связей по упругим координатам и их производ-
ным. Рассмотрим особенности реализации активного способа гашения колеба-
ний в трехмассовой системе [80, 81].
В отличие от двухмассовой системы, возможны два варианта гашения ко-
лебаний. Во-первых, для гашения колебаний исполнительного механизма воз-
можно использование приводов программных движений с организацией соот-
ветствующих корректирующих обратных связей. Во-вторых, в трехмассовой
системе появляется возможность компенсации колебаний с помощью дополни-
тельных приводов, воздействующих на промежуточную массу. Из структурной
схемы также видно, что для трехмассовой системы возможны три варианта
формирования компенсирующих воздействий: по упругому отклонению пере-
даточного механизма ∆q1 , по упругому отклонению исполнительного механиз-
ма ∆q 2 , и по абсолютному отклонению исполнительного механизма
∆q = ∆q1 + ∆q 2 . Блок-схема трехмассовой системы с корректирующими обрат-
ными связями приведена на рис. 2.6.

Рис.2.6. Блок-схема компенсации колебаний трехмассовой системы:

УМ – усилитель мощности; ЭД – электродвигатель; Qн – полезная нагрузка

На первом этапе для оценки предельных возможностей методов актив-

ной компенсации колебаний привод представим в виде "идеального" усили-
тельного звена с передаточной функцией:
Wакт ( р ) = ± ( k D + kV p + k A p 2 ), (2.19)

35
где k D , kV , k A – коэффициенты "усиления", пропорциональные соответственно
упругой координате, ее скорости и ускорению.
Для исполнительных механизмов колебательных систем, описываемых
дифференциальными уравнениями четвертого порядка и выше, получение ана-
литических зависимостей представляет собой довольно трудоемкую задачу.
Поэтому исследование свободных колебаний и разработка алгоритмов управ-
ления трехмассовых систем осуществляется на основе интегральных квадра-
тичных критериев, которые дают комплексную оценку интенсивности колеба-
тельных процессов [111]. Недостаток этих критериев, заключающийся в невоз-
можности оценки величины перерегулирования и продолжительности пере-
ходных процессов, в данном случае не имеет существенного значения, по-
скольку речь идет о сравнении эквивалентных в динамическом отношении
управляемых систем с близкими спектрами колебаний. Так как изменение од-
ного параметра системы, при прочих равных условиях, не приведет к суще-
ственному изменению величины максимальной амплитуды, то интегральная
оценка позволит судить о значении декремента колебаний.
Применение улучшенных квадратичных критериев в виде
∞
[ ]
J = ∫ ∆q 2 (t ) + T 2 ∆q& 2 (t ) dt , (2.20)
0

позволяющих ограничить амплитуду колебательного движения в начальной

стадии переходного процесса, значительно усложняет решение задачи аналити-
ческого синтеза алгоритмов управления в связи с повышением порядка харак-
теристического полинома системы. Во избежание этого воспользуемся упро-
∞
щенной интегральной оценкой J = ∫ ∆q 2 (t )dt , которую можно определить с по-
0
мощью теоремы Релея:
1∞
∫ ∆G ( j ω ) dω ,
2
J= (2.21)
π 0

где ∆G ( jω ) – амплитудные спектры упругих деформаций (преобразование Фурье

∆q (t ) ). Выразим коэффициент эффективности гашения колебаний через отношение
J
KJ0 = , (2.22)
J0
где J – интегральная квадратичная оценка колебательной системы с компен-
сирующим воздействием. Если K J 0 < 1 , то система является эффективной по
интегралу от квадрата упругой деформации. Используя выражение (2.22) мож-
но определить наиболее эффективную структуру и параметры обратных связей.

36
 2.3. Исследование активного способа гашения колебаний на основе
приводов программных движений
Проведем исследование эффективности использования приводов про-
граммных движений с организацией соответствующих корректирующих обрат-
ных связей для гашения колебаний исполнительного механизма [76–78]. Квад-
ратичные функционалы при различной структуре корректирующей обратной
связи, и условия эффективности согласно (2.22), приведены в табл. 2.1. Проана-
лизируем условия эффективности корректирующих обратных связей различной
структуры и при различных компенсирующих воздействиях.

Таблица 2.1
Условия эффективности при компенсации с помощью приводов
программных движений

Управ-
ляю-
Квадратичный функционал
щее
_____________________________________
воздей
Условие эффективности
дей-
ствие
Q02 [ω12 ⋅ n + ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n)]
J1 = (2.23)
2 ⋅ µ ⋅ ω 02 ⋅ (1 − n) ⋅ (ω12 ± k D1 ⋅ν )
± k D1 J1 ω12
k10 = = (2.24)
J 0 ω12 ± k D1 ⋅ν
Q02 ⋅ {± k D 2 ⋅ν ⋅ [ω02 ⋅ν ⋅ (1 − n) + ω12 ⋅ n + ω 02 ⋅ n] − ω12 ⋅ [ω12 ⋅ n + ω02 ⋅ν ⋅ (1 − n)]}
J2 = (2.25)
2 ⋅ µ ⋅ ω12 ⋅ {k D2 2 ⋅ν ⋅ n ± k D 2 ⋅ [ω02 ⋅ν ⋅ (1 − n) − ω12 ⋅ n + ω 02 ⋅ n] − ω12 ⋅ ω02 ⋅ (1 − n)}
{± k D 2 ⋅ν ⋅ [ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n) + ω12 ⋅ n + ω 02 ⋅ n] − ω12 ⋅ [ω12 ⋅ n + ω02 ⋅ν ⋅ (1 − n)]}
± kD2 k 20 = ×
{k D2 2 ⋅ν ⋅ n ± k D 2 ⋅ [ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n) − ω12 ⋅ n + ω 02 ⋅ n] − ω12 ⋅ ω 02 ⋅ (1 − n)}
(2.26)
ω 02 ⋅ (1 − n)
× 2
[ω1 ⋅ n + ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n)]
Q02 {± k D 3 ⋅ ω 02 ⋅ν ⋅ n − ω12 ⋅ [ω12 ⋅ n + ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n)]}
J3 = (2.27)
2 ⋅ µ ⋅ {k D2 3 ⋅ n ⋅ν ⋅ ω 02 ± k D 3 ⋅ ω12 ⋅ [ n ⋅ (ω 02 − ω12 ) − ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n)] − ω 04 ⋅ ω14 ⋅ (1 − n)}
{± k D 3 ⋅ ω 02 ⋅ν ⋅ n − ω12 ⋅ [ω12 ⋅ n + ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n)]}
± kD3 k 30 =
{k D2 3 ⋅ n ⋅ν ⋅ ω 02 ± k D 3 ⋅ ω12 ⋅ [n ⋅ (ω 02 − ω12 ) − ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n)] − ω 04 ⋅ ω14 ⋅ (1 − n)}
×
(2.28)
ω 02 ⋅ ω12 ⋅ (1 − n)
×
[ω12 ⋅ n + ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n)]

Гашение колебаний по упругому отклонению передаточного механизма

∆q1 (ϖ акт ( р ) = ± k D1 ). Анализ выражения (2.24) показывает, что положительная
(верхний знак) дополнительная связь ( k10 < 1 ) всегда эффективна. При этом сте-

37
пень ее эффективности зависит от частоты собственных колебаний промежу-
точной массы ω1 (чем меньше ω1 , тем выше эффективность) и соотношения
между массой привода и промежуточной массы ν (связь эффективнее при
большем значении коэффициента ν ). А при переходе к прежним обозначениям
рассматриваемое компенсирующее воздействие наиболее эффективно при
большей массе привода mn и небольшой жесткости c1 . Анализ устойчивости
системы с корректирующей связью этого типа, согласно критерию Гурвица,
показывает, что система устойчива для любых положительных и неустойчива
для отрицательных значений коэффициента усиления обратной связи.
Гашение колебаний по упругому отклонению исполнительного механизма
∆q 2 (ϖ акт ( р ) = ± k D 2 ). Как следует из соотношения (2.26), корректирующая об-
ратная связь по упругому отклонению ∆q 2 , эффективна только при положи-
тельном коэффициенте усиления k D 2 > 0 . Определим оптимальное значение ко-
эффициента усиления обратной связи, которое обеспечит минимальную инте-
гральную оценку (2.25) и, соответственно, минимальное время переходного
процесса отклонения исполнительного механизма от положения равновесия.
Для этого частную производную функционала J 2 по коэффициенту k D 2 при-
равняем к нулю и решим относительно последнего полученное выражение:
ω12 ⋅ [ω02 ⋅ν ⋅ (1 − n) + n ⋅ (ω12 − ω02 )]
k Dopt2 = . (2.29)
ν ⋅ [ω02 ⋅ν ⋅ (1 − n) + n ⋅ (ω12 + ω02 )]
Эта величина не должна превышать предельного значения коэффициента
n ⋅ (ω12 − ω 02 ) − ω 02 ⋅ ν ⋅ (1 − n) + n 2 ⋅ (ω12 − ω 02 ) 2 + ω 04 ⋅ ν 2 ⋅ (1 − n) 2 + 2 ⋅ n ⋅ ν ⋅ ω 02 (ω12 − ω 02 ) ⋅ (1 − n) .
k Dпр2 =
2⋅ν⋅n
Запишем условие эффективности (2.26) с учетом выражения (2.29)
ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n) ⋅ [n ⋅ (ω12 + ω 02 ) + ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n)]2 .(2.30)
k 20 =
[ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n) + ω12 ⋅ n] ⋅ [n ⋅ (ω1 + ω 0 ) 2 + ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n)] ⋅ [n ⋅ (ω1 − ω 0 ) 2 + ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n)]
Согласно зависимости (2.30) эффективность положительной обратной
связи зависит не только от величины коэффициента усиления k D 2 , но и от со-
отношения между парциальными частотами колебаний ω 0 , ω1 . На основе соот-
ношения (2.30) определены области эффективного гашения упругих колебаний
исполнительного механизма в зависимости от параметров трехмассовой систе-
мы (рис. 2.7). Корректирующая обратная связь по упругому отклонению ∆q 2
будет тем эффективнее, чем ниже парциальная частота ω0 и больше частота ω1
( ω1 > ω0 ).

38
 Рис. 2.7. Области эффективности при:
а) ω1 > ω0 ; б) ω1 = ω 0 ; в) ω1 < ω 0

При равенстве частот ( ω1 = ω0 ) эффективность обратной связи зависит

только от коэффициентов n и ν . С возрастанием коэффициента n , или при
большой инерционности привода mn увеличивается эффективность связи. Так-
же рассматриваемое компенсирующее воздействие наиболее эффективно при
2⋅n
условии ν ≤ , или, когда выполняется условия m ≥ 2 ⋅ m1 .
1− n
Сравним эффективность гашения колебаний трехмассовой системы по
координате ∆q1 и координате ∆q 2 , используя выражения (2.23) и (2.25). При

39
этом коэффициент k D1 не ограничен условиями устойчивости, примем его рав-
ным коэффициенту k D 2 . Тогда с учетом выражения (2.29) условие эффективно-
сти получит вид
2 ⋅ν ⋅ ω02 ⋅ (1 − n) ⋅ [ω12 ⋅ n + ω02 ⋅ n + ω02 ⋅ν ⋅ (1 − n)]
k21 = 4 2 . (2.31)
ω0 ⋅ν ⋅ (1 − n) + 2 ⋅ ω0 ⋅ n ⋅ν ⋅ (ω1 + ω0 ) ⋅ (1 − n) + n ⋅ (ω0 − ω1 )
2 2 2 2 2 2 2 2

Из соотношения (2.31) следует, что вариант компенсации колебаний по

координате ∆q 2 эффективнее компенсирующего воздействия по координате
∆q1 , при любых соотношениях частот колебаний ω1 и ω0 , за исключением ра-
венства частот ( ω1 = ω 0 ), в этом случае более эффективным оказывается ком-
пенсация по координате ∆q1 . В качестве иллюстрации на рис. 2.8, приведены
области эффективности системы гашения колебаний.

Рис. 2.8. Области эффективности при:

а) ω1 > ω0 ; б) ω1 = ω 0 ; в) ω1 < ω 0

40
 Гашение колебаний по абсолютному отклонению исполнительного меха-
низма ∆q (ϖ акт ( р ) = ± k D 3 ). Из выражения (2.28) следует, что при k D 3 > 0 со-
блюдается условие k30 < 1 , которое показывает, что положительная обратная
связь по абсолютному отклонению всегда эффективна. Определим оптимальное
значение коэффициента усиления положительной обратной связи, обеспечива-
ющее наибольшую эффективность гашения колебаний
ω12 ⋅ [ω02 ⋅ν ⋅ (1 − n) + n ⋅ ω12 − ω0 ⋅ ω1 ⋅ n]
k opt
= . (2.32)
D3
ν ⋅ ω02 ⋅ n
Это значение не должно превышать предельную величину, определенную
согласно условиям устойчивости

k Dпр3 =
{
ω12 ⋅ n ⋅ (ω12 − ω 02 ) + ω 02 ⋅ ν ⋅ (1 − n) + [n ⋅ (ω1 − ω 0 ) 2 + ω 02 ⋅ ν ⋅ (1 − n)] ⋅ [n ⋅ (ω1 + ω 0 ) 2 + ω 02 ⋅ ν ⋅ (1 − n)] }.
2 ⋅ ω 02 ⋅ ν ⋅ n

Тогда условие (2.28) при подстановке в него (2.32) примет вид

ω04 ⋅ ν ⋅ n ⋅ (1 − n)
k 30 = . (2.33)
[ω02 ⋅ ν ⋅ (1 − n) + n ⋅ (ω1 − ω0 ) 2 ] ⋅ [ν ⋅ ω02 ⋅ (1 − n) + ω12 ⋅ n]
При исследовании трехмассовой колебательной системы было установ-
лено, что эффективность данной обратной связи зависит не только от величины
коэффициента усиления k D 3 , но и от парциальных частот ω0 , ω1 и коэффициен-
тов n и ν . На основе выражения (2.33) определим области эффективного гаше-
ния упругих колебаний исполнительного механизма (рис.2.9).
Из анализа выражения (2.33) и рис. 2.9 следует, что гашение колебаний
трехмассовой системы по суммарным упругим колебаниям ∆q , эффективно
при больших значениях частоты колебаний промежуточной массы (ω1 > ω0 ) .
При равенстве парциальных частот степень эффективности зависит только от
параметров n и ν . Обратная связь k D 3 будет тем эффективнее, чем больше
значение ν и меньше n ( n → 0, ν → ∞ ), или, когда выполняются условия
m > mn > m1 . С изменением указанных величин будет изменяться и эффектив-
ность корректирующей обратной связи.

41
 Рис. 2.9. Области эффективности при:
а) ω1 > ω 0 ; б) ω1 = ω 0 ; в) ω1 < ω 0

Сравним эффективность гашения колебаний трехмассовой системы по ко-

ординате ∆q1 и координате ∆q , приравняв коэффициенты k D1 и k D 3 , и используя
выражения (2.23), (2.27) и (2.32). Коэффициент эффективности примет вид
ω02 ⋅ ν ⋅ (1 − n) ⋅ [ω02 ⋅ ν ⋅ (1 − n) + n ⋅ (ω12 + ω02 − ω0 ⋅ ω1 )]
k 31 = . (2.34)
[ω02 ⋅ ν ⋅ (1 − n) + n ⋅ (ω1 − ω0 ) 2
] ⋅ [ν ⋅ ω02 ⋅ (1 − n) + ω12 ⋅ n]
Области эффективности сравнения этих двух цепей компенсирующего
воздействия приведены на рис. 2.10. Гашение колебаний трехмассовой системы
с положительной обратной связью по абсолютному отклонению ∆q оказывает-
ся эффективнее гашения по координате ∆q1 с положительным коэффициентом

42
усиления при больших значениях частоты колебаний промежуточной массы
(ω1 > ω0 ) . Компенсирующее воздействие по координате ∆q становится более
эффективно при большем значении n и меньшем ν (при m1 > mn > m ). При об-
ратном соотношении частот ( ω1 ≤ ω0 ) и выполнении условия
n < ν ⋅ ω 02 (ν ⋅ ω 02 + ω 0 ⋅ ω1 − ω12 ) будет наиболее эффективным компенсирующее
воздействие по координате упругого отклонения передаточного механизма ∆q1 .

Рис. 2.10. Области эффективности при:

а) ω1 > ω 0 ; б) ω1 < ω 0

Произведем сравнение эффективности гашения колебаний по координа-

там ∆q и ∆q 2 , используя значения оптимальных коэффициентов усиления
(2.29), (2.32) и соотношение
ω 02 ⋅ n ⋅ [ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n) + n ⋅ (ω 0 + ω1 ) 2 ]
k 32 = . (2.35)
[n ⋅ (ω 02 + ω12 ) + ν ⋅ ω 02 ⋅ (1 − n)]2
Используя соотношение (2.35), определены области эффективного гаше-
ния упругих колебаний исполнительного механизма, приведенные на рис. 2.11.
Из соотношения (2.35) и рис. 2.11 следует, что положительная обратная связь,
формируемая по суммарным отклонениям ∆q , эффективнее положительной связи
по координате упругого отклонения исполнительного механизма ∆q 2 при увели-
чении собственной частоты колебаний промежуточной массы и уменьшении ча-
стоты колебаний упругого звена (ω1 ≥ ω 0 ) . При равенстве частот эффективность
компенсирующего воздействия по координате ∆q зависит только от коэффициен-
тов n и ν . Оно будет эффективнее с возрастанием коэффициента ν и уменьше-
нием n ( n → 0, ν → ∞ ), или, когда выполняются условия m > mn > m1 . При малом
значении частоты ω1 ( ω1 < ω 0 ) и значении коэффициента

43
 ν ⋅ ω 02 [ 2 ⋅ν ⋅ ω 02 − ω 02 − 2 ⋅ ω12 − ω 03 ⋅ (ω 0 + 8 ⋅ ω1 ) ]
n>
2 ⋅ [(ν ⋅ ω 02 − ω12 ) ⋅ (ν ⋅ ω 02 − ω 02 − ω12 ) − 2 ⋅ ω 03 ⋅ ω1 ]
будет наиболее эффективным воздействие по координате упругого отклонения
передаточного механизма ∆q1 .

Рис. 2.11. Области эффективности при:

а) ω1 > ω 0 ; б) ω1 = ω 0 ; в) ω1 < ω 0

Исследования показали, что наиболее эффективным оказывается компен-

сирующее воздействие, формируемое по абсолютному отклонению исполни-
тельного механизма ∆q . На рис. 2.12 представлены переходные характеристики
для рассмотренных ранее вариантов компенсации упругих колебаний при исполь-
зовании привода программных движений. Переходные процессы были получены
при следующих параметрах: n = 0,2 ; ν = 2 ; ω1 = 15 Гц ; ω0 = 8 Гц ; µ = 0,3 . Сплош-
44
ной линией показаны упругие колебания без учета обратной связи, а штриховой –
с учетом обратной связью по абсолютному отклонению исполнительного меха-
низма.

Рис. 2.12. Графики упругих колебаний трехмассовой системы при использовании

привода программных движений

Произведем сравнение эффективности гашения колебаний по скорости

исполнительного механизма ∆q& (ϖ акт ( р ) = ± kV 3 ). Интегральный квадратич-
ный функционал в этом случае определяется выражением
Q02 ⋅ ν ⋅ {± kV 3 ⋅ (ω12 − ω02 ⋅ ν) ⋅ [ω02 ⋅ (n ⋅ ν − ν − n) − ω12 ⋅ n] −
J 3′ =
2 ⋅ ω12 ⋅ ω02 ⋅ {kV2 3 ⋅ (ω02 ⋅ ν − ω12 ) ⋅ ( ν + n) ± kV 3 ⋅ µ ⋅ [ω12 ⋅ (n ⋅ ν − 2 ⋅ ν − n) −
(2.36)
− µ ⋅ ω12 ⋅ [ω02 ⋅ ν ⋅ (1 − n) + ω12 ⋅ n]}
.
− ν ⋅ ω02 ⋅ (n ⋅ ν − ν − n)] − µ 2 ⋅ ν ⋅ ω12 ⋅ (1 − n)}
Условие эффективности имеет вид
µ ⋅ ν ⋅ (1 − n) ⋅ {± kV 3 ⋅ (ω12 − ω 02 ⋅ ν ) ⋅ [ω 02 ⋅ (n ⋅ ν − ν − n) − ω12 ⋅ n] −
′ =
k 30
{kV2 3 ⋅ (ω 02 ⋅ ν − ω12 ) ⋅ ( ν + n) ± kV 3 ⋅ µ ⋅ [ω12 ⋅ (n ⋅ ν − 2 ⋅ ν − n) − ν ⋅ ω 02 ⋅ (n ⋅ ν − ν − n)] −
− µ ⋅ ω12 ⋅ [ω 02 ⋅ ν ⋅ (1 − n) + ω12 ⋅ n]} (2.37)
.
− µ 2 ⋅ ν ⋅ ω12 ⋅ (1 − n)} ⋅ [ω12 ⋅ n + ω 02 ⋅ ν ⋅ (1 − n)]
Определим оптимальное значение коэффициента усиления положительной
обратной связи, обеспечивающее наибольшую эффективность гашения колебаний

45
 µω12 ⋅ {[ −ω 02 ⋅ ν ⋅ (1 − n) + n ⋅ ω12 ] ⋅ ( n + ν ) + (n + ν ){[ω 02 ⋅ ν ⋅ (1 − n) + n ⋅ ω12 ] 2 ( n + ν ) +
kVopt3 =
[ω 02 ⋅ (nν − ν − n) − n ⋅ ω12 ] (2.38)
+ [−ω 02 ⋅ (nν − ν − n) + n ⋅ ω12 ][ω 02 ⋅ ν ⋅ ( n 2 + nν − ν ) − n ⋅ ω12 (n + ν )]}}
.
(ω 02 ⋅ ν − ω12 )( n + ν )

Используя значение оптимального коэффициента усиления (2.38) и усло-

вие эффективности (2.37), построены области эффективности компенсирующе-
го воздействия по скорости исполнительного механизма ∆q& (рис. 2.13, а). Ана-
лиз рис. 2.13, а показал, что гашение колебаний трехмассовой системы по ско-
рости исполнительного механизма наиболее эффективно при близких значени-
ях частот колебаний промежуточной массы и исполнительного механизма
(ω1 ≈ ω0 ) .

а б
Рис. 2.13. Области эффективности:
′ при ω1 ≈ ω0 б) k3′ при ω1 = ω 0
а) k30

Компенсирующее воздействие будет тем эффективнее, чем меньше зна-

чение коэффициента ν и больше n , причем при значениях ν близкого к еди-
нице наблюдается режим динамического гашения колебаний. С изменением
указанных величин будет изменяться и эффективность корректирующей обрат-
ной связи.
Сравним эффективность гашения колебаний трехмассовой системы по
упругому отклонению ∆q и скорости исполнительного механизма ∆q& , используя
выражения (2.27), (2.36), (2.32) и (2.38). При близких частотах ω1 , ω0 коэффици-
ент эффективности примет вид
J 3′ ν ⋅ (1 − n) ⋅ (ν − 1) ⋅ ( n ⋅ ν − 2 ⋅ n − ν ) 2 ⋅ n 3 ⋅ (ν − 1) ⋅ (ν + n ) (2.39)
′ =
k 30 = .
J 3 n ⋅ {2 n 3 ⋅ (1 − ν ) ⋅ (ν + n ) + n 3 ⋅ (ν − 1) ⋅ (ν + n ) ⋅ [ν ⋅ (n 2 ν 2 − 4n 2 ν + 3n 2 + ν 2 − 2 nν 2 + 4 nν − n )]

46
 Используя соотношение (2.39), определены области эффективного гаше-
ния упругих колебаний исполнительного механизма, приведенные на рис. 2.13,
б. Из соотношения (2.39) и рис. 2.13, б следует, что компенсирующее воздей-
ствие, формируемое по скорости исполнительного механизма ∆q& эффективнее
воздействия по отклонению ∆q в области больших значений коэффициента
n ( n ≥ 0,6 ) и малых значений ν (1 ≤ ν ≤ 2 ).
Рассмотренные выше обратные связи реализованы с помощью приводов
программных движений мехатронных систем. Для более точного описания ра-
боты системы необходимо учитывать особенности системы программного
управления, места установки датчиков обратных связей, взаимовлияние про-
граммного и колебательного движений. Предположим, что движущие силы
приводов формируются согласно выражения
Qn = k y (qзад − kосq* ), (2.40)
где ky – коэффициент пропорциональности; koc – коэффициент усиления обрат-
ной связи; qзад – заданное значение управляемой координаты.
Найдем передаточную функцию, связывающую упругие колебания с дви-
жущей силой привода при отсутствии обратных связей по упругой координате
b1 p 3 + b3 p
W0′( p ) = − , (2.41)
a0 p 5 + a1 p 4 + a2 p 3 + a3 p 2 + a 4 p + a5
где p = d dt ; k 0 = k y ⋅ k oc / mn ; b1 = 1 ; b3 = ω12 + ω02 ⋅ [1 + ν ⋅ (n −1 − 1)] ; a0 = 1 ; a1 = µ ;
a2 = ω12 (1 + ν −1 ) + ω02 ⋅ [1 + ν ⋅ (n −1 − 1)] − k 0 ; a3 = µ ⋅ {ω12 + ω02 ⋅ [1 + ν ⋅ (n −1 − 1)]} ;
a4 = ω12 ⋅ ω02 ⋅ (ν −1 + n −1 ) − k 0 {ω12 + ω02 ⋅ [1 + ν ⋅ (n −1 − 1)]} ; a5 = ω12 ⋅ ω02 ⋅ µ .
Тогда выражения, определяющие упругие колебания в системе соответ-
ственно при отсутствии и наличии обратной связи с передаточной функцией
Wос ( р ) примут вид:
∆q0 ( p ) = −W0′( p )Q*0 ( p ); (2.42)
W0′( p )Q*0 ( p )
∆q ( p ) = − , (2.43)
1 + ϖ ос ( р )W0′( p )
где Q*0 ( p) = k y qзад .
Задавая входное воздействие в виде ступенчатого сигнала
Q*0 (t ) = Q*0 ⋅ 1(t ) , определим интегральные квадратичные оценки упругих коле-
баний системы:
Q*20{ω12 ⋅ [n ⋅ ω12 + ν ⋅ ω02 ⋅ (1 − n)] + k0 ⋅ n ⋅ν ⋅ ω02 }
J 0′ = . (2.44)
2 µ ⋅ {−k02 ⋅ n ⋅ν ⋅ ω02 + k0 ⋅ ω12 ⋅ [n ⋅ (ω02 − ω12 ) −ν ⋅ ω02 ⋅ (1 − n)] + ω02 ⋅ ω42 ⋅ (1 − n)}
Сравнивая выражение (2.44) с выражением J3 (см. табл. 2.1), полученным
для обратной связи по абсолютному отклонению исполнительного механизма,
будем иметь
47
J 3 {k D 3 ⋅ ω 02 ⋅ν ⋅ n − ω12 ⋅ [ω12 ⋅ n + ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n )]}
= ×
J 0′ {− k 0 ⋅ n ⋅ν ⋅ ω 02 − ω12 ⋅ [ n ⋅ ω12 + ν ⋅ ω 02 ⋅ (1 − n)]}
(2.45)
{k 2 ⋅ n ⋅ν ⋅ ω 02 − k 0 ⋅ ω12 ⋅ [ n ⋅ (ω 02 − ω12 ) − ν ⋅ ω 02 ⋅ (1 − n )] − ω 02 ⋅ ω 42 ⋅ (1 − n )}
× 20 <1
{k D 3 ⋅ n ⋅ν ⋅ ω 02 + k D 3 ⋅ ω12 ⋅ [ n ⋅ (ω 02 − ω12 ) − ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n)] − ω 04 ⋅ ω14 ⋅ (1 − n )}
Как видно из выражения (2.45) следует, что интенсивность колебаний
трехмассовой системы при гашении колебаний по упругому отклонению пере-
даточного механизма ∆q1 значительно меньше, чем при замкнутой системе. В
качестве примера, определим квадратичный функционал при замкнутой систе-
ме управления основным движением с корректирующей обратной связи по
упругой координате исполнительного механизма ∆q 2 .
Q02 ⋅ {k D 2 ⋅ν ⋅ [ω 02 ⋅ ν ⋅ (1 − n) + ω12 ⋅ n + ω 02 ⋅ n] −
J 2′ =
2 ⋅ µ ⋅ {k D2 2 ⋅ ν ⋅ n ⋅ ω12 + k 02 ⋅ n ⋅ν ⋅ ω 02 − k 0 ⋅ ω12 ⋅ [ω 02 ⋅ n − ω12 ⋅ n − ω 02 ⋅ ν ⋅ (1 − n)] − ω14 ⋅ ω 02 ⋅ (1 − n) + (2.46)
− ω12 ⋅ [ω12 ⋅ n + ω 02 ⋅ ν ⋅ (1 − n)] − k 0 ⋅ n ⋅ ν ⋅ ω 02 }
.
+ k D 2 ⋅ [ω12 ⋅ [ω 02 ⋅ ν ⋅ (1 − n) − ω12 ⋅ n + ω 02 ⋅ n] − k 0 ⋅ ν ⋅ [ω 02 ⋅ ν ⋅ (1 − n) + ω12 ⋅ n + ω 02 ⋅ n]]}

Определим оптимальное значение коэффициента усиления положитель-

ной обратной связи, обеспечивающее наибольшую эффективность гашения
колебаний:
n ⋅ ω14 − ω02 ⋅ ω12 ⋅ (n − ν + n ⋅ν ) + 2 ⋅ k 0 ⋅ n ⋅ν ⋅ ω02
k D′opt
2 = . (2.47)
ν ⋅ [ω02 ⋅ ( n + ν − n ⋅ν ) + n ⋅ ω12 ]
Это значение не должно превышать предельную величину, определенную
согласно условиям устойчивости:
n ⋅ ω14 + ω02 ⋅ ω12 ⋅ (n ⋅ν − n −ν ) −k 0 ⋅ν ⋅ [ω02 ⋅ (n ⋅ν − n −ν ) − n ⋅ ω12 ]
k D′ пр2 = −
2 ⋅ν ⋅ n ⋅ ω12
(k 0 ⋅ν − ω12 ) n 2 ⋅ ω14 + ω04 ⋅ (n ⋅ν − n −ν ) 2 − 2 ⋅ n ⋅ ω02ω12 (n ⋅ν + n −ν ) (2.48)
− .
2 ⋅ν ⋅ n ⋅ ω12
Произведем сравнение эффективности гашения колебаний по координате
∆q 2 при разомкнутой (2.25) и замкнутой (2.46) системах управления, используя
значения оптимальных коэффициентов усиления (2.29), (2.47) и соотношение
ω12
k2′ = .
ω12 − k0 ⋅ ν
Таким образом, замкнутость системы управления приводом программных
движений снижает эффективность использования приводов программного
движения для компенсации колебаний исполнительного механизма.

48
 2.4. Исследование активного способа гашения колебаний на основе
управляемого перемещения промежуточной массы
2.4.1. Дополнительные приводы располагаются на неподвижном
основании
Рассмотрим задачу компенсации упругих колебаний с помощью допол-
нительных приводов, воздействующих на промежуточную массу и располага-
ющихся на неподвижном основании. Квадратичные функционалы приведены в
табл. 2.2. Проанализируем условия эффективности корректирующих обратных
связей различной структуры и при различных компенсирующих воздействиях.

Таблица 2.2
Условия эффективности при компенсации с помощью
дополнительных приводов

Управ-
Квадратичный функционал
ляющее
_______________________________________
воздей-
Условие эффективности
ствие

Q02 ⋅ [m k D 4 ⋅ n ⋅ν + ω12 ⋅ n + ω02 ⋅ν ⋅ (1 − n)]

J4 = (2.49)
2 ⋅ µ ⋅ ω02 ⋅ ω12 ⋅ (1 − n)
± kD4
J 4 m k D 4 ⋅ n ⋅ν + ω12 ⋅ n + ω02 ⋅ν ⋅ (1 − n)
k 40 = = (2.50)
J0 ω12 ⋅ n + ω02 ⋅ν ⋅ (1 − n)
Q02 ⋅ [± k D 5 ⋅ n ⋅ν + ω12 ⋅ n + ω02 ⋅ν ⋅ (1 − n)]
J5 = (2.51)
2 ⋅ µ ⋅ ω12 ⋅ [± k D 5 ⋅ n + ω02 ⋅ (1 − n)]
± kD5
J 5 ω02 ⋅ (1 − n) ⋅ [± k D 5 ⋅ n ⋅ν + ω12 ⋅ n + ω02 ⋅ν ⋅ (1 − n)]
k50 = = (2.52)
J 0 [± k D 5 ⋅ n + ω02 ⋅ (1 − n)] ⋅ [ω12 ⋅ n + ω02 ⋅ν ⋅ (1 − n)]
Q02 ⋅ [ω12 ⋅ n + ω02 ⋅ν ⋅ (1 − n)]
J6 = (2.53)
2 ⋅ µ ⋅ ω12 ⋅ [± k D 6 ⋅ n + ω02 ⋅ (1 − n)]
± kD6
J6 ω02 ⋅ (1 − n)
k 60 = = (2.54)
J 0 [± k D 6 ⋅ n + ω02 ⋅ (1 − n)]

Гашение колебаний по упругому отклонению передаточного механизма

∆q1 (ϖ акт ( р ) = ± k D 4 ). Из выражения (2.49) следует, что корректирующая обрат-
ная связь при формировании компенсирующего воздействия по координате ∆q1
на промежуточную массу эффективна k 40 < 1 только при положительном (верх-
ний знак) коэффициенте усиления. Согласно критерию Гурвица система с об-
ратной связью этого типа будет ограниченна величиной

49
 ω14 (n + ν ) + νω12ω02 (nν − ν − n)
k Dпр4 = −
2nν 2 ⋅ (ω12 − ω 02 ⋅ν )
ω12 ν 2 ω 04 (nν − ν − n) 2 − 2νω12ω 02 [2nν 2 (n − 1) − (nν − ν − n)(n + ν )] + ω14 [4nν 2 ( n − 1) + (n + ν ) 2 (2.55)
− .
2 nν 2
⋅ (ω12 − ω 02 ⋅ν )

Используя значение предельного коэффициента усиления (2.55) и условие эф-

фективности (2.50), построены области эффективности компенсирующего воз-
действия по упругому отклонению передаточного механизма ∆q1 (рис. 2.14).
Эффективность рассматриваемого компенсирующего воздействия зависит
не только от коэффициента усиления k D 4 , но и от параметров системы: частот
собственных колебаний ω0 , ω1 и коэффициентов n и ν .

Рис. 2.14. Области эффективности при:

а) ω1 > ω0 ; б) ω1 = ω 0 ; в) ω1 < ω 0

50
 Согласно рис. 2.14 пик эффективности ( k 40 → 0 ) смещается влево при
уменьшении частоты колебаний промежуточной массы относительно частоты
ω0 . Причем уменьшение коэффициента n , или увеличении массы m , приводит
к увеличению эффективности связи. Наибольшей эффективностью компенси-
рующее воздействие обладает при малых значениях частоты ω1 и большей ча-
стоте ω0 ( ω1 < ω 0 ). При этом воздействие по упругому отклонению передаточ-
1 − 2n + − 4n 2 + 4n + 1
ного механизма ∆q1 наиболее эффективно при ν ≈ и
8 ⋅ (1 − n)
любом коэффициенте n .

Произведем сравнение эффективности корректирующей обратной связи,

формируемой на промежуточную массу m1 , и обратной связи, воздействующей
на привод mn системы, используя функционалы J 4 и J 1 соответственно:
J 4 (ω12 + k D1 ⋅ν ) ⋅ [ω02 ⋅ν ⋅ (1 − n) + ω12 ⋅ n − k D 4 ⋅ n ⋅ν ]
k 41 = = . (2.56)
J1 [ω02 ⋅ν ⋅ (1 − n) + ω12 ⋅ n)] ⋅ ω12

Так как коэффициент k D1 не ограничен условиями устойчивости, примем

его равным коэффициенту k Dпр4 . Тогда с учетом выражений (2.55) и (2.56) обла-
сти эффективности примут вид (рис. 2.15). Согласно соотношению (2.56) и рис.
2.15, компенсирующее воздействие, формируемое на дополнительный привод,
эффективнее ( k 41 < 1 ) воздействия на привод программных движений, при
уменьшении собственной частоты колебаний промежуточной массы и увеличе-
нии частоты колебаний упругого звена (ω1 < ω 0 ) . Причем наибольшей эффек-
тивности она достигает в области малых значений коэффициента ν ( 0,2 < ν < 1 )
и больших значений n ( 0,5 ≤ n ≤ 1 ).
При равенстве частот ( ω1 = ω0 ) эффективна обратная связь, формируемая
на привод программных движений k D1 . При малых значениях частот колебаний
исполнительного механизма (ω1 > ω 0 ) обратная связь, формируемая на допол-
нительный привод, эффективна в области больших значений коэффициента ν
и малых n . Учитывая последние зависимости можно заключить, что компенса-
ция колебаний, осуществляемая с помощью дополнительного привода, эффек-
тивнее воздействия на привод программных движений при выполнении следу-
ющего условия m1 > mn > m .

51
 Рис. 2.15. Области эффективности при:
а) ω1 > ω 0 ; б) ω1 = ω 0 ; в) ω1 < ω 0

Гашение колебаний по упругому отклонению исполнительного механизма

∆q 2 (ϖ акт ( р ) = ± k D 5 ). Зависимость (2.52) показывает, что при k D 5 > 0 соблюда-
ется условие k50 < 1 , которое показывает, что положительная корректирующая
связь всегда эффективна. Анализ устойчивости системы с обратной связью это-
го типа, согласно критерию Гурвица, показывает, что система устойчива для
любых положительных значений коэффициента усиления связи. Поэтому для
определения наиболее благоприятных характеристик системы, обеспечиваю-
щих большую эффективность гашения колебаний, воспользуемся выражением
оптимального коэффициента усиления для корректирующей связи по упругому
отклонению исполнительного механизма ∆q 2 , формируемой на привод

52
программных движений. Тогда условие (2.52) при подстановке в него (2.29)
примет вид
[3 ⋅ n ⋅ν ⋅ ω02 ⋅ ω12 ⋅ (1 − n) + 2 ⋅ n 2 ⋅ ω14 −ν ⋅ ω04 ⋅ (1 − n) ⋅ (n ⋅ν −ν − n)]
k 50 = ×
[2 ⋅ n ⋅ν ⋅ ω 02 ⋅ ω12 ⋅ (1 − n) − n 2 ⋅ ω12 ⋅ (ω02 − ω12 ) −ν ⋅ ω04 ⋅ (1 − n) ⋅ (n ⋅ν −ν − n)]
(2.57)
ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n)
× .
[ν ⋅ ω02 ⋅ (1 − n) + ω12 ⋅ n]
Эффективность данной обратной связи зависит не только от величины
коэффициента усиления k D 5 , но и от парциальных частот ω0 , ω1 и коэффициен-
тов n и ν . На основе выражения (2.57) определим области эффективного гаше-
ния упругих колебаний исполнительного механизма (рис.2.16).

Рис. 2.16. Области эффективности при:

а) ω1 > ω 0 ; б) ω1 = ω 0 .

На основе зависимости (2.57) и рис. 2.16 можно заключить, что компен-

сирующее воздействие будет тем эффективнее, чем ниже собственная частота
ω0 и больше частота ω1 ( ω1 > ω 0 ).В то же время его эффективность зависит от
соотношения между инерционностью привода и инерционностью исполни-
тельного механизма, определяемого коэффициентом n ( n ≠ 1) , и отношения
массы привода к массе промежуточного звена ν . Гашение колебаний по коор-
динате ∆q 2 становится более эффективно при большем значении n и меньшем
ν (при m1 > mn > m ). Для рассматриваемого случая введения компенсирующе-
го воздействия сравним эффективность управления колебаниями трехмассо-
вой системы по координате ∆q1 и координате ∆q 2 , используя выражения
(2.49) и (2.51)

53
 J5 − ω 02 ⋅ (1 − n) ⋅ [ω12 ⋅ n + ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n) + k D 5 ⋅ n ⋅ν ]
k 54 = = . (2.58)
J 4 [k D 5 ⋅ n + ω 02 ⋅ (1 − n)] ⋅ [k D 4 ⋅ n ⋅ν − ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n) − ω12 n]
Учитывая выражение (2.29) построим области эффективности (рис. 2.17).

Рис. 2.17. Области эффективности при:

а) ω1 > ω 0 ; б) ω1 = ω 0 .

С ростом n до его предельного значения, равного единице, эффективнее

становится компенсирующее воздействие по координате упругого отклонения
исполнительного механизма ∆q 2 . Степень эффективности этого воздействия
повышается при условии ν ≤ 1 .
Произведем сравнение эффективности введения корректирующей обрат-
ной связи, формируемой на привод mп и на промежуточную массу m1 , исполь-
зуя функционалы (2.25) и (2.51). Так как коэффициент k D 5 не ограничен усло-
виями устойчивости, примем его равным коэффициенту k Dopt2 . Условие эффек-
тивности запишется
{k D2 2 ⋅ν ⋅ n + k D 2 ⋅ [ω02 ⋅ν ⋅ (1 − n) − ω12 ⋅ n + ω02 ⋅ n] − ω12 ⋅ ω02 ⋅ (1 − n)}
k52 = ×
{k D 2 ⋅ν ⋅ [ω02 ⋅ν ⋅ (1 − n) + ω12 ⋅ n + ω02 ⋅ n] − ω12 ⋅ [ω12 ⋅ n + ω02 ⋅ν ⋅ (1 − n)]}
(2.59)
[k D5 ⋅ n ⋅ν + ω ⋅ n + ω ⋅ν ⋅ (1 − n)]
2 2
× 1 0
.
[k D5 ⋅ n + ω02 ⋅ (1 − n)]
Области эффективности, построенные с учетом выражения (2.29) и (2.59),
приведены на рис. 2.18. Из соотношения (2.59) и рис. 2.18 следует, что компен-
сирующее воздействие, формируемое на дополнительный привод движения, эф-
фективнее ( k52 < 1 ) воздействия, формируемого на привод программных движе-
ний, при равных частотах колебаний передаточного и исполнительного меха-
низмов ( ω1 = ω 0 ).

54
 Рис. 2.18. Области эффективности при:
а) ω1 > ω 0 ; б) ω1 = ω 0

Причем эффективность рассматриваемого компенсирующего воздействия

зависит только от коэффициентов n и ν . При большем значении n , то есть,
когда выполняется условие mn > m , гашение колебаний наиболее эффективно.
Также корректирующая связь, формируемая на промежуточную массу m1 , эф-
1,24 ⋅ n
фективна при следующих значения коэффициента ν : 0 < ν < или при
1− n
условии m < 1,24 ⋅ m1 . Таким образом, гашение колебаний по координате ∆q 2 на
вторую массу следует применять в случаях, когда инерционность упругого зве-
на m мала по сравнению с инерционностью привода mп и промежуточного
звена m1 ( mn > m и m1 > m ).

Гашение колебаний по абсолютному отклонению исполнительного меха-

низма ∆q (ϖ доп ( р ) = ± k D 6 ). Анализ условия эффективности на основании вы-
ражения (2.54) показывает, что корректирующая обратная связь может быть
эффективна только при положительном коэффициенте усиления k D 6 . Исследо-
вания устойчивости системы показывают, что коэффициент обратной связи
этого типа будет ограничен величиной
ω12
k Dпр6 = . (2.60)
ν
Запишем выражение коэффициента эффективности (2.54), используя зна-
чение предельного коэффициента усиления (2.60)

55
 ν ⋅ ω02 ⋅ (1 − n)
k 60 = . (2.61)
[ω12 ⋅ n + ω02 ⋅ ν ⋅ (1 − n)]
Используя выражение (2.61), построены области эффективности ком-
пенсирующего воздействия по абсолютному отклонению исполнительного
механизма ∆q (рис. 2.19).

Рис. 2.19. Области эффективности при:

а) ω1 > ω 0 ; б) ω1 = ω 0 ; в) ω1 < ω 0

Эффективность рассматриваемого компенсирующего воздействия зависит

от частот колебаний ω0 и ω1 ; она будет тем эффективнее, чем больше частота
ω1 и меньше частота ω0 (ω1 > ω0 ) . При равенстве эти частот степень эффектив-
ности обратной связи зависит от соотношения между инерционностью исполни-
тельного механизма и привода системы n и соотношения между инерционно-
стью исполнительного механизма и промежуточной массы ν ; с ростом n до его

56
предельного значения, равного единице, и уменьшении ν данная связь становит-
ся более эффективной ( m1 > mn > m ).
Сравним эффективность данного типа компенсирующего воздействия с
эффективностью положительного обратной связи по упругому отклонению пере-
даточного механизма ∆q1
J6 ω02 ⋅ (1 − n) ⋅ [ω12 ⋅ n + ω02 ⋅ν ⋅ (1 − n)]
k 64 = = . (2.62)
J 4 [k D 6 ⋅ n + ω02 ⋅ (1 − n)] ⋅ [−k D 4 ⋅ n ⋅ν + ω12 ⋅ n + ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n)]
Учитывая предельные значения коэффициентов усиления (2.56) и (2.60),
определены области эффективности (рис. 2.20). Анализ выражения (2.62) и рис.
2.20 показывает, что указанное воздействие может быть эффективнее воздей-
ствия по координате ∆q1 при выполнении условия ω1 ≥ ω 0 .
При равенстве частот колебаний ( ω1 = ω0 ) степень эффективности опреде-
ляется только параметрами n и ν ; при возрастании n до своего предельного зна-
чения ( n ≠ 1 ), то есть при mn > m , и в случае, когда коэффициента ν меньше
единицы ( mn ≤ m1 ), гашение колебаний по координате ∆q более эффективно га-
шения по координате ∆q1 , то есть при условии m1 > mn > m .
Произведем сравнение эффективности компенсирующего воздействия по
абсолютному отклонению исполнительного механизма ∆q с воздействием по
упругому отклонению исполнительного механизма ∆q 2 , учитывая выражение
предельного значения коэффициента усиления k Dпр6 (2.60)
J6 [ω12 ⋅ n + ω02 ⋅ ν ⋅ (1 − n)]
k 65 = = . (2.63)
J 5 [ω02 ⋅ ν ⋅ (1 − n) + 2 ⋅ ω12 ⋅ n]

Области эффективности приведены на рис. 2.21. Согласно зависимости

(2.63) и рис. 2.21 рассматриваемое компенсирующее воздействие всегда эф-
фективнее воздействия по координате ∆q 2 . Эффективность обратной связи по-
вышается при возрастании коэффициента n и уменьшении ν или при усло-
вии m1 > mn > m .
Проанализируем условие эффективности компенсирующих воздействий,
формируемых на привод программных движений и дополнительный привод,
учитывая значение оптимального коэффициента k Dopt3 (2.32) и предельного коэф-
фициента усиления k Dпр6 (2.60), и используя соотношение
J 6 ω 02 ⋅ ν ⋅ (1 − n ) + n ⋅ (ω1 − ω 0 ) 2
k 63 = = . (2.64)
J3 ω 02 ⋅ n

57
 Рис. 2.20. Области эффективности при:
а) ω1 > ω 0 ; б) ω1 = ω 0 ; в) ω1 < ω 0

Рис. 2.21. Области эффективности при:

а) ω1 > ω 0 ; б) ω1 ≤ ω 0 .

58
 На рис. 2.22 приведены области эффективности, построенные с использо-
ванием зависимости (2.64). Гашение колебаний с помощью дополнительного
привода по абсолютному отклонению исполнительного механизма ∆q
эффективнее гашения с помощью привода программного движения в области
низких значений частот колебаний промежуточной массы 0,5 ⋅ ω0 ≤ ω1 ≤ ω 0 при
достаточно больших значениях коэффициента n ( n > 0,4 ). При этом увеличение
коэффициента ν приводит к некоторому снижению эффективности корректи-
рующей обратной связи. В области высоких значений частот ω1 ≥ 1,5 ⋅ ω0 более
эффективным оказывается компенсирующее воздействие с помощью привода
программного движения.

Рис. 2.22. Области эффективности при:

а) ω1 > ω 0 ; б) ω1 = ω 0 ; в) ω1 < ω 0

В качестве иллюстрации эффективности гашения колебаний с помощью

дополнительных приводов, воздействующих на промежуточную массу на рис.

59
2.23. приведены переходные процессы трехмассовой системы. Графики упру-
гих колебаний получены при параметрах: n = 0,8 ; ν = 0,1 ; ω1 = 8 Гц ;
ω 0 = 15 Гц ; µ = 0,3 . Для реализации рассмотренного способа гашения колеба-
ний в мехатронных системах с одной степенью подвижности необходима уста-
новка дополнительных приводов, воздействующих на промежуточную массу.

Рис. 2.23. Графики упругих колебаний

В мехатронных системах с исполнительными механизмами разомкнутого

типа, обладающих кинематической и двигательной избыточностью, для ком-
пенсации колебаний по рассматриваемой степени подвижности могут быть ис-
пользованы приводы по другим степеням подвижности, совершающим движе-
ния в том же направлении. В этих случаях установка дополнительных приводов
может не потребоваться.

2.4.2. Дополнительные приводы располагаются на подвижных звеньях

Рассмотрим возможности использования для компенсации упругих коле-
баний приводов других степеней подвижности мехатронной системы. Зачастую
эти приводы располагаются на подвижных звеньях. Расчетная схема трехмассо-
вой мехатронной системы с приводом, расположенным на подвижном основа-
нии, показана на рис. 2.24. На этом рис. использованы следующие обозначе-
ния: q* − обобщенная координата программного движения; q1 − обобщенная
координата передаточного механизма; q2 − обобщенная координата исполни-
тельного механизма; mn − приведенная массы привода; m1 − приведенная масса
передаточного механизма; m − приведенная масса исполнительного механизма;
Qп – приведенная движущая сила привода программных движений; Qпг – приве-
денная движущая сила привода, воздействующего на промежуточную мас-
60
су; с1 – приведенный коэффициент жесткости передаточного механизма; с –
приведенный коэффициент жесткости исполнительного механизма; bn – приве-
денный коэффициент вязкого трения привода; b1 – приведенный коэффициент
вязкого трения передаточного механизма; b – приведенный коэффициент вяз-
кого трения исполнительного механизма.

Рис. 2.24. Расчетная схема трехмассовой мехатронной системы с приводами на

подвижном основании

Дифференциальные уравнения движения трехмассовой системы имеют

следующий вид:
mп q&&* +bп q&* +b1( q&* − q&1 ) + c1( q* −q1 ) = Qп − Qпг ; (2.65)
m1q&&1+b1( q&1−q&* ) + c1( q1− q* ) + b( q&1− q&2 ) + c( q1−q2 ) = Qпг ; (2.66)
m q&&2 +b( q& 2 −q&1 ) + c( q 2 −q1 ) = 0 . (2.67)
Проведем сравнение эффективности использования этого привода для
гашения абсолютных колебаний исполнительного механизма при различных
структурах цепей управления. Из-за сложности получения аналитических вы-
ражений для интегральных квадратичных оценок колебательных движений
ограничимся моделированием переходных характеристик в процессе торможе-
ния исполнительного механизма.
Гашение колебаний по упругому отклонению передаточного механизма
∆q1 (ϖ акт ( р ) = ± k D 7 ). Как было показано выше, привод, установленный на не-
подвижном основании, обладает наибольшей эффективностью при малых зна-
чениях частоты промежуточной массы ω1 (малых величинах коэффициента
жесткости с1 и больших значениях массы m1 ) и небольших значениях коэффи-
циента ν (или при mn << m ), причем его эффективность практически не зависе-
ла от коэффициента n (см. рис. 2.14, в и 2.15, в). С ростом частоты колебаний
ω1 до значения ω 0 (см. рис. 2.14, б и 2.15, б) эффективность использования это-
го привода снижалась, а ее зависимость от коэффициента ν увеличивалась.
Дальнейший рост частоты ω1 ( ω1 > ω 0 ) (см. рис. 2.14, а и 2.15, а) приводил к
еще большему снижению эффективности при расширении диапазона эффек-

61
тивной работы в область больших значений коэффициента ν (или mn >> m ) и
малых значений коэффициента n . Моделирование переходных процессов, по-
лученных при использовании дополнительного привода, установленного на по-
движном основании, показало, что он может быть эффективнее привода, распо-
ложенного на неподвижном основании только при малых значениях коэффици-
ента n и достаточно больших значениях коэффициента ν (рис.2.25, а) (сплош-
ной линией на этом и последующих рисунках показаны упругие колебания ис-
ходной системы, штриховой – при использовании привода, установленного на не-
подвижном основании, а точками – при использовании привода, распологающего-
ся на подвижном основании). При этом увеличение частоты ω1 также приводило
к снижению эффективности этого привода (рис. 2.25, б). Увеличение коэффи-
циента n делает этот привод неэффективны по сравнению с приводом, установ-
ленным на неподвижном основании (рис. 2.25, в).

а) n = 0,3; ν = 2; ω1 = 10 Гц; ω0 = 15 Гц

б) n = 0,3; ν = 2; ω1 = 15 Гц; ω0 = 10 Гц

62
 в) n = 0,8; ν = 1; ω1 = 10 Гц; ω0 = 15 Гц
Рис. 2.25. Графики упругих колебаний по упругому отклонению передаточного
механизма ∆q1

Исследования показали также, что привод, расположенный на подвижном

основании, оказывается эффективнее привода, установленного на неподвижном
основании, и при управлении им по скорости упругих колебаний передаточного
механизма. Графики упругих колебаний при этом управлении для параметров
n=0,8; ν =1; ω1 = 10 Гц ; ω 0 = 15 Гц показаны на рис. 2.26.

Рис. 2.26. Графики упругих колебаний по скорости

Гашение колебаний по упругому отклонению исполнительного механизма

∆q 2 (ϖ акт ( р ) = ± k D8 ). В предыдущем параграфе было установленно, что
привод, расположенный на неподвижном основании, эффективен в области
больших значений частоты ω1 ( ω1 > ω 0 ) (см. рис. 2.18, а) и его эффективность

63
увеличилась с увеличением коэффициента n и уменьшением коэффициента ν .
Проведенные исследования показали, что привод, установленный на подвиж-
ном основании, при прочих равных условиях, эффективнее привода, располо-
женного на неподвижном основании при малых значениях коэффициента n и
больших значениях коэффициента ν (рис. 2.27, а). С уменьшением частоты ω1
эффективность этого привода снижается и оказывается сопоставимой с эффек-
тивностью привода, установленного на неподвижном основании (рис. 2.27, б).
В области же больших значений коэффициентов n и небольших значениях ко-
эффициента ν этот привод становится неэффективным по сравнению с приво-
дом, расположенным на неподвижном основании (рис. 2.27, в)

а) n = 0,3; ν = 2; ω1 = 10 Гц; ω0 = 15 Гц

б) n = 0,3; ν = 2; ω1 = 15 Гц; ω0 = 10 Гц

64
 в) n = 0,8; ν = 1; ω1 = 10 Гц; ω0 = 15 Гц
Рис. 2.27. Графики упругих колебаний по упругому отклонению исполнительного
механизма ∆q2

Гашение колебаний по абсолютному отклонению исполнительного меха-

низма ∆q (ϖ акт ( р ) = ± k D 9 ). При использовании этого вида управления колеба-
ниями дополнительный привод, расположенный на неподвижном основании,
был наиболее эффективным при больших значениях коэффициента n , а его
эффективность практически не зависела от коэффициента ν (рис. 2.19). Увели-
чение частоты колебаний ω1 приводило к снижению эффективности этого при-
вода. Как показали исследования, дополнительный привод, установленный на
подвижном основании, эффективнее привода, расположенного на неподвижном
основании при малых значениях коэффициентов n при различных соотношени-
ях частот (рис. 2.28, а, б) и достаточно больших значениях коэффициента ν .

а) n = 0,3; ν = 2; ω1 = 10 Гц; ω0 = 15 Гц

65
 б) n = 0,3; ν = 2; ω1 = 15 Гц; ω0 = 10 Гц
Рис. 2.28. Графики упругих колебаний по абсолютному отклонению исполнительного
механизма ∆q

Уменьшение коэффициента ν приводило к снижению его эффективности

(рис. 2.29, а, б). Увеличение коэффициента n делало этот привод неэффектив-
ным (рис. 2.29, в).

а) n = 0,3; ν = 1; ω1 = 10 Гц; ω0 = 15 Гц

66
 б) n = 0,3; ν = 1; ω1 = 15 Гц; ω0 = 10 Гц

в) n = 0,8; ν = 1; ω1 = 10 Гц; ω0 = 15 Гц
Рис. 2.29. Графики упругих колебаний по абсолютному отклонению исполнительного
механизма ∆q

2.5. Исследование влияния динамических характеристик приводов

на эффективность гашения колебаний
При реализации рассмотренных компенсирующих обратных связей с
помощью активных исполнительных элементов необходимо учесть в расчет-
ной модели системы динамическую характеристику привода. Представим
последнюю в виде
(τp + 1) ⋅ Qn = Qn 0
− bn ⋅ q&* , (2.68)

67
где bn = Qn0 / q*0 ; Qn0 – движущая сила (момент) ненагруженного привода; q*0
– скорость холостого хода; Qn – текущее значение движущей силы (момента)
привода; τ – постоянная времени привода.
Тогда структурная схема трехмассовой колебательной системы примет
вид, показанный на рис. 2.30.

Рис. 2.30. Структурная схема трехмассовой системы при учете динамической

характеристики привода

По этой схеме находим передаточную функцию при отсутствии об-

ратных связей
∆q0 ( p ) b1 p 3 + b3 p
W0 ( p ) = =− , (2.69)
Q0 ( p ) a0 p 6 + a1 p 5 + a2 p 4 + a3 p 3 + a 4 p 2 + a5 p + a0
где b1 = 1 ; b3 = ω12 + ω02 ⋅ [1 + ν ⋅ (n −1 − 1)] ; a0 = τ ; a1 = 1 + µ ⋅ τ ;
a2 = µ + µ n + τ ⋅ {ω12 (1 + ν −1 ) + ω02 ⋅ [1 + ν ⋅ (n −1 − 1)]};
a3 = ω12 (1 + ν −1 ) + ω02 ⋅ [1 + ν ⋅ (n −1 − 1)] + τ ⋅ µ ⋅ {ω12 + ω02 ⋅ [1 + ν ⋅ (n −1 − 1)]} ;
a4 = ( µ + µ n ) ⋅ {ω12 + ω 02 ⋅ [1 + ν ⋅ (n −1 − 1)]} + τ ⋅ ω12 ⋅ ω02 ⋅ (ν −1 + n −1 ) ;
a5 = ω12 ⋅ ω02 ⋅ [(ν −1 + n −1 ) + τ ⋅ µ ] ; a6 = ω12 ⋅ ω02 ⋅ ( µ + µ n ) ; µ n = bn / mn ; Q0 = Qn0 / mn .
При сравнении передаточных функций трехмассовой системы без учета
(2.4) и с учетом динамических характеристик привода (2.69) можно сделать
следующие выводы. Степень характеристического полинома выражения (2.69)
повышается, поэтому определение квадратичного функционала представляет
собой достаточно трудоемкую задачу. В результате математических операций
даже для системы без учета обратных связей получена довольно большая зави-
симость, анализ которой аналитическими методами затруднителен.
Для исследования эффективности обратных связей, в трехмассовой ме-
хатронной системе с учетом динамической характеристики привода восполь-
зуемся программной системой MATLAB 7,0 [35, 38]. Это многофункцио-
68
нальная интегрированная система предназначена для автоматизации матема-
тических и научно-технических расчетов. На вход модели подавалось воз-
действие в виде ступенчатого сигнала Qп = Q01(t). На выходе модели форми-
ровался сигнал, соответствующий суммарным упругим колебаниям исполни-
тельного механизма ∆q = ∆q1 + ∆q 2 . Проанализируем влияние постоянной
времени привода τ на переходный процесс трехмассовой колебательной си-
стемы с компенсирующей обратной связью по абсолютному отклонению ис-
полнительного механизма.

б
Рис. 2.31. Графики упругих колебаний трехмассовой системы в зависимости от
постоянной времени

69
 Результаты моделирования с учетом предельных коэффициентов уси-
ления показали, что увеличение постоянной времени τ снижает эффектив-
ность предлагаемых вариантов компенсации упругих колебаний трехмассо-
вой системы, а также приводит к снижению амплитуды колебаний и к увели-
чению продолжительности переходного процесса. В качестве иллюстрации,
на рис. 2.31 приведены переходные характеристики компенсации упругих ко-
лебаний при использовании привода программных движений (рис. 2.31, а) и при
использовании дополнительных приводов, воздействующих на промежуточную
массу и располагающихся на неподвижном основании (рис. 2.31, б), при раз-
личных значениях постоянной времени.
Как следует из рис. 2.31 компенсирующая обратная связь позволяет зна-
чительно снизить амплитуду и продолжительность упругих колебаний. Прове-
денные исследования подтвердили результаты аналитических расчетов и пока-
зали высокую эффективность использования предлагаемых цепей обратных
связей для гашения упругих колебаний трехмассовой системе.

2.6. Выводы
1. Для трехмассовой колебательной системы, с помощью которой моде-
лировались в режиме позиционирования движения по отдельным степеням по-
движности исполнительных механизмов, получены аналитические соотноше-
ния для выбора наиболее эффективной структуры цепей управления приводами
программных движений, обеспечивающие активную компенсацию упругих ко-
лебаний.
2. Изучено влияние замкнутости системы управления приводом про-
граммных движений на эффективность компенсации колебаний исполнитель-
ного механизма. Установлено, что замкнутая система управления в ряде случа-
ев снижает эффективность использования приводов программного движения.
3. Получены аналитические соотношения для выбора наиболее эффек-
тивной структуры цепей управления дополнительными приводами, воздей-
ствующими на промежуточную массу.
4. Исследовано влияние динамических характеристик приводов на пере-
ходные процессы трехмассовой системы. Выявлено, что увеличение постоян-
ной времени τ снижает эффективность предлагаемых вариантов компенсации
упругих колебаний трехмассовой системы.

70
 Глава 3. Динамическое гашение свободных колебаний в
трехмассовых системах
3.1. Гашение свободных колебаний в трехмассовой системе на основе
целенаправленного выбора параметров механической передачи движения
Как было отмечено во второй главе в мехатронных системах, движение
исполнительных механизмов которых описываются трехмассовыми расчет-
ными схемами, возможна реализация режимов динамического гашения коле-
баний. В отличие от известных работ, в
которых исследуется возможность исполь-
зования промежуточной массы для дина-
мического гашения вынужденных колеба-
ний, в этой главе рассматриваются вопро-
сы динамического гашения свободных ко-
лебаний. Проведем исследования условий
реализации этих режимов. При определен-
ном соотношении параметров промежу-
точная масса в трехмассовой системе будет
играть роль динамического гасителя коле-
Рис. 3.1. Расчетная схема колеба- баний исполнительного механизма. Рас-
тельной системы четная схема системы гашения колебаний
показана на рис. 3.1.
На этой схеме приняты следующие
обозначения: m1 – промежуточная масса; m2 – масса исполнительного меха-
низма; b1 , c1 – соответственно коэффициенты демпфирования и жесткости ме-
ханической передачи; c2 – коэффициент жесткости исполнительного механиз-
ма. Исследуем эффективность компенсации упругих колебаний исполнительно-
го механизма. Рассмотрим случай воздействия на систему возмущения в виде
единичной δ – функции Дирака, полагая, что величина импульса силы равна
c2 . Тогда в момент времени t = 0: q1 = q& 2 = q&1 = 0 , q2 (0) = ω02 . Дифференциаль-
ные уравнения движения системы будут иметь вид
q&&1 + 2ξq&1 + ω12 q1 + vω02 (q1 − q2 ) = 0; (3.1)
q&&2 + ω02 (q2 − q1 ) = 0 , (3.2)

где ξ = b1 / 2m1 – относительный коэффициент вязкого трения; ω1 = c1 / m1 – ча-

стота колебаний промежуточной массы; ω0 = c2 / m2 – частота собственных
колебаний массы исполнительного механизма; v = m2 / m1 – коэффициент от-
ношения масс.
Преобразуя по Лапласу уравнения (3.1) и (3.2) с учетом начальных усло-
вий, найдем изображение координаты q2 ( p ) исполнительного механизма:

71
 ( p02 + 2ξp0 + ω12 + vω02 )ω02
q2 ( p ) = .
p02 + 2ξp03 + (ω12 + vω02 + ω02 ) p02 + 2ξω02 p0 + ω02ω12
Принимая p = p0 / ω0 ; µ = ξ / ω0 ; ω = ω1 / ω0 , приведем это выражение к безраз-
мерному виду:
b3 p 2 + b2 p 2 + b1 p + b0
q2 ( p) = , (3.3)
a 4 p 4 + a3 p 3 + a 2 p 2 + a1 p + a0

где a4 = 1; a3 = 2 µ ; a 2 = (1 + v + ω 2 ); a1 = 2 µ ; a0 = ω 2 ; b3 = 1; b2 = 2 µ ; b1 = ω 2 + v;
b0 = 0; p0 – символ преобразования по Лапласу; ω , µ – безразмерные коэффи-
циенты соответственно частоты настройки гасителя и вязкости.
___
Коэффициенты ai и bi (i = 1,4 ) выражения (3.3) зависят от параметров
исполнительного механизма и параметров гасителя ω , µ и v , значения кото-
рых необходимо определить. Для оценки эффективности упругой связи вос-
пользуемся интегральным квадратичным функционалом. Значение этого функ-
ционала, полученное на основе (3.3), имеет вид
ω 4 − 2ω 2 + 4 µ 2 + (v 2 + v + 1)
J= . (3.4)
4ω 2 µ ⋅ v
Значения безразмерных коэффициентов настройки гасителя ω , µ , v , которые
обеспечивают минимальную интегральную оценку (3.4) и, соответственно, ми-
нимальное время переходного процесса по координате q 2 отклонения массы
исполнительного механизма от положения равновесия, найдем из системы
уравнений, полученных путем приравнивания нулю частных производных J по
каждому из исследуемых параметров:
∂J ∂J ∂J
= 0; = 0; = 0.
∂ω ∂µ ∂v
Искомая система имеет вид
ω 4 − 4 µ 2 − (v 2 + v + 1) = 0;
 2
4 µ + 2ω − ω − v(v + v + 1) = 0;
2 4 2
(3.5)
 2
2ω − ω − 4µ + v − 1 = 0.
4 2 2

Совместное решение системы позволяет установить оптимальные значе-

ния параметров настройки гасителя, соответствующие минимальным значени-
ям J . Произведем настройку гасителя по двум параметрам ω и µ , принимая
v = const . Из системы (3.5) находим значения:

v 3 + 2v 2 + 2v + 1
ωopt = ; (3.6)
2

72
 v 6 + 4v 5 + 8v 4 + 10v 3 + 4v 2 − 3
µ opt = . (3.7)
16
Результаты расчетов по формулам (3.6) и (3.7) показаны на рис. 3.2, а, б,
соответственно.

а б
Рис. 3.2. Оптимальные значения параметров для гашения колебаний

Исследуем эффективность дополнительной упругой связи по отношению

к исходной системе. Интегральная оценка для такой системы, полученная ана-
логичным образом, имеет вид
4µ 2 + v + 1
J0 = . (3.8)
4 µv
Условия эффективности определим путем вычисления квадратичных оценок J
и J0 по формулам (3.4) и (3.8) с учетом выражений (3.6) и (3.7) для различных
значений параметров v и µ и нахождения отношений k J = J / J 0 . Результаты
расчетов приведены на рис. 3.3, на котором кривые 1–4 получены при значени-
ях параметра v , соответственно равных 0; 0,3; 0,5 и 1,0. Зона эффективной ра-
боты гасителя колебаний ограничена абсциссами k J = 0,4 и k J = 1,0 . Из этого
рисунка следует, что увеличение параметра µ до значения µ = 0.6 способству-
ет увеличению эффективности гашения колебаний (за исключением случая, ко-
гда v = 0 ). Возрастание значений параметра v при 0 ≤ µ ≤ 0.6 приводит к сни-
жению эффективной работы гасителя, а при µ ≥ 0.6 – к ее повышению. На рис.
3.4 – 3.6 представлены возможные способы настройки жесткости механической
передачи движения.

73
 Рис. 3.3. Области эффективности гашения колебаний

Настраивать жесткость звена можно изменением положения опор звена.

В этом случае частота собственных колебаний звена определяется согласно вы-
ражения
3⋅ E ⋅ J ⋅l
ω1 = , (3.9)
M ⋅ l12 ⋅ (l − l1 ) 2
где E – модуль упругости материала балки;
J – момент инерции поперечного сечения; l –
длина звена; l1 – расстояние до сосредото-
Рис. 3.4. Изменение взаимного
положения опор звена
ченной массы М.
Сравнивая между собой выражения для
собственных частот колебаний при l1 = 0,25l
и l1 = 0,5l , получим соотношение ω1′′ ω1′ = 0,75 . Для изменения жесткости кон-
сольного звена к последнему можно прикладывать переменную осевую силу
(рис. 3.5). Тогда частота свободных колебаний консольного звена будет изме-
няться в зависимости от продольной силы согласно зависимости

E⋅J  N ⋅l2 
ω1 = ⋅ 1 ±  (3.10)
m0 ⋅ l 4  E ⋅ J 

Рис. 3.5. Воздействие

переменной осевой силой

74
 Изменения жесткости механической передачи движения в виде мальтий-
ского креста можно добиться путем введения радиальных прорезей и установки
в них пальцев, положение которых меняется [5] (рис. 3.6). При этом в зависи-
мости от высоты прорези и положения шатуна в ней жесткость изменяется бо-
лее чем в три раза (рис. 3.7).

Рис. 3.6. Общий вид мальтийского

креста: Рис. 3.7. Зависимость изменения удельной
1 – мальтийский крест с радиальными жесткости от высоты прорези
прорезями; 2 – палец; 3 – ступица; 4 –
гибкий шатун

Таким образом, целенаправленный выбор параметров механических пе-

редач движения позволит обеспечить гашение колебаний исполнительного ме-
ханизма, снизить динамические ошибки и повысить быстродействие и точность
работы мехатронных систем.

3.2. Гашение свободных колебаний на основе управляемого изменения

жесткости механической передачи движения
Поскольку целенаправленный выбор упруго-инерционных параметров
механических передач движения ограничивается технологическими соображе-
ниями и неизбежным усложнением и утяжелением конструкции мехатронных
систем, реализацию этого способа гашения колебаний можно осуществить пу-
тем активного управления параметрами трехмассовой колебательной системы.
Наибольшей эффективности гашении колебаний можно добиться путем скач-
кообразного изменения параметров колебательной системы в течение периода
свободных колебаний [74].
Синтезируем дифференциальное уравнение движения с переменными ко-
эффициентами

75
 m(t )∆q&& * +b(t )∆q& * +c(t )∆q* = 0 , (3.11)
где m(t ), b(t ) и c(t ) – соответственно инерционный, диссипативный и упругий
коэффициенты, являющиеся функциями времени.
Полагая в уравнении (3.11) b(t ) = 0 и деля последний член в нем на m(t ) ,
получим
∆q&& * +ω 2 (t )∆q* = 0 , (3.12)
где ω 2 (t ) = c(t ) m(t ) .
Функцию ω (t ) удобно трактовать как переменную собственную частоту
[90]. При этом если ω (t ) – периодическая функция, то уравнение (3.12) называ-
ется уравнением Хилла, а если гармоническая – уравнением Матье.
Определим закон изменения собственной частоты для обеспечения жела-
емого характера затухания упругих колебаний. Вначале предположим, что ча-
стота ω (t ) изменяется скачкообразно дважды за период колебаний. Тогда дви-
жение системы в первом полупериоде будет определяться уравнением
∆q&& * +ω12 ∆q* = 0 , (3.13)
а во втором
∆q&& * +ω 22 ∆q* = 0 , (3.14)
где ω1 , ω 2 – постоянные значения собственной частоты.
Решая уравнения (3.13), (3.14) при начальных условиях: ∆q * (0) = ∆q0 ,
∆q& * (0) = 0 , найдем
∆q* = ∆q0 cos ω1t ; (3.15)
∆q ω
∆q* = − 0 1 cos ω 2t . (3.16)
ω2
Логарифмический декремент колебаний на основе (3.15) и (3.16) будет иметь вид
δ = ln( Ai Ai +1 ) = ln(ω 2 ω1 ) . (3.17)
Здесь Ai = ∆q0 , Ai +1 = ∆q0 ω1 ω 2 – последовательные значения амплитуд коле-
баний. Как следует из выражения (3.17), чем больше разница между частота-
ми ω1 и ω 2 , тем выше интенсивность затухания колебаний. Частота колебаний
может быть изменена с помощью как инерционного m(t ) , так и упругого c(t )
коэффициентов. В случае, если изменяется коэффициент жесткости, логариф-
мический декремент определится выражением
δ = ln(c1′′ / c1′ )1 / 2 , (3.18)
где c1′ , c1′′ ( c1′′ > c1′ ) – постоянные значения коэффициента жесткости.
Можно показать, что если коэффициент жесткости скачкообразно менять
четыре раза за период колебаний τ, то логарифмический декремент будет равен

76
 δ = ln(c1′′ / c1′ ) , (3.19)
то есть увеличится в (c1′′ / c1′ )1 / 2 раз. Подобный эффект может быть достигнут и
путем мгновенного изменения диссипативного коэффициента b(t ) в уравнении
(3.11). Можно показать, что в этом случае с помощью подстановки
t
− ∫ u (t ) dt
p = ∆q1 * e 0
,
уравнение (3.11) приводится к виду, не содержащему ∆q1 * :
∆q&&1 * + p 2 (t ) = 0 , (3.20)
где p 2 (t ) = k 2 − u 2 − u& ; u (t ) = b(t ) / 2a .
Уравнение (3.20) может быть решено методом условного осциллятора,
предложенным в работе [26]. Таким образом, для обеспечения наискорейшего
затухания упругих колебаний, описываемых дифференциальным уравнением
второго порядка (3.11), необходимо, чтобы в нечетных четвертях колебаний
упругий и диссипативный коэффициенты были максимальными, инерционный
коэффициент минимальным, для уменьшения упругого отклонения от положе-
ния статического равновесия, а в четных четвертях – имели противоположные
значения. В качестве сигналов дискриминаторов, обеспечивающих скачкооб-
разное изменение этих параметров, могут служить, например, знаки произведе-
ний ∆q ⋅ ∆q& или ∆q& ⋅ ∆q&& , которые имеют удвоенную, по сравнению с собствен-
ной, частоту. С учетом сказанного, алгоритм управления указанными парамет-
рами может быть представлен в виде:
 c1 (t ) = cmax при sgn( ∆q∆q&) ≥ 0;
 (3.21)
 c1 (t ) = cmin при sgn( ∆q∆q& ) < 0.
Очевидно, что рост частоты мгновенных изменений коэффициентов
уравнения (3.11) в динамическом плане эквивалентен увеличению частоты пе-
реключений управляющей силы и будет способствовать увеличению интенсив-
ности затухания упругих колебаний. С другой стороны, бесконечно большая
частота изменений этих коэффициентов может привести к реализации так
называемых скользящих режимов движения, нашедших широкое применение в
управляемых системах и обеспечивающих высокое качество переходных про-
цессов в условиях действия параметрических возмущений [43]. С математиче-
ской точки зрения преднамеренное введение скользящих режимов движения
означает принудительный переход от дифференциальных уравнений одного
порядка и с одними коэффициентами к дифференциальным уравнениям друго-
го порядка и с другими коэффициентами.
Аналогичный эффект может быть достигнут, если вместо упругой связи с
постоянным коэффициентом жесткости с1 использовать упругую связь с пере-
менной жесткостью (рис. 3.8). Изменения жесткости звена исполнительного ме-
ханизма можно добиться путем выполнения его в виде многослойной балки и

77
оснащения устройством сжатия слоев (рис. 3.8, а). На консольном звене 2, слои
которого на одном конце связаны линейным мехатронным модулем 1, а другие
расположены в запорном узле 6, устанавливаются датчик 4 угловой скорости и
датчик 5 углового смещения. При колебаниях консоли 2 сигнал с датчика 4 угло-
вой скорости и датчика 5 углового смещения поступает в блок 3 формирования
управляющей функции, где осуществляется умножение сигналов с последующей
операцией сравнения. Если величина управляющей функции ∆ϕ ⋅ ∆ϕ& ≥ a (здесь
∆ϕ – угловое смещение консоли; ∆ϕ& – угловая скорость колебаний консоли; а –
некоторая постоянная величина), слои балки сжимаются.

Рис. 3.8. Схемы звеньев переменной жесткости

Известно, что жесткость на изгиб многослойной балки определяется

величиной силы, сжимающей слои [121, 123]. При малых значениях силы жест-
кость многослойной консоли падает, при возрастании сжимающей слои силы
она увеличивается и, наконец, при достижении некоторого порогового значе-
ния, когда силы трения между слоями превратят ее в монолитную балку, –
жесткость будет максимальна.

78
 В качестве конструктивной реализации звена переменной жесткости
предлагается использовать составную балку, выполненную в виде полого ци-
линдра 4 с прямоугольным валом 5 внутри (рис. 3.8, б). Как и в предыдущем
варианте, сигнал с датчиков 6 и 7 обрабатывается в УУ, и посредством ме-
хатронного модуля 1 через передаточный вал 2 и поддерживающий ролик 3
происходит поворот вала 5. Изгибная жесткость составной балки будет опреде-
ляться выражением
c = 3E ⋅ J z / l 3 , (3.22)
где l – длина балки; J z – момент инерции балки относительно нейтральной оси Z .
При повороте прямоугольного вала момент инерции будет изменяться со
значения
π ⋅d4 bh 3
J z′ = ⋅ (1 − c 4 ) + (3.23)
64 12
до значения
π ⋅d4 b3h
J z′′ = ⋅ (1 − c ) +
4
, (3.24)
64 12
где b, h – высота и ширина балки; c = d 0 d , d 0 , d – внутренний и наружний
диаметры соответственно.
При h = 2b , d = 3b , c = 0,8 жесткость составной балки изменится в
c′ J ′z
= = 2,4 раза.
c′′ J z′′
В качестве иллюстрации, на рис. 3.9,а приведены графики упругих колеба-
ний исполнительного механизма, полученные на основе уравнений (3.1) и (3.2),
при следующих параметрах: ω0 = 40c −1 ; ω1 = 20c −1 ; ξ = 0,5 ; ν = 1,0 и начальных
условиях: q1( 0 ) = q&1( 0 ) = q&2 ( 0 ) = 0; q2 ( 0 ) = 0 ,01 , а на рис. 3.9, б, в – графики
упругих колебаний исполнительного механизма с теми же параметрами, но с из-
менением парциальной частоты колебаний промежуточной массы по законам:

ω1 = 6c −1 , если sgn (q2 q& 2 ) > 0;


ω1 = 10c −1 , если sgn (q2 q& 2 ) ≤ 0,
и
ω1 = 6c −1 , если sgn (q2 q& 2 ) > 0;

ω1 = 20c −1 , если sgn (q2 q& 2 ) ≤ 0,
соответственно. Сплошные линии на этих графиках соответствуют координате
q1, штриховые – q2, а штрих-пунктирные ∆q= q1 – q2.

79
 а б

Рис. 3.9. Графики упругих колебаний исполнительного механизма при изменении

жесткости упругого элемента

Как видно из этих графиков, скачкообразное изменение коэффициента

жесткости упругой связи приводит к снижению продолжительности колебаний
исполнительного механизма. Причем, интенсивность затухания колебаний уве-
личивается с увеличением разности между минимальной и максимальной ча-
стотами колебаний привода ω1 (см. рис. 3.9,в).
Таким образом, предложенные методы гашения колебаний позволяют пу-
тем незначительных изменений передаточного механизма снизить динамические
ошибки и повысить быстродействие и точность работы мехатронных систем.

80
 3.3. Активное динамическое гашение колебаний с помощью
промежуточной массы
Исследуем возможность активного динамического гашения свободных
колебаний выходного элемента путем управляемого перемещения промежуточ-
ной массы. Расчетная схема трехмассовой системы, в которой реализован ре-
жим активного динамического гашения колебаний, приведена на рис. 3.10.
Упругий элемент с коэффициентом жесткости c 2 и демпфер с коэффициентом
демпфирования b2 , установленные между исполнительным механизмом и про-
межуточной массой, отражают упруго-диссипативные свойства реального гаси-
теля колебаний.

Рис. 3.10. Расчетная схема активного динамического гашения колебаний

Представим управляющее воздействие, формируемое исполнительным

механизмом гасителя, в виде активной обратной связи с передаточной функци-
ей Woc ( p ) по упругой координате исполнительного механизма q2 , и запишем
уравнения упругих колебаний исполнительного органа с активным динамиче-
ским гасителем:
mг q&&1 + c1q1 + c2 (q1 − q2 ) + b2 (q&1 − q& 2 ) = c1q* − Woc ( p ) ⋅ q2 ; (3.25)
mq&&2 + b2 (q& 2 − q&1 ) + с2 (q2 − q1 ) = 0 . (3.26)

Рассмотрим динамическое гашение колебаний исполнительного меха-

низма в момент позиционирования, когда основной привод движения затормо-
жен [79]. Структурная схема, учитывающая данные обстоятельства и получен-
ная на основании преобразованных по Лапласу уравнений (3.25) – (3.26), при-
ведена на рис. 3.11.
По этой схеме находим изображение упругих колебаний исполнительного
органа, которое при переходе к принятым обозначениям имеет вид
ω12 ⋅ q∗ ⋅ (ω02 + µ ⋅ p)
q 2 ( p) = 4 , (3.27)
p + µ ⋅ (ν + 1) ⋅ p 3 + [ω02 ⋅ (ν + 1) + ω12 ] ⋅ p 2 + µ ⋅ p ⋅ ( woc + ω12 ) + ω02 ⋅ (woc + ω12 )

81
 b2 c c W m
где µ = ; ω12 = 1 ; ω02 = 2 ; woc = oc ; ν = ; p = d / dt .
m mг m mг mг
Используя интегральные квадратичные оценки [111], определим наиболее
эффективную структуру цепи управления гасителем при внезапном смещении
основания q∗ = 1(t ) . Для отрицательной пропорциональной дополнительной
связи с передаточной функцией woc ( p ) = − k D на основании уравнения (3.27)
интегральный функционал имеет вид
ω14 ⋅ [k D ⋅ ( µ 2ν + µ 2 − ω02 ) + ω04 ⋅ (ν + 1) 2 + ω12 ⋅ ( µ 2ν + µ 2 + ω02ν )]
J1 = .
2 ⋅ µ ⋅ (ω12ν − k D ) ⋅ (ω12 + k D ) 2

Рис. 3.11. Структурная схема исполнительного механизма с активным

динамическим гасителем

Определим оптимальное значение коэффициента усиления пропорцио-

нальной обратной связи, которое обеспечит минимальную интегральную оцен-
ку (3.28) и, соответственно, минимальное время переходного процесса откло-
нения исполнительного механизма от положения равновесия. Для этого част-
ную производную функционала J1 по коэффициенту k D приравняем к нулю и
решим относительно последнего полученное выражение
( µ 2ω12 + ω 04 ) ⋅ (ν + 1) 3 ⋅ [8ω12ω 02 + ( µ 2ω12 + 9ω 04 ) ⋅ (ν + 1)]
k Dopt = +
4 ⋅ [ µ 2 ⋅ν + µ 2 − ω 02 ] (3.29)
µ 2
ω12 ⋅ (ν − 1) 2
− 3ω 04 ⋅ (ν + 1) − 4ω12
2
⋅ (µ 2
+ νω 02 )
+ .
4 ⋅[µ
2
⋅ν + µ 2 − ω 02 ]
Эта величина не должна превышать предельного значения коэффициента
= ω12 ⋅ν . В связи с получением громоздкого выражения коэффициента эф-
k Dпр
фективности рассматриваемой обратной связи с учетом оптимального коэффи-

82
циента пропорциональности с помощью программы MATLAB были определе-
ны области эффективного гашения упругих колебаний в зависимости парамет-
ров системы (рис. 3.12). Как показали исследования, степень эффективности
пропорциональной связи не значительно зависит от соотношения частот коле-
баний промежуточной массы ω1 и выходного звена ω0 , причем наибольшей
эффективности оно достигает при больших значениях частоты колебаний ω1
( ω1 > ω 0 ).

Рис. 3.12. Области эффективности

Согласно рис. 3.12 увеличение коэффициента соотношения масс ν при-

водит к увеличению эффективности рассматриваемого управляющего воздей-
ствии, а изменение коэффициента диссипации µ не оказывает существенного
влияния на эффективности обратной связи.
Квадратичный функционал для отрицательной дифференцирующей об-
ратной связи с передаточной функцией woc ( p) = −kV p определяется следующим
выражением
ω12 {kV ω02 (µ 2ν + µ 2 − ω02 ) + µ[ω04 ⋅ (ν + 1) 2 + ω12νω02 + ω12 µ 2 (ν + 1)]}
J2 = .(3.30)
2{kV2 ω 02 (µ 2ν + µ 2 − ω 02 ) + kV µ[ω12 µ 2 (ν + 1) + ω12ω 02 (ν − 1) + ω 04 (ν + 1) 2 ] + µ 2ω14ν }
Определим оптимальное значение коэффициента усиления положитель-
ной пропорциональной обратной связи, обеспечивающее наибольшую эффек-
тивность гашения колебаний

µ ⋅ [ω04 ⋅ (1 + ν )2 + ω1 ⋅ (ν + 1) ⋅ ( µ 2ω1 − ω0 ⋅ µ 2ω12 + ω04 ) + ω12ω02ν ]

kVopt = . (3.31)
ω02 ⋅ [ω02 − µ 2 (ν + 1)]

83
 Это значение не должно превышать предельную величину, определенную
согласно условиям устойчивости
µ ⋅ [ω12ν + ω02 ⋅ (ν + 1) 2 ]
kVпр = .
ω02 − µ 2 (ν + 1)
Тогда условие (3.30) при подстановке в него (3.31) примет вид
ω14ω02ν ⋅ ω12 µ 2 + ω04
k 20 = ×
(ν + 1) ⋅ [2ω1 ω0 (ω12 µ 2 + ω04 ) − ω12 µ 2 + ω04 ⋅ (ω04 + ω04ν + ω12 µ 2 + ω12ω02 )] (3.32)
[ µ ⋅ (ν + 1) − ω02 ]
2
× .
[ω04 (ν + 1) 2 + ω12 µ 2 (ν + 1) + ω12ω02ν ]
Используя соотношение (3.32), определены области эффективного гаше-
ния упругих колебаний исполнительного механизма в зависимости от конфигу-
рации динамического гасителя и его параметров (рис. 3.13). При исследовании
трехмассовой колебательной системы было установлено, что эффективность
данной обратной связи зависит не только от величины коэффициента усиления
kV , но и от частот колебаний ω 0 , ω1 и коэффициентов µ и ν . Согласно выра-
жения (3.32) и рис. 3.13 гашение колебаний с использованием дифференциру-
ющей связи наиболее эффективно при равных значениях частот ω1 ≈ ω 0 (рис.
3.13, б). Причем наибольшей эффективности оно достигает при больших значе-
ниях коэффициента ν ≥ 1 . Изменение же коэффициента демпфирования µ не-
значительно сказывается на эффективности связи.
Для положительной связи, пропорциональной ускорению с передаточной
функцией woc ( p ) = k A p 2 квадратичный функционал будет иметь вид

− ω 04 ⋅ ( k A −ν − 1) 2 + k A ⋅ ω12 ⋅ ( µ 2 + ω 02 ) − ω12 ( µ 2ν + µ 2 + ω 02ν )

J3 = . (3.33)
2 ⋅ µ ⋅ ω12 ⋅ (k A −ν )
Оптимальный коэффициент усиления определяется выражением

ω02ν − µ 2ω12 + ω04

k Aopt = . (3.34)
ω02
Эта величина не должна превышать предельного значения коэффициента
k Aпр = ν . Тогда условие (3.33) при подстановке в него (3.34) примет вид

ν ⋅ [2ω02 (ω12 µ 2 + ω04 ) + ω12 µ 2 + ω04 ⋅ (ω12 µ 2 + ω12ω02 + 2ω04 )]

k30 = . (3.35)
ω12 µ 2 + ω04 ⋅ [ω12 µ 2 (ν + 1) + ω12ω02ν + ω04 (ν + 1) ]
2

84
 Рис. 3.13. Области эффективности при:
а) ω1 > ω 0 ; б) ω1 = ω 0 ; в) ω1 < ω 0

Эффективность обратной связи, пропорциональной ускорению, зависит

не только от величины коэффициента усиления k A , но и от параметров динами-
ческого гасителя. Она будет тем эффективнее, чем ниже частота колебаний
промежуточной массы ω1 ( ω1 < ω0 ) и больше значения коэффициента ν (ν > 1 ).
Влияние же коэффициента демпфирования не существенно. В качестве иллю-
страции на рис. 3.14, приведены области эффективности системы гашения ко-
лебаний на основе обратной связи, пропорциональной ускорению.
Таким образом, наибольшей эффективностью обладает динамический га-
ситель по скорости упругих колебаний системы при низкой частоте колебаний
гасителя и высокой частоте колебаний исполнительного механизма ( ω1 < ω 0 ).

85
 Рис. 3.14. Области эффективности при:
а) ω1 > ω 0 ; б) ω1 ≤ ω 0

Однако в ходе численного моделирования было установлено, что в зави-

симости от конфигурации динамического гасителя и его параметров эффектив-
ность связей изменяется.

3.4. Численное моделирование динамики трехмассовой системы с

активным электромеханическим гасителем колебаний
Реализация режимов динамического гашения колебаний возможна,
например, в промышленных роботах, работающих в цилиндрических и сфери-
ческих системах координат, таких как УМ–1, РПМ–25, «Версатран», «Юни-
мейт», путем организации дополнительного управляемого движения промежу-
точного механизма. На примере промышленного робота, работающего в ци-
линдрической системе координат, проведем исследования эффективности ди-
намического гасителя колебаний, предполагая, что в качестве активного серво-
механизма используется электродвигатель постоянного тока. Конструктивная
схема манипулятора промышленного робота с электрогидравлическим приво-
дом приведена на рис. 3.15. Манипулятор представляет собой трехстепенной
механизм, состоящий из поворотного стола 1, колонны 11 с кареткой 8 и руки
13. Механизм поворота руки состоит из двух гидроцилиндров, которые с по-
мощью втулочно-роликовые цепи приводят во вращение звездочки. На верх-
нем конце колонны 11 закреплена плита, для жесткости соединенная доской 9 с
поворотным столом 1. Продольное перемещение руки обеспечивается посред-
ством гидромотора, вала и шестерни 12, входящей в зацепление с рейкой. Вер-
тикальное движение каретки с рукой осуществляется при помощи привода вер-
тикального перемещения. Усилие от гидроцилиндра 4 передается через шток на

86
шестерню 7, которая входит в зацепление с двумя рейками 10 и 15. С помощью
мехатронных модулей 2, 5 можно организовывать дополнительное перемеще-
ние поворотного стола 1 и каретки 8, шестерней 3 и 6 и тем самым осуществ-
лять динамическое гашение колебаний в направлении поворота, продольного и
вертикального перемещения.
Исследуем возможность динамического гашения колебаний в направлении
поворота руки. В качестве промежуточной массы в данном случае выступает
вертикальная колонна 2 с кареткой 3, которая приводится в движение с помощью
дополнительного двигателя постоянного тока с редуктором 18 и зубчатым коле-
сом, входящим в зацепление с поворотной шестерней 7. Формирование необхо-
димых законов управления гасителем производится посредством системы управ-
ления от датчиков обратных связей, установленных на руке робота.

Рис. 3.15. Кинематическая схема манипулятора

Учитывая выражение (2.54) составим дифференциальные уравнения дви-

жения исполнительного механизма с данным динамическим гасителем
bn W ( p ) ⋅ q2
mг q&&1 + c1q1 + c2 (q1 − q2 ) + b2 (q&1 − q& 2 ) − q&1 = c1q* − oc ; (3.36)
(τ ⋅ p + 1) (τ ⋅ p + 1)
mq&&2 + b2 (q& 2 − q&1 ) + с2 (q2 − q1 ) = 0 . (3.37)

Для проверки эффективности работы активного динамического гасителя с

электромеханическим приводом на основе уравнений (3.36), (3.37) была по-
строена Simulink-модель, приведенная на рис. 3.16. Данная модель включает в
87
 Bp 1
себя элементы с передаточными функциями и . Первый из этих
τp + 1 τp + 1
элементов отражает свойства электропривода, обусловленные его конструк-
тивным оформлением, а второй – деформирует «идеальную» обратную связь
Woc ( р ) , определяя величину компенсирующего воздействия, формируемого
электроприводом. В процессе численного моделирования параметры исполни-
тельного механизма были приняты близкими к параметрам руки робота модели
УМ–1: m = 65кг; ω0 = 20 Гц . При этом динамический гаситель имел следую-
щие параметры: ν −1 = 0,1 ; ω1 = 10 Гц ; µ = 0,2 ; τ = 0,001 . Коэффициенты усиле-
ния обратных связей гасителя определялись по выше приведенным выражени-
ям с учетом необходимых запасов устойчивости.

Рис.3.16. Simulink-модель трехмассовой системы с электромеханическим

гасителем колебаний

Графики свободных колебаний руки, снабженной активным динамиче-

ским гасителем, полученные путем численного моделирования уравнений дви-
жения, показаны на рис. 3.17.

88
 Рис. 3.17. Графики свободных колебаний

На этом графике кривая 1 получена при отсутствии динамического

гасителя, кривая 2 – при управлении гасителем по упругим координатам, 3 –
при управлении по скорости упругих колебаний, а 4 – при управлении по
ускорению колебаний. Анализ графиков показал, что вязкое трение
отрицательно сказывается на эффективности пропорциональной обратной
связи: чем больше величина µ , тем менее эффективна данная связь. В тоже
время увеличение собственной частоты колебаний гасителя ω1 повышает
эффективность позиционной связи и делает более эффективной обратной связи
по ускорению. Таким образом, проведенные исследования подтвердили
результаты аналитических расчетов и показали высокую эффективность
использования в качестве активного динамического гасителя колебаний
промежуточную массу трехмассовой колебательной системы.

3.5. Выводы
1. Определены соотношения параметров механических передач движе-
ния, обеспечивающие гашения колебаний исполнительного механизма.
2. Предложен и исследован способ гашения колебаний на основе скачко-
образного изменения жесткости механической передачи движения.
3. Обоснован и исследован способ динамического гашения упругих коле-
баний мехатронных систем на основе использования упруго-инерционных
свойств механических передач движения и активного воздействия на промежу-
точную массу.
4. Рассмотрены возможные варианты реализации предложенных способов
гашения колебаний и приведены результаты численного моделирования их эф-
фективности.

89
 Глава 4. Численное моделирование динамики
электромеханического робота с системами активного
гашения колебаний
4.1. Методика экспериментальных исследований
Для определения реальных значений параметров трехмассовой мехатрон-
ной системы, необходимых при численном моделировании эффективности
предложенных во второй главе систем активного гашения колебаний, были
проведены экспериментальные исследования упругих характеристик одной из
серийных моделей промышленного робота. Исследования выполнялись на
электромеханическом роботе «Электроника НЦТМ–01» с позиционной систе-
мой программного управления, работающего в смешанной системе координат
и имеющего четыре переносные степени подвижности. Эта модель робота бы-
ла выбрана потому, что в нем за счет двигательной избыточности имеется
возможность реализации перемещения в горизонтальном направлении с по-
мощью различных приводов. Грузоподъемность этого робота составляет 20 Н,
точность позиционирования – ± 0,4·10-3 м, которая обеспечивается с помощью
датчиков импульсного типа. Кинематическая схема робота с системой изме-
рения колебаний приведена на рис. 4.1.
Все перемещения по осям X, Y и Z, а также поворот робота φ осуществ-
ляются электромеханическими приводами с использованием двигателей по-
стоянного тока 9 типа ДПМ – 35 – Н2 – О2 и шариковых передач винт-гайка 3,
6, 11. По координате q*1 перемещается каретка 10, установленная на шарико-
вых опорах на цилиндрических направляющих, расположенных в корпусе.
Внутри каретки установлен привод поворота манипулятора с механизмом по-
ворота манипулятора. Вращение передается от электродвигателя на поводок
четырехпозиционного мальтийского креста 7, скрепленного с механизмом го-
ризонтального перемещения 8. По координате q*2 перемещается рука 2, уста-
новленная внутри механизм горизонтального перемещения 8 на шарикопод-
шипниковых опорах. Шток механизма вертикального перемещения 2 установ-
лен в шариковой опоре.
Измерения свободных колебаний осуществлялись с помощью виброизме-
рительной аппаратуры СК–1100 на основе показаний пьезоэлектрического дат-
чика ускорений 13, который устанавливался на рабочем органе по направлени-
ям степеней подвижности робота. Сигнал датчика подавался на виброколлектор
СК–1100, являющийся быстродействующей портативной системой сбора и
хранения информации с возможностью дальнейшего ее анализа на персональ-
ном компьютере. Обработка сигналов акселерометра осуществлялась програм-
мой «Виброанализ 2.52». Возбуждение свободных колебаний исполнительного
механизма в вертикальном направлении Z производилось путем освобождения
робота от нагрузки в виде гири, которая закреплялась к схвату посредством
упругой связи, а в горизонтальном направлении X – путем создания нагрузки с
помощью образцового динамометра.
90
 Рис. 4.1. Схема экспериментальной установки:
1 – рабочий орган; 2 – шток механизма вертикального перемещения; 3, 6, 11 – шариковая
передача винт-гайка; 4 – механизм вертикального перемещения; 5 – рука; 7 – четырех-
позиционный мальтийский крест; 8 – механизм горизонтального перемещения; 9 – при-
вод механизма горизонтального перемещения; 10 – каретка с механизмом поворота; 12 –
привод перемещения каретки; 13 – пьезоэлектрический датчик ускорений

Экспериментальные исследования проводились в соответствии с извест-

ными рекомендациями по планированию и проведению эксперимента. Прове-
дению экспериментальных исследований предшествовало составление про-
граммы испытаний, в которой указывались: последовательность замеров,
нагрузка, скорость, положение и направление движения исполнительного орга-
на, точки и направления измерений колебаний, режимы работы аппаратуры.
Непосредственно перед измерениями проводилась тщательная установка дат-
чиков, прогрев аппаратуры, точная балансировка и контрольная тарировка из-
мерительных трактов, осциллограффирование помех. При этом входные и вы-
ходные цепи аппаратуры согласовывались как по частотным, так и по электри-
ческим параметрам. Тарировка каналов измерения ускорений осуществлялась
при сбалансированной и прогретой аппаратуре, подключенной к самописцу.
Запись параметров колебаний осуществляется в течение всего цикла движений
исполнительного органа от пуска до остановки. При этом фиксировалось 10–20
полных колебаний с тем, чтобы исключить нерегулярные отклонения регистри-

91
руемых процессов. Исследование упругих колебаний производилось в режи-
мах разгона и торможения исполнительного органа при различных нагрузках,
скоростях и направлениях движения, положениях и условиях позиционирова-
ния. Скорости движения исполнительного органа изменялись от минимальных
до максимальных значений.
Упругие звенья при колебаниях могут принимать разнообразную форму,
поэтому их расчетную схему следует рассматривать как систему с бесконечным
числом степеней свободы. Однако когда масса груза превышает массу звена,
при нахождении наименьшей частоты собственных колебаний без большой
ошибки можно пренебречь массой звена, сохраняя его упругие свойства. По-
этому упругую систему можно рассматривать как систему с одной степенью
свободы. Уравнение свободных колебаний системы с одной степенью свободы
при наличии сил вязкого сопротивления записывается в виде
&x& + 2nx& + ω02 x = 0 , (4.1)
c
где ω02 = – круговая частота свободных колебаний; c – приведенная жест-
m
кость упругого звена; m – приведенная масса звена с грузом; n – коэффициент
затухания свободных колебаний.
В результате решения уравнения (4.1) находится амплитуда затухающих
колебаний
A = A0 ⋅ e − nt ,
где A0 – максимальная амплитуда деформации упругого звена.
Период затухающих колебаний звена определяется по формуле
2π
T= , (4.2)
ω0′
где ω0′ = ω02 − n 2 – частота затухающих колебаний.
Логарифмический декремент колебаний найдется как
δ = nT . (4.3)
Пусть рис. 4.2 представляет собой экспериментально полученную ос-
циллограмму упругих колебаний. Предварительно определяются масштабы за-
писей колебаний: горизонтальный (масштаб времени) и вертикальный (мас-
штаб амплитуд колебаний). Временной масштаб находится по меткам времени,
имеющимся на осциллограмме, а вертикальный – согласно тарировочным дан-
ным.

92
 Рис. 4.2. График затухающих колебаний

Определение периода колебаний T осуществляется путем измерения от-

резков АС, СD, DЕ, … и нахождения среднего арифметического значения ре-
зультатов измерений. Частота затухающих колебаний ω0′ находится по формуле
(4.2) при известном периоде T . Коэффициент затухания колебаний n рассчиты-
вается по формуле (4.3) по значению логарифмического декремента δ . По-
следний определяется по формуле
Ai
δ = ln , (4.4)
Ai +1
где Ai и Ai +1 – средние арифметические значения амплитуд соответственно i -го
и ( i + 1 )-го колебаний.
Амплитуды упругих колебаний находятся по формуле
K (2 Aосц )
A= , (4.5)
2
где 2 Aосц – средние арифметические значения двойной амплитуды (размаха)
колебаний, измеренные на осциллограмме; K – масштаб записи.
Частота собственных колебаний упругого звена ПР определяется с помо-
щью выражения
ω0 = (ω 0′ ) 2 + n 2 . (4.6)
Продолжительность упругих колебаний τ при позиционировании опреде-
ляется по осциллограммам от момента торможения до момента, при котором
амплитуда упругих колебаний не превышает паспортное значение погрешности
позиционирования этого типа робота.
Для определения упругих параметров исполнительного механизма были
проведены экспериментальные исследования жесткостных свойств конструк-
ции этого робота. Суммарная жесткость конструкции, как известно, состоит из

93
собственной и контактной жесткостей. Собственная жесткость учитывает де-
формации звеньев манипулятора, механических передач движения от приводов
к звеньям и сжимаемость рабочей жидкости или воздуха гидро- и пневмопри-
водов. Контактной жесткостью в основном учитываются деформации в кинема-
тических парах, соединяющих звенья манипулятора.
Упругие свойства конструкции наиболее полно описываются характери-
стикой, связывающей действующую нагрузку Q и деформацию ∆ (рис. 4.3).
Деформация характеризуется шестью составляющими деформационного
перемещения: тремя линейными ∆x, ∆y, ∆z и тремя угловыми α x , α y , α z . Эти
деформации связаны с нагрузками: силами Q x , Q y , Q z и моментами
M x , M y , M z (рис. 4.4).

Рис. 4.3. Зависимость деформации Рис. 4.4. Составляющие деформации

от нагрузки

В общем случае, каждая из нагрузок может вызывать деформационные пере-

мещения, имеющие шесть составляющих. Поэтому манипулятор, а также каж-
дый из его модулей характеризуются матрицей податливости следующего вида:
λx ,x λ y,x λz , x λα x ,x
λα y ,x
λα z ,x

λx , y λy, y λz , y λα x ,y
λα y ,y
λα , yz

λx ,z λ y ,z λz , z λα x ,z
λα y ,z
λα z ,z
.
λx ,α x
λ y ,α x
λz ,α x
λα x ,α x
λα y ,α x
λα ,α z x (4.7)
λx ,α y
λ y ,α y
λz ,α y
λα x ,α y
λα y ,α y
λα z ,α y

λx ,α z
λ y ,α z
λz ,α z
λα x ,α z
λα y ,α z
λα z ,α z

Первый индекс у коэффициента податливости в формуле (4.7) соответ-

ствует линии действия нагрузки, второй – составляющей деформации, которую
вызывает нагрузка. Например, податливость
∆y, z
λ y,z = ,
Qy

94
где Q y – сила, действующая по координате y; ∆y, z – деформация, отсчитывае-
мая по координате z, вызываемая силой Q y .
В общем случае деформация должна измеряться по шести координатам.
Однако, если нагрузка прикладывается в плоскости симметрии манипулятора,
то величинами λ z , x , λ z , y и λ z ,α z можно пренебречь. Остается определить ли-
нейные ∆y, ∆z и угловые α x деформации.
Для установления связи между показаниями индикаторов, измеряющих
смещение оправки, с искомыми деформациями манипулятора в контролируе-
мой точке i , рассмотрим рис. 4.5.
z
l L
∆C
i y
∆z

∆B

∆A
i'
∆y C
αx

B A
Рис. 4.5. Схема замеров деформаций

Если при деформировании манипулятора контролируемая точка переместилась

из положения i в положение i ′ , то:
∆A − ∆B 1
α x = arcsin ≈ (∆A − ∆B);
L L
∆y = ∆C ; (4.8)
l
∆z = ∆A + l sin α x ≈ ∆A + (∆A − ∆B),
L
где L – расстояние между точками измерения на оправке; l – расстояние от
крайней левой точки до точки манипулятора, в которой производятся измере-
ния деформаций; ∆A, ∆B, ∆C – разность показаний соответствующих индика-
торов до и после приложения нагрузки.
Приближенные формулы получены в предположении малости величин
деформаций по сравнению с размерами l и L . Вычислив перемещения ∆y, ∆z ,
α x при различных нагрузках на схвате, можно построить характеристику, свя-
зывающую действующую нагрузку и деформацию.
Погрешности измерений, как правило, носят случайный характер. Поэто-
му полученные результаты экспериментальных исследований необходимо об-
работать методами математической статистики. Однозначными характеристи-
ками случайных величин, как известно, являются плотности распределения.
95
Известно, что распределение физической величины, подверженной влиянию
многих факторов, каждый из которых оказывает лишь незначительное действие
по сравнению с суммарным действием, близко к нормальному закону распреде-
ления. Исчерпывающими характеристиками случайной величины Х, изменяю-
щейся по нормальному закону распределения, являются математическое ожи-
дание М и дисперсия σ или среднеквадратичное отклонение. По этим характе-
ристикам можно судить о пределах изменения случайной величины.
Ограниченное число измерений позволяет получить лишь оценки пара-
метров распределения случайной величины. В качестве оценок математическо-
го ожидания можно воспользоваться средним арифметическим значением
1 n
X= ∑ Xi ,
n i =1
(4.9)

где X i – текущее значение измеряемой величины; n – число измерений.

В качестве оценки среднеарифметического отклонения можно использо-
вать рассеяние S
1 n
S= ∑
k i =1
( X i − X )2 , (4.10)

где k – число степеней свободы.

При нормальном распределении измерений истинное значение измеряе-
мой величины с доверительной вероятностью α находится внутри интервала
[X − t g S ; X + t g S ], (4.11)
где t g – процентная точка распределения Стьюдента (при α = 0,90 : t g = 1,65 ).
Оценку близости распределения погрешности позиционирования к нор-
мальному закону можно сделать на основе критерия соответствия Пирсона. С
этой целью:
1. Весь диапазон изменения случайной величины разбивается на l интер-
валов ( l ≥ 4 ), так чтобы в каждом интервале находилось, по крайней мере, пять
измеренных значений.
2. Определяется число измеренных значений в каждом интервале n1i .
3. Для случайной величины, распределенной по нормальному закону с
параметрами µ = X и σ = S , находятся вероятности Pi попадания измеренных
значений в i -й интервал.
4. По значениям Pi определяется число n2i значений, которые должны
были бы попасть в i -й интервал при нормальном распределении
n2 i = nPi .
5. Вычисляют критерий соответствия

96
 (n1i − n2i ) 2
n
χ =∑
2
,
i =1 n2 i
и число степеней свободы k .
6. Определяется положение точки с координатами ( χ 2 , k ) на графике,
показанном на рис. 4.6.

χ2
50

40

30

20

10
k
0
5 10 15 20 25 30

Рис. 4.6. Зависимость χ 2 = f ( k )

Если эта точка окажется в незаштрихованной области, то случайная величина

имеет нормальный закон распределения. В противном случае гипотеза о нор-
мальности должна быть отвергнута.

4.2. Экспериментальные исследования свободных колебаний

электромеханического робота
Исследовано девять конфигураций, соответствующих трем различным
значениям координаты выдвижения руки: q*2 max , q* 2 min , (q*2 max + q*2 min ) / 2 и
трем значениям координаты подъема: q*3 max , q*3 min , (q*3 max + q*3 min ) / 2 . При
этом сначала приводы перемещения каретки с механизмом поворота 7 и меха-
низма горизонтального перемещения 5 располагались параллельно друг другу,
как показано на рис. 4.1, затем рабочий орган 1 с механизмом горизонтального
перемещения 4 разворачивался на угол 900. Ниже приводятся полученные ос-
циллограммы. На рис. 4.7–4.10 показаны осциллограммы колебаний схвата, по-
лученные в задвинутом положении по осям Х и Z: рис. 4.7, а отражает зависи-
мость виброскорости схвата в направлении подъема руки (вертикальное
направление) от времени, а 4.7, б – от частоты колебаний; рис. 4.8, а отражает
зависимость виброскорости схвата в направлении выдвижения руки (горизон-
тальное направление) от времени, а 4.8, б – от частоты колебаний; рис. 4.9, а
отражает зависимость виброскорости горизонтального звена в направлении
подъема руки от времени, а 4.9, б – от частоты колебаний; рис. 4.10, а отражает
зависимость виброскорости горизонтального звена в направлении выдвижения
руки от времени, а 4.10, б – от частоты колебаний.

97
 а

б
Рис. 4.7

98
 а

б
Рис. 4.8

99
 а

б
Рис. 4.9

100
 а

Рис. 4.10

101
 На рис. 4.11–4.14 показаны осциллограммы колебаний схвата, полученные
при выдвинутом положении по оси Х и задвинутом по Z: рис. 4.11, а отражает
зависимость виброскорости схвата в направлении подъема руки от времени, а
4.11, б – от частоты колебаний; рис. 4.12, а отражает зависимость виброскорости
схвата в направлении выдвижения руки от времени, а 4.12, б – от частоты коле-
баний; рис. 4.13, а отражает зависимость виброскорости горизонтального звена в
направлении подъема руки от времени, а 4.13, б – от частоты колебаний; рис.
4.14, а отражает зависимость виброскорости горизонтального звена в направлении
выдвижения руки от времени, а 4.14, б – от частоты колебаний.

б
Рис. 4.11
102
 а

б
Рис. 4.12

103
 а

б
Рис. 4.13

104
 а

б
Рис. 4.14

105
 На рис. 4.15–4.18 показаны осциллограммы колебаний схвата, полученные
при выдвинутом положение по осям Х и Z: рис. 4.15, а отражает зависимость
виброскорости схвата в направлении подъема руки от времени, а 4.15, б – от
частоты колебаний; рис. 4.16, а отражает зависимость виброскорости схвата в
направлении выдвижения руки от времени, а 4.16, б – от частоты колебаний;
рис. 4.17, а отражает зависимость виброскорости горизонтального звена в
направлении подъема руки от времени, а 4.17, б – от частоты колебаний; рис.
4.18, а отражает зависимость виброскорости горизонтального звена в направле-
нии выдвижения руки от времени, а 4.18, б – от частоты колебаний.

б
Рис. 4.15
106
 а

б
Рис. 4.16

107
 а

б
Рис. 4.17

108
 а

б
Рис. 4.18

109
 На рис. 4.19 – 4.22 показаны осциллограммы колебаний схвата, получен-
ные при выдвинутом положение по оси Z и задвинутом по оси Х: рис. 4.19, а от-
ражает зависимость виброскорости схвата в направлении подъема руки от вре-
мени, а 4.19, б – от частоты колебаний; рис. 4.20, а отражает зависимость вибро-
скорости схвата в направлении выдвижения руки от времени, а 4.20, б – от ча-
стоты колебаний; рис. 4.21, а отражает зависимость виброскорости горизонталь-
ного звена в направлении подъема руки от времени, а 4.21, б – от частоты коле-
баний; рис. 4.22, а отражает зависимость виброскорости горизонтального звена в
направлении выдвижения руки от времени, а 4.22, б – от частоты колебаний.

б
Рис. 4.19

110
 а

б
Рис. 4.20

111
 а

б
Рис.4.21
 а

б
Рис. 4.22

113
 Как показали исследования, наибольшей интенсивности упругие колеба-
ния достигают в горизонтальном направлении. Максимальные значения ампли-
туд колебаний изменялись в пределах от 0,3·10-3 до 1·10-3 м. Частоты колебаний
составляли от 5 до 20 Гц и выше. Логарифмические декременты колебаний
находились в пределах от 0,1 до 0,9, время затухания колебаний – от 0,3 до 2,0
и более секунд. Оценивая результаты исследований в целом, было установле-
но, что упругие колебания исполнительного механизма, весьма существенны и
превышают паспортное значение погрешности позиционирования, что снижает
быстродействие и эффективность применения роботов данного типа.
В качестве иллюстрации, на рис. 4.23, а, б приведены графики упругих
колебаний рабочего органа 1 в направлениях горизонтального выдвижения ру-
ки по координате q*2 и подъема по координате q*3 соответственно. Как видно
из графика на рис. 4.23, а, переходный процесс длится более 1 секунды, что со-
измеримо со временем основного движения. Амплитуда колебаний более чем в
2 раза превышает статическую погрешность – 0,4·10-3 м. В вертикальном
направлении наблюдались как продолжительные переходные процессы со вре-
менем затухания от 2,5 до 3,5 секунд с малой амплитудой колебаний, так и ме-
нее продолжительные процессы (до 1 секунды), но с более высокими значения-
ми амплитуд колебаний (рис. 4.24, б).

114
 б
Рис. 4.23. Графики свободных колебаний рабочего органа

Для нахождения числа колебательных степеней свободы по отдельным

степеням подвижности робота с помощью виброизмерительной аппаратуры СК–
1100 были получены спектры частот свободных колебаний при различных кон-
фигурациях исполнительного механизма. Число колебательных степеней свобо-
ды определялось по количеству резонансных пиков, полученных в заданном
диапазоне частот. Чаще всего наблюдалось по два резонансных пика. В качестве
примера, на рис. 4.23 показаны спектры частот колебаний исполнительного ме-
ханизма, полученные в вертикальном и горизонтальном направлениях.

115
 б
Рис. 4.24. Спектры частот свободных колебаний исполнительного механизма робота

Как следует из рис. 4.24, а, в направлении подъема руки по координате

q*3 имеется два резонансных пика, соответствующих частотам 6,4 и 13 Гц. По
всей видимости, существование этих пиков объясняется наличием промежу-
точной массы в виде механизма подъема 4, располагающегося на руке 5 (см.
рис. 4.1). В направлении горизонтального выдвижения руки по координате q*2
(рис. 4.24, б) также наблюдалось два резонансных пика на частотах соответ-
ственно 9,6 и 18,2 Гц, обусловленных наличием промежуточной массы в виде
механизма 8 горизонтального перемещения и каретки 10 механизма поворота
(рис. 4.1). Таким образом, по этим степеням подвижности движение рабочего
органа может быть смоделировано трехмассовой колебательной системой.

4.3. Экспериментальные исследования упругих параметров конструкции

промышленного робота
Упругие характеристики манипулятора изучались путем нагружения его
вертикальной P b , радиальной P n и тангенциальной Pτ нагрузками при раз-
личном положении рабочего органа 1 (рис. 4.25). Деформации элементов кон-
струкции измерялись с помощью индикаторов, установленных на специальных
штативах с недеформируемой базой.
При этом изучались не только величины упругих деформаций, но и их за-
висимости от величин прикладываемых нагрузок. Нагрузка изменялась в диа-
пазоне от 0 до 100 Н с шагом 20 Н. Проведению экспериментов предшествова-
ло предварительное нагружение и разгружение конструкции максимальными
силами Р = 100 Н. Исследования показали, что деформации звеньев от нагруз-
ки при фиксированных положениях руки носят примерно линейную зависи-
116
мость, т.е. подчиняются закону Гука. Величины коэффициентов жесткости су-
щественно зависели от направления действия силы и положения руки.
Нагрузка Рn была реализова-
на посредством винтового домкрата
через образцовый динамометр мо-
дели ДОСМ-3-0,05. При этом изу-
чалась как жесткость шариковых
передач винт-гайка 6 механизма го-
ризонтального перемещения руки
8 и 11 механизма перемещения ка-
ретки 10, так и жесткость штока 2
механизма вертикального переме-
щения (см. рис. 4.1). Величина вы-
лета штока 2 (рис. 4.25) изменялась
в пределах от минимального
z1 = 0,02 м до максимального
zmax = 0,16 м, с шагом 0,03 м. В
этом направлении наименее жест-
ким элементом оказался шток 2,
Рис. 4.25. Схема замеров жесткости кон- причем величина коэффициента
струкции робота «Электроника НЦТМ-01»: жесткости с1 зависит от величины
1 – рабочий орган; 2 – шток; 3 – механизм
вылета z. С увеличением вылета ко-
вертикального перемещения; 4 – рука; 5 –
механизм горизонтального перемещения; 6 – эффициент жесткости штока
каретка с механизмом поворота уменьшается, в нижнем положении
рабочего органа 1 при
z = zmax = 0,16 м он составляет
с2nn = 1,4 ⋅ 10 5 Н / м . График упругих деформаций исполнительного механизма
показан на рис. 4.26, а. С увеличением координаты x суммарная жесткость ис-
полнительного механизма уменьшается, что объясняется упругостью руки 4.
Коэффициент суммарной жесткости в крайнем положении руки при
x = xmax = 0,65 м составил с2bn = 0,28 ⋅ 10 5 Н / м .
Жесткости шарико-винтовых передач механизмов горизонтального пере-
мещения руки 5 и горизонтального перемещения каретки 6 по этой координате
достаточно высоки и незначительно зависят от вылета руки по координате x
(рис. 4.26, б). Величины коэффициентов жесткости изменялись в пределах
с6nn ≈ с11
nn
= (6,4 − 7,1) ⋅ 10 5 Н / м .

117
 а б

в
Рис. 4.26. Изменение коэффициентов жесткости

Для измерения жесткости исполнительного механизма в вертикальном

направлении нагрузка Pb создавалась тарированными гирями, прикладываемыми
к схвату робота. Исследовалась жесткость шариковой передачи механизма подъ-
ема 3 и жесткость самой руки 4. Жесткость руки в этом направлении незначи-
тельно отличается от суммарной жесткости исполнительного механизма в гори-
зонтальном направлении: при максимальном вылете x она составила
с5bb = 0,32 ⋅ 10 5 Н / м , а при минимальном – с5bb = 1,1 ⋅ 10 5 Н / м (рис. 4.26, в).
Жесткость шарико-винтовой передачи механизма подъема 3 в среднем соста-
вила с3bb = 1,33 ⋅ 10 5 Н / м , что гораздо меньше величин с6nn и с11
nn
.
Экспериментальные исследования зависимости жесткости исполнитель-
ного механизма робота от тангенциальной силы выполнялись при положении
исполнительного механизма на упоре. Нагрузка Рτ создавалась также посред-
ством винтового домкрата через образцовый динамометр. Отдельно определя-
лась жесткость механизма поворота с приложением силы Рτ к механизму гори-
зонтального перемещения 5. В этом направлении жесткость исполнительного
механизма робота оказалась значительно выше жесткости в вертикальном и го-
ризонтальном направлении.

118
 Анализ полученных результатов показал, что наиболее податливыми эле-
ментами конструкции являются шток 2, рука 4 и шариковые передачи винт-
гайка механизмов подъема, выдвижения и горизонтального перемещения. Та-
ким образом, для исследуемых ниже конфигураций манипулятора, когда шток 2
находится в выдвинутом положении ( zmax = 0,16 м ), основным упругим элемен-
том конструкции является сам шток с рукой, суммарная жесткость которых бу-
дет иметь значение с2nn = 1,4 ⋅ 10 5 Н / м ; когда же шток втянут наиболее подат-
ливым элементом конструкции становится шарико-винтовая передача каретки
6, жесткость которой составляет с6nn = 6,4 ⋅ 10 5 Н / м .
4.4. Определение параметров колебательных систем робота
Для нахождения приведенных масс и коэффициентов вязкого трения в
математической модели трехмассовой системы с помощью виброизмеритель-
ной аппаратуры СК–1100 были получены осциллограммы упругих колебаний
рабочего органа 1, соответствующих выдвинутому положению штока 3 и фик-
сированным положениям механизма горизонтального перемещения 4 и каретки
5 (см. рис. 4.27, а) и втянутому положению штока 3 при неподвижном положе-
нии привода перемещения каретки (рис. 4.27, б).
Осциллограммы упругих колебаний для указанных конфигураций испол-
нительного механизма робота представлены на рис. 4.28. Парциальные частоты
колебаний эквивалентной трехмассовой системы определялись с помощью вы-
ражений:
c
а) выдвинутое положение штока 3 ω0 = , (4.12)
m

а б
Рис. 4.27. Общий вид экспериментальной установки:
1 – рабочий орган; 2 – пьезоэлектрический датчик ускорений 3 – шток механизма вертикаль-
ного перемещения; 4 – механизм горизонтального перемещения; 5 – каретка с механизмом
поворота; 6 – виброколлектор

119
 а

б
Рис. 4.28. Осциллограммы свободных колебаний

c1
б) втянутое положение штока 3 ω1′ = , (4.13)
m + m1
где c , c1 – коэффициенты жесткости штока и шарико-винтовой передачи меха-
низма горизонтального перемещения соответственно, определенные экспери-
ментально в п. 4.2; m, m1 – приведенные масса рабочего органа и масса меха-
низма горизонтального перемещения 4 с кареткой механизма поворота 5.
Коэффициенты вязкого трения в исследуемой динамической модели определя-
лись по выражению (4.4).
Для исследуемой конфигурации электромеханического робота, в которой
изображена его кинематическая схема на рис. 4.1, были определены следующие

120
параметры трехмассовой системы: приведенная масса рабочего органа
m = 18,6 кг ; приведенная масса механизма горизонтального перемещения 4 с
кареткой механизма поворота 5 m1 = 42 ,4 кг ; приведенная масса привода
mп = 7 ,6 кг ; коэффициент жесткости штока в выдвинутом положении
c = 1,4 ⋅ 105 Н / м ; коэффициент жесткости шарико-винтовой передачи механиз-
ма горизонтального перемещения c1 = 6.4 ⋅ 10 5 Н / м ; коэффициент вязкого тре-
ния исполнительного механизма b = 174 кг / с ; коэффициент вязкого трения
промежуточной массы b1 = 478 кг / с .

4.5. Численное моделирование динамики электромеханического робота с

системами активного гашения упругих колебаний
Для подтверждения результатов аналитических расчетов эффективности
систем активного гашении упругих колебаний трехмассовой системы было
проведено численное моделирование динамики электромеханического робота
для конфигурации, показанной на рис. 4.29 [95]. При этом исследовалась эф-
фективность гашения колебаний рабочего органа 1 в направлении выдвижения
с помощью привода 7 программного движения в этом направлении и привода 5
механизма горизонтального перемещения, играющего вместе с кареткой 6 роль
«промежуточной» массы.
Получены дифференциальные уравнения движений с учетом динамики
электромеханических приводов. Помимо обычных допущений об отсутствии
реакции якоря, вихревых токов и взаимной индуктивности между обмотками
якоря и возбуждения при получении уравнений движения примем следующие
допущения: магнитная цепь электродвигателя не насыщена, число витков, се-
чение проводников и условия охлаждения обмоток возбуждения (независимо от
характера ее включения) остаются неизменными [120].
При этих допущениях двигатели постоянного тока описываются уравне-
ниям
di 
U Я = R Я (i Я + Т Я Я ) + e Я , 
dt

dq& * 
mn = Qn ,  (4.14)
dt 
Qn = k M ⋅ i Я , 
e Я = k E q& * , 

L
где u Я , iЯ , еЯ – напряжение, ток и ЭДС якоря; LЯ , RЯ , TЯ = Я – индуктивность,
RЯ
сопротивление и электромагнитная постоянная времени якоря; коэффициенты
k E , kM являются конструктивными постоянными.

121
 Рис. 4.29. Схема исследуемой конфигурации робота:
1 – рабочий орган; 2 – шток механизма вертикального перемещения; 3 – шариковая
передача винт-гайка; 4 – механизм горизонтального перемещения; 5 – привод механизма
горизонтального перемещения; 6 – каретка с механизмом поворота; 7 – привод перемещения
каретки

Структурная схема двигателя, построенная в соответствии с уравнениями

(4.14), представлена на рис. 4.30.

Рис. 4.30. Структурная схема двигателя постоянного тока

С учетом выражений (4.14) дифференциальные уравнения движения

трехмассовой системы (2.1–2.3) примут вид
mп q&&∗ + bn q&∗ + b1 ( q&∗ − q&1 ) + c1 ( q∗ − q1 ) = k M ⋅ i Я ; (4.15)

122
 m1q&&1 + b1 ( q&1 − q&∗ ) + c1 ( q1 − q∗ ) + b( q&1 − q& 2 ) + c ( q1 − q 2 ) = 0 ; (4.16)
mq&&2 + b( q& 2 − q&1 ) + c ( q 2 − q1 ) = 0 . (4.17)
При этом ток якоря двигателя определяется по зависимости
1 dLЯ U k
i Я ⋅ (1 + ) = Я − E ⋅ q&∗ . (4.18)
R Я dt RЯ RЯ
Параметры двигателя, входящие в уравнение (4.18), рассчитывались на ос-
нове паспортных данных двигателя постоянного тока типа ДПМ – 35 – Н2 – О2:
– номинальная мощность двигателя РН = 0 ,45 кВт ;
– номинальное напряжение питания якоря U Я = 110 В ;
– номинальный ток якоря i Я = 5,6 A ;
– номинальная скорость вращения якоря n H = 3000 об / мин ;
– сопротивление обмотки якоря R Я = 0 ,585 Ом .
Номинальный момент двигателя, конструктивные постоянные и индук-
тивность якоря определялись с помощью уравнений:
30 PH r 30r (U Я − R Я i Я )
M= ; kЕ = ;
πn H πn H
(4.19)
Q 30U Я c X r
kM = ; LЯ ≈ ,
iЯ πn H i Я
где r – приведенный радиус механической передачи; c X = 0 ,3 − 0 ,4 – некото-
рый эмпирический коэффициент.
Исследования проводились с использованием системы визуального моде-
лирования Simulink, автоматизирующей наиболее трудоемкий этап расчетов -
составление и решение систем алгебраических и дифференциальных уравне-
ний, описывающих заданную функциональную схему (модель), и обеспечива-
ющей удобный и наглядный визуальный контроль за поведением созданного
пользователем виртуального устройства [35, 38]. Достоинством пакета является
возможность задания в блоках произвольных математических выражений, что
позволяет решать нестандартные задачи. Важными свойствами пакета является
возможность задания системных s-функций (оператор Лапласа) и возможность
моделирования в реальном масштабе времени.
Simulink-модель трехмассовой колебательной системы, построенная на
основе уравнений (4.15) – (4.18) и структурных схем рис. 2.1 и 4.30, показана
на рис. 4.31. Розовым цветом на этом рисунке выделена исходная модель трех-
массовой системы; голубым – цепи управления приводом 7; желтым – цепи
управления приводом 5. Последняя цепь содержит блок «Manual Switch» (руч-
ной переключатель), который позволяет включать и выключать обратную связь,
когда это необходимо. Кроме того в модели предусмотрен нелинейный элемент
в виде блока «Transport Delay» (оранжевый цвет), который позволяет модели-
ровать временные задержки сигналов управления.

123
124
Рис. 4.31. Simulink-модель трехмассовой системы с учетом динамических характеристик привода
 Проведенное моделирование в целом подтвердило результаты аналитиче-
ских исследований. С помощью систем активного гашения удалось снизить ам-
плитуды и продолжительность колебаний, причем использование привода про-
граммного движения рабочего органа в направлении горизонтального выдви-
жения оказалось эффективно, как утверждалось во второй главе, при
больших значениях частоты промежуточной массы ω1 ( ω1 > ω 0 ), а привод
промежуточной массы оказался более эффективным - при близких значениях
частот колебаний ( ω1 ≈ ω 0 ).
В качестве иллюстрации, на рис. 4.32 приведены графики упругих коле-
баний рабочего органа с предлагаемыми системами гашения. В первом случае
(рис. 4.32, а) декремент колебаний увеличивается с δ 0 = 0,13 для исходной си-
стемы (кривая 1) до δ1 = 0,38 при использовании привода 7 перемещения ка-
ретки (кривая 2) и δ 2 = 0,22 при применении привода 5 механизма горизонталь-
ного перемещения (кривая 3). Во втором случае (рис. 4.32, б) эффективность ис-
пользования привода 7 несколько снижается ( δ1 = 0,26 ), а привода 5, наоборот,
повышается до значения δ 2 = 0,31 . При этом время затухания колебаний при
применении систем активного гашения снижается в 1,5–2 раза по сравнению с
исходной системой.
Также было подтверждено, что при определенном соотношении пара-
метров трехмассовой системы может быть эффективно управление приводом 7
перемещения каретки и по упругим отклонениям промежуточной массы ∆q1 и
исполнительного механизма ∆q 2 и их скоростям. В качестве иллюстрации, на
рис. 4.33 и 4.34 приведены соответствующие графики упругих колебаний. Как
видно из рис. 4.33, формирование компенсирующих воздействий по упругим
отклонениям ∆q1 и ∆q 2 приводит к уменьшению амплитуды упругих колеба-
ний, при этом для исследуемых параметров системы наиболее эффективным
оказывается компенсирующее воздействие, формируемое по упругим отклоне-
ниям исполнительного механизма ∆q 2 (кривая 2, рис. 4.33). Декременты коле-
баний при их гашении по упругим отклонениям промежуточной массы ∆q1 и
исполнительного механизма ∆q 2 соответственно равны: δ 1 = 0 ,17 и δ 2 = 0,26 .
Причем в первом случае время затухания колебаний снижается в 1,4 раза, а во
втором – в 2 раза. Установлено также, что при управлении приводом 7 пере-
мещения каретки по скорости колебаний исполнительного механизма ∆q& 2 по-
вышает эффективность гашения до δ′2 = 0,41 (кривая 2, рис. 4.34) по сравнению
с воздействием по упругому отклонению ∆q 2 (кривая 2, рис. 4.33).
Кроме того, было исследовано влияние запаздывания сигнала управ-
ления на эффективность гашения колебаний (рис. 4.35). Установлено, что
увеличение времени задержки сигнала управления в пределах до tзап=0,01 с
незначительно сказывается на эффективности гашения колебаний (кривая 2,
рис. 4.35).

125
 а) шток выдвинут

б) шток втянут
Рис. 4.32. Графики упругих колебаний:
1 – без компенсирующего воздействия; 2 – при гашении колебаний приводом перемещения ка-
ретки; 3 – при гашении колебаний приводом механизма горизонтального перемещения

126
 Рис. 4.33. Графики упругих колебаний:
1 – без компенсирующего воздействия; 2 – при гашении колебаний по упругим отклонениям
исполнительного механизма ∆q2 ; 3 – при гашении колебаний по упругим отклонениям про-
межуточной массы ∆q1

Рис. 4.34. Графики упругих колебаний:

1 – без компенсирующего воздействия; 2 – при гашении колебаний по скорости упругих коле-
баний исполнительного механизма ∆q& 2

127
 Рис. 4.35. Графики упругих колебаний:
1 – без компенсирующего воздействия; 2 – tзап=0,01 с; 3 – tзап=0,03 с

Дальнейшее увеличение этого времени до tзап=0,03 с делает систему ак-

тивного гашения колебаний неэффективной (кривая 3, рис. 4.35). Декремент
колебаний в этом случае снижается до значения δ2 = 0,093 .

4.6. Выводы
1. Произведена идентификация параметров трехмассовой мехатронной
системы применительно к серийной модели электромеханического промыш-
ленного робота путем экспериментальных исследований упругих свойств и
свободных колебаний исполнительного механизма этого робота.
2. Проведено численное моделирование эффективности предложенных
во второй главе систем активного гашения колебаний трехмассовой системы на
основе реальных значений параметров.
3. Проведенные численные исследования с достаточной степенью
точности подтвердили результаты аналитических расчетов и показали высо-
кую эффективность предложенных систем активного гашения колебаний.
4. Показано, что способ активного гашения колебаний в реальных кон-
струкциях промышленных роботов может быть реализован путем организации
дополнительных цепей управления приводами программных движений на ос-
нове датчиков упругих колебаний выходного звена.

128
 Глава 5. Разработка алгоритмического и программного
обеспечения задач динамики мехатронных систем с учетом
упруго-инерционных связей
5.1. Автоматизированное составление дифференциальных уравнений
движения исполнительных механизмов
Проблема компенсации колебаний быстродействующих мехатронных си-
стем с учетом упруго-инерционных свойств механических передач движения
связана с необходимостью составления дифференциальных уравнений движе-
ния и решения прямых и обратных задач динамики. Решение этой проблемы в
мехатронных системах осложняется большим количеством степеней подвижно-
сти, переменностью параметров и кинематической избыточностью исполни-
тельных механизмов.
Математические модели динамики исполнительных механизмов ме-
хатроных систем описываются системами нелинейных, взаимосвязанных диф-
ференциальных уравнений высокого порядка. Даже сама процедура составле-
ния этих уравнений представляет значительные трудности. В этой связи широ-
кое распространение получили машинные методы получения дифференциаль-
ных уравнений движения и исследования динамических свойств подобных ме-
хатронных систем. Для этого было создано множество программных продук-
тов, позволяющих автоматически составлять дифференциальные уравнения ис-
полнительных механизмов с учетом упругости звеньев. Однако эти комплексы
были реализованы на старом программном обеспечении и, кроме того, их ис-
пользование не позволяло вносить каких-либо изменения. В связи с этим была
поставлена задача разработки подобного комплекса программ для решения за-
дач динамики.
Процедуру получения дифференциальных уравнений движения рассмотрим
на основе исполнительного механизма в виде плоского двухзвенника (рис. 5.1).
При составлении дифференциальных уравнений движения исполнитель-
ные механизмы представляются в виде звеньев, соединенных между собой ки-
нематическими парами или сосредоточенными упругостями. Причем сами зве-
нья могут состоять из одного и более тел, связанных упругими связями, а по-
следние интерпретируются как кинематические пары, в которых действуют
упругие и демпфирующие силы. Такой прием позволяет с достаточной точно-
стью представлять упругие звенья исполнительных механизмов, для чего они
разбиваются на требуемое число твердых тел, соединенных упругими элемен-
тами, движения в которых есть деформации изгиба, кручения и растяжения-
сжатия.
Двигатели имеют вид одноканальных редукторов с постоянным переда-
точным числом и характеризуется количеством шарниров, на осях которых
установлены двигатели; параметрами двигателей (передаточными числами,
приведенными к входным валам моментами инерции и коэффициентами сухого
и вязкого трения). Наличие двигателей и свойств исполнительного механизма

129
мехатронной системы: инерционности, упругости, связей в исполнительном
механизме – не являются обязательными, они могут присутствовать в любом
сочетании или отсутствовать.

Рис. 5.1. Общие кинематическая (а) и формализованная (б) схемы плоского двухзвенника

Привод считается сосредоточенным в узлах соединения звеньев и состоя-

щим из электродвигателя и редуктора с постоянным передаточным отношением.
Масса привода и приведенный к валу двигателя момент инерции ротора и редук-
тора известны. Кинематическая система мехатронной системы представляется в
виде разомкнутой неразветвленной кинематической цепи, состоящей из абсолют-
но твердых звеньев, соединенных между собой кинематическими парами.
Передача усилий от двигателей в шарниры кинематической цепи осу-
ществляется через механические передачи движения, представляющие собой си-
стему одноканальных редукторов с постоянным передаточным числом; выход-
ные валы механической передачи жестко соединены с шарнирами цепи; на вход-
ные валы поступают усилия, развиваемые двигателями. Редукторы кинематиче-
ски не связаны между собой и соосны шарнирам, на которых установлены.
С целью эффективной организации счета и удобства пользования ком-
плексом программ имеет смысл отделить данные, которые изменяются в про-
цессе счета или задаются пользователем, от данных которые остаются неиз-

130
менными для моделируемой кинематической цепи. Первую группу данных бу-
дем называть данными задач, вторую – данными моделей.
Данные моделей для решения задач кинематики:
M 1 = (ck , cn , c s , cm , c p , kц , k s , b, d , q H , q B ) , (5.1)
где ck – число связанных систем координат (цифр в коде цепи); cn – число
обобщенных координат основного движения (цифр кода 1 ≤ kц ≤ 6 ); cs – число
обобщенных координат упругих деформаций (цифр кода 11 ≤ kц ≤ 16 ); cm –
число масс (цифр кода < -10); c p – число параметров (цифр кода < 0); kц – код
кинематической цепи; k s – код зависимости обобщенных координат (с число
элементов cn ); b,d – коэффициенты связи; q B , q H – верхние и нижние пределы
изменения обобщенных координат:
q H (i ) ≤ q (i ) ≤ q B (i ), i = 1, cn .
Данные моделей для решения задач динамики:
M 2 = ( M 1 , f1 , f 2 , f m x F , x R , k FM , k R , g , c, I , k d ) , (5.2)
где M 1 – данные модели (5.1); f1 – число силовых винтов, заданных в проек-
ции на связанные оси; f 2 – число силовых винтов, заданных в проекции на
инерционные оси; k FM – вектор номеров систем координат, связанных со зве-
ньями, на которые действуют активные силовые винты; k R – вектор номеров
систем, в которых заданы точки или оси приведении винтов; x F – матрица
(3 × ( f1 + f 2 )) координат точек приложения винтов; x R – координаты точек
приведения винтов по осям связанных систем; f m – число точек приведения
винтов; g – проекция ускорения свободного падения на инерциальные оси; c –
коэффициенты жесткости сосредоточенных упругостей; I – полная матрица
инерционных характеристик; kd – коэффициенты демпфирования.
При решении первой задачи динамики и вычислении динамических реак-
ций имеем следующую схему:
( FM , FMI , ik , q , q& , q&&) → (Q , i E ) , (5.3)
где FM – (6×f1) матрица проекций активных силовых винтов на связанные оси;
FMI – (6×f2) матрица проекций активных силовых винтов на инерционные оси;
Q = I u − G − F , где I u – силы инерции, G – силы тяжести, F – активные силы,
приведенные к обобщенным координатам.
Решение второй задачи динамики для жесткой кинематической цепи:
(∆, q (t ), q& (t ), ik , ε , t , FM , FMI , Qu (t , q, q& )) → (q (t + ∆ ), q& (t + ∆), q&&(t + ∆ ), iE ) , (5.4)
где ∆ – шаг интегрирования; q& (t ), q& (t ) – состояние кинематической цепи в мо-
мент времени t; FM , FMI – внешняя силовая нагрузка (5.3); Qu – обобщенные
силы управления; q (t + ∆), q& (t + ∆ ) – состояние цепи в момент времени t + ∆ ;
q&&(t + ∆ ) – вектор обобщенного ускорения цепи в момент времени t + ∆ .
Рассмотрим некоторые условия выбора систем координат. Для того, что-
бы рассматривать движение исполнительного механизма в пространстве, необ-
131
ходимо условиться о выборе систем координат. Систему координат, связанную
с неподвижным звеном механизма, назовем условно неподвижной, абсолютной
или инерциальной системой координат и обозначим О0 x0y0z0. Для этой систе-
мы должно соблюдаться условие инерционности, то есть она должна переме-
щаться равномерно и прямолинейно или покоится. Если это условие не соблю-
дается ни для одного из звеньев механизма (например, если мехатронная си-
стема установлена на основании, движущемся ускоренно), то необходимо вве-
сти ряд искусственных звеньев, соединяющих кинематической цепью стойку
механизма (основание) с неподвижным в инерциальной системе координат зве-
ном и обеспечивающих основанию реально существующее число степеней сво-
боды относительно инерциальной системы координат. Все кинематические ха-
рактеристики движения (координаты, скорости, ускорения) механизма в инер-
циальной системе координат будем называть абсолютными.
Перейдем теперь к системам координат, связанным со звеньями механиз-
ма. Рассмотрим различные случаи взаимного расположения двух систем коор-
динат и соответствующие им преобразования координат, то есть вычисление
координат точки в первой системе по известным ее координатам во второй.
Назовем случаи или преобразования элементарными, если:
– для полного совмещения осей координат необходим только поворот
вокруг одной из осей; в этом случае начала систем совпадают, а ось поворота
является общей для обеих систем координат (рис. 5.2, а);
– для полного совпадения осей необходимо выполнить перенос начала
системы 2 вдоль одной из осей координат; в этом случае оси систем 1 и 2 па-
раллельны и одна из пар одноименных осей систем направлена в одну сторону
по общей прямой (рис. 5.2, б).

y1 y1 y2
y2 C ( x0 , y 0 , z 0 )
C ( x10 , y10 , z10 )

x2
q2
O1 Sx O2
O1(O2) x1 x2

z1(z2)
z1 z2
а б
Рис. 5.2. Взаимное расположение систем координат

Для случая элементарного поворота связь между координатами точки в

системах координат 1 и 2 определяется формулой:
x1 = M~
~ x2 , (5.5)
где ~
x – координаты точки в системе О, x1y1z1; ~
1 x – координаты точки в си- 2
стеме О2, x2y2z2; M – матрица поворота.
132
 Для случая поворота относительно оси X матрица имеет вид
1 0 0
M x = 0 cos q x − sin q x ; (5.6)
0 sin q x cos q x
(здесь qx – угол поворота относительно оси X);
для поворота относительно оси Y
cos q y 0 sin q y
My = 0 1 0 ; (5.7)
− sin q y 0 cos q y

для поворота относительно оси Z

cos q z − sin q z 0
M z = sin q z cos qz 0. (5.8)
0 0 1
Как обычно положительным считается поворот, происходящий против
часовой стрелки. Если смотреть с острия оси, вокруг которой он происходит.
Более просто преобразование координат осуществляется для случая элементар-
ного переноса
x =~
~ x +L,1 2 (5.9)
где L – вектор, имеющий вид Lx = ( S x ,0,0) ′ , L y = (0, S y ,0) ′ , Lz = (0,0, S z ) ′ соот-
ветственно смещению систем осей 1 и 2 относительно осей X, Y, Z (/ – знак
транспонирования).
Совмещение двух произвольно расположенных в пространстве коорди-
натных систем может быть осуществлено шестью элементарными поворотами
и переносами, выполняемыми строго в следующей последовательности: пово-
рот системы О2x2y2z2 относительно оси x2 до тех пор, пока ось y2 не окажется в
плоскости, параллельной плоскости осей x1, y1; поворот системы О2x2y2z2 во-
круг оси y2 до тех пор, пока оси z1 и z2 не станут параллельными и одинаково
направленными; поворот системы О2x2y2z2 вокруг оси z2 до положения, при ко-
тором все оси систем 1 и 2 окажутся параллельными и одинаково направлен-
ными; параллельный перенос системы 2 вдоль осей x1, y1, z1 , выполняемый в
любой последовательности до полного совмещения осей координат.
Уравнения динамики манипулятора простой кинематической цепи можно
представить в виде системы обыкновенных дифференциальных уравнений
A(q)q&& + B(q)q& = QU + QF + QG (q) , (5.10)
где A(q) – симметричная, положительно определенная (n×m) – матрица коэф-
фициентов инерции; B( q )q& – вектор скоростных сил; QU ,QF ,QG – векторы сил
133
управления, внешних сил и сил тяжести, приведенные к обобщенным коорди-
натам.
Для вычисления элементов матрицы инерции и вектора демпфирующих
сил используется алгоритм, основанный на принципе Гаусса и уравнениях Ап-
пеля, согласно которому левую часть системы (5.1) можно получить, определяя
частные производные ∂G/ ∂q&&, где G – энергия ускорения цепи [97]. Так как глав-
ные центральные оси инерции звеньев параллельны осям связанных систем ко-
ординат, то энергия ускорения записывается следующим образом
1r 1r
G = ∑mi (Wx2i + Wy2i + Wz2i ) + ∑(J xi ε x2i + J yi ε y2i + J zi ε z2i ) +
2 i =1 2 i=1
(5.11)
1 n 1 n
+ ∑ mj (∆Wx2j + ∆Wy2j + ∆Wz2j ) + ∑ (J x j ε x2j + J y j ε y2 j + J z j ε z2j ),
2 j =1 2 j =1

где mi , J xi , J yi , J zi – массы и главные центральные моменты инерции звеньев

исполнительного механизма; m j , J x j , J y j , J z j – массы и главные центральные
моменты инерции звеньев механических передач движения; Wxi , W yi , Wz i ,
∆Wxi , ∆Wyi , ∆Wzi – проекции абсолютных ускорений центров масс i-х звеньев и
их отклонения на оси неподвижной системы координат.
При этом предусмотрены два режима получения дифференциальных
уравнений движения – с учетом и без учета упругих деформаций, их скоростей
и ускорений.

5.2. Алгоритмы решения прямой и обратной задач динамики

Полученная математическая модель мехатронной системы с упруго-
инерционными связями позволяет решать как прямые, так и обратные задачи
динамики. Для решения прямой задачи динамики в качестве исходных данных
используются характеристики привода, обобщенные координаты, скорости, и
ускорения, условия интегрирования (начальный момент временного интервала,
конечный момент интервала интегрирования, шаг интегрирования, допустимая
погрешность на шаге интегрирования). В случае решения обратной задачи ди-
намики исходными данными служат дифференциальные уравнения изменения
упругих координат.
Интегрирование уравнений движения производится методом Рунге-Кутта
четвертого порядка с автоматическим выбором шага интегрирования по задан-
ной погрешности. Для этого система уравнений (5.10) приводится к нормаль-
ной форме Коши:
q& = p;
 −1
(5.12)
 p& = A (q )[QU + QF + QG (q ) − B(q, p )],

134
где p = q& – вектор обобщенных скоростей; A −1 (q) – матрица, обратная к A , в
уравнении (5.10), для чего можно использовать более простую и быструю, чем
обращение матрицы, процедуру решения (5.10) как системы линейных алгебра-
ических уравнений относительно неизвестных ускорений q&& .
Для решения обратных задач динамики, заключающихся в определении
необходимых управляющих сил по заданным законам изменения координат,
движение исполнительного механизма робота разделяется на программное и
колебательное. При этом приводы, реализующие программное движение, нахо-
дятся с помощью уравнений (5.10) по заданному уравнению траектории, без
учета влияния колебательного движения.
Приводы, реализующие программное движение, находятся с помощью
уравнения (5.10) по заданному уравнению траектории, без учета влияния коле-
бательного движения:
Qu* = A( q* ) q* + B ( q* ) q&* − QF − QG ( q* ) (5.13)

где q* – вектор координат программного движения; Qu* – вектор программных

управляющих сил.
Приводы, осуществляющие компенсацию упругих колебаний, определя-
ются из уравнения колебательного движения
A( q* ) ∆q&& + B∆q& + c∆q = − A( q* ) q&&* . (5.14)
Здесь ∆q – вектор упругих деформаций; B – диагональная матрица ко-
эффициентов демпфирования; c – диагональная матрица коэффициентов жест-
кости [41]. Вектор ускорений программного движения q &&* в уравнении (5.14)
находится на основе уравнений (5.10) с учетом взаимовлияния программного и
колебательного движений
q&&* = A −1 ( q* )[Qu* + ∆Qu + Q F + QG ( q* ) − B ( q* )]q&* − B∆q& − c∆q , (5.15)
где ∆Qu – приводы, компенсирующие упругие колебания.
Программный комплекс организован на алгоритмическом языке Фортран
с компилятором Microsoft Fortran PowerStation 4.0 и имеет модульную структу-
ру [75, 107]. Он основан на использовании как стандартных программ, входя-
щих в библиотеки математического обеспечения ЭВМ, так и специальных про-
грамм, учитывающие специфические особенности динамики исполнительных
механизмов роботов. Все геометрические и массоинерционные характеристики,
а также вид расчетной схемы задаются пользователем в виде диалога.
Подпрограмма APPEL вычисления матрицы А и вектора В уравнений ди-
намики (5.10) для механизмов с произвольной кинематикой основана на следу-
ющем алгоритме:
1) Производится вычисление энергий ускорений G0 звеньев кинематиче-
ской цепи при нулевом векторе обобщенных ускорений q&& = 0 . Одновременно

135
находятся значения абсолютных координат и скоростей центров масс звеньев,
которые записываются в рабочий массив WR, имеющий размер
r
L = 4∑ ( Si + Li ) + n ,

где r – число масс; n – число обобщенных координат; Si , Li – число переменных

и постоянных поворотов в коде цепи, считая от стойки до системы, в которой
расположена i-я масса.
2) Вычисление диагональных элементов матрицы инерции и вектора
демпфирующих сил сводится к вычислению энергии ускорений.
3) Для определения недиагональных коэффициентов aij вычисление G
выполняется для вектора q1,1 = (0,...1,...0,1,...0) , где единицы стоят на i-м и j-м
местах при нулевых значениях обобщенных скоростей.
Подпрограмма APPEL может работать в двух режимах: в первом вычис-
ляется матрица инерции и вектор демпфирующих сил программного движения,
при этом обобщенные координаты и скорости упругих деформаций игнориру-
ются; во втором режиме – полная матрица инерции и вектор демпфирующих
сил с учетом всех обобщенных координат цепи.
Для вычисления вектора обобщенных сил предназначен модуль FORCE,
вызов которого имеет вид
CALL FORCE ( A, B, QC , t).
Здесь входными данными являются матрица инерционных характеристик
A и вектор сил B , а выходом – вектор обобщенных сил QC .
Процедура интегрирования реализуется подпрограммой RUNGE, которая
вызывает подпрограммы ACCEL приведения к нормальной форме (5.12) и под-
программу PRINM вывода результатов интегрирования на принтер. Подпро-
грамма ACCEL вызывает подпрограммы MODELM и MODELQ моделирования
исполнительного механизма и силовой нагрузки. Подпрограммы PRTNM,
MODELQ, MODELM составляются пользователем. Для удобства пользователя
вызов подпрограммы RUNGE имеет следующий вид:
RUNGE (fq,vq,t,tn,tk,a,b).
Здесь fq – массив обобщенных координат; vq – массив обобщенных ско-
ростей; wq – массив обобщенных ускорений; t, tn, tk – текущий, начальный и
конечный моменты времени соответственно; a, b – коэффициенты динамиче-
ской модели. Затем следует:
1) вычисление обобщенных сил управления (в функции времени Т обоб-
щенных координат q, скоростей V);
2) вычисление сил тяжести и приведение их к обобщенным координатам;
3) вычисление обобщенных сил от активного внешнего нагружения;
4) суммирование результата и запись его в массив QS.

136
 Для решения обратной задачи динамики, заключающейся в определении
необходимых управляющих сил по заданным законам изменения упругих коор-
динат, используется следующий алгоритм:
1) по заданному уравнению траектории вычисляются значения обобщен-
ных координат q* (t ) , скоростей q&* (t ) и ускорений q&&* (t ) программных движе-
ний;
2) одновременно на основе заданных зависимостей осуществляется вы-
числение упругих координат ∆q(t ) и их производных;
3) по известным q * , q& * находятся значения элементов матрицы инерции
A(q*), вектора демпфирующих сил B(q* )q&* и сил тяжести в (4);
4) определяются программные управляющие силы Qu* , для чего найденные
значения q& (t ), q
&&(t ), A( q* ) и B (q* ) подставляются в (4);
5) значения программных управляющих сил, упругих координат и их
производных вводятся в (5.6);
6) с помощью уравнений (5.14) и (5.15) определяются силы ∆Qu , осу-
ществляющие компенсацию упругих колебаний;
7) осуществляется переход к следующему моменту времени ti+1=ti+∆t, где
∆t – шаг интегрирования;
8) вычисления продолжаются до истечения заданного интервала времени
[0,Т].
Блок-схемы решения задач динамики и результаты работы комплекса
программ приведены в Приложении.

5.3. Алгоритм выбора способа компенсации колебаний упругих

мехатронных систем
С помощью приведенного комплекса программ можно решить задачу вы-
бора способа компенсации колебаний упругих мехатронных систем. Исходны-
ми данными являются следующие параметры:
mп , m1, m – приведенные массы звеньев, включая массы приводов, рас-
положенных на звеньях; l1 ,l 2 – длины звеньев; b1 ,b2 – приведенные коэффици-
енты демпфирования звеньев; c1 , c – приведенные коэффициенты жесткости
звеньев; J п , J1 , J – моменты инерции якоря двигателей.
Выходными параметрами является наиболее эффективный способ гаше-
ния колебаний для заданной конфигурации мехатронной системы. В настоящем
разделе приведен алгоритм автоматизированного выбора эффективного способа
компенсации колебаний (рис. 5.3).
Алгоритм работает следующим образом:
1. Задаются технические характеристики исполнительного механизма
мехатронной системы.

137
138
Рис. 5.3. Алгоритм выбора метода компенсации упругих колебаний

139
 2. Выбирается расчетная схема исполнительного механизма: (с тремя по-
ступательными, с одной вращательной и двумя поступательными, с двумя вра-
щательными и с одной поступательной парами либо с вращательными парами).
3. Составляется математическая модель.
4. Проверяется условие по учету системы управления (инерционность
исполнительных элементов), если да, то происходит переход к п.5, если нет, то
переход к п.6.
5. Моделирование упруго-инерционных связей, привода и силовой
нагрузки механических передач движения.
6. Моделируется система управления (учитываются преобразователи,
усилители и т.д.).
7. Определяется интегральный квадратичный функционал исходной си-
Q02 [ω12 ⋅ n + ω02 ⋅ν ⋅ (1 − n)]
стемы J 0 = .
2 ⋅ µ ⋅ ω02 ⋅ ω12 ⋅ (1 − n)
Задачей последующих этапов алгоритма является последовательный пе-
ребор значений квадратичных функционалов, соответствующих m -тому ком-
пенсирующему воздействию ( m =1…i) и сравнения с исходным функционалом.
Этап состоит из следующих шагов:
а) задаются индексы счетчиков m и n ;
б) из табл. 2.1 выбирается функционал, соответствующий значению m и
вычисляется величина J m ;
в) определяется условие эффективности данной обратной связи
k m 0 = J m / J 0 по формуле в m -той строке таблиц. Если выполняется условие:
k m 0 < 1 , происходит выбор приводов программного движения; если же условие
не выполняется индекс счетчика m увеличивается на единицу;
г) проверяется условие: m < n . Если оно выполняется, следует переход к
шагу 8, б, если нет – к шагу 8, д;
д) из табл. 2.2 выбирается функционал, соответствующий значению n и
вычисляется величина J n ;
е) определяется условие эффективности данной обратной связи
k n 0 = J n / J 0 по формуле в n -той строке таблиц. Если выполняется условие:
k n 0 < 1 , происходит выбор дополнительных приводов движения; если же усло-
вие не выполняется индекс счетчика n увеличивается на единицу;
ж) проверяется условие: n < j . Если оно выполняется, следует переход к
шагу 8, д, если нет – к шагу 9;
9) Изменение конструкции системы.
Алгоритм может быть использован как в процессе проектирования ме-
хатронной системы, так и при реализации движения.

140
 5.4. Алгоритм автоматизированного выбора и расчета цепей управления
при активном способе гашения колебаний
Предложенный алгоритм позволяет решать задачи выбора наиболее эф-
фективной структуры и параметров цепей управления. Основой для работы ал-
горитма являются таблицы 2.1 и 2.2 выражений для квадратичных функциона-
лов и условий эффективности, соответствующих различным типам обратных
связей. Блок-схема алгоритма приведена на рис. 5.4.
Предварительно определяются параметры, входящие в выражения таблиц
2.1 и 2.2. Затем по выражениям (2.22), (2.25), (2.43) и (2.48) производится рас-
чет коэффициентов обратных связей с обязательной проверкой условий устой-
чивости. Все вычисления выполняются для заданной конфигурации исполни-
тельного механизма мехатронной системы. Полученные значения параметров
подставляются в формулы табл. 2.1 или 2.2, с помощью которых произво-
дится выбор наиболее эффективной структуры компенсирующей обратной свя-
зи. При вычислении квадратичных функционалов величина Q0 может быть
принята равной единице.
Алгоритм работает следующим образом.
1. Задаются исходные данные для расчета: приведенные массы (моменты
инерции) звеньев исполнительного механизма мехатронной системы и движу-
щихся элементов приводов; коэффициенты жесткости звеньев и механических
передач движения; коэффициенты вязкого трения; параметры приводов. В про-
грамму вводятся также табл. 2.1 или 2.2 и выражения (2.22), (2.25), (2.43) и
(2.48).
2. Выполняются вычисления, связанные с определением коэффициентов,
входящих в выражения для квадратичных функционалов и условий эффектив-
ности табл. 2.1 и 2.2, для заданной конфигурации исполнительного механизма:
собственной частоты колебаний ω0 ; частоты колебаний ω1 ; коэффициентов n
и ν ; относительного коэффициента вязкого трения µ ; коэффициента µ n , ха-
рактеризующего демпфирующее действие привода; постоянной времени при-
вода τ .
3. Вычисляются значения коэффициентов усиления обратных связей.
4. Производится проверка условий устойчивости системы.
5. Вычисленные значения параметров подставляются в выражения для
квадратичного функционала J 0 при отсутствии обратной связи.
6. Задачей последующих этапов алгоритма является последовательный пе-
ребор значений квадратичных функционалов, соответствующих j -тому типу
связей ( j =1,7) и сравнения их между собой. Этап состоит из следующих шагов:
а) задается величина j ;
б) из табл. 2.1 и 2.2 выбирается функционал, соответствующий значению
j и вычисляется величина J j ;

141
Рис. 5.4. Алгоритм автоматизированного выбора и расчета обратных связей

142
 в) определяется условие эффективности данной дополнительной обрат-
ной связи k j 0 = J j / J 0 по формуле в j -той строке таблиц. Если выполняется
условие: k j 0 < 1 , происходит переход к шагу 6,г; если же условие не выполня-
ется, вычисления продолжаются с шагом 6, з;
г) индекс счетчика l принимается равным 1;
д) проверяется условие: l ≤ j . Если оно выполняется, следует переход к
шагу 6, е, если нет – к шагу 6, к;
е) сравнивается эффективность двух выбранных обратных связей по фор-
муле k jl = J j / J l . Если выполняется условие k jl < 1 , следует переход к шагу 6,
ж. В противном случае необходимо перейти к шагу 6, з;
ж) индекс l увеличивается на единицу (т.е. выбирается следующая за за-
данной обратная связь в табл. 3.1 или 3.2). Работа алгоритма повторяется с шага
6, д;
з) значения индекса j уменьшается на единицу;
и) проверяется условие j ≥ 1 . Если оно выполняется, работа алгоритма
повторяется с шага 6, б, если же нет – следует переход к шагу 6, к;
к) выбирается дополнительная обратная связь с порядковым номером j .
Данный алгоритм может быть использован при решении задач гашения
упругих колебаний быстродействующих мехатронных систем с учетом упруго-
инерционных свойств механических передач движения как на этапе их созда-
ния, так и в процессе реализации управляемого движения. Особенно эффектив-
но его применение в мехатронных системах, обладающих кинематической из-
быточностью исполнительных механизмов и развитыми системами управления,
например, в манипуляционных роботах. В этом случае предлагаемый алгоритм
в сочетании с выше описанным комплексом программ, позволит определять
наиболее эффективную структуру необходимых управляющих воздействий в
режиме реального времени.

5.5. Выводы
1. Предложен алгоритм автоматического получения дифференциаль-
ных уравнений на примере плоского двухзвенника.
2. Разработано программное обеспечение для решения задач пря -
мой и обратной задач динамики и управления движением в реальном ре-
жиме времени .
3. Разработаны алгоритмы выбора способа компенсации колебаний
упругих мехатронных систем и автоматизированного выбора и расчета цепей
управления при активном способе гашения колебаний, основанные на исполь-
зовании предложенного комплекса программ.

143
 ЗАКЛЮЧЕНИЕ
По основным результатам проведенных исследований можно сделать
следующие выводы:
1. Для трехмассовой колебательной системы получены аналитические
соотношения для выбора наиболее эффективной структуры цепей управле-
ния приводами программных движений, обеспечивающие активную компен-
сацию упругих колебаний.
2. Получены аналитические соотношения для выбора наиболее эффек-
тивной структуры цепей управления дополнительными приводами, воздей-
ствующих на промежуточную массу, для гашения свободных колебаний ис-
полнительного механизма.
3. Обоснован и исследован способ динамического гашения упругих ко-
лебаний трехмассовых мехатронных систем на основе использования упруго-
инерционных связей и активного воздействия на промежуточную массу.
4. Разработан и обоснован метод гашения колебаний мехатронных си-
стем за счет целенаправленного, скачкообразного изменения упругих свойств
механических передач движения.
5. Работоспособность и эффективность предлагаемых методов и
средств гашения колебаний трехмассовых мехатронных систем с упругими
звеньями подтверждена результатами численного моделирования с исполь-
зованием реальных значений параметров, полученных на серийной модели
промышленного робота с электромеханическим приводом.
6. На основе проведенных исследований разработаны алгоритмы и про-
граммы автоматического получения дифференциальных уравнений движения
мехатронных систем с учетом упруго-инерционных связей и автоматизиро-
ванного выбора методов и средств компенсации упругих колебаний, которые
могут быть использованы как в системах расчета и проектирования подоб-
ных систем, так и в системах программного управления движением.
7. Предложенные методы и средства гашения колебаний мехатронных
систем с упругими звеньями, а так же алгоритмы и программы прошли апро-
бацию и реализованы в научно – исследовательских институтах и конструк-
торских бюро в процессах проектирования оборудования, а также в учебном
процессе.

144
 СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. Акуленко Л. Д. Об управлении поворотом упругого звена манипуля-
тора / Л. Д. Акуленко, Н. Н. Болотник // Изв. АН СССР. Техническая киберне-
тика, 1984. – № 1. – С. 167–173.
2. Алексеева С. В. Силовые передачи транспортных машин. Динамика и
расчет. / С. В. Алексеева, В. Л. Вейц, Ф. Р. Геккер, А. Е. Кочура. – Л. : Машино-
строение. Ленинградское отделение, 1982. – 256 с.
3. Андреенко С. Н. Проектирование приводов манипуляторов / С. Н. Ан-
дреенко, М. С. Ворошилов, Б. А. Петров. – М. : Машиностроение, 1975. – 312с.
4. Асташев В. К. О согласовании колебательной системы с приводом и не-
линейной нагрузкой / В. К. Асташев. // Машиноведение, 1978. – № 3. – С. 9–16.
5. Балакин П.Д. Пат. RU № 2225552, Россия, МКИ7 F 16 H 55/14. Зубча-
тая передача/ П.Д. Балакин, Ю.О. Филиппов, О.С. Михайлик Бюл. № 7. 2004.
6. Белоусов А.И. Исследование сложной динамической системы ротор-
опора-корпус газотурбинного двигателя с помощью многомассовых реологиче-
ских моделей / А.И. Белоусов, В.Б. Балякин, А.И. Люлев // Известия Самарско-
го научного центра Российской академии наук, 2002. – Т.4, № 2. – С. 334–343.
7. Бербюк В. Е. Динамика и оптимизация робототехнических систем / В.
Е. Бердюк. – Киев : Наук. думка, 1989. – 192 с.
8. Бердов Е.И. Использование гусеничных бульдозерных агрегатов типа
«тандем» для разработки грунтов повышенной плотности / Е.И. Бердов, Г.М.
Изгарев // Проблемы проектирования, строительства и эксплуатации автомо-
бильных дорог: б. науч. тр. МАДИ (ГТУ), УФ МАДИ (ГТУ), 2001. – С. 190–193.
9. Болотник Н. Н. Управление движением манипулятора с учетом упру-
гих колебаний стрелы / Н. Н. Болотник, А. А. Гукасян // Изв. АН СССР. Меха-
ника твердого тела, 1984. – № 4. – С. 38–46.
10. Болотник Н. Н. Оптимизация управления манипуляционными робо-
тами / Н. Н. Болотник, Ф. Л. Черноусько // Изв. АН СССР. Техническая кибер-
нетика, 1990. – № 1. – С. 189–238.
11. Бургин Б. Ш. Анализ и синтез двухмассовых электромеханических
систем / Б. Ш. Бургин ; Новосиб. электротехн. ин-т. – Новосибирск : Изд-во
НЭТИ, 1992. – 199 с.
12. Бургин Б. Ш. О возможности использования синтезированной
ДЭМС стабилизации скорости для управления трехмассовой электромеханиче-
ской системой / Б. Ш. Бургин // Электротехника, 2001. – № 10. – С. 27–31.
13. Бургин Б. Ш. Вариант трехмассовой электромеханической системы
стабилизации скорости с измерением лишь угловой скорости двигателя / Б. Ш.
Бургин // Электротехника, 2002. – № 3. – С. 42–47.
14. Бурдаков С. Ф. Проектирование манипуляторов промышленных ро-
ботов и роботизированных комплексов : учеб. пособие / С. Ф. Бурдаков, В. А.
Дьяченко, А. Н. Тимофеев. – М. : Высш. шк., 1986. – 264 с.

145
 15. Ванин В. А. Расчет динамических характеристик металлорежущих
станков : учебное пособие / В. А. Ванин, А. Н. Колодин, Ю. В. Кулешов, Л. Х.
Никитина. – Тамбов : Изд-во Тамб. гос. техн. ун-та, 2007. – 104 с.
16. Вейц В. Л. Динамика машинных агрегатов / В. Л. Вейц. – Л. : Ма-
шиностроение, Ленингр. отд-ние, 1969. – 370 с.
17. Вейц В. Л. Динамика управляемых машинных агрегатов / В. Л.
Вейц, М. З. Коловский, А. Е. Кочура. – М. : Наука, 1984. – 352 с.
18. Вейц В. Л. Структурированные модели и методы расчета сложных
управляемых систем в технике и экономике / В. Л. Вейц, А. Е. Кочура, П. А. Лон-
цих ; РнД. : Изд-во Ростов. ун-та, 2002. – 200 с.
19. Вибрации в технике : справочник в 6 т. / ред. совет: В. Н. Челомей
(пред.) [и др.]. – М. : Машиностроение, 1995.
Т. 6 : Защита от вибраций и ударов / под ред. К. В. Фролова, 1995. – 456 с.
20. Виноградов А. Б. Многомассовые нежесткие электромеханические
системы с модальными регуляторами переменной структуры связями / А.Б. Ви-
ноградов, В.Ф. Глазунов, Н.Е. Гнездов, С.К. Лебедев // Вестник ИГЭУ. – Ива-
ново : ИГЭУ, 2003. – № 1. – С. 44–51.
21. Виноградов А.Б. Анализ вариантов построения регуляторов и наблю-
дателей САУ с упругими связями / А.Б. Виноградов, В.Ф. Глазунов, Н.Е. Гнездов,
С.К. Лебедев // Изв. вузов. Технология текст. пром-сти, 2003.– № 5.– С. 87–93.
22. Волков Д. П. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов /
Д. П. Волков. – М. : Машиностроение, 1965. – 462 с.
23. Волков Д. П. Динамика электромеханических систем экскаваторов /
Д. П. Волков, Д. А. Каминская. – М. : Машиностроение, 1971. – 384 с.
24. Вульфсон И. И. Нелинейные задачи динамики машин / И. И. Вуль-
фсон, М. З. Коловский. – Л. : Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1968. – 281 с.
25. Вульфсон И. И. Динамические расчеты цикловых механизмов / И.
И. Вульфсон. – Л. : Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1976. – 328 с.
26. Вульфсон И. И. Типовые задачи динамики механизмов с учетом
упругости звеньев / И. И. Вульфсон ; Ленингр. политехн. ин-т. – Л. : Изд-во
ЛПИ, 1977. – 74 с.
27. Вульфсон И. И. Колебания машин с механизмами циклового дей-
ствия / И. И. Вульфсон. – Л. : Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1990. – 309 с.
28. Генкин М. Д. Активные виброзащитные системы / М. Д. Генкин, В.
В. Яблонский // Виброизолирующие системы в машинах и механизмах : сб.
науч. тр. – М. : Наука, 1977. – С. 3–11.
29. Генкин М.Д. Упруго-инерционные виброизолирующие системы.
Предельные возможности. Оптимальные структуры / М.Д. Генкин, В. М. Рябой.
– М.: Наука, 1988. – 187 с.
30. Герасимов Н. В. Амортизация на основе упругого элемента с пере-
менной жесткостью / Н. В. Герасимов, Ю. В. Шатилов // Вопросы прочности
элементов авиационных конструкций : тр. Куйбыш. авиац. ин-та. – 1975. – Вып.
2. – С. 80–84.

146
 31. Герасимяк Р.П. Синтез коррекции трехмассовой электромеханиче-
ской системы подъемных механизмов / Р.П. Герасимяк, Е.С. Пуртова // Автома-
тика. Автоматизация. Электротехн. компл. и сис-темы, 2000. – №1 (6). – С.65–72.
32. Герасимяк Р.П. Анализ и синтез крановых электромеханических си-
стем / Р.П. Герасимяк, В.А. Лещев. – Одесса: СМИЛ, 2008. – 192 с.
33. Гозбенко В. Е. Управление динамическими свойствами механиче-
ских колебательных систем / В. Е. Гозбенко ; Иркут. гос. ун-т. – Иркутск : Изд-
во Иркут. ун-та, 2000. – 412 с.
34. Голубенцев А. Н. Динамика переходных процессов в машинах со
многими массами / А. Н. Голубенцев. – М. : Машгиз, 1959. – 146 с.
35. Гультяев А. Визуальное моделирование в среде MATLAB : Учеб-
ный курс / А. Гультяев – СПб. : Питер, 2000. – 432 с.
36. Динамика машин и управление машинами : справочник / В. К.
Асташев, В. И. Бабицкий, И. И. Вульфсон [и др.] ; под ред. Г. В. Крейнина. – М.
: Машиностроение, 1988. – 240 с.
37. Дорф Р. Современные системы управления / Р. Дорф, Р. Бишоп ;
пер. с англ. – М. : Лаборатория Базовых Знаний, 2002. – 832 с.
38. Дьяконов В. П. Matlab 5.0/5.3 Система символьной математики /
В.П. Дьяконов, И.В. Абраменкова. – М. : Изд-во Нолидж, 1999. – 456 с.
39. Егоров О. Д. Конструирование мехатронных модулей / О. Д. Его-
ров, Ю. В. Подураев : учебник. – М. : Изд-во «СТАНКИН», 2005. – 368 с.
40. Елисеев С. В. Динамические гасители колебаний / С. В. Елисеев, Г.
П. Нерубенко. – Новосибирск : Наука. Сиб. отд-ние, 1982. – 144 с.
41. Елисеев С. В. Управление колебаниями роботов / С. В. Елисеев, Н.
К. Кузнецов, А. В. Лукьянов. – Новосибирск : Наука. Сиб. отд-ние, 1990. – 320 с.
42. Елисеев С. В. Мехатронные подходы в задачах вибрационной защи-
ты машин и оборудования / С. В. Елисеев, Р. Ю. Упырь // Современные техноло-
гии. Системный анализ. Моделирование. Вып. 4 (20). Иркутск. 2008. – С. 8–16.
43. Емельянов С. В. Теория систем с переменной структурой / С. В.
Емельянов. – М. : Наука, 1970. – 592 с.
44. Завьялов В. М. Подавление упругих колебаний в трехмассовой ме-
ханической системе / В. М. Завьялов, И. А. Куприянов // Вестник КузГТУ, 2006.
- № 6. – С. 75 – 77.
45. Зубов В. А. Динамика механизмов с упругими звеньями / В. А. Зу-
бов, В. Д. Лисицын ; Ленингр. политехн. ин-т. – Л. : Изд-во ЛПИ, 1971. – 168 с.
46. Зунг Ч. А. Разработка и исследование адаптивных систем управле-
ния нелинейными электромеханическими объектами с упругими деформация-
ми: автореф. дис. … канд. техн. наук. – Санкт-Петербург, 2008. – 18 с.
47. Изгарев Г.М. Влияние тягового сопротивления на положение цен-
тра динамического давления и тягово-сцепные свойства переднего трактора
бульдозерного агрегата «тандем» // Вестн. ЧГАУ, Челябинск. – 2006. – Т. 48. –
С. 76–79.

147
 48. Исполов Ю. Г. Упругие колебания электромеханического робота /
Ю. Г. Исполов, А. Д. Саблин, В. М. Сорин // Робототехника : межвуз. сб. научн.
тр. / Ленингр. политехн. ин-т. – Л. , 1977. – Вып. 2. – С. 81–87.
49. Казак С. А. Динамика мостовых кранов : Расчет нагрузок при пере-
ходных режимах / С. А. Казак. – М. : Машиностроение, 1968. – 331 с.
50. Квартальнов Б. В. Динамика электроприводов с упругими связями /
Б. В. Квартальнов. – М. – Л. : Энергия. Ленингр. отд-ние, 1965. – 88 с.
51. Комаров М. С. Динамика грузоподъемных механизмов / М. С. Ко-
маров. – М. – Киев : Машгиз, 1962. – 268 с.
52. Кожевников С. Н. Динамика машин с упругими звеньями / С. Н.
Кожевников. – Киев : Изд-во АН УССР, 1961. – 160 с.
53. Кожевников С. Н. О динамическом эффекте действия ускорений на
механические системы / С. Н. Кожевников // Теория механизмов и машин : сб.
научн. тр. / Харьк. гос. ун-т. – Харьков, 1969. – Вып. 5. – С. 3–17.
54. Кожевников С. Н. Динамика нестационарных процессов в машинах
/ С. Н. Кожевников. – Киев : Наук. думка, 1986. – 288 с.
55. Коловский М. З. Об уменьшении динамических ошибок приводных
механизмов / М. З. Коловский // Машиноведение, 1978. – № 6. – С. 18–24.
56. Коловский М. З. Основы динамики промышленных роботов / М. З.
Коловский, А. В. Слоущ. – М. : Наука, 1988. – 240 с.
57. Коловский М. З. Теория механизмов и машин : учеб. Пособие для
студ. Всш. Учеб. заведений / М. З. Коловский, А. Н. Евграфов, Ю. А. Семенов,
А. В. Слоущ. – М. : Издательский центр «Академия», 2008. – 560 с.
58. Комерзан Е. В. Разработка системы автоматизации проектирования
мостового крана с учетом динамических характеристик : автореф. дис. … канд.
техн. наук. – Омск, 2009. – 16 с.
59. Конструирование машин : справ. – метод. пособие в 2-х т. Т. 1 / К.
В. Фролов, А. Ф. Крайнев, Г. В. Крейнин [и др.] ; под общ. ред. К. В. Фролова. –
М. : Машиностроение, 1994. – 528 с.
60. Коренев Б. Г. Динамические гасители колебаний: Теория и техни-
ческие приложения / Б. Г. Коренев, Л. М. Резников. – М. : Наука, 1988. – 304с.
61. Корн Г. Справочник по математике для научных работников / Г.
Корн, Т. Корн. – М. : Наука, 1968. – 720 с.
62. Корняков М. В. Защита шахтных подъемных установок от динами-
ческих нагрузок при движении подъемного сосуда в стволе / М.В. Корняков. –
Иркутск: Изд-во ИрГТУ, 2007. – 164с.
63. Крутько П. Д. Управление исполнительными системами роботов. –
М. : Наука, 1991. – 336 с.
64. Крутько П. Д. Управление движением упругих многомассовых систем
// Проблемы машиностроения и надежности машин. – 1991. – № 4. – С. 90–96.
65. Крутько П. Д. Управление цепными механическими системами //
Проблемы машиностроения и надежности машин. – 1995. – № 4. – С. 87–97.
66. Кузнецов Б. И. Робастное управление трехмассовой обмоточной
машиной [Электронный ресурс] / Б.И. Кузнецов, Т.Б. Никитина, С.Н. Лутай,
148
В.П. Соляник, И.В. Бовдуй, О.В. Шурло. – Электрон. дан. – 2007. – Режим до-
ступа : http://paep2007.abacus.ua/default.aspx?id=paep_show_doc&doc=15776
67. Кузнецов Б. И. Цифровая модель обмоточной машины как трехмас-
совой системы / Б.И. Кузнецов, А.А. Чаусов, О.В. Шурло // Вестник НТУ
«ХПИ»: сборник научных работ – Харьков: НТУ «ХПИ», 2003. – №10. – Т.2 –
С.313–314.
68. Кузнецов Н. К. Исследование активного способа гашения упругих
колебаний промышленных роботов на основе трехмассовой расчетной схемы //
Динамика и алгоритмы управления роботов – манипуляторов : сб. научн. тр. /
Иркут. политехн. ин-т. – Иркутск, 1982. – С. 100–106.
69. Кузнецов Н. К. Синтез параметров управляемой двухмассовой си-
стемы, обеспечивающих компенсацию упругих колебаний // Проблемы элек-
тротехники. – Новосибирск, 1993. – С. 163–167.
70. Кузнецов Н. К. Управление движением двухмассовой электромехани-
ческой системы на основе скользящего режима / Н. К. Кузнецов, С. В. Соломин //
Проблемы машиностроения и надежности машин, 1996. – № 5. – С. 108–115.
71. Кузнецов Н. К. Управление движением упругой двухмассовой си-
стемы на основе позиционных координат / Н. К. Кузнецов, А. В. Стрелов //
Проблемы механики современных машин : матер. II междунар. конф. Т. 3,
Улан-Удэ, 23–25 июня 2003. – Улан-Удэ, 2003. – С. 51–55.
72. Кузнецов Н. К. Управление движением двухмассовой колебатель-
ной системы // Современные технологии. Системный анализ. Моделирование :
научн. ж-л / Иркут. гос. ун-т путей сообщ, 2004. – № 2. – С. 130–137.
73. Кузнецов Н. К. Управление колебаниями двухмассовой системы
как задача введения дополнительных связей // Мехатроника, автоматизация,
управление, 2005. – № 12. – С. 30–35.
74. Кузнецов Н.К. Автоматизация расчета гидравлических демпферов с
переменным сопротивлением / Н. К. Кузнецов, В.Н. Перелыгин, А.Ю. Перелы-
гина // Трибофатика : сборник докладов V Международного симпозиума по
трибофатике. Иркутск : ИрГУПС, 2005. – Том. 3. – С. 378–382.
75. Кузнецов Н. К. Разработка программного обеспечения задач дина-
мики и управления движением манипуляционных роботов / Н. К. Кузнецов, А.
Ю. Перелыгина // Вестник ИрГТУ. – 2006. – №4. – C. 35–41.
76. Кузнецов Н. К. Управление движением трехмассовой колебатель-
ной системы / Н. К. Кузнецов, А. Ю. Перелыгина // Проблемы механики совре-
менных машин : материалы III международной конференции / ВСГТУ. – Улан-
Удэ, 2006. – Т. 1. – С. 188–191.
77. Кузнецов Н. К. Управление колебаниями трехмассовой системы / Н.
К. Кузнецов, А. Ю. Перелыгина // Современные технологии, системный анализ,
моделирование. ИрГУПС. – 2007. – №1. – С. 14–18.
78. Кузнецов Н. К. Исследование эффективности управления колебани-
ями на основе трехмассовой расчетной / Н. К. Кузнецов, А. Ю. Перелыгина //

149
Современные технологии. Системный анализ. Моделирование. ИрГУПС. –
2008. – №1. – С. 85–92.
79. Кузнецов Н. К. Динамическое гашение колебаний упругой трехмас-
совой системы / Н. К. Кузнецов, А. Ю. Перелыгина // Современные технологии.
Системный анализ. Моделирование. ИрГУПС. – 2008. – №3. – С. 14–19.
80. Кузнецов Н. К. Особенности управления движением трехмассовой
колебательной системы / Н. К. Кузнецов, А. Ю. Перелыгина // Збірник науко-
вих праць (галузеве машинобудування, будівництво). ПолтНТУ. – Полтава,
2009. – Вып. 3 (25). – Т. 2. – С. 120–124.
81. Кузнецов Н. К. Особенности управления колебаниями трехмассо-
вой системы / Н. К. Кузнецов, А. Ю. Перелыгина // Проблемы механики совре-
менных машин : Материалы четвертой международной конференции / ВСГТУ.
– Улан-Удэ, 2009. – Т. 1. – С. 244 – 247.
82. Кудинов В. А. Динамика станков / В. А. Кудинов. – М. : Машино-
строение, 1967. – 359 с.
83. Кулешов В. С. Динамика систем управления манипуляторами / В.
С. Кулешов, Н. А. Лакота. – М. : Энергия, 1971. – 304 с.
84. Лакота Н. А. Управление упругим манипулятором на траектории /
Н. А. Лакота, Е. В. Рахманов, В. Н. Шведов // Изв. АН СССР. Техническая ки-
бернетика. – 1980. – № 2. – С. 53–59.
85. Лисенко О.В. Розробка динамічної моделі технологічної оброблюв-
альної системи точіння з урахуванням багатомасовості [Электронный ресурс]
/ О.В. Лисенко. – Электрон. дан. – Вісник КДПУ імені Михайла Остроградсь-
кого. Вип. 6 (53). – 2008. Частина 1. – С. 74–76. – Режим доступа :
http://www.nbuv.gov.ua/portal/Natural/Vkdpu/2008_6/6_2008_1_PDF/74.pdf
86. Лозовой И.С. Математическое моделирование динамики трехмассо-
вой вибрационной машины / И.С. Лозовой , И.И. Герега, М.Р. Козулькевич, Б.Н.
Полевой // Математическое моделирование. – 1993. – Т. 5; № 8. – С. 38–47.
87. Лурье З. Я. Динамика оптимальной электромеханической системы с
упругой связью в режиме позиционирования / З. Я. Лурье // Машиноведение,
1977. – № 2. – С. 11–17.
88. Машиностроение : энциклопедия в 40 т. / ред. совет К. В. Фролов [и
др.] . – М. : Машиностроение, 1994 –. Т. 1–3 : в 2 кн. Кн. 1 : Динамика и проч-
ность машин. Теория механизмов и машин / К. С. Колесников [и др.] ; под общ.
ред. К. С. Колесникова, 1994. – 533 с.
89. Мельник М.С. Динамический анализ привода поперечной подачи
тяжелого токарного станка с системой адаптивного управления // Важке маши-
нобудуванння. Проблеми та перспективи розвитку : матеріали IV міжнародної
науково-технічної конференції. – Краматорськ, 2006. – С. 67.
90. Механика машин : учеб. пособие для втузов / И. И. Вульфсон [и
др.]; под ред. Г. А. Смирнова. – М. : Выс. шк., 1996. – 511 с.
91. Москаленко В. В. Электрический привод / В.В. Москаленко. – М. :
Издательский центр «Академия», 2007. – 368 с.

150
 92. Мукосей М. В. Повышение эффективности функционирования при-
водов лесозаготовительных машин : автореф. дис. … канд. техн. наук. – Архан-
гельск, 2007. – 18 с.
93. Нагаев Р. Ф. Об оптимизации коэффициента затухания свободных
колебаний двухмассовой системы / Р. Ф. Нагаев, А. В. Степанов // Изв. АН
СССР. Механика твердого тела. – 1979. – № 4. – С. 24–28.
94. Нижник Н.В. Программное обеспечение для определения нагрузок
в главной линии прокатных клетей при нестационарных режимах работы / Н.В.
Нижник, А.О. Шемятин // Машинознавство : Матеріали 8-ої регіональної науч-
но-методичної конференції. - Донецьк: ДонНТУ, 2006. – С. 77 – 81.
95. Перелыгина А.Ю. Методы компенсации упругих колебаний в трех-
массовых мехатронных системах . % дис… канд. техн. наук : защищ. 15.12.09 /
А.Ю.Перелыгина. – Иркутск, 2009. – 165 с.
96. Петраков Ю.В. Моделювання динамічних характеристик процесу
токарного точіння / Ю.В. Петраков, О.В. Лисенко // Зб. наук. пр. КДТУ. Техніка
в с/г виробництві, галузеве машинобудування, автоматизація. – Кіровоград,
2002. – Вип.11.– С. 257–263.
97. Попов Е. П. Манипуляционные роботы. Динамика и алгоритмы. / Е.
П. Попов, А. Ф. Верещагин, С. Л. Зенкевич. – М. : Наука, 1978. – 400 с.
98. Пуртова Е.С. Оптимизация качества переходных процессов трех-
массовой электромеханической системы [Электронный ресурс] /
Е.С. Пуртова. – Электрон. дан. – 2002. – Режим доступа :
http://www.nbuv.gov.ua/Portal/natural/emeo/ee_58/Pyrtova/Pyrtova.htm
99. Путов В. В. Нейронечеткое управление трехмассовыми нелиней-
ными упругими электромеханическими объектами [Текст] / В.В. Путов, Ч.А.
Зунг // Материалы международной науч. – техн. конф. «Проблемы информаци-
онно-компьютерных технологий и мехатроники», 24-29 сент. 2007г. – Дивно-
морское, 2007. – С. 118–123.
100. Путов В. В. Нейронечеткая система управления трехмассовыми не-
линейными упругими электромеханическими объектами [Текст] / В.В. Путов,
В.В Лебедев, Ч.А. Зунг и др. // Изв. СПбГЭТУ «ЛЭТИ», Сер. Автоматизация и
управление. – СПб., 2007. – Вып. 1. – С. 20–26.
101. Раменская Е.В. Анализ вибрационных компонент металлорежущих
станков [Текст] / Е.В. Раменская // Решетневские чтения: мат. X Междунар.
науч. конф. / СибГАУ. – Красноярск, 2006. – С. 187– 188.
102. Раменская Е.В. Анализ виброактивности металлорежущих станков
[Текст] / Е.В. Раменская // Вестник СибГАУ им. акад. М.Ф. Решетнева / Сиб-
ГАУ. Вып. 6. (13) – Красноярск, 2006. – С. 86 – 89.
103. Ривин Е. И. Оптимизация конструкции консольных механических
элементов / Е. И. Ривин // Конструирование и технология машиностроения : тр.
амер. о-ва инж. – мех. – 1986. – № 4. – С. 33–45.
104. Романов А. А. Моделирование колебательных процессов при дви-
жении специализированных колесных транспортных средств для атоматизиро-

151
ванных систем стабилизации : Автореф. дис. … канд. техн. наук. – Москва,
2006. – 23 с.
105. Романов А.А. Моделирование динамических показателей колеба-
тельных процессов для систем стабилизации движения специализированных
транспортных средств / А.А. Романов, А.В. Черняев // Проектирование и тех-
нология электронных средств. – 2006. – № 3. – С. 39–43.
106. Сандлер Г. Динамическая оптимизация механизмов с использовани-
ем статистического метода минимизации / Г. Сандлер // Конструирование и тех-
нология машиностроения : тр. амер. о-ва инж. – мех. – 1977. – № 1. – С. 126–130.
107. Свидетельство об отраслевой регистрации разработки № 5641 код
по ЕСПД .03524577. 01299-01. Программный комплекс для исследования дина-
мики и управления движением исполнительных механизмов роботов/ Н. К.
Кузнецов, А. Ю. Перелыгина ; Иркут. техн. ун-т. – ГР № 50200600134 ; зарег.
6.02.06. – М. : ОФАП, 2005. – 5с.
108. Свинин В.М.Фрезерование с модулированной скоростью резания /
Под ред. А. И. Промптова. – Иркутск : Изд-во ИрГТУ, 2007. – 304 с.
109. Снопок Д. Н. Нагруженность силовой установки валочно-
сучкорезно-раскряжевочной машины (ВСМР) в режиме стопорения при про-
тяжке ствола дерева (трехмассовая расчетная схема) [Электронный ресурс] /
Д. Н. Снопок, Н.Р. Шоль. – Электрон. дан. – 2007. – Режим доступа :
http://science-bsea.narod.ru/2007/leskomp_2007/snopok_3.htm
110. Толымбек Д. Н., Сурашов Н. Т., Кульгильдинов М. С. О взаимодей-
ствии рабочего оборудования бульдозера с каменистыми грунтами. // Перспек-
тивы развития водо- и энергосберегающих технологий охраны труда. / Сб. ма-
териалов Международной научно-практической конференции (24 – 25 мая
2007 г.) – Алматы : КазГАСА, 2007. – С. 86 – 90.
111. Топчеев Ю. И. Атлас для проектирования систем автоматического
регулирования. / Ю. И. Топчеев. – М. : Машиностроение, 1989. – 752 с.
112. Троицкий В. А. Оптимальные процессы колебаний механических си-
стем / В. А. Троицкий. – Л. : Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1976. – 248 с.
113. Филиппов Ю. И. Виброустойчивость нестационарного упругого
космического аппарата с прецизионной целевой аппаратурой // Мехатроника,
автоматизация, управление, 2008. – № 12. – С. 20–24.
114. Фролов К. В. Прикладная теория виброзащитных систем / К. В.
Фролов, Ф. А. Фурман. – М. : Машиностроение, 1980. – 276 с.
115. Фролов Ю.М. Моделирование электропривода: методическое посо-
бие / Ю.М. Фролов, А.В. Романов. – Воронеж : Изд-во ВГТУ, 2004. – 25 с.
116. Хитрик В. Э. Методы динамической оптимизации механизмов ма-
шин – автоматов / В. Э. Хитрик ; Ленингр. ун-т. – Л. : Изд-во Ленингр. ун-та,
1974. – 116с.
117. Хоменко В.Н. К анализу многомассовой ЭМС с асинхронным при-
водом по системе ТПЧ-АД [Электронный ресурс] / В.Н Хоменко, В.Ф. Бори-
сенко // Доповідь для міжнародної науково-технічної конференції студентів та
аспірантів "Автоматизація: пошук молодих". Донецьк, ДонНТУ, 2006р. – Ре-
152
жим доступа : http://www.masters.donntu.edu.ua/2006/eltf/khomenko/library/
art_01.htm
118. Черноусько Ф. Л. Управление колебаниями / Ф. Л. Черноусько, Л.
Д. Акуленко, Б. Н. Соколов. – М. : Наука, 1980. – 384 с.
119. Черноусько Ф. Л. Манипуляционные роботы : динамика, управле-
ние, автоматизация / Ф. Л. Черноусько, Н. Н. Болотник, В. Г. Градецкий. – М. :
Наука, 1989. – 368 с.
120. Чиликин М. Г. Теория автоматизированного электропривода / М. Г.
Чиликин, В. И. Ключев, А. С. Сандлер. – М. : Энергия, 1979. – 616 с.
121. Эскин Н. Д. Экспериментальное исследование многослойных паке-
тов с сухим трением на контактных поверхностях / Н. Д. Эскин // Вибрацион-
ная прочность и надежность двигателей и систем летательных аппаратов : тр.
Куйбыш. авиац. ин-та, 1969. – № 36. – С. 30–55.
122. Юдин А. Ю. Совершенствование систем управления взаимосвязан-
ными электроприводами входного участка агрегата непрерывного горячего
цинкования: автореф. дис. … канд. техн. наук. – Магнитогорск, 2006. – 20 с.
3
123. А. с. 863934 СССР, М. Кл. F 16 F 15/06. Способ демпфирования
колебаний многослойных консолей и устройство для его осуществления / С. В.
Елисеев, А. В. Лукьянов, Н. К. Кузнецов (СССР). – № 2814502/25-28 ; заявл.
03.09.79 ; опубл. 15.09.81, Бюл. № 34. – 3 с.
124. Asada H. Inverse Dynamics of Flexible Robot Arms : Modeling and
Computation for Trajectory Control / H. Asada, Z. Ma, H. Tokumaru // Trans.
ASME: J. Dyn. Syst. , Meas. , and Contr, 1990. – 112, No 2. – P. 177–185.
125. Book W. Feedback Control of Two Beam, Two Joint System with Dis-
tributed Flexibility / W. Book, O. Maizza-Neto, D. Whitney // Trans. ASME : J. Dy-
namic Syst. Measurem. and Control, 1975. – 97, No. 4. – P. 424–431.
126. Devasia S. Piezoelectric Actuator Design for Vibration Suppression :
Placement and Sizing / S. Devasia, T. Meressi, B. Paden, E. Bayo // AIAA Journal of
Guidance. Dynamic and Control, 1990. – Vol. 16. – P. 859–864.
127. Feliu V. Modeling and Control of Single – Link Flexible Arms with
Lumped Masses / V. Feliu, K. Rattan, H. Brown // Journal of Dynamic System,
Measurement and Control, 1992. – Vol. 114. – P. 59–69.
128. Fukuda T. Control of Flexible Robotic Arms / T. Fukuda // Bull. JSME,
1986. – No. 250. – P. 1269–1273.
129. Fukuda T. Control of Flexible Robotic Arms. Ist Report, Vibration Con-
trol of First and Second Degrees of Freedom Systems / T. Fukuda // Trans. Jap. Soc.
Mech. Eng, 1985. – 51, No. 468. – P. 2140–2144.
130. Fukuda T. Applications of Elastic Robotic Arms in Material Handling /
T. Fukuda // Material Flow, 1986. – 51, No. 3. – P. 17–26.
131. King J. Composite Pseudolink End – Point Control of Flexible Manipu-
lators / J. King, V. Gourishankar, R. Rink // IEEE Transactions on Systems, Man, and
Cybernetics, 1990. – Vol. 20, No. 5. – P. 969–977.

153
 132. Konno A. Vibration Suppression Control of Spatial Flexible Manipula-
tors / A. Konno, M. Uchiyama // Control Eng. Practice, 1995. – Vol. 3, No. 9. – P.
1315–1321.
133. Ledesma R. Inverse Dynamics of Spatial Open Chain Flexible Manipu-
lators with Lumped and Distributed Actuators / R. Ledesma, S. Devasia, E. Bayo //
Journal of Robotics Systems, 1994. – Vol. 11, No. 4. – P. 327–338.
134. Lucibello P. End Point Trajectory Control with Internal Stability of a
Flexible Link by Learning / P. Lucibello, S. Panzieri // Proc. of IEEE Int. Conf. on
Robotics and Automation, 1996. – Vol. 3. – P. 2117–2123.
135. Siciliano B. A Singular Perturbation Approach to Control of Lightweight
Flexible Manipulators / B. Siciliano, W. Book // The International Journal of Robot-
ics Research, 1988. – Vol. 7, No. 4. – P. 79–90.
136. Singh S. Nonlinear Adaptive Control of on Elastic Robotic Arm / S.
Singh // AIAA Guild. , Navig. and Contr. Conf. , Williamsburg. Collect. Techn. Pap.
– New-York, 1986. – P. 28–32.
137. Singh S. Elastic Robot Control : Nonlinear Inversion and Linear Stabili-
zation / S. Singh, A. Schy // IEEE Trans. Aerosp. and Electron. Syst, 1986. – 22, No.
4. – P. 340–348.
138. Singhose W. E. Convolved and Simultaneous Two-Mode Input Shapers /
W.E. Singhose, E.A. Crain, W.P. Seering // Control Theory and Applications, Nov.,
1997. – pp. 515–520.
139. Singhose W. E. Input Shaping for Vibration Reduction with Specified
Insensitivity to Modeling Errors / W.E. Singhose, W.P. Seering, and N.C. Singer //
Japan-USA Sym. on Flexible Automation, Boston, MA, 1996.
140. Surdilovich D. Deflection Compensation for Large Flexible Manipula-
tors / D. Surdilovich, M. Vukobratovich // Mech. Mach. Theory, 1996. – Vol. 31, No.
3. – P. 317–329.
141. Truckenbrodt, A. Truncation Problems in the Dynamics and Control of
Flexible Mechanical Systems / A. Truckenbrodt // Control Science and Twchnology
for the Progress of Society : Int. Fed. Autom. Contr. 8th Trienn. World Congr. Kyoto,
J. Aug. 24-28 1981. – Vol. 14. – P. 65–70.
142. Uchiyama M. Modeling, Controllability and Vibration Suppression of
3D Flexible Robots / M. Uchiyama, A. Konno // Robotics Research : The 7th Interna-
tional Symposium, Springer – Verlag, London, 1996. – P. 90–99.
143. Upyr’ R., Logunov A., Nasnikov D., Eliseev S. The Decision of Gener-
alized Tasks Vibroprotection on the Basis of Structural Methods of Mathematical
Modeling, Annals of DAAAM for 2007 & Proceedings of the 18th International
DAAAM Symposium, Editor B. Katalinie, Published by DAAAM International,
P.429–435), ISBN 3-901509-58-5, Vienna. Austria.
144. Xi F. Trajectory Tracking of Spatial Flexible Link Manipulator Using an
Inverse Dynamics Method / F. Xi / Mech. Mach. Theory . – 1995. – Vol. 30, No. 8. –
P. 1113–1126.

154
Приложение

155
 Блок-схемы подпрограмм решения первой задачи динамики и результаты работы

156
157
158
 Обобщенные силы

Обобщенные силы
Qc(1),Qc(2)
0.7
0.6
0.5
0.4 Qc(1)
0.3 Qc(2)
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5
t

159
 Динамические реакции

Динамическ ие реак ции

2.5
2
1.5 R
R,M
1 M
0.5
0 t
0 1 2 3 4 5

160
 Научное издание

Н.К. Кузнецов, А.Ю. Перелыгина, В.Н. Перелыгин

ГАШЕНИЕ КОЛЕБАНИЙ В ТРЕХМАССОВЫХ

МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМАХ

Монография

Редактор Л.Н. Кургузова

161