ИЗДАТЕЛЬСТВО
Иркутского государственного технического университета
2011
УДК 621: 534.833; 888.6
ББК 34.4
К 34
Рецензенты:
д-р техн. наук, профессор, зав. лабораторией ИДСТУ РАН А.Ф. Берман;
д-р техн. наук, профессор кафедры «Технической механика» ИрГУПС
А.В. Лукьянов
ISBN 978-5-8038-0768-1
УДК 621: 534.833; 888.6
ББК 34.4
4
Введение
Актуальной проблемой создания многих современных машин и оборудо-
вания с программным управлением, которые могут быть отнесены к классу ме-
хатронных систем, является ограничение уровня колебательных движений ис-
полнительных механизмов в переходных режимах работы. Особенно большое
значение эта проблема приобретает при создании новых высокопроизводитель-
ных машин. Значительные динамические нагрузки приводят к интенсивным
колебательным движениям рабочих органов в неустановившихся режимах. При
этом динамические ошибки, вызванные свободными колебаниями, в несколько
раз превышают статические погрешности позиционирования исполнительных
механизмов, а время затухания этих колебаний оказывается соизмеримым со
временем выполнения программных движений или технологических операций.
Решение проблемы повышения точности и быстродействия мехатронных си-
стем осложняется разнородностью механических и электронных элементов и
различным характером взаимодействия этих элементов, большим количеством
управляемых координат, переменностью структуры и параметров исполнитель-
ных механизмов.
Перспективным путем решения данной проблемы является активный
способ компенсации упругих колебаний, основанный на применении следящих
приводов и развитых систем управления. К настоящему времени предложено
большое число различных методов и средств гашения колебаний, вызванных
упругой податливостью исполнительных механизмов мехатронных систем. Во
многих работах двух последних десятилетий, посвященных проблеме ограни-
чения упругих колебаний мехатронных систем, как правило, учитываются
только упругие свойства звеньев и механических передач движения, и исполь-
зуется двухмассовая расчетная схема, с помощью которой моделируется дви-
жение по отдельным степеням подвижности исполнительных механизмов. Как
показал анализ динамических свойств многих высокопроизводительных ме-
хатронных систем, во многих практически важных случаях необходимо учиты-
вать не только упругие, но и инерционные элементы и использовать многомас-
совые расчетные схемы. Речь, прежде всего, идет о трехмассовых колебатель-
ных системах, которые позволяют расширить класс моделируемых мехатрон-
ных систем. В известных работах, в которых используется трехмассовая рас-
четная схема, рассматриваются в основном вопросы компенсации вынужден-
ных колебаний. Что касается задачи ограничения свободных колебаний, то это
направление не получило должного развития. Рассмотрению некоторых вопро-
сов расчета и реализации активного способа компенсации упругих колебаний в
мехатронных системах на основе трехмассовой расчетной схемы, и посвящена
представленная монография.
В первой главе анализируются особенности динамики быстродействую-
щих мехатронных систем, обосновывается необходимость учета упруго-
инерционных связей, обсуждаются известные методы и средства компенсации
упругих колебаний исполнительных механизмов этих систем. Показывается,
5
что эффективным способом компенсации упругих колебаний является актив-
ный способ гашения, нашедший широкое применение в двухмассовых ме-
хатронных системах. В то же время, в связи с ростом скоростей движения ис-
полнительных механизмов и расширением полосы пропускания современных
систем управления, возникает необходимость рассмотрения многомассовых
расчетных схем и, прежде всего, трехмассовых. На основе проведенного анали-
за определяются основная цель и задачи исследований, заключающиеся в раз-
работке методов и средств активной компенсации упругих колебаний в трех-
массовых мехатронных системах.
Вторая глава посвящена вопросам разработки принципов построения си-
стем активной компенсации упругих колебаний в трехмассовых мехатронных
системах на основе как приводов программного движения, так и дополнитель-
ных приводов, воздействующих на промежуточную массу. Для определения
областей эффективного использования этих приводов использованы интеграль-
ные квадратичные оценки упругих колебаний. Хотя данные критерии и не поз-
воляют непосредственно судить о максимальных значениях амплитуд колеба-
ний и их продолжительности, тем не менее, являются достаточно объективной
косвенной оценкой этих характеристик для близких по характеру колебатель-
ных процессов, рассматриваемых в работе. На основе этих критериев исследо-
ваны как предельные возможности систем активного гашения колебаний, полу-
ченные с использованием идеальных характеристик приводов, так и близкие к
реальным показатели эффективности, определенные с учетом динамических
характеристик приводов, условий устойчивости и особенностей программного
управления движением.
В третьей главе предлагаются и обосновываются методы и средства ком-
пенсации упругих колебаний в трехмассовых мехатронных системах, основан-
ные на целенаправленном выборе и изменении упруго-инерционных парамет-
ров механических передач движения и управляемом перемещении промежу-
точной массы. В отличие от известных работ, посвященных вопросам динами-
ческого гашения колебаний, в этой главе рассмотрены вопросы компенсации не
вынужденных, а свободных колебаний. Приведены аналитические зависимости
для выбора и изменения параметров механических передач движения, обеспе-
чивающих динамическое гашение колебаний исполнительного механизма. Ис-
следованы предельные возможности активного динамического гашения сво-
бодных колебаний выходного звена на основе управляемого перемещения про-
межуточной массы.
Четвертая глава посвящена численному моделированию эффективности
предложенных систем активного гашения колебаний на примере серийной моде-
ли электромеханического промышленного робота, обладающего двигательной
избыточностью в одном из направлений движения. Путем экспериментальных
исследований упругих свойств и свободных колебаний исполнительного меха-
низма этого робота произведена идентификация параметров динамических мо-
делей, представленных в виде трехмассовой колебательной системы. На основе
полученных параметров проведено численное моделирование эффективности
6
активного способа гашения колебаний по одной из степеней подвижности с по-
мощью привода программного движения по этой степени и с помощью другого
привода, имеющего возможность перемещения в этом же направлении так назы-
ваемой «промежуточной массы». Проведенные численные исследования с доста-
точной степенью точности подтвердили результаты аналитических расчетов и
показали высокую эффективность систем активного гашения колебаний.
В пятой главе на примере плоского двухзвенника разрабатываются алго-
ритмы и программы автоматического составления дифференциальных уравнений
движения и решения прямой и обратной задач динамики и приводятся алгоритмы
автоматизированного выбора и расчета предложенных методов и средств компен-
сации упругих колебаний, основанные на использовании этого программного
комплекса. В отличие от известных алгоритмов автоматического получения урав-
нений движения мехатронных систем в предлагаемом алгоритме учтены не только
упругие, но и инерционные свойства механических передач движения. Алгоритмы
автоматизированного выбора методов и средств гашения колебаний могут быть
использованы в процессах расчета и конструирования мехатронных систем и в
системах программного управления движением в качестве интеллектуальных об-
ратных связей.
7
Глава 1. Обзор современного состояния разработок в области
динамики упругих мехатронных систем
1.1. Упруго-инерционные связи в задачах динамики мехатронных систем
Развитие современного производства требует создания быстродействую-
щих машин с цифровым управлением, являющихся объектом исследования но-
вой научной дисциплины – мехатроники. К таким машинам можно отнести вы-
сокоточные металлорежущие станки, гибкие производственные модули, про-
мышленные и манипуляционные роботы, краны-штабелеры, прокатные станы,
транспортные и грузоподъемные машины и т. д. Они представляют собой еди-
ный комплекс двигательного, передаточного и исполнительного механизмов с
системой автоматического управления и, в отличие от традиционного техноло-
гического оборудования, работают на управляемых переходных режимах, свя-
занных с разгоном, торможением и реверсированием исполнительных меха-
низмов, что приводит к дополнительным динамическим нагрузкам и упругим
деформациям, которые носят колебательный характер и нарушают точность
функционирования рабочих органов, увеличивают время выполнения операций,
снижают прочность основных элементов и надежность работы. Рост рабочих
скоростей и нагрузок мехатронных систем, ужесточение показателей точности
и надежности их функционирования предъявляют высокие требования к уров-
ню их динамических расчетов.
Проблема ограничения упругих колебаний возникает при создании новых
высокопроизводительных мехатронных систем технологического назначения. В
настоящее время скорости вращения шпинделей современных станков дости-
гают 9000…250000 мин-1, роботы-манипуляторы работают со скоростями 8–10
м/c и выше. В этих мехатронных системах точки приложения движущих сил и
моментов зачастую не совпадают с точками наблюдения, т.е. элементами ис-
полнительного механизма, положение которых задается программой движения
[57]. Чем дальше точка наблюдения отстоит от точки приложения управляюще-
го воздействия, тем длиннее кинематическая цепь, связывающая соответству-
ющие элементы, и больше количество упруго-инерционных элементов. Малая
жесткость конструкции и значительные динамические нагрузки приводят к по-
явлению упругих деформаций и динамических ошибок. Наибольшей интенсив-
ности упругие колебания достигают в переходных режимах работы, таких как
разгон и торможение звеньев исполнительного механизма. Время затухания ко-
лебаний зачастую превышает, иногда в 2–3 раза, время выполнения программ-
ных движений.
Увеличение скоростей движения приводит к необходимости использова-
ния адекватных динамических моделей мехатронных систем. Выбор той или
иной динамической модели определяется, прежде всего, характером исследуе-
мых процессов: скоростью изменения выходных координат, частотным спек-
тром действующих в машине активных сил и т. п. В значительной степени вы-
бор адекватной модели является эвристической процедурой, основанной, в
8
первую очередь, на опыте конструктора. С одной стороны, динамическая мо-
дель должна быть достаточно простой, чтобы обеспечить практическую осуще-
ствимость и эффективность расчетных процедур задач динамики и управления
движением, с другой стороны, достаточно сложной, чтобы гарантировать до-
стоверность получаемых на ее основе результатов. Существенное значение при
выборе динамической модели имеет скорость программного движения ме-
хатронной системы, определяемая полосой пропускания системы управления, а
также широкие возможности систем управления современных мехатронных
модулей по памяти и быстродействию. Поэтому при составлении динамической
модели необходимо учитывать, по крайней мере, столько собственных частот,
сколько включает их полоса пропускания системы управления (необходимо
учитывать все собственные частоты, меньшие так называемой частоты среза
ωср). Отсюда следует, что учет упругости мехатронной системы становится обя-
зательным, если первая собственная частота ω01 исполнительного механизма
оказывается меньшей частоты среза. Фактически из-за резонансных свойств
приходится усиливать это условие и учитывать упругость звеньев при ω01 < (1,2
–1,5) ωср . Если же ωom < ωср (m > 1), то при составлении динамической модели
необходимо учитывать первые m собственных форм, т.е. описывать систему
(m+1) массовой моделью.
В работах, посвященных исследованию динамики мехатронных систем,
учитываются, как правило, только упругие свойства элементов, обеспечиваю-
щие передачу движения от приводов к рабочим органам. Расчетная схема пред-
ставляется в виде двухмассовых колебательных систем [12, 16, 17, 54, 56, 57,
88]. В то же время во многих мехатронных системах зачастую возникает необ-
ходимость учета не только упругих, но и инерционных связей. Например, в ме-
хатронных системах с одной степенью свободы необходимо учитывать инерци-
онные свойства волновых, планетарных, зубчатых и других передач механиче-
ского движения. В токарных станках необходимо учитывать инерционность
суппорта продольной подачи резцедержателя с инструментом [15, 82, 89]. Из-за
массивности шпиндельного узла при исследовании процесса вращения шпин-
деля с заготовкой возникает необходимость учета инерционных характеристик
последних. В станках фрезерно-сверлильной группы, в зависимости от положе-
ния рабочего органа относительно зоны резания, необходимо учитывать инер-
ционность консолей, салазок, столов и т.д.
В мехатронных системах со многими степенями подвижности, в частно-
сти в манипуляционных роботах, приводы могут располагаться как на основа-
нии, так и на подвижных звеньях. В первом случае увеличивается длина кине-
матической цепи, связывающей соответствующие элементы, и количество
упруго-инерционных связей, во втором случае увеличивается инерционность
исполнительного механизма, что приводит к необходимости рассмотрения мно-
гомассовых колебательных систем. Так при исследовании динамики промыш-
ленных роботов, работающих в прямоугольной, цилиндрической и сферической
системах координат, необходимо учитывать инерционность вертикальных сто-
ек, подъемных кареток, траверс и поворотных платформ, а при динамических
9
исследованиях роботов, работающих в угловой и смешанных системах коорди-
нат, возникает необходимость учета инерционности приводов, располагающих-
ся на подвижных звеньях [124].
В последнее время в технологических мехатронных системах все большее
применение начинают получать мехатронные модули типа «двигатель-рабочий
орган», исключающие механические преобразователи движения. В шлифоваль-
ных и фрезерных станках такие модули известны под названием мотор-
шпинделей, конструктивной особенностью которых является монтаж шпинделя
непосредственно в роторе двигателя. Эти модули позволяют обеспечить высо-
кую жесткость и быстродействие, однако комбинация в одном корпусе большо-
го числа элементов приводит к увеличению массы и габаритов модуля движе-
ния по сравнению с традиционными приводами, где управляющие устройства и
силовые преобразователи расположены отдельно от исполнительных компо-
нентов. Такое увеличение отрицательно сказывается, например, на динамиче-
ских характеристиках манипуляционных и промышленных роботов, имеющих
последовательную кинематическую цепь. Необходимость учета промежуточ-
ных масс возникает также в задачах динамики и управления движением грузо-
подъемных и транспортных машин, прокатных станов и других управляемых
машин с традиционными системами управления [22, 34, 49, 51, 52, 54].
При выборе динамических моделей во всех случаях следует стремиться к
использованию наиболее простых расчетных схем, адекватных исследуемым
процессам. Усложнение моделей приводит к введению в расчет и конструиро-
вание мехатронных систем лишних параметров, которые также определяются
неточно. Как показал нижеприведенный анализ, наиболее часто используемой
расчетной моделью в задачах динамики мехатронных систем является трехмас-
совая расчетная схема, которая с достаточной степенью точности позволяет
моделировать движение как мехатронных систем с одной степенью подвижно-
сти, так и движение по отдельным степеням подвижности исполнительных ме-
ханизмов мехатронных систем со многими степенями подвижности.
Отметим также, что кроме упруго-инерционных связей при исследовани-
ях мехатронных систем необходимо учитывать динамические свойства приво-
дов и систем управления движением, что приводит к еще большему усложне-
нию математических моделей исполнительных механизмов мехатронных си-
стем, поскольку уравнения движения приводов, как правило, являются нели-
нейными дифференциальными уравнениями высокого порядка [3, 4, 23, 36].
Перечисленные особенности динамики упругих мехатронных систем вызывают
необходимость широкого использования, наряду с аналитическими, и числен-
ных методов исследований на основе современных компьютерных технологий.
10
В первых работах, посвященных этой проблеме, учитывалась упругость пере-
даточных механизмов [17, 36, 54, 69], сами же звенья предполагались абсолют-
но жесткими. Инерционность механизмов передачи движения принималась не-
значительной по сравнению с массами ротора двигателя и звеньев исполни-
тельного механизма, поэтому чаще всего рассматривались двухмассовые дина-
мические модели упругих машин.
Одновременно с этими исследованиями велись работы по изучению ди-
намики машин с учетом упругости звеньев исполнительных механизмов. Учет
упругости звеньев приводит к появлению дополнительных степеней свободы
исполнительного механизма. При этом в качестве расчетных схем применялись
схемы как с сосредоточенными, так и с распределенными упруго-
инерционными параметрами. Расчетные схемы в виде двухмассовых колеба-
тельных систем были использованы при динамических исследованиях кранов
[49] и экскаваторов [22], а также машин металлургического и горного оборудо-
вания, характеризующихся большими массами, размерами, мощностью и рабо-
тающих в тяжелых динамических условиях (экскаваторы типа драглайн, ротор-
ные экскаваторы, прокатные станы и т.п.) [34, 52, 54].
В работах [11, 50] рассматриваются расчетные схемы электроприводов с
учетом инерционных и упруго-диссипативных свойств звеньев. Изучены вопро-
сы анализа линейных и нелинейных двухмассовых электромеханических систем.
Основное внимание уделено составлению, преобразованию и методам исследо-
вания дифференциальных уравнений, описывающих динамику наиболее распро-
страненных разомкнутых и замкнутых систем автоматизированных приводов с
учетом упругости механических связей. В них получены оптимальные значения
коэффициента жесткости механической характеристики, электромеханической
постоянной времени и других параметров привода в зависимости от соотноше-
ния между моментом инерции электродвигателя и механизма, которые обеспе-
чивают наибольшую эффективность демпфирования колебаний.
Дальнейшее развитие вопросы динамики мехатронных систем с упругими
звеньями получили в машиностроении в связи с повышением требований к
точности и надежности работы металлорежущих станков [16, 18, 82], появлени-
ем машин-автоматов, полуавтоматов, автоматических линий [24, 25, 26, 45,
116]. При этом, наряду с линейными, в этих работах рассматриваются и нели-
нейные задачи динамики. В частности, изучаются причины самовозбуждения
автоколебаний при резании и поступательном движении тяжелых ползунов
станков, условия возникновения параметрического резонанса, влияние распре-
деленности параметров, возможные перегрузки из-за наличия самотормозящих
узлов и т.п.
Наибольшее развитие исследования в этом направлении получили в обла-
сти динамики роботов. Необходимость учета упругих свойств исполнительных
механизмов роботов обусловлена следующими причинами: высокими требова-
ниями по быстродействию и точности, предъявляемыми к рабочим органам ро-
ботов; малой жесткостью конструкции и значительными динамическими
нагрузками из-за разомкнутости кинематической структуры исполнительных
11
механизмов и консольного характера приложения внешних сил; большой про-
тяженностью механических передач движения от приводов к звеньям (в случае
расположения двигателей на неподвижном основании); созданием облегчен-
ных, а, следовательно, и менее жестких, конструкций мобильных роботов для
выполнения работ в экстремальных средах и труднодоступных местах (в кос-
мосе, под водой, под землей) [48, 83, 138].
В этих работах учитывается как упругость звеньев, так и упругость пере-
даточных механизмов движения от приводов к звеньям. Например, в работе
[83] проводится динамический анализ манипуляторов с учетом упругости ме-
ханических передач движения от исполнительных элементов систем управле-
ния к рабочим органам копирующих манипуляторов. В работах [48, 138] анали-
зируются упругие колебания электромеханического промышленного робота,
обусловленные упругой податливостью редукторов, с учетом процессов, про-
исходящих в электродвигателях постоянного тока. Аналогичные исследования
податливости элементов механических передач движения в динамических мо-
делях манипуляторов выполнены в работах [3, 14, 56]. Исследования выполня-
лись на основе двухмассовой расчетной схемы, при помощи которой моделиро-
вались движения по отдельным степеням подвижности.
Увеличение скоростей движения и повышение быстродействия совре-
менных систем управления приводит к необходимости учета не только упру-
гих, но и инерционных свойств и рассмотрения многомассовых колебательных
систем. Так, в задачах динамики мехатронных систем с одной степенью свобо-
ды возникает необходимость учета инерционных свойств механических пере-
дач движения от привода к исполнительным механизмам [13, 37, 39]. В работе
[122] рассмотрена математическая модель взаимосвязанных электроприводов
входного участка агрегата непрерывного горячего цинкования, включающая
модель механизма накопителя как эквивалентной трехмассовой системы, по-
строенной с учетом влияния диссипативных сил в упругих элементах, а также
модели систем управления электроприводами натяжных станций и накопителя.
Первую массу системы образуют приводной двигатель, редуктор и намоточный
барабан, вторую – подвижная платформа, четыре группы роликов системы
полиспаста, третья масса образована эквивалентной массой противовесов.
Главная линия прокатного стана с индивидуальным приводом в работе [94]
также представляется трехмассовой системой с упругими валами, с распреде-
ленными осевыми моментами инерции массы вала шпинделя и вала двигателя.
Расчетная схема эквивалентной упругой системы токарного станка являет-
ся пространственной и включает в себя подвижные соединения с трением (рис.
1.1). Согласно работе [82] в этой системе можно выделить две подсистемы:
1) подсистему заготовки, включающую заднюю бабку, собственно за-
готовку, шпиндельный узел, привод и электродвигатель;
2) подсистему инструмента, включающую станину, нижнюю каретку,
фартук, поперечный суппорт и резцедержатель.
При исследовании процесса продольного перемещения суппорта динами-
ческая модель подсистемы инструмента представляется в виде трехмассовой
12
расчетной схемы, включающей в себя привод подач, суппорт и резцедержатель
с инструментом, связанных упругими элементами. В случае обработки массив-
ных и протяженных заготовок процесс вращения шпинделя также можно пред-
ставить как совокупность трех сосредоточенных масс: шпиндель с приводом,
сама заготовка и задняя бабка шпиндельного узла.
13
стик движущихся станков и их общий анализ. В работах [101, 102] динамиче-
ская модель шпинделя представлена в виде трехмассовой структуры, получив-
шей наибольшее применение в станкостроении для анализа механических про-
цессов (рис. 1.3).
14
подачи; контуры Y и Z имеют начальные смещения, соответствующие положе-
нию заготовки относительно инструмента перед началом обработки.
15
Рис.1.6. Кинематическая схема манипулятора ТУР–10
16
зуются податливостью; кроме того, имеются люфты в зубчатых передачах. Так,
например, в схеме на рис. 1.8 таким упругим элементом является трос 9, на ко-
торый подвешивается груз. Зазоры в этой схеме могут существовать в муфтах 3
и 7, а также между шестернями 5 и 6 редуктора 4 и в его подшипниках. Таким
образом, крановые механизмы с электроприводом следует рассматривать как
единую сложную электромеханическую систему, в которой многомассовая ме-
ханическая часть с упругими связями и электрическая часть в динамических
режимах находятся в непрерывном взаимодействии.
а б в
Рис.1.7. Расчетные схемы исполнительных механизмов движения роботов УМ–1 (а,б) и
“Универсал–5” (в)
17
Так, у механизма подъема сосредоточенными массами можно считать ро-
тор двигателя, барабан и груз. В большинстве случаев механическую часть ме-
ханизмов подъема полагают двухмассовой, учитывая лишь момент инерции
двигателя и массу груза, а упругой связью считают канат, на который подвеши-
вается груз. В то же время нельзя не учитывать податливость пролетного стро-
ения, по которому движется тележка с подъемным механизмом, у мостовых и
козловых кранов или стрелы – у стреловых. Тогда расчетная схема становится
трехмассовой.
Эквивалентная расчетная схема механической части электропривода
подъемной лебедки с приведенной кинематикой может быть представлена в ви-
де трехмассовой системы (рис. 1.9), у которой J 1 – момент инерции ротора дви-
гателя, J 2 – барабана, J 3 – груза, если значения J 2 и J 3 соизмеримы; или для
механизма поворота (передвижения), в котором сосредоточенными массами яв-
ляются ротор двигателя с J 1 , поворотная платформа (мост крана, тележка) с J 2
и подвешенный груз J 3 .
19
ров в механической части электропривода усложняет его расчетную схему,
превращая последнюю в многомассовую [91, 115, 117]. Исследования динамики
электропривода показывают, что неразветвленные расчетные механические схе-
мы в большинстве случаев сводятся к трехмассовой.
20
Трехмассовая расчетная схема может быть применима при исследовании
динамики мехатронных систем как с одной, так и многими степенями подвиж-
ности исполнительных механизмов. Именно она будет принята в качестве рас-
четной при исследовании методов активной компенсации упругих колебаний
мехатронных систем.
21
зано, что соответствующим выбором этих параметров, без существенного изме-
нения их абсолютной величины, возможно получение апериодических переход-
ных процессов. Однако использование этого метода ограничивается переменно-
стью параметров исполнительных механизмов мехатронных систем.
Наибольшее распространение в настоящее время в динамике машин по-
лучил второй путь уменьшения упругих колебаний исполнительных механиз-
мов, связанный с рациональным управлением силовыми воздействиями путем
наложения ограничений на законы движения звеньев [53, 87, 112, 127, 133].
Обычно для ограничения уровня упругих колебаний исполнительных механиз-
мов применяют программированные законы движения, обеспечивающие плав-
ные, безударные процессы разгона и торможения. Известно, что если время
нарастания или убывания ускорения выбрать равным целому числу периодов
собственных колебаний, то последние не возбуждаются [17, 112, 134]. Благо-
приятными в этом отношении являются линейный и синусоидальный законы
изменения скорости, позволяющие существенно уменьшить колебания испол-
нительных механизмов, вплоть до получения апериодических переходных про-
цессов. Однако при этом значительно возрастает время выполнения движений,
что приводит к снижению производительности машин. Кроме того, реализация
плавных, безударных законов движения с помощью гидро- и пневмоприводов,
имеющих динамические характеристики, близкие к релейным, экономически
невыгодна, так как приводит к большим потерям энергии на дросселирование.
В последнее время появились работы, в которых на основе методов теории
оптимального управления и теории колебаний определяются оптимальные по
быстродействию законы управления движением упругих механических систем с
гашением возникающих колебаний. В работе [118, 135] для решения задач опти-
мального по быстродействию разгона и перемещения на заданное расстояние
точки подвеса физического маятника используется двухмассовая колебательная
система. Получены как точные, так и приближенные законы управления движе-
нием подобных систем, обеспечивающие гашение колебаний в конце процесса
перемещения. Показано, что системы управления с одной точкой переключения
соответствуют оптимальным только для определенных значений параметров ко-
лебательной системы. Для обеспечения оптимальности законов управления при
различных значениях параметров необходимо увеличивать количество точек пе-
реключения. Найденные законы управления требуют мгновенного изменения
управляющих воздействий в строго фиксированные моменты времени и оказы-
ваются чрезвычайно чувствительными к изменению структуры и параметров ко-
лебательной системы, что затрудняет их практическую реализацию. Аналогич-
ный подход использовался в работах [1, 7, 9, 10, 119] для управления движением
манипуляционных роботов с упругими звеньями.
Третий путь снижения колебаний мехатронных систем связан так или
иначе с изменениями конструкции исполнительных механизмов, которые при-
водят либо к уменьшению динамических воздействий, либо к непосредствен-
ному гашению упругих колебаний. Так, целью установки разгружающих
устройств, являющихся аккумуляторами потенциальной и кинетической энер-
22
гии, в конечном счете является уменьшение инерционных сил, действующих на
звенья и кинематические пары механизма, или перераспределение этих сил же-
лаемым образом [19]. В первом случае используются пружинные и пневматиче-
ские устройства, во втором – инерционные звенья, приводимые в движение
специальными уравновешивающими механизмами [36, 57, 59, 140]. В разгру-
жателях первого типа усилие противодействия является функцией положения,
поэтому такие устройства должны настраиваться на определенный скоростной
режим, что ограничивает области их применения машинами циклического дей-
ствия. В устройствах второго типа усилие пропорционально квадрату угловой
скорости ведущего звена, что приводит к изменению частотных характеристик
исполнительного механизма и нежелательным динамическим эффектам. Ввиду
большого многообразия движений и переменности упруго-инерционных пара-
метров исполнительных механизмов, а также сложности и громоздкости меха-
низмов уравновешивания, последние не получили широкого применения для
уменьшения упругих колебаний мехатронных систем.
Эффективным средством снижения упругих колебаний исполнительных
механизмов мехатронных систем является использование демпферов – специ-
альных устройств, создающих дополнительные силы сопротивления, пропор-
циональные скоростям движения. В качестве таких устройств применяются
гидравлические, пневматические и фрикционные демпферы и поглотители ко-
лебаний [19]. Однако известные демпфирующие устройства имеют ряд недо-
статков, основным из которых является недостаточная эффективность при из-
менениях нагрузок и скоростей движения исполнительных механизмов, что
ограничивает области их использования управляемыми машинами с цикловыми
системами управления. Динамические гасители относятся к одним из наиболее
эффективных средств гашения моногармонических колебаний. При изменении
частоты возмущения эффективность их действия резко снижается. С целью
увеличения диапазона демпфируемых частот обычно увеличивают коэффици-
ент демпфирования гасителя за счет введения сил вязкого трения. При этом зо-
на работы гасителя несколько расширяется, однако эффективность гашения ко-
лебаний снижается. Расширения диапазона демпфируемых частот часто доби-
ваются с помощью настройки параметров динамических гасителей колебаний
на частоту возмущающей силы [19, 36, 40, 60, 142]. По типу настройки гасители
колебаний разделяются на нерегулируемые, самонастраивающиеся и с регули-
руемой настройкой.
В настоящее время достаточно полно разработана теория линейных ди-
намических гасителей колебаний при гармонических воздействиях. Значитель-
но меньше изучены вопросы применения динамических гасителей для гашения
собственных колебаний, хотя в последнее время появился ряд работ, посвящен-
ных этому направлению [30, 93]. В последних производится оптимизация пара-
метров динамических гасителей колебаний в переходных режимах. В работах
[85, 96] предложена двухмассовая динамическая модель технологической обра-
батывающей системы точения для определения эффектов динамического гаше-
ния колебаний. При этом рассматриваются динамические гасители колебаний
23
пассивного типа. Поскольку частоты свободных колебаний исполнительных
механизмов многих мехатронных систем зачастую являются переменными, то
пассивные динамические гасители оказываются малопригодными.
Наиболее перспективным путем компенсации упругих колебаний ме-
хатронных систем является использование методов активного гашения, основан-
ных на формировании дополнительных кинематических и силовых воздействий
соответствующей частоты и фазы и обладающих высокой эффективностью в
широком диапазоне частот возмущений [72, 73, 141]. Основным его недостат-
ком, ограничивающим области применения, является необходимость источников
энергии, приводов и систем управления движением. Применение этого способа
снижения динамических ошибок в мехатронных системах облегчается наличием
в последних приводов и развитых систем программного управления. В зависи-
мости от применяемого регулирования активные системы обычно разделяются
на системы с управлением по возмущению и по отклонению (со стабилизацией).
В первом случае управление осуществляется на основе сигнала, получае-
мого при измерении возмущающих воздействий (как силовых, так и кинемати-
ческих). Главной задачей синтеза считается реализация передаточной функции
системы, обеспечивающей инвариантность (независимость от возмущений) вы-
бранных координат объекта. При этом регулирование выполняется по разо-
мкнутому циклу [33, 139]. Второй принцип, управление по отклонению, приме-
няется в подавляющем большинстве используемых активных виброзащитных
систем [126]. У этих систем есть определенные преимущества по сравнению с
системами, работающими по возмущению: не требуется полная информация о
возмущениях и, в определенной степени, о характеристиках изолируемого объ-
екта, так как небольшие изменения последних мало сказываются на эффектив-
ности гашения. В качестве входных сигналов управления в них используются
различные параметры движения объекта из числа, например, таких как пере-
мещение, скорость и ускорение. Имеются также предложения по использова-
нию комбинированных систем с управлением по возмущению и отклонению
одновременно.
Вопросы уменьшения собственных колебаний, возникающих в переход-
ных режимах работы, изучены в основном применительно к двухмассовой рас-
четной схеме. В работах [55, 144] для уменьшения упругих колебаний, вызван-
ных крутильными колебаниями приводных механизмов, предлагается исполь-
зовать обратные связи по этим ошибкам. Проведены исследования эффектив-
ности управления при различных вариантах обратных связей. Показано, что
введение подобных связей позволяет существенно уменьшить динамические
ошибки по сравнению с традиционным управлением. В [84] решена задача
управления движением упругого двухзвенного манипулятора с тремя степеня-
ми свободы и грузом, масса которого во много раз превышает массу манипуля-
тора. Получены законы управления электродвигателями постоянного тока на
основе обратных связей по управляемым координатам, обеспечивающие дви-
жение груза по заданной прямой. В работах [136, 137] предлагается нелиней-
ный закон управления космическим трехзвенным манипулятором с учетом
24
упругости последнего звена на основе трех датчиков момента и приводятся ре-
зультаты численного моделирования эффективности демпфирования упругих
колебаний. В [125] были определены законы управления движением упругого
двухзвенного манипулятора с точечным грузом, основанные на использовании
обратных связей по комбинациям фазовых переменных.
Работы [11, 14] посвящены разработке алгоритмов управления движени-
ем манипуляционных систем с упругими элементами на основе компенсирую-
щей обратной связи с учетом не только специфических особенностей этих си-
стем, но и вида датчиков обратной связи и места их установки. В работе [14]
для гашения упругих колебаний исполнительного механизма робота предлага-
ется использовать электроприводы с управлением по скорости упругих колеба-
ний. При этом управляющие сигналы формируются либо с помощью датчиков
скоростей, закрепленных в зоне колебаний упругого стержня, либо с помощью
акселерометров или датчиков крутящего момента с последующим интегриро-
ванием полученных сигналов.
Использование принципа обратной связи по упругим деформациям ис-
полнительных механизмов позволяет применять упрощенные математические
модели динамики для гашения колебаний мехатронных систем. Однако ком-
пенсация колебаний лишь средствами управления возможна далеко не всегда.
Подача всех управляющих воздействий на приводы программных движений
может оказаться малоэффективной из-за ограниченных возможностей этих
приводов, например, из-за инерционности передаточных механизмов, сильной
взаимосвязанности программных и колебательных движений или значительной
удаленности приводов от точек наблюдения.
В ряде работ рассматриваются методы активной компенсации упругих ко-
лебаний исполнительных механизмов относительно заданной траектории с по-
мощью введения дополнительных (избыточных) управляемых степеней подвиж-
ности. Так в работах [56, 69, 73] для компенсации упругих колебаний исполни-
тельных механизмов предлагается устанавливать дополнительные двигатели,
осуществляющие активное гашение колебаний на основе соответствующих дат-
чиков. К преимуществам такого способа компенсации следует отнести возмож-
ность использования малоинерционных приводов и малость отрабатываемых пе-
ремещений, что позволяет обеспечить высокое быстродействие и точность, а, с
другой стороны, приблизить точку управления к точке наблюдения.
В последние годы все большее развитие начинают получать исследования
активного способа гашения колебаний на основе динамических моделей в виде
трехмассовых колебательных систем. Например, в работах [63–65, 68, 71] опре-
делены алгоритмы управления движением упругих механических систем на ос-
нове обратных связей по управляемым координатам, обеспечивающие требуе-
мые динамические характеристики (быстродействие, точность, величину пере-
регулирования). Рассматривается задача синтеза управления движением трех-
массовой системы, которая показана на рис. 1.13. Первая масса является веду-
щей и относится к исполнительному двигателю, который развивает вращатель-
ный момент М. Через I S ( s = 1K 3 ) обозначены моменты инерции. Деформиро-
25
ванная конфигурация такой системы определяется угловыми отклонениями ϕ S
масс от положения равновесия вала, в котором элементы механизма не закруче-
ны. Эти угловые отклонения выступают в роли обобщенных координат. Коэф-
фициенты жесткости упругих элементов обозначены с12 , с 23 . В этих работах на
основе концепции обратных задач динамики изложена общая схема получения
алгоритмов управления, обеспечивающих уменьшение колебаний последней
массы. Однако эффективность предложенных алгоритмов не была подтверждена
ни теоретически, ни экспериментально.
27
2. Разработка и исследование алгоритмов компенсации колебаний трех-
массовых мехатронных систем на основе приводов программных движений.
3. Исследование предельных возможностей и эффективности компенса-
ции колебаний трехмассовой мехатронной системы на основе динамического
воздействия на промежуточную массу.
4. Идентификация параметров серийного электромеханического про-
мышленного робота и численное моделирование динамики систем активного
гашения колебаний промышленного робота.
5. Создание математического и программного обеспечения задач управ-
ления движением мехатронных систем с учетом упруго-инерционных связей.
28
Глава 2. Активное гашение упругих колебаний трехмассовой
системы
2.1. Особенности динамики трехмассовых колебательных систем
Задачу активного гашения колебаний в трехмассовых мехатронных си-
стемах рассмотрим применительно к расчетной схеме, приведенной на рис.
1.12. Дифференциальные уравнения движения этой системы для режима пози-
ционирования в окрестности некоторого заданного положения, определяемого
координатой q∗ , имеют вид:
mп q&&∗ + bn q&∗ + b1 ( q&∗ − q&1 ) + c1 ( q∗ − q1 ) = Qп ; (2.1)
m1q&&1 + b1 ( q&1 − q&∗ ) + c1 ( q1 − q∗ ) + b( q&1 − q& 2 ) + c ( q1 − q 2 ) = 0 ; (2.2)
mq&&2 + b( q& 2 − q&1 ) + c ( q 2 − q1 ) = 0 . (2.3)
Структурная схема, полученная на основании преобразованных по
Лапласу уравнений (2.1) – (2.3) приведена на рис. 2.1.
29
– абсолютное отклонение исполнительного механизма от программного
движения ∆q = q 2 − q∗ .
С учетом вышесказанного структурная схема трехмассовой системы,
приведенная на рис. 2.1, примет вид (см. рис. 2.2).
30
мущении основания возможны режимы динамического гашения колебаний
масс привода, механических передач движения и исполнительного механизма.
Например, при отсутствии демпфирования режимы динамического гашения ко-
лебаний массы исполнительного механизма
c1 + c c
k3 = + . (2.7)
m1 m
Для исследования трехмассовой колебательной системы помимо коэффи-
циентов ω02 = c m ; n = mn (mn + m) и µ = b mn , обычно используемых при ис-
следовании двухмассовых колебательных систем, введем частоту колебаний
промежуточной массы ω12 = c1 m1 и коэффициент соотношения масс
ν = m n m1 , позволяющие учитывать упруго-инерционные свойства механиче-
ских передач движения.
Исследования свободных колебаний проведем с помощью интегральные
квадратичные оценки упругих колебаний исходной системы
∞
J 0 = ∫ ∆q02 (t )dt. (2.8)
0
Задавая входное воздействие в виде ступенчатого сигнала Qn = Q0 ⋅ 1(t ) и,
используя табулированные зависимости квадратичных функционалов от коэф-
фициентов дробно-рациональных функций [111], на основе (2.4) получим инте-
гральные квадратичные функционалы исходной системы:
– для упругого отклонения передаточного механизма ∆q1
Q02 ⋅ν
J 0∆q1 ; = (2.9)
2 ⋅ µ ⋅ ω12
– для упругого отклонения исполнительного механизма ∆q 2
Q02 ⋅ n
J 0∆q2 = ; (2.10)
2 ⋅ µ ⋅ ω02 ⋅ (1 − n)
– для абсолютного отклонения исполнительного механизма ∆q
Q02 [ω12 ⋅ n + ω02 ⋅ν ⋅ (1 − n)]
J 0∆q = J0 = . (2.11)
2 ⋅ µ ⋅ ω02 ⋅ ω12 ⋅ (1 − n)
Интересно отметить, что выражение (2.10) полностью совпадает с инте-
гральным квадратичным функционалом двухмассовой колебательной системы
J 0′ , полученным в [41], а зависимость (2.11) представляет собой сумму (2.9) и
(2.10). Сопоставим выражение (2.11) с интегральным квадратичным функциона-
лом двухмассовой колебательной системы. Интегральная оценка трехмассовой
системы помимо параметров ω0 , n , µ включает в себя частоту колебаний про-
межуточной массы ω1 и коэффициент соотношения массы привода и промежу-
точной массы ν . Согласно выражения
31
J 0 ω12 ⋅ n + ω02 ⋅ν ⋅ (1 − n)
= > 1,
J 0′ ω12 ⋅ n
следует, что интенсивность упругих колебаний трехмассовой системы выше,
чем в двухмассовой системе. В тоже время, интересно отметить, что, когда пе-
редаточный механизм оказывается достаточно жестким с1 → ∞ ( ω1 → ∞ ) и его
масса намного превышает массу привода mn << m1 ( ν → 0 ), интенсивность
колебаний трехмассовой системы снижается. Очевидно, что при исследовании
динамики мехатронной системы для вышеприведенных соотношений между ее
параметрами целесообразнее использовать двухмассовую систему. В против-
ном случае необходимо использовать трехмассовую колебательную систему,
что и подтверждает анализ, проведенный в первой главе.
Проанализируем влияние параметров трехмассовой системы на интен-
сивность колебаний. Определим функции чувствительности, для этого про-
дифференцируем выражение (2.11) по каждому из параметров [61]:
∂J 0 Q02
J 0n = = ; (2.12)
∂n 2 ⋅ µ ⋅ ω02 ⋅ (1 − n) 2
∂J 0 Q02 ⋅ n
J 0ω 0 = =− ; (2.13)
∂ω 0 µ ⋅ ω30 ⋅ (1 − n)
∂J 0 Q02 ⋅ ν
J 0 ω1 = =− ; (2.14)
∂ω1 µ ⋅ ω13
∂J 0 Q 2 ⋅ [ω2 ⋅ ν ⋅ (1 − n) + ω12 ⋅ n]
J 0µ = = − 0 20 2 2 ; (2.15)
∂µ µ ⋅ ω0 ⋅ ω1 ⋅ (1 − n)
∂J 0 Q02
J 0ν = = . (2.16)
∂ν 2 ⋅ µ ⋅ ω12
Анализ выражений (2.12) – (2.16) показывает, что при увеличении соб-
ственных частот промежуточной массы ω1 и упругого звена ω0 , а также коэф-
фициента µ, определяющего величину вязкого трения, интенсивность колеба-
ний в системе уменьшается. В тоже время увеличение коэффициента n приво-
дит к увеличению амплитуды колебаний и ухудшению переходного процесса. К
изменению коэффициента ν система нечувствительна.
Сравним влияние параметров трехмассовой системы ( ω0 , ω1 , n , ν ) на ин-
тенсивность колебаний между собой:
J 0ω 0 ω3 ⋅ n
= 3 1 ; (2.17)
J 0ω1 ω0 ⋅ν ⋅ (1 − n)
J 0n ω12
= . (2.18)
J 0ν ω02 ⋅ (1 − n) 2
Используя соотношения (2.17) и (2.18), определены области влияния па-
раметров системы на интенсивность гашения колебаний трехмассовой систе-
32
мы. Согласно выражению (2.17) и рис. 2.3 упругие колебания достигают
наибольшей интенсивности при высокой парциальной частоте колебаний ис-
полнительного механизма ω 0 и низкой частоте колебаний промежуточной мас-
сы ω1 . При равенстве частот ( ω1 = ω0 ) выражение (2.17) зависит от параметров
n и ν . Наибольшее влияние на интенсивность колебаний трехмассовой систе-
мы оказывает частота колебаний ω1 в случае выполнения неравенства
ν ≤ n (1 − n) . При этом в области реальных значений параметров n ( n ≥ 0,8) и
ν (ν ≤ 1) интенсивность колебаний наименьшая. В противном случае, то есть
при выполнении неравенства ω1 > ω 0 , колебания системы менее интенсивны.
33
Анализ выражения (2.18) и рис. 2.4 показал, что коэффициент n оказы-
вает наибольшее влияние на интенсивность упругих колебаний системы в обла-
сти низких частот ω1 и высоких ω 0 ( ω1 ≤ ω 0 ). А коэффициент соотношения
промежуточной массы и массы привода ν оказывает большее влияние при
условии ω1 > ω 0 . Причем наименьшая интенсивность колебаний наблюдается
при соблюдении соотношения между парциальными частотами ω1 ≤ 0,2 ⋅ ω 0 и в
области минимальных значений параметра n ( n ≤ 0,2) .
В качестве подтверждения выше сказанного на рис. 2.5 приведены пере-
ходные характеристики упругих колебаний исполнительного механизма, полу-
ченные с помощью численного моделирования в среде MATLAB/Simulink. На
рис. 2.5, а представлены переходные процессы при следующих параметрах:
n = 0,2 ; ν = 2 ; µ = 0,2 .
а б
Рис. 2.5. Графики упругих колебаний
34
2.2. Реализация активного способа гашения колебаний
в трехмассовой системе
Активный способ гашения колебаний связан с использованием приводов.
Трехмассовая мехатронная система располагает приводами программных дви-
жений, в тоже время появляется возможность использования дополнительных
приводов, воздействующего на промежуточную массу. Причем установка по-
следних возможна как последовательно, так и параллельно с программными,
путем организации обратных связей по упругим координатам и их производ-
ным. Рассмотрим особенности реализации активного способа гашения колеба-
ний в трехмассовой системе [80, 81].
В отличие от двухмассовой системы, возможны два варианта гашения ко-
лебаний. Во-первых, для гашения колебаний исполнительного механизма воз-
можно использование приводов программных движений с организацией соот-
ветствующих корректирующих обратных связей. Во-вторых, в трехмассовой
системе появляется возможность компенсации колебаний с помощью дополни-
тельных приводов, воздействующих на промежуточную массу. Из структурной
схемы также видно, что для трехмассовой системы возможны три варианта
формирования компенсирующих воздействий: по упругому отклонению пере-
даточного механизма ∆q1 , по упругому отклонению исполнительного механиз-
ма ∆q 2 , и по абсолютному отклонению исполнительного механизма
∆q = ∆q1 + ∆q 2 . Блок-схема трехмассовой системы с корректирующими обрат-
ными связями приведена на рис. 2.6.
35
где k D , kV , k A – коэффициенты "усиления", пропорциональные соответственно
упругой координате, ее скорости и ускорению.
Для исполнительных механизмов колебательных систем, описываемых
дифференциальными уравнениями четвертого порядка и выше, получение ана-
литических зависимостей представляет собой довольно трудоемкую задачу.
Поэтому исследование свободных колебаний и разработка алгоритмов управ-
ления трехмассовых систем осуществляется на основе интегральных квадра-
тичных критериев, которые дают комплексную оценку интенсивности колеба-
тельных процессов [111]. Недостаток этих критериев, заключающийся в невоз-
можности оценки величины перерегулирования и продолжительности пере-
ходных процессов, в данном случае не имеет существенного значения, по-
скольку речь идет о сравнении эквивалентных в динамическом отношении
управляемых систем с близкими спектрами колебаний. Так как изменение од-
ного параметра системы, при прочих равных условиях, не приведет к суще-
ственному изменению величины максимальной амплитуды, то интегральная
оценка позволит судить о значении декремента колебаний.
Применение улучшенных квадратичных критериев в виде
∞
[ ]
J = ∫ ∆q 2 (t ) + T 2 ∆q& 2 (t ) dt , (2.20)
0
36
2.3. Исследование активного способа гашения колебаний на основе
приводов программных движений
Проведем исследование эффективности использования приводов про-
граммных движений с организацией соответствующих корректирующих обрат-
ных связей для гашения колебаний исполнительного механизма [76–78]. Квад-
ратичные функционалы при различной структуре корректирующей обратной
связи, и условия эффективности согласно (2.22), приведены в табл. 2.1. Проана-
лизируем условия эффективности корректирующих обратных связей различной
структуры и при различных компенсирующих воздействиях.
Таблица 2.1
Условия эффективности при компенсации с помощью приводов
программных движений
Управ-
ляю-
Квадратичный функционал
щее
_____________________________________
воздей
Условие эффективности
дей-
ствие
Q02 [ω12 ⋅ n + ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n)]
J1 = (2.23)
2 ⋅ µ ⋅ ω 02 ⋅ (1 − n) ⋅ (ω12 ± k D1 ⋅ν )
± k D1 J1 ω12
k10 = = (2.24)
J 0 ω12 ± k D1 ⋅ν
Q02 ⋅ {± k D 2 ⋅ν ⋅ [ω02 ⋅ν ⋅ (1 − n) + ω12 ⋅ n + ω 02 ⋅ n] − ω12 ⋅ [ω12 ⋅ n + ω02 ⋅ν ⋅ (1 − n)]}
J2 = (2.25)
2 ⋅ µ ⋅ ω12 ⋅ {k D2 2 ⋅ν ⋅ n ± k D 2 ⋅ [ω02 ⋅ν ⋅ (1 − n) − ω12 ⋅ n + ω 02 ⋅ n] − ω12 ⋅ ω02 ⋅ (1 − n)}
{± k D 2 ⋅ν ⋅ [ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n) + ω12 ⋅ n + ω 02 ⋅ n] − ω12 ⋅ [ω12 ⋅ n + ω02 ⋅ν ⋅ (1 − n)]}
± kD2 k 20 = ×
{k D2 2 ⋅ν ⋅ n ± k D 2 ⋅ [ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n) − ω12 ⋅ n + ω 02 ⋅ n] − ω12 ⋅ ω 02 ⋅ (1 − n)}
(2.26)
ω 02 ⋅ (1 − n)
× 2
[ω1 ⋅ n + ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n)]
Q02 {± k D 3 ⋅ ω 02 ⋅ν ⋅ n − ω12 ⋅ [ω12 ⋅ n + ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n)]}
J3 = (2.27)
2 ⋅ µ ⋅ {k D2 3 ⋅ n ⋅ν ⋅ ω 02 ± k D 3 ⋅ ω12 ⋅ [ n ⋅ (ω 02 − ω12 ) − ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n)] − ω 04 ⋅ ω14 ⋅ (1 − n)}
{± k D 3 ⋅ ω 02 ⋅ν ⋅ n − ω12 ⋅ [ω12 ⋅ n + ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n)]}
± kD3 k 30 =
{k D2 3 ⋅ n ⋅ν ⋅ ω 02 ± k D 3 ⋅ ω12 ⋅ [n ⋅ (ω 02 − ω12 ) − ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n)] − ω 04 ⋅ ω14 ⋅ (1 − n)}
×
(2.28)
ω 02 ⋅ ω12 ⋅ (1 − n)
×
[ω12 ⋅ n + ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n)]
37
пень ее эффективности зависит от частоты собственных колебаний промежу-
точной массы ω1 (чем меньше ω1 , тем выше эффективность) и соотношения
между массой привода и промежуточной массы ν (связь эффективнее при
большем значении коэффициента ν ). А при переходе к прежним обозначениям
рассматриваемое компенсирующее воздействие наиболее эффективно при
большей массе привода mn и небольшой жесткости c1 . Анализ устойчивости
системы с корректирующей связью этого типа, согласно критерию Гурвица,
показывает, что система устойчива для любых положительных и неустойчива
для отрицательных значений коэффициента усиления обратной связи.
Гашение колебаний по упругому отклонению исполнительного механизма
∆q 2 (ϖ акт ( р ) = ± k D 2 ). Как следует из соотношения (2.26), корректирующая об-
ратная связь по упругому отклонению ∆q 2 , эффективна только при положи-
тельном коэффициенте усиления k D 2 > 0 . Определим оптимальное значение ко-
эффициента усиления обратной связи, которое обеспечит минимальную инте-
гральную оценку (2.25) и, соответственно, минимальное время переходного
процесса отклонения исполнительного механизма от положения равновесия.
Для этого частную производную функционала J 2 по коэффициенту k D 2 при-
равняем к нулю и решим относительно последнего полученное выражение:
ω12 ⋅ [ω02 ⋅ν ⋅ (1 − n) + n ⋅ (ω12 − ω02 )]
k Dopt2 = . (2.29)
ν ⋅ [ω02 ⋅ν ⋅ (1 − n) + n ⋅ (ω12 + ω02 )]
Эта величина не должна превышать предельного значения коэффициента
n ⋅ (ω12 − ω 02 ) − ω 02 ⋅ ν ⋅ (1 − n) + n 2 ⋅ (ω12 − ω 02 ) 2 + ω 04 ⋅ ν 2 ⋅ (1 − n) 2 + 2 ⋅ n ⋅ ν ⋅ ω 02 (ω12 − ω 02 ) ⋅ (1 − n) .
k Dпр2 =
2⋅ν⋅n
Запишем условие эффективности (2.26) с учетом выражения (2.29)
ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n) ⋅ [n ⋅ (ω12 + ω 02 ) + ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n)]2 .(2.30)
k 20 =
[ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n) + ω12 ⋅ n] ⋅ [n ⋅ (ω1 + ω 0 ) 2 + ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n)] ⋅ [n ⋅ (ω1 − ω 0 ) 2 + ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n)]
Согласно зависимости (2.30) эффективность положительной обратной
связи зависит не только от величины коэффициента усиления k D 2 , но и от со-
отношения между парциальными частотами колебаний ω 0 , ω1 . На основе соот-
ношения (2.30) определены области эффективного гашения упругих колебаний
исполнительного механизма в зависимости от параметров трехмассовой систе-
мы (рис. 2.7). Корректирующая обратная связь по упругому отклонению ∆q 2
будет тем эффективнее, чем ниже парциальная частота ω0 и больше частота ω1
( ω1 > ω0 ).
38
Рис. 2.7. Области эффективности при:
а) ω1 > ω0 ; б) ω1 = ω 0 ; в) ω1 < ω 0
39
этом коэффициент k D1 не ограничен условиями устойчивости, примем его рав-
ным коэффициенту k D 2 . Тогда с учетом выражения (2.29) условие эффективно-
сти получит вид
2 ⋅ν ⋅ ω02 ⋅ (1 − n) ⋅ [ω12 ⋅ n + ω02 ⋅ n + ω02 ⋅ν ⋅ (1 − n)]
k21 = 4 2 . (2.31)
ω0 ⋅ν ⋅ (1 − n) + 2 ⋅ ω0 ⋅ n ⋅ν ⋅ (ω1 + ω0 ) ⋅ (1 − n) + n ⋅ (ω0 − ω1 )
2 2 2 2 2 2 2 2
40
Гашение колебаний по абсолютному отклонению исполнительного меха-
низма ∆q (ϖ акт ( р ) = ± k D 3 ). Из выражения (2.28) следует, что при k D 3 > 0 со-
блюдается условие k30 < 1 , которое показывает, что положительная обратная
связь по абсолютному отклонению всегда эффективна. Определим оптимальное
значение коэффициента усиления положительной обратной связи, обеспечива-
ющее наибольшую эффективность гашения колебаний
ω12 ⋅ [ω02 ⋅ν ⋅ (1 − n) + n ⋅ ω12 − ω0 ⋅ ω1 ⋅ n]
k opt
= . (2.32)
D3
ν ⋅ ω02 ⋅ n
Это значение не должно превышать предельную величину, определенную
согласно условиям устойчивости
k Dпр3 =
{
ω12 ⋅ n ⋅ (ω12 − ω 02 ) + ω 02 ⋅ ν ⋅ (1 − n) + [n ⋅ (ω1 − ω 0 ) 2 + ω 02 ⋅ ν ⋅ (1 − n)] ⋅ [n ⋅ (ω1 + ω 0 ) 2 + ω 02 ⋅ ν ⋅ (1 − n)] }.
2 ⋅ ω 02 ⋅ ν ⋅ n
41
Рис. 2.9. Области эффективности при:
а) ω1 > ω 0 ; б) ω1 = ω 0 ; в) ω1 < ω 0
42
усиления при больших значениях частоты колебаний промежуточной массы
(ω1 > ω0 ) . Компенсирующее воздействие по координате ∆q становится более
эффективно при большем значении n и меньшем ν (при m1 > mn > m ). При об-
ратном соотношении частот ( ω1 ≤ ω0 ) и выполнении условия
n < ν ⋅ ω 02 (ν ⋅ ω 02 + ω 0 ⋅ ω1 − ω12 ) будет наиболее эффективным компенсирующее
воздействие по координате упругого отклонения передаточного механизма ∆q1 .
43
ν ⋅ ω 02 [ 2 ⋅ν ⋅ ω 02 − ω 02 − 2 ⋅ ω12 − ω 03 ⋅ (ω 0 + 8 ⋅ ω1 ) ]
n>
2 ⋅ [(ν ⋅ ω 02 − ω12 ) ⋅ (ν ⋅ ω 02 − ω 02 − ω12 ) − 2 ⋅ ω 03 ⋅ ω1 ]
будет наиболее эффективным воздействие по координате упругого отклонения
передаточного механизма ∆q1 .
45
µω12 ⋅ {[ −ω 02 ⋅ ν ⋅ (1 − n) + n ⋅ ω12 ] ⋅ ( n + ν ) + (n + ν ){[ω 02 ⋅ ν ⋅ (1 − n) + n ⋅ ω12 ] 2 ( n + ν ) +
kVopt3 =
[ω 02 ⋅ (nν − ν − n) − n ⋅ ω12 ] (2.38)
+ [−ω 02 ⋅ (nν − ν − n) + n ⋅ ω12 ][ω 02 ⋅ ν ⋅ ( n 2 + nν − ν ) − n ⋅ ω12 (n + ν )]}}
.
(ω 02 ⋅ ν − ω12 )( n + ν )
а б
Рис. 2.13. Области эффективности:
′ при ω1 ≈ ω0 б) k3′ при ω1 = ω 0
а) k30
46
Используя соотношение (2.39), определены области эффективного гаше-
ния упругих колебаний исполнительного механизма, приведенные на рис. 2.13,
б. Из соотношения (2.39) и рис. 2.13, б следует, что компенсирующее воздей-
ствие, формируемое по скорости исполнительного механизма ∆q& эффективнее
воздействия по отклонению ∆q в области больших значений коэффициента
n ( n ≥ 0,6 ) и малых значений ν (1 ≤ ν ≤ 2 ).
Рассмотренные выше обратные связи реализованы с помощью приводов
программных движений мехатронных систем. Для более точного описания ра-
боты системы необходимо учитывать особенности системы программного
управления, места установки датчиков обратных связей, взаимовлияние про-
граммного и колебательного движений. Предположим, что движущие силы
приводов формируются согласно выражения
Qn = k y (qзад − kосq* ), (2.40)
где ky – коэффициент пропорциональности; koc – коэффициент усиления обрат-
ной связи; qзад – заданное значение управляемой координаты.
Найдем передаточную функцию, связывающую упругие колебания с дви-
жущей силой привода при отсутствии обратных связей по упругой координате
b1 p 3 + b3 p
W0′( p ) = − , (2.41)
a0 p 5 + a1 p 4 + a2 p 3 + a3 p 2 + a 4 p + a5
где p = d dt ; k 0 = k y ⋅ k oc / mn ; b1 = 1 ; b3 = ω12 + ω02 ⋅ [1 + ν ⋅ (n −1 − 1)] ; a0 = 1 ; a1 = µ ;
a2 = ω12 (1 + ν −1 ) + ω02 ⋅ [1 + ν ⋅ (n −1 − 1)] − k 0 ; a3 = µ ⋅ {ω12 + ω02 ⋅ [1 + ν ⋅ (n −1 − 1)]} ;
a4 = ω12 ⋅ ω02 ⋅ (ν −1 + n −1 ) − k 0 {ω12 + ω02 ⋅ [1 + ν ⋅ (n −1 − 1)]} ; a5 = ω12 ⋅ ω02 ⋅ µ .
Тогда выражения, определяющие упругие колебания в системе соответ-
ственно при отсутствии и наличии обратной связи с передаточной функцией
Wос ( р ) примут вид:
∆q0 ( p ) = −W0′( p )Q*0 ( p ); (2.42)
W0′( p )Q*0 ( p )
∆q ( p ) = − , (2.43)
1 + ϖ ос ( р )W0′( p )
где Q*0 ( p) = k y qзад .
Задавая входное воздействие в виде ступенчатого сигнала
Q*0 (t ) = Q*0 ⋅ 1(t ) , определим интегральные квадратичные оценки упругих коле-
баний системы:
Q*20{ω12 ⋅ [n ⋅ ω12 + ν ⋅ ω02 ⋅ (1 − n)] + k0 ⋅ n ⋅ν ⋅ ω02 }
J 0′ = . (2.44)
2 µ ⋅ {−k02 ⋅ n ⋅ν ⋅ ω02 + k0 ⋅ ω12 ⋅ [n ⋅ (ω02 − ω12 ) −ν ⋅ ω02 ⋅ (1 − n)] + ω02 ⋅ ω42 ⋅ (1 − n)}
Сравнивая выражение (2.44) с выражением J3 (см. табл. 2.1), полученным
для обратной связи по абсолютному отклонению исполнительного механизма,
будем иметь
47
J 3 {k D 3 ⋅ ω 02 ⋅ν ⋅ n − ω12 ⋅ [ω12 ⋅ n + ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n )]}
= ×
J 0′ {− k 0 ⋅ n ⋅ν ⋅ ω 02 − ω12 ⋅ [ n ⋅ ω12 + ν ⋅ ω 02 ⋅ (1 − n)]}
(2.45)
{k 2 ⋅ n ⋅ν ⋅ ω 02 − k 0 ⋅ ω12 ⋅ [ n ⋅ (ω 02 − ω12 ) − ν ⋅ ω 02 ⋅ (1 − n )] − ω 02 ⋅ ω 42 ⋅ (1 − n )}
× 20 <1
{k D 3 ⋅ n ⋅ν ⋅ ω 02 + k D 3 ⋅ ω12 ⋅ [ n ⋅ (ω 02 − ω12 ) − ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n)] − ω 04 ⋅ ω14 ⋅ (1 − n )}
Как видно из выражения (2.45) следует, что интенсивность колебаний
трехмассовой системы при гашении колебаний по упругому отклонению пере-
даточного механизма ∆q1 значительно меньше, чем при замкнутой системе. В
качестве примера, определим квадратичный функционал при замкнутой систе-
ме управления основным движением с корректирующей обратной связи по
упругой координате исполнительного механизма ∆q 2 .
Q02 ⋅ {k D 2 ⋅ν ⋅ [ω 02 ⋅ ν ⋅ (1 − n) + ω12 ⋅ n + ω 02 ⋅ n] −
J 2′ =
2 ⋅ µ ⋅ {k D2 2 ⋅ ν ⋅ n ⋅ ω12 + k 02 ⋅ n ⋅ν ⋅ ω 02 − k 0 ⋅ ω12 ⋅ [ω 02 ⋅ n − ω12 ⋅ n − ω 02 ⋅ ν ⋅ (1 − n)] − ω14 ⋅ ω 02 ⋅ (1 − n) + (2.46)
− ω12 ⋅ [ω12 ⋅ n + ω 02 ⋅ ν ⋅ (1 − n)] − k 0 ⋅ n ⋅ ν ⋅ ω 02 }
.
+ k D 2 ⋅ [ω12 ⋅ [ω 02 ⋅ ν ⋅ (1 − n) − ω12 ⋅ n + ω 02 ⋅ n] − k 0 ⋅ ν ⋅ [ω 02 ⋅ ν ⋅ (1 − n) + ω12 ⋅ n + ω 02 ⋅ n]]}
48
2.4. Исследование активного способа гашения колебаний на основе
управляемого перемещения промежуточной массы
2.4.1. Дополнительные приводы располагаются на неподвижном
основании
Рассмотрим задачу компенсации упругих колебаний с помощью допол-
нительных приводов, воздействующих на промежуточную массу и располага-
ющихся на неподвижном основании. Квадратичные функционалы приведены в
табл. 2.2. Проанализируем условия эффективности корректирующих обратных
связей различной структуры и при различных компенсирующих воздействиях.
Таблица 2.2
Условия эффективности при компенсации с помощью
дополнительных приводов
Управ-
Квадратичный функционал
ляющее
_______________________________________
воздей-
Условие эффективности
ствие
49
ω14 (n + ν ) + νω12ω02 (nν − ν − n)
k Dпр4 = −
2nν 2 ⋅ (ω12 − ω 02 ⋅ν )
ω12 ν 2 ω 04 (nν − ν − n) 2 − 2νω12ω 02 [2nν 2 (n − 1) − (nν − ν − n)(n + ν )] + ω14 [4nν 2 ( n − 1) + (n + ν ) 2 (2.55)
− .
2 nν 2
⋅ (ω12 − ω 02 ⋅ν )
50
Согласно рис. 2.14 пик эффективности ( k 40 → 0 ) смещается влево при
уменьшении частоты колебаний промежуточной массы относительно частоты
ω0 . Причем уменьшение коэффициента n , или увеличении массы m , приводит
к увеличению эффективности связи. Наибольшей эффективностью компенси-
рующее воздействие обладает при малых значениях частоты ω1 и большей ча-
стоте ω0 ( ω1 < ω 0 ). При этом воздействие по упругому отклонению передаточ-
1 − 2n + − 4n 2 + 4n + 1
ного механизма ∆q1 наиболее эффективно при ν ≈ и
8 ⋅ (1 − n)
любом коэффициенте n .
51
Рис. 2.15. Области эффективности при:
а) ω1 > ω 0 ; б) ω1 = ω 0 ; в) ω1 < ω 0
52
программных движений. Тогда условие (2.52) при подстановке в него (2.29)
примет вид
[3 ⋅ n ⋅ν ⋅ ω02 ⋅ ω12 ⋅ (1 − n) + 2 ⋅ n 2 ⋅ ω14 −ν ⋅ ω04 ⋅ (1 − n) ⋅ (n ⋅ν −ν − n)]
k 50 = ×
[2 ⋅ n ⋅ν ⋅ ω 02 ⋅ ω12 ⋅ (1 − n) − n 2 ⋅ ω12 ⋅ (ω02 − ω12 ) −ν ⋅ ω04 ⋅ (1 − n) ⋅ (n ⋅ν −ν − n)]
(2.57)
ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n)
× .
[ν ⋅ ω02 ⋅ (1 − n) + ω12 ⋅ n]
Эффективность данной обратной связи зависит не только от величины
коэффициента усиления k D 5 , но и от парциальных частот ω0 , ω1 и коэффициен-
тов n и ν . На основе выражения (2.57) определим области эффективного гаше-
ния упругих колебаний исполнительного механизма (рис.2.16).
53
J5 − ω 02 ⋅ (1 − n) ⋅ [ω12 ⋅ n + ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n) + k D 5 ⋅ n ⋅ν ]
k 54 = = . (2.58)
J 4 [k D 5 ⋅ n + ω 02 ⋅ (1 − n)] ⋅ [k D 4 ⋅ n ⋅ν − ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n) − ω12 n]
Учитывая выражение (2.29) построим области эффективности (рис. 2.17).
54
Рис. 2.18. Области эффективности при:
а) ω1 > ω 0 ; б) ω1 = ω 0
55
ν ⋅ ω02 ⋅ (1 − n)
k 60 = . (2.61)
[ω12 ⋅ n + ω02 ⋅ ν ⋅ (1 − n)]
Используя выражение (2.61), построены области эффективности ком-
пенсирующего воздействия по абсолютному отклонению исполнительного
механизма ∆q (рис. 2.19).
56
предельного значения, равного единице, и уменьшении ν данная связь становит-
ся более эффективной ( m1 > mn > m ).
Сравним эффективность данного типа компенсирующего воздействия с
эффективностью положительного обратной связи по упругому отклонению пере-
даточного механизма ∆q1
J6 ω02 ⋅ (1 − n) ⋅ [ω12 ⋅ n + ω02 ⋅ν ⋅ (1 − n)]
k 64 = = . (2.62)
J 4 [k D 6 ⋅ n + ω02 ⋅ (1 − n)] ⋅ [−k D 4 ⋅ n ⋅ν + ω12 ⋅ n + ω 02 ⋅ν ⋅ (1 − n)]
Учитывая предельные значения коэффициентов усиления (2.56) и (2.60),
определены области эффективности (рис. 2.20). Анализ выражения (2.62) и рис.
2.20 показывает, что указанное воздействие может быть эффективнее воздей-
ствия по координате ∆q1 при выполнении условия ω1 ≥ ω 0 .
При равенстве частот колебаний ( ω1 = ω0 ) степень эффективности опреде-
ляется только параметрами n и ν ; при возрастании n до своего предельного зна-
чения ( n ≠ 1 ), то есть при mn > m , и в случае, когда коэффициента ν меньше
единицы ( mn ≤ m1 ), гашение колебаний по координате ∆q более эффективно га-
шения по координате ∆q1 , то есть при условии m1 > mn > m .
Произведем сравнение эффективности компенсирующего воздействия по
абсолютному отклонению исполнительного механизма ∆q с воздействием по
упругому отклонению исполнительного механизма ∆q 2 , учитывая выражение
предельного значения коэффициента усиления k Dпр6 (2.60)
J6 [ω12 ⋅ n + ω02 ⋅ ν ⋅ (1 − n)]
k 65 = = . (2.63)
J 5 [ω02 ⋅ ν ⋅ (1 − n) + 2 ⋅ ω12 ⋅ n]
57
Рис. 2.20. Области эффективности при:
а) ω1 > ω 0 ; б) ω1 = ω 0 ; в) ω1 < ω 0
58
На рис. 2.22 приведены области эффективности, построенные с использо-
ванием зависимости (2.64). Гашение колебаний с помощью дополнительного
привода по абсолютному отклонению исполнительного механизма ∆q
эффективнее гашения с помощью привода программного движения в области
низких значений частот колебаний промежуточной массы 0,5 ⋅ ω0 ≤ ω1 ≤ ω 0 при
достаточно больших значениях коэффициента n ( n > 0,4 ). При этом увеличение
коэффициента ν приводит к некоторому снижению эффективности корректи-
рующей обратной связи. В области высоких значений частот ω1 ≥ 1,5 ⋅ ω0 более
эффективным оказывается компенсирующее воздействие с помощью привода
программного движения.
59
2.23. приведены переходные процессы трехмассовой системы. Графики упру-
гих колебаний получены при параметрах: n = 0,8 ; ν = 0,1 ; ω1 = 8 Гц ;
ω 0 = 15 Гц ; µ = 0,3 . Для реализации рассмотренного способа гашения колеба-
ний в мехатронных системах с одной степенью подвижности необходима уста-
новка дополнительных приводов, воздействующих на промежуточную массу.
61
тивной работы в область больших значений коэффициента ν (или mn >> m ) и
малых значений коэффициента n . Моделирование переходных процессов, по-
лученных при использовании дополнительного привода, установленного на по-
движном основании, показало, что он может быть эффективнее привода, распо-
ложенного на неподвижном основании только при малых значениях коэффици-
ента n и достаточно больших значениях коэффициента ν (рис.2.25, а) (сплош-
ной линией на этом и последующих рисунках показаны упругие колебания ис-
ходной системы, штриховой – при использовании привода, установленного на не-
подвижном основании, а точками – при использовании привода, распологающего-
ся на подвижном основании). При этом увеличение частоты ω1 также приводило
к снижению эффективности этого привода (рис. 2.25, б). Увеличение коэффи-
циента n делает этот привод неэффективны по сравнению с приводом, установ-
ленным на неподвижном основании (рис. 2.25, в).
а) n = 0,3; ν = 2; ω1 = 10 Гц; ω0 = 15 Гц
б) n = 0,3; ν = 2; ω1 = 15 Гц; ω0 = 10 Гц
62
в) n = 0,8; ν = 1; ω1 = 10 Гц; ω0 = 15 Гц
Рис. 2.25. Графики упругих колебаний по упругому отклонению передаточного
механизма ∆q1
63
увеличилась с увеличением коэффициента n и уменьшением коэффициента ν .
Проведенные исследования показали, что привод, установленный на подвиж-
ном основании, при прочих равных условиях, эффективнее привода, располо-
женного на неподвижном основании при малых значениях коэффициента n и
больших значениях коэффициента ν (рис. 2.27, а). С уменьшением частоты ω1
эффективность этого привода снижается и оказывается сопоставимой с эффек-
тивностью привода, установленного на неподвижном основании (рис. 2.27, б).
В области же больших значений коэффициентов n и небольших значениях ко-
эффициента ν этот привод становится неэффективным по сравнению с приво-
дом, расположенным на неподвижном основании (рис. 2.27, в)
а) n = 0,3; ν = 2; ω1 = 10 Гц; ω0 = 15 Гц
б) n = 0,3; ν = 2; ω1 = 15 Гц; ω0 = 10 Гц
64
в) n = 0,8; ν = 1; ω1 = 10 Гц; ω0 = 15 Гц
Рис. 2.27. Графики упругих колебаний по упругому отклонению исполнительного
механизма ∆q2
а) n = 0,3; ν = 2; ω1 = 10 Гц; ω0 = 15 Гц
65
б) n = 0,3; ν = 2; ω1 = 15 Гц; ω0 = 10 Гц
Рис. 2.28. Графики упругих колебаний по абсолютному отклонению исполнительного
механизма ∆q
а) n = 0,3; ν = 1; ω1 = 10 Гц; ω0 = 15 Гц
66
б) n = 0,3; ν = 1; ω1 = 15 Гц; ω0 = 10 Гц
в) n = 0,8; ν = 1; ω1 = 10 Гц; ω0 = 15 Гц
Рис. 2.29. Графики упругих колебаний по абсолютному отклонению исполнительного
механизма ∆q
67
где bn = Qn0 / q*0 ; Qn0 – движущая сила (момент) ненагруженного привода; q*0
– скорость холостого хода; Qn – текущее значение движущей силы (момента)
привода; τ – постоянная времени привода.
Тогда структурная схема трехмассовой колебательной системы примет
вид, показанный на рис. 2.30.
б
Рис. 2.31. Графики упругих колебаний трехмассовой системы в зависимости от
постоянной времени
69
Результаты моделирования с учетом предельных коэффициентов уси-
ления показали, что увеличение постоянной времени τ снижает эффектив-
ность предлагаемых вариантов компенсации упругих колебаний трехмассо-
вой системы, а также приводит к снижению амплитуды колебаний и к увели-
чению продолжительности переходного процесса. В качестве иллюстрации,
на рис. 2.31 приведены переходные характеристики компенсации упругих ко-
лебаний при использовании привода программных движений (рис. 2.31, а) и при
использовании дополнительных приводов, воздействующих на промежуточную
массу и располагающихся на неподвижном основании (рис. 2.31, б), при раз-
личных значениях постоянной времени.
Как следует из рис. 2.31 компенсирующая обратная связь позволяет зна-
чительно снизить амплитуду и продолжительность упругих колебаний. Прове-
денные исследования подтвердили результаты аналитических расчетов и пока-
зали высокую эффективность использования предлагаемых цепей обратных
связей для гашения упругих колебаний трехмассовой системе.
2.6. Выводы
1. Для трехмассовой колебательной системы, с помощью которой моде-
лировались в режиме позиционирования движения по отдельным степеням по-
движности исполнительных механизмов, получены аналитические соотноше-
ния для выбора наиболее эффективной структуры цепей управления приводами
программных движений, обеспечивающие активную компенсацию упругих ко-
лебаний.
2. Изучено влияние замкнутости системы управления приводом про-
граммных движений на эффективность компенсации колебаний исполнитель-
ного механизма. Установлено, что замкнутая система управления в ряде случа-
ев снижает эффективность использования приводов программного движения.
3. Получены аналитические соотношения для выбора наиболее эффек-
тивной структуры цепей управления дополнительными приводами, воздей-
ствующими на промежуточную массу.
4. Исследовано влияние динамических характеристик приводов на пере-
ходные процессы трехмассовой системы. Выявлено, что увеличение постоян-
ной времени τ снижает эффективность предлагаемых вариантов компенсации
упругих колебаний трехмассовой системы.
70
Глава 3. Динамическое гашение свободных колебаний в
трехмассовых системах
3.1. Гашение свободных колебаний в трехмассовой системе на основе
целенаправленного выбора параметров механической передачи движения
Как было отмечено во второй главе в мехатронных системах, движение
исполнительных механизмов которых описываются трехмассовыми расчет-
ными схемами, возможна реализация режимов динамического гашения коле-
баний. В отличие от известных работ, в
которых исследуется возможность исполь-
зования промежуточной массы для дина-
мического гашения вынужденных колеба-
ний, в этой главе рассматриваются вопро-
сы динамического гашения свободных ко-
лебаний. Проведем исследования условий
реализации этих режимов. При определен-
ном соотношении параметров промежу-
точная масса в трехмассовой системе будет
играть роль динамического гасителя коле-
Рис. 3.1. Расчетная схема колеба- баний исполнительного механизма. Рас-
тельной системы четная схема системы гашения колебаний
показана на рис. 3.1.
На этой схеме приняты следующие
обозначения: m1 – промежуточная масса; m2 – масса исполнительного меха-
низма; b1 , c1 – соответственно коэффициенты демпфирования и жесткости ме-
ханической передачи; c2 – коэффициент жесткости исполнительного механиз-
ма. Исследуем эффективность компенсации упругих колебаний исполнительно-
го механизма. Рассмотрим случай воздействия на систему возмущения в виде
единичной δ – функции Дирака, полагая, что величина импульса силы равна
c2 . Тогда в момент времени t = 0: q1 = q& 2 = q&1 = 0 , q2 (0) = ω02 . Дифференциаль-
ные уравнения движения системы будут иметь вид
q&&1 + 2ξq&1 + ω12 q1 + vω02 (q1 − q2 ) = 0; (3.1)
q&&2 + ω02 (q2 − q1 ) = 0 , (3.2)
71
( p02 + 2ξp0 + ω12 + vω02 )ω02
q2 ( p ) = .
p02 + 2ξp03 + (ω12 + vω02 + ω02 ) p02 + 2ξω02 p0 + ω02ω12
Принимая p = p0 / ω0 ; µ = ξ / ω0 ; ω = ω1 / ω0 , приведем это выражение к безраз-
мерному виду:
b3 p 2 + b2 p 2 + b1 p + b0
q2 ( p) = , (3.3)
a 4 p 4 + a3 p 3 + a 2 p 2 + a1 p + a0
где a4 = 1; a3 = 2 µ ; a 2 = (1 + v + ω 2 ); a1 = 2 µ ; a0 = ω 2 ; b3 = 1; b2 = 2 µ ; b1 = ω 2 + v;
b0 = 0; p0 – символ преобразования по Лапласу; ω , µ – безразмерные коэффи-
циенты соответственно частоты настройки гасителя и вязкости.
___
Коэффициенты ai и bi (i = 1,4 ) выражения (3.3) зависят от параметров
исполнительного механизма и параметров гасителя ω , µ и v , значения кото-
рых необходимо определить. Для оценки эффективности упругой связи вос-
пользуемся интегральным квадратичным функционалом. Значение этого функ-
ционала, полученное на основе (3.3), имеет вид
ω 4 − 2ω 2 + 4 µ 2 + (v 2 + v + 1)
J= . (3.4)
4ω 2 µ ⋅ v
Значения безразмерных коэффициентов настройки гасителя ω , µ , v , которые
обеспечивают минимальную интегральную оценку (3.4) и, соответственно, ми-
нимальное время переходного процесса по координате q 2 отклонения массы
исполнительного механизма от положения равновесия, найдем из системы
уравнений, полученных путем приравнивания нулю частных производных J по
каждому из исследуемых параметров:
∂J ∂J ∂J
= 0; = 0; = 0.
∂ω ∂µ ∂v
Искомая система имеет вид
ω 4 − 4 µ 2 − (v 2 + v + 1) = 0;
2
4 µ + 2ω − ω − v(v + v + 1) = 0;
2 4 2
(3.5)
2
2ω − ω − 4µ + v − 1 = 0.
4 2 2
v 3 + 2v 2 + 2v + 1
ωopt = ; (3.6)
2
72
v 6 + 4v 5 + 8v 4 + 10v 3 + 4v 2 − 3
µ opt = . (3.7)
16
Результаты расчетов по формулам (3.6) и (3.7) показаны на рис. 3.2, а, б,
соответственно.
а б
Рис. 3.2. Оптимальные значения параметров для гашения колебаний
73
Рис. 3.3. Области эффективности гашения колебаний
E⋅J N ⋅l2
ω1 = ⋅ 1 ± (3.10)
m0 ⋅ l 4 E ⋅ J
74
Изменения жесткости механической передачи движения в виде мальтий-
ского креста можно добиться путем введения радиальных прорезей и установки
в них пальцев, положение которых меняется [5] (рис. 3.6). При этом в зависи-
мости от высоты прорези и положения шатуна в ней жесткость изменяется бо-
лее чем в три раза (рис. 3.7).
75
m(t )∆q&& * +b(t )∆q& * +c(t )∆q* = 0 , (3.11)
где m(t ), b(t ) и c(t ) – соответственно инерционный, диссипативный и упругий
коэффициенты, являющиеся функциями времени.
Полагая в уравнении (3.11) b(t ) = 0 и деля последний член в нем на m(t ) ,
получим
∆q&& * +ω 2 (t )∆q* = 0 , (3.12)
где ω 2 (t ) = c(t ) m(t ) .
Функцию ω (t ) удобно трактовать как переменную собственную частоту
[90]. При этом если ω (t ) – периодическая функция, то уравнение (3.12) называ-
ется уравнением Хилла, а если гармоническая – уравнением Матье.
Определим закон изменения собственной частоты для обеспечения жела-
емого характера затухания упругих колебаний. Вначале предположим, что ча-
стота ω (t ) изменяется скачкообразно дважды за период колебаний. Тогда дви-
жение системы в первом полупериоде будет определяться уравнением
∆q&& * +ω12 ∆q* = 0 , (3.13)
а во втором
∆q&& * +ω 22 ∆q* = 0 , (3.14)
где ω1 , ω 2 – постоянные значения собственной частоты.
Решая уравнения (3.13), (3.14) при начальных условиях: ∆q * (0) = ∆q0 ,
∆q& * (0) = 0 , найдем
∆q* = ∆q0 cos ω1t ; (3.15)
∆q ω
∆q* = − 0 1 cos ω 2t . (3.16)
ω2
Логарифмический декремент колебаний на основе (3.15) и (3.16) будет иметь вид
δ = ln( Ai Ai +1 ) = ln(ω 2 ω1 ) . (3.17)
Здесь Ai = ∆q0 , Ai +1 = ∆q0 ω1 ω 2 – последовательные значения амплитуд коле-
баний. Как следует из выражения (3.17), чем больше разница между частота-
ми ω1 и ω 2 , тем выше интенсивность затухания колебаний. Частота колебаний
может быть изменена с помощью как инерционного m(t ) , так и упругого c(t )
коэффициентов. В случае, если изменяется коэффициент жесткости, логариф-
мический декремент определится выражением
δ = ln(c1′′ / c1′ )1 / 2 , (3.18)
где c1′ , c1′′ ( c1′′ > c1′ ) – постоянные значения коэффициента жесткости.
Можно показать, что если коэффициент жесткости скачкообразно менять
четыре раза за период колебаний τ, то логарифмический декремент будет равен
76
δ = ln(c1′′ / c1′ ) , (3.19)
то есть увеличится в (c1′′ / c1′ )1 / 2 раз. Подобный эффект может быть достигнут и
путем мгновенного изменения диссипативного коэффициента b(t ) в уравнении
(3.11). Можно показать, что в этом случае с помощью подстановки
t
− ∫ u (t ) dt
p = ∆q1 * e 0
,
уравнение (3.11) приводится к виду, не содержащему ∆q1 * :
∆q&&1 * + p 2 (t ) = 0 , (3.20)
где p 2 (t ) = k 2 − u 2 − u& ; u (t ) = b(t ) / 2a .
Уравнение (3.20) может быть решено методом условного осциллятора,
предложенным в работе [26]. Таким образом, для обеспечения наискорейшего
затухания упругих колебаний, описываемых дифференциальным уравнением
второго порядка (3.11), необходимо, чтобы в нечетных четвертях колебаний
упругий и диссипативный коэффициенты были максимальными, инерционный
коэффициент минимальным, для уменьшения упругого отклонения от положе-
ния статического равновесия, а в четных четвертях – имели противоположные
значения. В качестве сигналов дискриминаторов, обеспечивающих скачкооб-
разное изменение этих параметров, могут служить, например, знаки произведе-
ний ∆q ⋅ ∆q& или ∆q& ⋅ ∆q&& , которые имеют удвоенную, по сравнению с собствен-
ной, частоту. С учетом сказанного, алгоритм управления указанными парамет-
рами может быть представлен в виде:
c1 (t ) = cmax при sgn( ∆q∆q&) ≥ 0;
(3.21)
c1 (t ) = cmin при sgn( ∆q∆q& ) < 0.
Очевидно, что рост частоты мгновенных изменений коэффициентов
уравнения (3.11) в динамическом плане эквивалентен увеличению частоты пе-
реключений управляющей силы и будет способствовать увеличению интенсив-
ности затухания упругих колебаний. С другой стороны, бесконечно большая
частота изменений этих коэффициентов может привести к реализации так
называемых скользящих режимов движения, нашедших широкое применение в
управляемых системах и обеспечивающих высокое качество переходных про-
цессов в условиях действия параметрических возмущений [43]. С математиче-
ской точки зрения преднамеренное введение скользящих режимов движения
означает принудительный переход от дифференциальных уравнений одного
порядка и с одними коэффициентами к дифференциальным уравнениям друго-
го порядка и с другими коэффициентами.
Аналогичный эффект может быть достигнут, если вместо упругой связи с
постоянным коэффициентом жесткости с1 использовать упругую связь с пере-
менной жесткостью (рис. 3.8). Изменения жесткости звена исполнительного ме-
ханизма можно добиться путем выполнения его в виде многослойной балки и
77
оснащения устройством сжатия слоев (рис. 3.8, а). На консольном звене 2, слои
которого на одном конце связаны линейным мехатронным модулем 1, а другие
расположены в запорном узле 6, устанавливаются датчик 4 угловой скорости и
датчик 5 углового смещения. При колебаниях консоли 2 сигнал с датчика 4 угло-
вой скорости и датчика 5 углового смещения поступает в блок 3 формирования
управляющей функции, где осуществляется умножение сигналов с последующей
операцией сравнения. Если величина управляющей функции ∆ϕ ⋅ ∆ϕ& ≥ a (здесь
∆ϕ – угловое смещение консоли; ∆ϕ& – угловая скорость колебаний консоли; а –
некоторая постоянная величина), слои балки сжимаются.
78
В качестве конструктивной реализации звена переменной жесткости
предлагается использовать составную балку, выполненную в виде полого ци-
линдра 4 с прямоугольным валом 5 внутри (рис. 3.8, б). Как и в предыдущем
варианте, сигнал с датчиков 6 и 7 обрабатывается в УУ, и посредством ме-
хатронного модуля 1 через передаточный вал 2 и поддерживающий ролик 3
происходит поворот вала 5. Изгибная жесткость составной балки будет опреде-
ляться выражением
c = 3E ⋅ J z / l 3 , (3.22)
где l – длина балки; J z – момент инерции балки относительно нейтральной оси Z .
При повороте прямоугольного вала момент инерции будет изменяться со
значения
π ⋅d4 bh 3
J z′ = ⋅ (1 − c 4 ) + (3.23)
64 12
до значения
π ⋅d4 b3h
J z′′ = ⋅ (1 − c ) +
4
, (3.24)
64 12
где b, h – высота и ширина балки; c = d 0 d , d 0 , d – внутренний и наружний
диаметры соответственно.
При h = 2b , d = 3b , c = 0,8 жесткость составной балки изменится в
c′ J ′z
= = 2,4 раза.
c′′ J z′′
В качестве иллюстрации, на рис. 3.9,а приведены графики упругих колеба-
ний исполнительного механизма, полученные на основе уравнений (3.1) и (3.2),
при следующих параметрах: ω0 = 40c −1 ; ω1 = 20c −1 ; ξ = 0,5 ; ν = 1,0 и начальных
условиях: q1( 0 ) = q&1( 0 ) = q&2 ( 0 ) = 0; q2 ( 0 ) = 0 ,01 , а на рис. 3.9, б, в – графики
упругих колебаний исполнительного механизма с теми же параметрами, но с из-
менением парциальной частоты колебаний промежуточной массы по законам:
79
а б
80
3.3. Активное динамическое гашение колебаний с помощью
промежуточной массы
Исследуем возможность активного динамического гашения свободных
колебаний выходного элемента путем управляемого перемещения промежуточ-
ной массы. Расчетная схема трехмассовой системы, в которой реализован ре-
жим активного динамического гашения колебаний, приведена на рис. 3.10.
Упругий элемент с коэффициентом жесткости c 2 и демпфер с коэффициентом
демпфирования b2 , установленные между исполнительным механизмом и про-
межуточной массой, отражают упруго-диссипативные свойства реального гаси-
теля колебаний.
81
b2 c c W m
где µ = ; ω12 = 1 ; ω02 = 2 ; woc = oc ; ν = ; p = d / dt .
m mг m mг mг
Используя интегральные квадратичные оценки [111], определим наиболее
эффективную структуру цепи управления гасителем при внезапном смещении
основания q∗ = 1(t ) . Для отрицательной пропорциональной дополнительной
связи с передаточной функцией woc ( p ) = − k D на основании уравнения (3.27)
интегральный функционал имеет вид
ω14 ⋅ [k D ⋅ ( µ 2ν + µ 2 − ω02 ) + ω04 ⋅ (ν + 1) 2 + ω12 ⋅ ( µ 2ν + µ 2 + ω02ν )]
J1 = .
2 ⋅ µ ⋅ (ω12ν − k D ) ⋅ (ω12 + k D ) 2
82
циента пропорциональности с помощью программы MATLAB были определе-
ны области эффективного гашения упругих колебаний в зависимости парамет-
ров системы (рис. 3.12). Как показали исследования, степень эффективности
пропорциональной связи не значительно зависит от соотношения частот коле-
баний промежуточной массы ω1 и выходного звена ω0 , причем наибольшей
эффективности оно достигает при больших значениях частоты колебаний ω1
( ω1 > ω 0 ).
83
Это значение не должно превышать предельную величину, определенную
согласно условиям устойчивости
µ ⋅ [ω12ν + ω02 ⋅ (ν + 1) 2 ]
kVпр = .
ω02 − µ 2 (ν + 1)
Тогда условие (3.30) при подстановке в него (3.31) примет вид
ω14ω02ν ⋅ ω12 µ 2 + ω04
k 20 = ×
(ν + 1) ⋅ [2ω1 ω0 (ω12 µ 2 + ω04 ) − ω12 µ 2 + ω04 ⋅ (ω04 + ω04ν + ω12 µ 2 + ω12ω02 )] (3.32)
[ µ ⋅ (ν + 1) − ω02 ]
2
× .
[ω04 (ν + 1) 2 + ω12 µ 2 (ν + 1) + ω12ω02ν ]
Используя соотношение (3.32), определены области эффективного гаше-
ния упругих колебаний исполнительного механизма в зависимости от конфигу-
рации динамического гасителя и его параметров (рис. 3.13). При исследовании
трехмассовой колебательной системы было установлено, что эффективность
данной обратной связи зависит не только от величины коэффициента усиления
kV , но и от частот колебаний ω 0 , ω1 и коэффициентов µ и ν . Согласно выра-
жения (3.32) и рис. 3.13 гашение колебаний с использованием дифференциру-
ющей связи наиболее эффективно при равных значениях частот ω1 ≈ ω 0 (рис.
3.13, б). Причем наибольшей эффективности оно достигает при больших значе-
ниях коэффициента ν ≥ 1 . Изменение же коэффициента демпфирования µ не-
значительно сказывается на эффективности связи.
Для положительной связи, пропорциональной ускорению с передаточной
функцией woc ( p ) = k A p 2 квадратичный функционал будет иметь вид
84
Рис. 3.13. Области эффективности при:
а) ω1 > ω 0 ; б) ω1 = ω 0 ; в) ω1 < ω 0
85
Рис. 3.14. Области эффективности при:
а) ω1 > ω 0 ; б) ω1 ≤ ω 0
86
шестерню 7, которая входит в зацепление с двумя рейками 10 и 15. С помощью
мехатронных модулей 2, 5 можно организовывать дополнительное перемеще-
ние поворотного стола 1 и каретки 8, шестерней 3 и 6 и тем самым осуществ-
лять динамическое гашение колебаний в направлении поворота, продольного и
вертикального перемещения.
Исследуем возможность динамического гашения колебаний в направлении
поворота руки. В качестве промежуточной массы в данном случае выступает
вертикальная колонна 2 с кареткой 3, которая приводится в движение с помощью
дополнительного двигателя постоянного тока с редуктором 18 и зубчатым коле-
сом, входящим в зацепление с поворотной шестерней 7. Формирование необхо-
димых законов управления гасителем производится посредством системы управ-
ления от датчиков обратных связей, установленных на руке робота.
88
Рис. 3.17. Графики свободных колебаний
3.5. Выводы
1. Определены соотношения параметров механических передач движе-
ния, обеспечивающие гашения колебаний исполнительного механизма.
2. Предложен и исследован способ гашения колебаний на основе скачко-
образного изменения жесткости механической передачи движения.
3. Обоснован и исследован способ динамического гашения упругих коле-
баний мехатронных систем на основе использования упруго-инерционных
свойств механических передач движения и активного воздействия на промежу-
точную массу.
4. Рассмотрены возможные варианты реализации предложенных способов
гашения колебаний и приведены результаты численного моделирования их эф-
фективности.
89
Глава 4. Численное моделирование динамики
электромеханического робота с системами активного
гашения колебаний
4.1. Методика экспериментальных исследований
Для определения реальных значений параметров трехмассовой мехатрон-
ной системы, необходимых при численном моделировании эффективности
предложенных во второй главе систем активного гашения колебаний, были
проведены экспериментальные исследования упругих характеристик одной из
серийных моделей промышленного робота. Исследования выполнялись на
электромеханическом роботе «Электроника НЦТМ–01» с позиционной систе-
мой программного управления, работающего в смешанной системе координат
и имеющего четыре переносные степени подвижности. Эта модель робота бы-
ла выбрана потому, что в нем за счет двигательной избыточности имеется
возможность реализации перемещения в горизонтальном направлении с по-
мощью различных приводов. Грузоподъемность этого робота составляет 20 Н,
точность позиционирования – ± 0,4·10-3 м, которая обеспечивается с помощью
датчиков импульсного типа. Кинематическая схема робота с системой изме-
рения колебаний приведена на рис. 4.1.
Все перемещения по осям X, Y и Z, а также поворот робота φ осуществ-
ляются электромеханическими приводами с использованием двигателей по-
стоянного тока 9 типа ДПМ – 35 – Н2 – О2 и шариковых передач винт-гайка 3,
6, 11. По координате q*1 перемещается каретка 10, установленная на шарико-
вых опорах на цилиндрических направляющих, расположенных в корпусе.
Внутри каретки установлен привод поворота манипулятора с механизмом по-
ворота манипулятора. Вращение передается от электродвигателя на поводок
четырехпозиционного мальтийского креста 7, скрепленного с механизмом го-
ризонтального перемещения 8. По координате q*2 перемещается рука 2, уста-
новленная внутри механизм горизонтального перемещения 8 на шарикопод-
шипниковых опорах. Шток механизма вертикального перемещения 2 установ-
лен в шариковой опоре.
Измерения свободных колебаний осуществлялись с помощью виброизме-
рительной аппаратуры СК–1100 на основе показаний пьезоэлектрического дат-
чика ускорений 13, который устанавливался на рабочем органе по направлени-
ям степеней подвижности робота. Сигнал датчика подавался на виброколлектор
СК–1100, являющийся быстродействующей портативной системой сбора и
хранения информации с возможностью дальнейшего ее анализа на персональ-
ном компьютере. Обработка сигналов акселерометра осуществлялась програм-
мой «Виброанализ 2.52». Возбуждение свободных колебаний исполнительного
механизма в вертикальном направлении Z производилось путем освобождения
робота от нагрузки в виде гири, которая закреплялась к схвату посредством
упругой связи, а в горизонтальном направлении X – путем создания нагрузки с
помощью образцового динамометра.
90
Рис. 4.1. Схема экспериментальной установки:
1 – рабочий орган; 2 – шток механизма вертикального перемещения; 3, 6, 11 – шариковая
передача винт-гайка; 4 – механизм вертикального перемещения; 5 – рука; 7 – четырех-
позиционный мальтийский крест; 8 – механизм горизонтального перемещения; 9 – при-
вод механизма горизонтального перемещения; 10 – каретка с механизмом поворота; 12 –
привод перемещения каретки; 13 – пьезоэлектрический датчик ускорений
91
руемых процессов. Исследование упругих колебаний производилось в режи-
мах разгона и торможения исполнительного органа при различных нагрузках,
скоростях и направлениях движения, положениях и условиях позиционирова-
ния. Скорости движения исполнительного органа изменялись от минимальных
до максимальных значений.
Упругие звенья при колебаниях могут принимать разнообразную форму,
поэтому их расчетную схему следует рассматривать как систему с бесконечным
числом степеней свободы. Однако когда масса груза превышает массу звена,
при нахождении наименьшей частоты собственных колебаний без большой
ошибки можно пренебречь массой звена, сохраняя его упругие свойства. По-
этому упругую систему можно рассматривать как систему с одной степенью
свободы. Уравнение свободных колебаний системы с одной степенью свободы
при наличии сил вязкого сопротивления записывается в виде
&x& + 2nx& + ω02 x = 0 , (4.1)
c
где ω02 = – круговая частота свободных колебаний; c – приведенная жест-
m
кость упругого звена; m – приведенная масса звена с грузом; n – коэффициент
затухания свободных колебаний.
В результате решения уравнения (4.1) находится амплитуда затухающих
колебаний
A = A0 ⋅ e − nt ,
где A0 – максимальная амплитуда деформации упругого звена.
Период затухающих колебаний звена определяется по формуле
2π
T= , (4.2)
ω0′
где ω0′ = ω02 − n 2 – частота затухающих колебаний.
Логарифмический декремент колебаний найдется как
δ = nT . (4.3)
Пусть рис. 4.2 представляет собой экспериментально полученную ос-
циллограмму упругих колебаний. Предварительно определяются масштабы за-
писей колебаний: горизонтальный (масштаб времени) и вертикальный (мас-
штаб амплитуд колебаний). Временной масштаб находится по меткам времени,
имеющимся на осциллограмме, а вертикальный – согласно тарировочным дан-
ным.
92
Рис. 4.2. График затухающих колебаний
93
собственной и контактной жесткостей. Собственная жесткость учитывает де-
формации звеньев манипулятора, механических передач движения от приводов
к звеньям и сжимаемость рабочей жидкости или воздуха гидро- и пневмопри-
водов. Контактной жесткостью в основном учитываются деформации в кинема-
тических парах, соединяющих звенья манипулятора.
Упругие свойства конструкции наиболее полно описываются характери-
стикой, связывающей действующую нагрузку Q и деформацию ∆ (рис. 4.3).
Деформация характеризуется шестью составляющими деформационного
перемещения: тремя линейными ∆x, ∆y, ∆z и тремя угловыми α x , α y , α z . Эти
деформации связаны с нагрузками: силами Q x , Q y , Q z и моментами
M x , M y , M z (рис. 4.4).
λx , y λy, y λz , y λα x ,y
λα y ,y
λα , yz
λx ,z λ y ,z λz , z λα x ,z
λα y ,z
λα z ,z
.
λx ,α x
λ y ,α x
λz ,α x
λα x ,α x
λα y ,α x
λα ,α z x (4.7)
λx ,α y
λ y ,α y
λz ,α y
λα x ,α y
λα y ,α y
λα z ,α y
λx ,α z
λ y ,α z
λz ,α z
λα x ,α z
λα y ,α z
λα z ,α z
94
где Q y – сила, действующая по координате y; ∆y, z – деформация, отсчитывае-
мая по координате z, вызываемая силой Q y .
В общем случае деформация должна измеряться по шести координатам.
Однако, если нагрузка прикладывается в плоскости симметрии манипулятора,
то величинами λ z , x , λ z , y и λ z ,α z можно пренебречь. Остается определить ли-
нейные ∆y, ∆z и угловые α x деформации.
Для установления связи между показаниями индикаторов, измеряющих
смещение оправки, с искомыми деформациями манипулятора в контролируе-
мой точке i , рассмотрим рис. 4.5.
z
l L
∆C
i y
∆z
∆B
∆A
i'
∆y C
αx
B A
Рис. 4.5. Схема замеров деформаций
96
(n1i − n2i ) 2
n
χ =∑
2
,
i =1 n2 i
и число степеней свободы k .
6. Определяется положение точки с координатами ( χ 2 , k ) на графике,
показанном на рис. 4.6.
χ2
50
40
30
20
10
k
0
5 10 15 20 25 30
97
а
б
Рис. 4.7
98
а
б
Рис. 4.8
99
а
б
Рис. 4.9
100
а
Рис. 4.10
101
На рис. 4.11–4.14 показаны осциллограммы колебаний схвата, полученные
при выдвинутом положении по оси Х и задвинутом по Z: рис. 4.11, а отражает
зависимость виброскорости схвата в направлении подъема руки от времени, а
4.11, б – от частоты колебаний; рис. 4.12, а отражает зависимость виброскорости
схвата в направлении выдвижения руки от времени, а 4.12, б – от частоты коле-
баний; рис. 4.13, а отражает зависимость виброскорости горизонтального звена в
направлении подъема руки от времени, а 4.13, б – от частоты колебаний; рис.
4.14, а отражает зависимость виброскорости горизонтального звена в направлении
выдвижения руки от времени, а 4.14, б – от частоты колебаний.
б
Рис. 4.11
102
а
б
Рис. 4.12
103
а
б
Рис. 4.13
104
а
б
Рис. 4.14
105
На рис. 4.15–4.18 показаны осциллограммы колебаний схвата, полученные
при выдвинутом положение по осям Х и Z: рис. 4.15, а отражает зависимость
виброскорости схвата в направлении подъема руки от времени, а 4.15, б – от
частоты колебаний; рис. 4.16, а отражает зависимость виброскорости схвата в
направлении выдвижения руки от времени, а 4.16, б – от частоты колебаний;
рис. 4.17, а отражает зависимость виброскорости горизонтального звена в
направлении подъема руки от времени, а 4.17, б – от частоты колебаний; рис.
4.18, а отражает зависимость виброскорости горизонтального звена в направле-
нии выдвижения руки от времени, а 4.18, б – от частоты колебаний.
б
Рис. 4.15
106
а
б
Рис. 4.16
107
а
б
Рис. 4.17
108
а
б
Рис. 4.18
109
На рис. 4.19 – 4.22 показаны осциллограммы колебаний схвата, получен-
ные при выдвинутом положение по оси Z и задвинутом по оси Х: рис. 4.19, а от-
ражает зависимость виброскорости схвата в направлении подъема руки от вре-
мени, а 4.19, б – от частоты колебаний; рис. 4.20, а отражает зависимость вибро-
скорости схвата в направлении выдвижения руки от времени, а 4.20, б – от ча-
стоты колебаний; рис. 4.21, а отражает зависимость виброскорости горизонталь-
ного звена в направлении подъема руки от времени, а 4.21, б – от частоты коле-
баний; рис. 4.22, а отражает зависимость виброскорости горизонтального звена в
направлении выдвижения руки от времени, а 4.22, б – от частоты колебаний.
б
Рис. 4.19
110
а
б
Рис. 4.20
111
а
б
Рис.4.21
а
б
Рис. 4.22
113
Как показали исследования, наибольшей интенсивности упругие колеба-
ния достигают в горизонтальном направлении. Максимальные значения ампли-
туд колебаний изменялись в пределах от 0,3·10-3 до 1·10-3 м. Частоты колебаний
составляли от 5 до 20 Гц и выше. Логарифмические декременты колебаний
находились в пределах от 0,1 до 0,9, время затухания колебаний – от 0,3 до 2,0
и более секунд. Оценивая результаты исследований в целом, было установле-
но, что упругие колебания исполнительного механизма, весьма существенны и
превышают паспортное значение погрешности позиционирования, что снижает
быстродействие и эффективность применения роботов данного типа.
В качестве иллюстрации, на рис. 4.23, а, б приведены графики упругих
колебаний рабочего органа 1 в направлениях горизонтального выдвижения ру-
ки по координате q*2 и подъема по координате q*3 соответственно. Как видно
из графика на рис. 4.23, а, переходный процесс длится более 1 секунды, что со-
измеримо со временем основного движения. Амплитуда колебаний более чем в
2 раза превышает статическую погрешность – 0,4·10-3 м. В вертикальном
направлении наблюдались как продолжительные переходные процессы со вре-
менем затухания от 2,5 до 3,5 секунд с малой амплитудой колебаний, так и ме-
нее продолжительные процессы (до 1 секунды), но с более высокими значения-
ми амплитуд колебаний (рис. 4.24, б).
114
б
Рис. 4.23. Графики свободных колебаний рабочего органа
115
б
Рис. 4.24. Спектры частот свободных колебаний исполнительного механизма робота
117
а б
в
Рис. 4.26. Изменение коэффициентов жесткости
118
Анализ полученных результатов показал, что наиболее податливыми эле-
ментами конструкции являются шток 2, рука 4 и шариковые передачи винт-
гайка механизмов подъема, выдвижения и горизонтального перемещения. Та-
ким образом, для исследуемых ниже конфигураций манипулятора, когда шток 2
находится в выдвинутом положении ( zmax = 0,16 м ), основным упругим элемен-
том конструкции является сам шток с рукой, суммарная жесткость которых бу-
дет иметь значение с2nn = 1,4 ⋅ 10 5 Н / м ; когда же шток втянут наиболее подат-
ливым элементом конструкции становится шарико-винтовая передача каретки
6, жесткость которой составляет с6nn = 6,4 ⋅ 10 5 Н / м .
4.4. Определение параметров колебательных систем робота
Для нахождения приведенных масс и коэффициентов вязкого трения в
математической модели трехмассовой системы с помощью виброизмеритель-
ной аппаратуры СК–1100 были получены осциллограммы упругих колебаний
рабочего органа 1, соответствующих выдвинутому положению штока 3 и фик-
сированным положениям механизма горизонтального перемещения 4 и каретки
5 (см. рис. 4.27, а) и втянутому положению штока 3 при неподвижном положе-
нии привода перемещения каретки (рис. 4.27, б).
Осциллограммы упругих колебаний для указанных конфигураций испол-
нительного механизма робота представлены на рис. 4.28. Парциальные частоты
колебаний эквивалентной трехмассовой системы определялись с помощью вы-
ражений:
c
а) выдвинутое положение штока 3 ω0 = , (4.12)
m
а б
Рис. 4.27. Общий вид экспериментальной установки:
1 – рабочий орган; 2 – пьезоэлектрический датчик ускорений 3 – шток механизма вертикаль-
ного перемещения; 4 – механизм горизонтального перемещения; 5 – каретка с механизмом
поворота; 6 – виброколлектор
119
а
б
Рис. 4.28. Осциллограммы свободных колебаний
c1
б) втянутое положение штока 3 ω1′ = , (4.13)
m + m1
где c , c1 – коэффициенты жесткости штока и шарико-винтовой передачи меха-
низма горизонтального перемещения соответственно, определенные экспери-
ментально в п. 4.2; m, m1 – приведенные масса рабочего органа и масса меха-
низма горизонтального перемещения 4 с кареткой механизма поворота 5.
Коэффициенты вязкого трения в исследуемой динамической модели определя-
лись по выражению (4.4).
Для исследуемой конфигурации электромеханического робота, в которой
изображена его кинематическая схема на рис. 4.1, были определены следующие
120
параметры трехмассовой системы: приведенная масса рабочего органа
m = 18,6 кг ; приведенная масса механизма горизонтального перемещения 4 с
кареткой механизма поворота 5 m1 = 42 ,4 кг ; приведенная масса привода
mп = 7 ,6 кг ; коэффициент жесткости штока в выдвинутом положении
c = 1,4 ⋅ 105 Н / м ; коэффициент жесткости шарико-винтовой передачи механиз-
ма горизонтального перемещения c1 = 6.4 ⋅ 10 5 Н / м ; коэффициент вязкого тре-
ния исполнительного механизма b = 174 кг / с ; коэффициент вязкого трения
промежуточной массы b1 = 478 кг / с .
121
Рис. 4.29. Схема исследуемой конфигурации робота:
1 – рабочий орган; 2 – шток механизма вертикального перемещения; 3 – шариковая
передача винт-гайка; 4 – механизм горизонтального перемещения; 5 – привод механизма
горизонтального перемещения; 6 – каретка с механизмом поворота; 7 – привод перемещения
каретки
122
m1q&&1 + b1 ( q&1 − q&∗ ) + c1 ( q1 − q∗ ) + b( q&1 − q& 2 ) + c ( q1 − q 2 ) = 0 ; (4.16)
mq&&2 + b( q& 2 − q&1 ) + c ( q 2 − q1 ) = 0 . (4.17)
При этом ток якоря двигателя определяется по зависимости
1 dLЯ U k
i Я ⋅ (1 + ) = Я − E ⋅ q&∗ . (4.18)
R Я dt RЯ RЯ
Параметры двигателя, входящие в уравнение (4.18), рассчитывались на ос-
нове паспортных данных двигателя постоянного тока типа ДПМ – 35 – Н2 – О2:
– номинальная мощность двигателя РН = 0 ,45 кВт ;
– номинальное напряжение питания якоря U Я = 110 В ;
– номинальный ток якоря i Я = 5,6 A ;
– номинальная скорость вращения якоря n H = 3000 об / мин ;
– сопротивление обмотки якоря R Я = 0 ,585 Ом .
Номинальный момент двигателя, конструктивные постоянные и индук-
тивность якоря определялись с помощью уравнений:
30 PH r 30r (U Я − R Я i Я )
M= ; kЕ = ;
πn H πn H
(4.19)
Q 30U Я c X r
kM = ; LЯ ≈ ,
iЯ πn H i Я
где r – приведенный радиус механической передачи; c X = 0 ,3 − 0 ,4 – некото-
рый эмпирический коэффициент.
Исследования проводились с использованием системы визуального моде-
лирования Simulink, автоматизирующей наиболее трудоемкий этап расчетов -
составление и решение систем алгебраических и дифференциальных уравне-
ний, описывающих заданную функциональную схему (модель), и обеспечива-
ющей удобный и наглядный визуальный контроль за поведением созданного
пользователем виртуального устройства [35, 38]. Достоинством пакета является
возможность задания в блоках произвольных математических выражений, что
позволяет решать нестандартные задачи. Важными свойствами пакета является
возможность задания системных s-функций (оператор Лапласа) и возможность
моделирования в реальном масштабе времени.
Simulink-модель трехмассовой колебательной системы, построенная на
основе уравнений (4.15) – (4.18) и структурных схем рис. 2.1 и 4.30, показана
на рис. 4.31. Розовым цветом на этом рисунке выделена исходная модель трех-
массовой системы; голубым – цепи управления приводом 7; желтым – цепи
управления приводом 5. Последняя цепь содержит блок «Manual Switch» (руч-
ной переключатель), который позволяет включать и выключать обратную связь,
когда это необходимо. Кроме того в модели предусмотрен нелинейный элемент
в виде блока «Transport Delay» (оранжевый цвет), который позволяет модели-
ровать временные задержки сигналов управления.
123
124
Рис. 4.31. Simulink-модель трехмассовой системы с учетом динамических характеристик привода
Проведенное моделирование в целом подтвердило результаты аналитиче-
ских исследований. С помощью систем активного гашения удалось снизить ам-
плитуды и продолжительность колебаний, причем использование привода про-
граммного движения рабочего органа в направлении горизонтального выдви-
жения оказалось эффективно, как утверждалось во второй главе, при
больших значениях частоты промежуточной массы ω1 ( ω1 > ω 0 ), а привод
промежуточной массы оказался более эффективным - при близких значениях
частот колебаний ( ω1 ≈ ω 0 ).
В качестве иллюстрации, на рис. 4.32 приведены графики упругих коле-
баний рабочего органа с предлагаемыми системами гашения. В первом случае
(рис. 4.32, а) декремент колебаний увеличивается с δ 0 = 0,13 для исходной си-
стемы (кривая 1) до δ1 = 0,38 при использовании привода 7 перемещения ка-
ретки (кривая 2) и δ 2 = 0,22 при применении привода 5 механизма горизонталь-
ного перемещения (кривая 3). Во втором случае (рис. 4.32, б) эффективность ис-
пользования привода 7 несколько снижается ( δ1 = 0,26 ), а привода 5, наоборот,
повышается до значения δ 2 = 0,31 . При этом время затухания колебаний при
применении систем активного гашения снижается в 1,5–2 раза по сравнению с
исходной системой.
Также было подтверждено, что при определенном соотношении пара-
метров трехмассовой системы может быть эффективно управление приводом 7
перемещения каретки и по упругим отклонениям промежуточной массы ∆q1 и
исполнительного механизма ∆q 2 и их скоростям. В качестве иллюстрации, на
рис. 4.33 и 4.34 приведены соответствующие графики упругих колебаний. Как
видно из рис. 4.33, формирование компенсирующих воздействий по упругим
отклонениям ∆q1 и ∆q 2 приводит к уменьшению амплитуды упругих колеба-
ний, при этом для исследуемых параметров системы наиболее эффективным
оказывается компенсирующее воздействие, формируемое по упругим отклоне-
ниям исполнительного механизма ∆q 2 (кривая 2, рис. 4.33). Декременты коле-
баний при их гашении по упругим отклонениям промежуточной массы ∆q1 и
исполнительного механизма ∆q 2 соответственно равны: δ 1 = 0 ,17 и δ 2 = 0,26 .
Причем в первом случае время затухания колебаний снижается в 1,4 раза, а во
втором – в 2 раза. Установлено также, что при управлении приводом 7 пере-
мещения каретки по скорости колебаний исполнительного механизма ∆q& 2 по-
вышает эффективность гашения до δ′2 = 0,41 (кривая 2, рис. 4.34) по сравнению
с воздействием по упругому отклонению ∆q 2 (кривая 2, рис. 4.33).
Кроме того, было исследовано влияние запаздывания сигнала управ-
ления на эффективность гашения колебаний (рис. 4.35). Установлено, что
увеличение времени задержки сигнала управления в пределах до tзап=0,01 с
незначительно сказывается на эффективности гашения колебаний (кривая 2,
рис. 4.35).
125
а) шток выдвинут
б) шток втянут
Рис. 4.32. Графики упругих колебаний:
1 – без компенсирующего воздействия; 2 – при гашении колебаний приводом перемещения ка-
ретки; 3 – при гашении колебаний приводом механизма горизонтального перемещения
126
Рис. 4.33. Графики упругих колебаний:
1 – без компенсирующего воздействия; 2 – при гашении колебаний по упругим отклонениям
исполнительного механизма ∆q2 ; 3 – при гашении колебаний по упругим отклонениям про-
межуточной массы ∆q1
127
Рис. 4.35. Графики упругих колебаний:
1 – без компенсирующего воздействия; 2 – tзап=0,01 с; 3 – tзап=0,03 с
4.6. Выводы
1. Произведена идентификация параметров трехмассовой мехатронной
системы применительно к серийной модели электромеханического промыш-
ленного робота путем экспериментальных исследований упругих свойств и
свободных колебаний исполнительного механизма этого робота.
2. Проведено численное моделирование эффективности предложенных
во второй главе систем активного гашения колебаний трехмассовой системы на
основе реальных значений параметров.
3. Проведенные численные исследования с достаточной степенью
точности подтвердили результаты аналитических расчетов и показали высо-
кую эффективность предложенных систем активного гашения колебаний.
4. Показано, что способ активного гашения колебаний в реальных кон-
струкциях промышленных роботов может быть реализован путем организации
дополнительных цепей управления приводами программных движений на ос-
нове датчиков упругих колебаний выходного звена.
128
Глава 5. Разработка алгоритмического и программного
обеспечения задач динамики мехатронных систем с учетом
упруго-инерционных связей
5.1. Автоматизированное составление дифференциальных уравнений
движения исполнительных механизмов
Проблема компенсации колебаний быстродействующих мехатронных си-
стем с учетом упруго-инерционных свойств механических передач движения
связана с необходимостью составления дифференциальных уравнений движе-
ния и решения прямых и обратных задач динамики. Решение этой проблемы в
мехатронных системах осложняется большим количеством степеней подвижно-
сти, переменностью параметров и кинематической избыточностью исполни-
тельных механизмов.
Математические модели динамики исполнительных механизмов ме-
хатроных систем описываются системами нелинейных, взаимосвязанных диф-
ференциальных уравнений высокого порядка. Даже сама процедура составле-
ния этих уравнений представляет значительные трудности. В этой связи широ-
кое распространение получили машинные методы получения дифференциаль-
ных уравнений движения и исследования динамических свойств подобных ме-
хатронных систем. Для этого было создано множество программных продук-
тов, позволяющих автоматически составлять дифференциальные уравнения ис-
полнительных механизмов с учетом упругости звеньев. Однако эти комплексы
были реализованы на старом программном обеспечении и, кроме того, их ис-
пользование не позволяло вносить каких-либо изменения. В связи с этим была
поставлена задача разработки подобного комплекса программ для решения за-
дач динамики.
Процедуру получения дифференциальных уравнений движения рассмотрим
на основе исполнительного механизма в виде плоского двухзвенника (рис. 5.1).
При составлении дифференциальных уравнений движения исполнитель-
ные механизмы представляются в виде звеньев, соединенных между собой ки-
нематическими парами или сосредоточенными упругостями. Причем сами зве-
нья могут состоять из одного и более тел, связанных упругими связями, а по-
следние интерпретируются как кинематические пары, в которых действуют
упругие и демпфирующие силы. Такой прием позволяет с достаточной точно-
стью представлять упругие звенья исполнительных механизмов, для чего они
разбиваются на требуемое число твердых тел, соединенных упругими элемен-
тами, движения в которых есть деформации изгиба, кручения и растяжения-
сжатия.
Двигатели имеют вид одноканальных редукторов с постоянным переда-
точным числом и характеризуется количеством шарниров, на осях которых
установлены двигатели; параметрами двигателей (передаточными числами,
приведенными к входным валам моментами инерции и коэффициентами сухого
и вязкого трения). Наличие двигателей и свойств исполнительного механизма
129
мехатронной системы: инерционности, упругости, связей в исполнительном
механизме – не являются обязательными, они могут присутствовать в любом
сочетании или отсутствовать.
Рис. 5.1. Общие кинематическая (а) и формализованная (б) схемы плоского двухзвенника
130
менными для моделируемой кинематической цепи. Первую группу данных бу-
дем называть данными задач, вторую – данными моделей.
Данные моделей для решения задач кинематики:
M 1 = (ck , cn , c s , cm , c p , kц , k s , b, d , q H , q B ) , (5.1)
где ck – число связанных систем координат (цифр в коде цепи); cn – число
обобщенных координат основного движения (цифр кода 1 ≤ kц ≤ 6 ); cs – число
обобщенных координат упругих деформаций (цифр кода 11 ≤ kц ≤ 16 ); cm –
число масс (цифр кода < -10); c p – число параметров (цифр кода < 0); kц – код
кинематической цепи; k s – код зависимости обобщенных координат (с число
элементов cn ); b,d – коэффициенты связи; q B , q H – верхние и нижние пределы
изменения обобщенных координат:
q H (i ) ≤ q (i ) ≤ q B (i ), i = 1, cn .
Данные моделей для решения задач динамики:
M 2 = ( M 1 , f1 , f 2 , f m x F , x R , k FM , k R , g , c, I , k d ) , (5.2)
где M 1 – данные модели (5.1); f1 – число силовых винтов, заданных в проек-
ции на связанные оси; f 2 – число силовых винтов, заданных в проекции на
инерционные оси; k FM – вектор номеров систем координат, связанных со зве-
ньями, на которые действуют активные силовые винты; k R – вектор номеров
систем, в которых заданы точки или оси приведении винтов; x F – матрица
(3 × ( f1 + f 2 )) координат точек приложения винтов; x R – координаты точек
приведения винтов по осям связанных систем; f m – число точек приведения
винтов; g – проекция ускорения свободного падения на инерциальные оси; c –
коэффициенты жесткости сосредоточенных упругостей; I – полная матрица
инерционных характеристик; kd – коэффициенты демпфирования.
При решении первой задачи динамики и вычислении динамических реак-
ций имеем следующую схему:
( FM , FMI , ik , q , q& , q&&) → (Q , i E ) , (5.3)
где FM – (6×f1) матрица проекций активных силовых винтов на связанные оси;
FMI – (6×f2) матрица проекций активных силовых винтов на инерционные оси;
Q = I u − G − F , где I u – силы инерции, G – силы тяжести, F – активные силы,
приведенные к обобщенным координатам.
Решение второй задачи динамики для жесткой кинематической цепи:
(∆, q (t ), q& (t ), ik , ε , t , FM , FMI , Qu (t , q, q& )) → (q (t + ∆ ), q& (t + ∆), q&&(t + ∆ ), iE ) , (5.4)
где ∆ – шаг интегрирования; q& (t ), q& (t ) – состояние кинематической цепи в мо-
мент времени t; FM , FMI – внешняя силовая нагрузка (5.3); Qu – обобщенные
силы управления; q (t + ∆), q& (t + ∆ ) – состояние цепи в момент времени t + ∆ ;
q&&(t + ∆ ) – вектор обобщенного ускорения цепи в момент времени t + ∆ .
Рассмотрим некоторые условия выбора систем координат. Для того, что-
бы рассматривать движение исполнительного механизма в пространстве, необ-
131
ходимо условиться о выборе систем координат. Систему координат, связанную
с неподвижным звеном механизма, назовем условно неподвижной, абсолютной
или инерциальной системой координат и обозначим О0 x0y0z0. Для этой систе-
мы должно соблюдаться условие инерционности, то есть она должна переме-
щаться равномерно и прямолинейно или покоится. Если это условие не соблю-
дается ни для одного из звеньев механизма (например, если мехатронная си-
стема установлена на основании, движущемся ускоренно), то необходимо вве-
сти ряд искусственных звеньев, соединяющих кинематической цепью стойку
механизма (основание) с неподвижным в инерциальной системе координат зве-
ном и обеспечивающих основанию реально существующее число степеней сво-
боды относительно инерциальной системы координат. Все кинематические ха-
рактеристики движения (координаты, скорости, ускорения) механизма в инер-
циальной системе координат будем называть абсолютными.
Перейдем теперь к системам координат, связанным со звеньями механиз-
ма. Рассмотрим различные случаи взаимного расположения двух систем коор-
динат и соответствующие им преобразования координат, то есть вычисление
координат точки в первой системе по известным ее координатам во второй.
Назовем случаи или преобразования элементарными, если:
– для полного совмещения осей координат необходим только поворот
вокруг одной из осей; в этом случае начала систем совпадают, а ось поворота
является общей для обеих систем координат (рис. 5.2, а);
– для полного совпадения осей необходимо выполнить перенос начала
системы 2 вдоль одной из осей координат; в этом случае оси систем 1 и 2 па-
раллельны и одна из пар одноименных осей систем направлена в одну сторону
по общей прямой (рис. 5.2, б).
y1 y1 y2
y2 C ( x0 , y 0 , z 0 )
C ( x10 , y10 , z10 )
x2
q2
O1 Sx O2
O1(O2) x1 x2
z1(z2)
z1 z2
а б
Рис. 5.2. Взаимное расположение систем координат
134
где p = q& – вектор обобщенных скоростей; A −1 (q) – матрица, обратная к A , в
уравнении (5.10), для чего можно использовать более простую и быструю, чем
обращение матрицы, процедуру решения (5.10) как системы линейных алгебра-
ических уравнений относительно неизвестных ускорений q&& .
Для решения обратных задач динамики, заключающихся в определении
необходимых управляющих сил по заданным законам изменения координат,
движение исполнительного механизма робота разделяется на программное и
колебательное. При этом приводы, реализующие программное движение, нахо-
дятся с помощью уравнений (5.10) по заданному уравнению траектории, без
учета влияния колебательного движения.
Приводы, реализующие программное движение, находятся с помощью
уравнения (5.10) по заданному уравнению траектории, без учета влияния коле-
бательного движения:
Qu* = A( q* ) q* + B ( q* ) q&* − QF − QG ( q* ) (5.13)
135
находятся значения абсолютных координат и скоростей центров масс звеньев,
которые записываются в рабочий массив WR, имеющий размер
r
L = 4∑ ( Si + Li ) + n ,
136
Для решения обратной задачи динамики, заключающейся в определении
необходимых управляющих сил по заданным законам изменения упругих коор-
динат, используется следующий алгоритм:
1) по заданному уравнению траектории вычисляются значения обобщен-
ных координат q* (t ) , скоростей q&* (t ) и ускорений q&&* (t ) программных движе-
ний;
2) одновременно на основе заданных зависимостей осуществляется вы-
числение упругих координат ∆q(t ) и их производных;
3) по известным q * , q& * находятся значения элементов матрицы инерции
A(q*), вектора демпфирующих сил B(q* )q&* и сил тяжести в (4);
4) определяются программные управляющие силы Qu* , для чего найденные
значения q& (t ), q
&&(t ), A( q* ) и B (q* ) подставляются в (4);
5) значения программных управляющих сил, упругих координат и их
производных вводятся в (5.6);
6) с помощью уравнений (5.14) и (5.15) определяются силы ∆Qu , осу-
ществляющие компенсацию упругих колебаний;
7) осуществляется переход к следующему моменту времени ti+1=ti+∆t, где
∆t – шаг интегрирования;
8) вычисления продолжаются до истечения заданного интервала времени
[0,Т].
Блок-схемы решения задач динамики и результаты работы комплекса
программ приведены в Приложении.
137
138
Рис. 5.3. Алгоритм выбора метода компенсации упругих колебаний
139
2. Выбирается расчетная схема исполнительного механизма: (с тремя по-
ступательными, с одной вращательной и двумя поступательными, с двумя вра-
щательными и с одной поступательной парами либо с вращательными парами).
3. Составляется математическая модель.
4. Проверяется условие по учету системы управления (инерционность
исполнительных элементов), если да, то происходит переход к п.5, если нет, то
переход к п.6.
5. Моделирование упруго-инерционных связей, привода и силовой
нагрузки механических передач движения.
6. Моделируется система управления (учитываются преобразователи,
усилители и т.д.).
7. Определяется интегральный квадратичный функционал исходной си-
Q02 [ω12 ⋅ n + ω02 ⋅ν ⋅ (1 − n)]
стемы J 0 = .
2 ⋅ µ ⋅ ω02 ⋅ ω12 ⋅ (1 − n)
Задачей последующих этапов алгоритма является последовательный пе-
ребор значений квадратичных функционалов, соответствующих m -тому ком-
пенсирующему воздействию ( m =1…i) и сравнения с исходным функционалом.
Этап состоит из следующих шагов:
а) задаются индексы счетчиков m и n ;
б) из табл. 2.1 выбирается функционал, соответствующий значению m и
вычисляется величина J m ;
в) определяется условие эффективности данной обратной связи
k m 0 = J m / J 0 по формуле в m -той строке таблиц. Если выполняется условие:
k m 0 < 1 , происходит выбор приводов программного движения; если же условие
не выполняется индекс счетчика m увеличивается на единицу;
г) проверяется условие: m < n . Если оно выполняется, следует переход к
шагу 8, б, если нет – к шагу 8, д;
д) из табл. 2.2 выбирается функционал, соответствующий значению n и
вычисляется величина J n ;
е) определяется условие эффективности данной обратной связи
k n 0 = J n / J 0 по формуле в n -той строке таблиц. Если выполняется условие:
k n 0 < 1 , происходит выбор дополнительных приводов движения; если же усло-
вие не выполняется индекс счетчика n увеличивается на единицу;
ж) проверяется условие: n < j . Если оно выполняется, следует переход к
шагу 8, д, если нет – к шагу 9;
9) Изменение конструкции системы.
Алгоритм может быть использован как в процессе проектирования ме-
хатронной системы, так и при реализации движения.
140
5.4. Алгоритм автоматизированного выбора и расчета цепей управления
при активном способе гашения колебаний
Предложенный алгоритм позволяет решать задачи выбора наиболее эф-
фективной структуры и параметров цепей управления. Основой для работы ал-
горитма являются таблицы 2.1 и 2.2 выражений для квадратичных функциона-
лов и условий эффективности, соответствующих различным типам обратных
связей. Блок-схема алгоритма приведена на рис. 5.4.
Предварительно определяются параметры, входящие в выражения таблиц
2.1 и 2.2. Затем по выражениям (2.22), (2.25), (2.43) и (2.48) производится рас-
чет коэффициентов обратных связей с обязательной проверкой условий устой-
чивости. Все вычисления выполняются для заданной конфигурации исполни-
тельного механизма мехатронной системы. Полученные значения параметров
подставляются в формулы табл. 2.1 или 2.2, с помощью которых произво-
дится выбор наиболее эффективной структуры компенсирующей обратной свя-
зи. При вычислении квадратичных функционалов величина Q0 может быть
принята равной единице.
Алгоритм работает следующим образом.
1. Задаются исходные данные для расчета: приведенные массы (моменты
инерции) звеньев исполнительного механизма мехатронной системы и движу-
щихся элементов приводов; коэффициенты жесткости звеньев и механических
передач движения; коэффициенты вязкого трения; параметры приводов. В про-
грамму вводятся также табл. 2.1 или 2.2 и выражения (2.22), (2.25), (2.43) и
(2.48).
2. Выполняются вычисления, связанные с определением коэффициентов,
входящих в выражения для квадратичных функционалов и условий эффектив-
ности табл. 2.1 и 2.2, для заданной конфигурации исполнительного механизма:
собственной частоты колебаний ω0 ; частоты колебаний ω1 ; коэффициентов n
и ν ; относительного коэффициента вязкого трения µ ; коэффициента µ n , ха-
рактеризующего демпфирующее действие привода; постоянной времени при-
вода τ .
3. Вычисляются значения коэффициентов усиления обратных связей.
4. Производится проверка условий устойчивости системы.
5. Вычисленные значения параметров подставляются в выражения для
квадратичного функционала J 0 при отсутствии обратной связи.
6. Задачей последующих этапов алгоритма является последовательный пе-
ребор значений квадратичных функционалов, соответствующих j -тому типу
связей ( j =1,7) и сравнения их между собой. Этап состоит из следующих шагов:
а) задается величина j ;
б) из табл. 2.1 и 2.2 выбирается функционал, соответствующий значению
j и вычисляется величина J j ;
141
Рис. 5.4. Алгоритм автоматизированного выбора и расчета обратных связей
142
в) определяется условие эффективности данной дополнительной обрат-
ной связи k j 0 = J j / J 0 по формуле в j -той строке таблиц. Если выполняется
условие: k j 0 < 1 , происходит переход к шагу 6,г; если же условие не выполня-
ется, вычисления продолжаются с шагом 6, з;
г) индекс счетчика l принимается равным 1;
д) проверяется условие: l ≤ j . Если оно выполняется, следует переход к
шагу 6, е, если нет – к шагу 6, к;
е) сравнивается эффективность двух выбранных обратных связей по фор-
муле k jl = J j / J l . Если выполняется условие k jl < 1 , следует переход к шагу 6,
ж. В противном случае необходимо перейти к шагу 6, з;
ж) индекс l увеличивается на единицу (т.е. выбирается следующая за за-
данной обратная связь в табл. 3.1 или 3.2). Работа алгоритма повторяется с шага
6, д;
з) значения индекса j уменьшается на единицу;
и) проверяется условие j ≥ 1 . Если оно выполняется, работа алгоритма
повторяется с шага 6, б, если же нет – следует переход к шагу 6, к;
к) выбирается дополнительная обратная связь с порядковым номером j .
Данный алгоритм может быть использован при решении задач гашения
упругих колебаний быстродействующих мехатронных систем с учетом упруго-
инерционных свойств механических передач движения как на этапе их созда-
ния, так и в процессе реализации управляемого движения. Особенно эффектив-
но его применение в мехатронных системах, обладающих кинематической из-
быточностью исполнительных механизмов и развитыми системами управления,
например, в манипуляционных роботах. В этом случае предлагаемый алгоритм
в сочетании с выше описанным комплексом программ, позволит определять
наиболее эффективную структуру необходимых управляющих воздействий в
режиме реального времени.
5.5. Выводы
1. Предложен алгоритм автоматического получения дифференциаль-
ных уравнений на примере плоского двухзвенника.
2. Разработано программное обеспечение для решения задач пря -
мой и обратной задач динамики и управления движением в реальном ре-
жиме времени .
3. Разработаны алгоритмы выбора способа компенсации колебаний
упругих мехатронных систем и автоматизированного выбора и расчета цепей
управления при активном способе гашения колебаний, основанные на исполь-
зовании предложенного комплекса программ.
143
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
По основным результатам проведенных исследований можно сделать
следующие выводы:
1. Для трехмассовой колебательной системы получены аналитические
соотношения для выбора наиболее эффективной структуры цепей управле-
ния приводами программных движений, обеспечивающие активную компен-
сацию упругих колебаний.
2. Получены аналитические соотношения для выбора наиболее эффек-
тивной структуры цепей управления дополнительными приводами, воздей-
ствующих на промежуточную массу, для гашения свободных колебаний ис-
полнительного механизма.
3. Обоснован и исследован способ динамического гашения упругих ко-
лебаний трехмассовых мехатронных систем на основе использования упруго-
инерционных связей и активного воздействия на промежуточную массу.
4. Разработан и обоснован метод гашения колебаний мехатронных си-
стем за счет целенаправленного, скачкообразного изменения упругих свойств
механических передач движения.
5. Работоспособность и эффективность предлагаемых методов и
средств гашения колебаний трехмассовых мехатронных систем с упругими
звеньями подтверждена результатами численного моделирования с исполь-
зованием реальных значений параметров, полученных на серийной модели
промышленного робота с электромеханическим приводом.
6. На основе проведенных исследований разработаны алгоритмы и про-
граммы автоматического получения дифференциальных уравнений движения
мехатронных систем с учетом упруго-инерционных связей и автоматизиро-
ванного выбора методов и средств компенсации упругих колебаний, которые
могут быть использованы как в системах расчета и проектирования подоб-
ных систем, так и в системах программного управления движением.
7. Предложенные методы и средства гашения колебаний мехатронных
систем с упругими звеньями, а так же алгоритмы и программы прошли апро-
бацию и реализованы в научно – исследовательских институтах и конструк-
торских бюро в процессах проектирования оборудования, а также в учебном
процессе.
144
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. Акуленко Л. Д. Об управлении поворотом упругого звена манипуля-
тора / Л. Д. Акуленко, Н. Н. Болотник // Изв. АН СССР. Техническая киберне-
тика, 1984. – № 1. – С. 167–173.
2. Алексеева С. В. Силовые передачи транспортных машин. Динамика и
расчет. / С. В. Алексеева, В. Л. Вейц, Ф. Р. Геккер, А. Е. Кочура. – Л. : Машино-
строение. Ленинградское отделение, 1982. – 256 с.
3. Андреенко С. Н. Проектирование приводов манипуляторов / С. Н. Ан-
дреенко, М. С. Ворошилов, Б. А. Петров. – М. : Машиностроение, 1975. – 312с.
4. Асташев В. К. О согласовании колебательной системы с приводом и не-
линейной нагрузкой / В. К. Асташев. // Машиноведение, 1978. – № 3. – С. 9–16.
5. Балакин П.Д. Пат. RU № 2225552, Россия, МКИ7 F 16 H 55/14. Зубча-
тая передача/ П.Д. Балакин, Ю.О. Филиппов, О.С. Михайлик Бюл. № 7. 2004.
6. Белоусов А.И. Исследование сложной динамической системы ротор-
опора-корпус газотурбинного двигателя с помощью многомассовых реологиче-
ских моделей / А.И. Белоусов, В.Б. Балякин, А.И. Люлев // Известия Самарско-
го научного центра Российской академии наук, 2002. – Т.4, № 2. – С. 334–343.
7. Бербюк В. Е. Динамика и оптимизация робототехнических систем / В.
Е. Бердюк. – Киев : Наук. думка, 1989. – 192 с.
8. Бердов Е.И. Использование гусеничных бульдозерных агрегатов типа
«тандем» для разработки грунтов повышенной плотности / Е.И. Бердов, Г.М.
Изгарев // Проблемы проектирования, строительства и эксплуатации автомо-
бильных дорог: б. науч. тр. МАДИ (ГТУ), УФ МАДИ (ГТУ), 2001. – С. 190–193.
9. Болотник Н. Н. Управление движением манипулятора с учетом упру-
гих колебаний стрелы / Н. Н. Болотник, А. А. Гукасян // Изв. АН СССР. Меха-
ника твердого тела, 1984. – № 4. – С. 38–46.
10. Болотник Н. Н. Оптимизация управления манипуляционными робо-
тами / Н. Н. Болотник, Ф. Л. Черноусько // Изв. АН СССР. Техническая кибер-
нетика, 1990. – № 1. – С. 189–238.
11. Бургин Б. Ш. Анализ и синтез двухмассовых электромеханических
систем / Б. Ш. Бургин ; Новосиб. электротехн. ин-т. – Новосибирск : Изд-во
НЭТИ, 1992. – 199 с.
12. Бургин Б. Ш. О возможности использования синтезированной
ДЭМС стабилизации скорости для управления трехмассовой электромеханиче-
ской системой / Б. Ш. Бургин // Электротехника, 2001. – № 10. – С. 27–31.
13. Бургин Б. Ш. Вариант трехмассовой электромеханической системы
стабилизации скорости с измерением лишь угловой скорости двигателя / Б. Ш.
Бургин // Электротехника, 2002. – № 3. – С. 42–47.
14. Бурдаков С. Ф. Проектирование манипуляторов промышленных ро-
ботов и роботизированных комплексов : учеб. пособие / С. Ф. Бурдаков, В. А.
Дьяченко, А. Н. Тимофеев. – М. : Высш. шк., 1986. – 264 с.
145
15. Ванин В. А. Расчет динамических характеристик металлорежущих
станков : учебное пособие / В. А. Ванин, А. Н. Колодин, Ю. В. Кулешов, Л. Х.
Никитина. – Тамбов : Изд-во Тамб. гос. техн. ун-та, 2007. – 104 с.
16. Вейц В. Л. Динамика машинных агрегатов / В. Л. Вейц. – Л. : Ма-
шиностроение, Ленингр. отд-ние, 1969. – 370 с.
17. Вейц В. Л. Динамика управляемых машинных агрегатов / В. Л.
Вейц, М. З. Коловский, А. Е. Кочура. – М. : Наука, 1984. – 352 с.
18. Вейц В. Л. Структурированные модели и методы расчета сложных
управляемых систем в технике и экономике / В. Л. Вейц, А. Е. Кочура, П. А. Лон-
цих ; РнД. : Изд-во Ростов. ун-та, 2002. – 200 с.
19. Вибрации в технике : справочник в 6 т. / ред. совет: В. Н. Челомей
(пред.) [и др.]. – М. : Машиностроение, 1995.
Т. 6 : Защита от вибраций и ударов / под ред. К. В. Фролова, 1995. – 456 с.
20. Виноградов А. Б. Многомассовые нежесткие электромеханические
системы с модальными регуляторами переменной структуры связями / А.Б. Ви-
ноградов, В.Ф. Глазунов, Н.Е. Гнездов, С.К. Лебедев // Вестник ИГЭУ. – Ива-
ново : ИГЭУ, 2003. – № 1. – С. 44–51.
21. Виноградов А.Б. Анализ вариантов построения регуляторов и наблю-
дателей САУ с упругими связями / А.Б. Виноградов, В.Ф. Глазунов, Н.Е. Гнездов,
С.К. Лебедев // Изв. вузов. Технология текст. пром-сти, 2003.– № 5.– С. 87–93.
22. Волков Д. П. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов /
Д. П. Волков. – М. : Машиностроение, 1965. – 462 с.
23. Волков Д. П. Динамика электромеханических систем экскаваторов /
Д. П. Волков, Д. А. Каминская. – М. : Машиностроение, 1971. – 384 с.
24. Вульфсон И. И. Нелинейные задачи динамики машин / И. И. Вуль-
фсон, М. З. Коловский. – Л. : Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1968. – 281 с.
25. Вульфсон И. И. Динамические расчеты цикловых механизмов / И.
И. Вульфсон. – Л. : Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1976. – 328 с.
26. Вульфсон И. И. Типовые задачи динамики механизмов с учетом
упругости звеньев / И. И. Вульфсон ; Ленингр. политехн. ин-т. – Л. : Изд-во
ЛПИ, 1977. – 74 с.
27. Вульфсон И. И. Колебания машин с механизмами циклового дей-
ствия / И. И. Вульфсон. – Л. : Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1990. – 309 с.
28. Генкин М. Д. Активные виброзащитные системы / М. Д. Генкин, В.
В. Яблонский // Виброизолирующие системы в машинах и механизмах : сб.
науч. тр. – М. : Наука, 1977. – С. 3–11.
29. Генкин М.Д. Упруго-инерционные виброизолирующие системы.
Предельные возможности. Оптимальные структуры / М.Д. Генкин, В. М. Рябой.
– М.: Наука, 1988. – 187 с.
30. Герасимов Н. В. Амортизация на основе упругого элемента с пере-
менной жесткостью / Н. В. Герасимов, Ю. В. Шатилов // Вопросы прочности
элементов авиационных конструкций : тр. Куйбыш. авиац. ин-та. – 1975. – Вып.
2. – С. 80–84.
146
31. Герасимяк Р.П. Синтез коррекции трехмассовой электромеханиче-
ской системы подъемных механизмов / Р.П. Герасимяк, Е.С. Пуртова // Автома-
тика. Автоматизация. Электротехн. компл. и сис-темы, 2000. – №1 (6). – С.65–72.
32. Герасимяк Р.П. Анализ и синтез крановых электромеханических си-
стем / Р.П. Герасимяк, В.А. Лещев. – Одесса: СМИЛ, 2008. – 192 с.
33. Гозбенко В. Е. Управление динамическими свойствами механиче-
ских колебательных систем / В. Е. Гозбенко ; Иркут. гос. ун-т. – Иркутск : Изд-
во Иркут. ун-та, 2000. – 412 с.
34. Голубенцев А. Н. Динамика переходных процессов в машинах со
многими массами / А. Н. Голубенцев. – М. : Машгиз, 1959. – 146 с.
35. Гультяев А. Визуальное моделирование в среде MATLAB : Учеб-
ный курс / А. Гультяев – СПб. : Питер, 2000. – 432 с.
36. Динамика машин и управление машинами : справочник / В. К.
Асташев, В. И. Бабицкий, И. И. Вульфсон [и др.] ; под ред. Г. В. Крейнина. – М.
: Машиностроение, 1988. – 240 с.
37. Дорф Р. Современные системы управления / Р. Дорф, Р. Бишоп ;
пер. с англ. – М. : Лаборатория Базовых Знаний, 2002. – 832 с.
38. Дьяконов В. П. Matlab 5.0/5.3 Система символьной математики /
В.П. Дьяконов, И.В. Абраменкова. – М. : Изд-во Нолидж, 1999. – 456 с.
39. Егоров О. Д. Конструирование мехатронных модулей / О. Д. Его-
ров, Ю. В. Подураев : учебник. – М. : Изд-во «СТАНКИН», 2005. – 368 с.
40. Елисеев С. В. Динамические гасители колебаний / С. В. Елисеев, Г.
П. Нерубенко. – Новосибирск : Наука. Сиб. отд-ние, 1982. – 144 с.
41. Елисеев С. В. Управление колебаниями роботов / С. В. Елисеев, Н.
К. Кузнецов, А. В. Лукьянов. – Новосибирск : Наука. Сиб. отд-ние, 1990. – 320 с.
42. Елисеев С. В. Мехатронные подходы в задачах вибрационной защи-
ты машин и оборудования / С. В. Елисеев, Р. Ю. Упырь // Современные техноло-
гии. Системный анализ. Моделирование. Вып. 4 (20). Иркутск. 2008. – С. 8–16.
43. Емельянов С. В. Теория систем с переменной структурой / С. В.
Емельянов. – М. : Наука, 1970. – 592 с.
44. Завьялов В. М. Подавление упругих колебаний в трехмассовой ме-
ханической системе / В. М. Завьялов, И. А. Куприянов // Вестник КузГТУ, 2006.
- № 6. – С. 75 – 77.
45. Зубов В. А. Динамика механизмов с упругими звеньями / В. А. Зу-
бов, В. Д. Лисицын ; Ленингр. политехн. ин-т. – Л. : Изд-во ЛПИ, 1971. – 168 с.
46. Зунг Ч. А. Разработка и исследование адаптивных систем управле-
ния нелинейными электромеханическими объектами с упругими деформация-
ми: автореф. дис. … канд. техн. наук. – Санкт-Петербург, 2008. – 18 с.
47. Изгарев Г.М. Влияние тягового сопротивления на положение цен-
тра динамического давления и тягово-сцепные свойства переднего трактора
бульдозерного агрегата «тандем» // Вестн. ЧГАУ, Челябинск. – 2006. – Т. 48. –
С. 76–79.
147
48. Исполов Ю. Г. Упругие колебания электромеханического робота /
Ю. Г. Исполов, А. Д. Саблин, В. М. Сорин // Робототехника : межвуз. сб. научн.
тр. / Ленингр. политехн. ин-т. – Л. , 1977. – Вып. 2. – С. 81–87.
49. Казак С. А. Динамика мостовых кранов : Расчет нагрузок при пере-
ходных режимах / С. А. Казак. – М. : Машиностроение, 1968. – 331 с.
50. Квартальнов Б. В. Динамика электроприводов с упругими связями /
Б. В. Квартальнов. – М. – Л. : Энергия. Ленингр. отд-ние, 1965. – 88 с.
51. Комаров М. С. Динамика грузоподъемных механизмов / М. С. Ко-
маров. – М. – Киев : Машгиз, 1962. – 268 с.
52. Кожевников С. Н. Динамика машин с упругими звеньями / С. Н.
Кожевников. – Киев : Изд-во АН УССР, 1961. – 160 с.
53. Кожевников С. Н. О динамическом эффекте действия ускорений на
механические системы / С. Н. Кожевников // Теория механизмов и машин : сб.
научн. тр. / Харьк. гос. ун-т. – Харьков, 1969. – Вып. 5. – С. 3–17.
54. Кожевников С. Н. Динамика нестационарных процессов в машинах
/ С. Н. Кожевников. – Киев : Наук. думка, 1986. – 288 с.
55. Коловский М. З. Об уменьшении динамических ошибок приводных
механизмов / М. З. Коловский // Машиноведение, 1978. – № 6. – С. 18–24.
56. Коловский М. З. Основы динамики промышленных роботов / М. З.
Коловский, А. В. Слоущ. – М. : Наука, 1988. – 240 с.
57. Коловский М. З. Теория механизмов и машин : учеб. Пособие для
студ. Всш. Учеб. заведений / М. З. Коловский, А. Н. Евграфов, Ю. А. Семенов,
А. В. Слоущ. – М. : Издательский центр «Академия», 2008. – 560 с.
58. Комерзан Е. В. Разработка системы автоматизации проектирования
мостового крана с учетом динамических характеристик : автореф. дис. … канд.
техн. наук. – Омск, 2009. – 16 с.
59. Конструирование машин : справ. – метод. пособие в 2-х т. Т. 1 / К.
В. Фролов, А. Ф. Крайнев, Г. В. Крейнин [и др.] ; под общ. ред. К. В. Фролова. –
М. : Машиностроение, 1994. – 528 с.
60. Коренев Б. Г. Динамические гасители колебаний: Теория и техни-
ческие приложения / Б. Г. Коренев, Л. М. Резников. – М. : Наука, 1988. – 304с.
61. Корн Г. Справочник по математике для научных работников / Г.
Корн, Т. Корн. – М. : Наука, 1968. – 720 с.
62. Корняков М. В. Защита шахтных подъемных установок от динами-
ческих нагрузок при движении подъемного сосуда в стволе / М.В. Корняков. –
Иркутск: Изд-во ИрГТУ, 2007. – 164с.
63. Крутько П. Д. Управление исполнительными системами роботов. –
М. : Наука, 1991. – 336 с.
64. Крутько П. Д. Управление движением упругих многомассовых систем
// Проблемы машиностроения и надежности машин. – 1991. – № 4. – С. 90–96.
65. Крутько П. Д. Управление цепными механическими системами //
Проблемы машиностроения и надежности машин. – 1995. – № 4. – С. 87–97.
66. Кузнецов Б. И. Робастное управление трехмассовой обмоточной
машиной [Электронный ресурс] / Б.И. Кузнецов, Т.Б. Никитина, С.Н. Лутай,
148
В.П. Соляник, И.В. Бовдуй, О.В. Шурло. – Электрон. дан. – 2007. – Режим до-
ступа : http://paep2007.abacus.ua/default.aspx?id=paep_show_doc&doc=15776
67. Кузнецов Б. И. Цифровая модель обмоточной машины как трехмас-
совой системы / Б.И. Кузнецов, А.А. Чаусов, О.В. Шурло // Вестник НТУ
«ХПИ»: сборник научных работ – Харьков: НТУ «ХПИ», 2003. – №10. – Т.2 –
С.313–314.
68. Кузнецов Н. К. Исследование активного способа гашения упругих
колебаний промышленных роботов на основе трехмассовой расчетной схемы //
Динамика и алгоритмы управления роботов – манипуляторов : сб. научн. тр. /
Иркут. политехн. ин-т. – Иркутск, 1982. – С. 100–106.
69. Кузнецов Н. К. Синтез параметров управляемой двухмассовой си-
стемы, обеспечивающих компенсацию упругих колебаний // Проблемы элек-
тротехники. – Новосибирск, 1993. – С. 163–167.
70. Кузнецов Н. К. Управление движением двухмассовой электромехани-
ческой системы на основе скользящего режима / Н. К. Кузнецов, С. В. Соломин //
Проблемы машиностроения и надежности машин, 1996. – № 5. – С. 108–115.
71. Кузнецов Н. К. Управление движением упругой двухмассовой си-
стемы на основе позиционных координат / Н. К. Кузнецов, А. В. Стрелов //
Проблемы механики современных машин : матер. II междунар. конф. Т. 3,
Улан-Удэ, 23–25 июня 2003. – Улан-Удэ, 2003. – С. 51–55.
72. Кузнецов Н. К. Управление движением двухмассовой колебатель-
ной системы // Современные технологии. Системный анализ. Моделирование :
научн. ж-л / Иркут. гос. ун-т путей сообщ, 2004. – № 2. – С. 130–137.
73. Кузнецов Н. К. Управление колебаниями двухмассовой системы
как задача введения дополнительных связей // Мехатроника, автоматизация,
управление, 2005. – № 12. – С. 30–35.
74. Кузнецов Н.К. Автоматизация расчета гидравлических демпферов с
переменным сопротивлением / Н. К. Кузнецов, В.Н. Перелыгин, А.Ю. Перелы-
гина // Трибофатика : сборник докладов V Международного симпозиума по
трибофатике. Иркутск : ИрГУПС, 2005. – Том. 3. – С. 378–382.
75. Кузнецов Н. К. Разработка программного обеспечения задач дина-
мики и управления движением манипуляционных роботов / Н. К. Кузнецов, А.
Ю. Перелыгина // Вестник ИрГТУ. – 2006. – №4. – C. 35–41.
76. Кузнецов Н. К. Управление движением трехмассовой колебатель-
ной системы / Н. К. Кузнецов, А. Ю. Перелыгина // Проблемы механики совре-
менных машин : материалы III международной конференции / ВСГТУ. – Улан-
Удэ, 2006. – Т. 1. – С. 188–191.
77. Кузнецов Н. К. Управление колебаниями трехмассовой системы / Н.
К. Кузнецов, А. Ю. Перелыгина // Современные технологии, системный анализ,
моделирование. ИрГУПС. – 2007. – №1. – С. 14–18.
78. Кузнецов Н. К. Исследование эффективности управления колебани-
ями на основе трехмассовой расчетной / Н. К. Кузнецов, А. Ю. Перелыгина //
149
Современные технологии. Системный анализ. Моделирование. ИрГУПС. –
2008. – №1. – С. 85–92.
79. Кузнецов Н. К. Динамическое гашение колебаний упругой трехмас-
совой системы / Н. К. Кузнецов, А. Ю. Перелыгина // Современные технологии.
Системный анализ. Моделирование. ИрГУПС. – 2008. – №3. – С. 14–19.
80. Кузнецов Н. К. Особенности управления движением трехмассовой
колебательной системы / Н. К. Кузнецов, А. Ю. Перелыгина // Збірник науко-
вих праць (галузеве машинобудування, будівництво). ПолтНТУ. – Полтава,
2009. – Вып. 3 (25). – Т. 2. – С. 120–124.
81. Кузнецов Н. К. Особенности управления колебаниями трехмассо-
вой системы / Н. К. Кузнецов, А. Ю. Перелыгина // Проблемы механики совре-
менных машин : Материалы четвертой международной конференции / ВСГТУ.
– Улан-Удэ, 2009. – Т. 1. – С. 244 – 247.
82. Кудинов В. А. Динамика станков / В. А. Кудинов. – М. : Машино-
строение, 1967. – 359 с.
83. Кулешов В. С. Динамика систем управления манипуляторами / В.
С. Кулешов, Н. А. Лакота. – М. : Энергия, 1971. – 304 с.
84. Лакота Н. А. Управление упругим манипулятором на траектории /
Н. А. Лакота, Е. В. Рахманов, В. Н. Шведов // Изв. АН СССР. Техническая ки-
бернетика. – 1980. – № 2. – С. 53–59.
85. Лисенко О.В. Розробка динамічної моделі технологічної оброблюв-
альної системи точіння з урахуванням багатомасовості [Электронный ресурс]
/ О.В. Лисенко. – Электрон. дан. – Вісник КДПУ імені Михайла Остроградсь-
кого. Вип. 6 (53). – 2008. Частина 1. – С. 74–76. – Режим доступа :
http://www.nbuv.gov.ua/portal/Natural/Vkdpu/2008_6/6_2008_1_PDF/74.pdf
86. Лозовой И.С. Математическое моделирование динамики трехмассо-
вой вибрационной машины / И.С. Лозовой , И.И. Герега, М.Р. Козулькевич, Б.Н.
Полевой // Математическое моделирование. – 1993. – Т. 5; № 8. – С. 38–47.
87. Лурье З. Я. Динамика оптимальной электромеханической системы с
упругой связью в режиме позиционирования / З. Я. Лурье // Машиноведение,
1977. – № 2. – С. 11–17.
88. Машиностроение : энциклопедия в 40 т. / ред. совет К. В. Фролов [и
др.] . – М. : Машиностроение, 1994 –. Т. 1–3 : в 2 кн. Кн. 1 : Динамика и проч-
ность машин. Теория механизмов и машин / К. С. Колесников [и др.] ; под общ.
ред. К. С. Колесникова, 1994. – 533 с.
89. Мельник М.С. Динамический анализ привода поперечной подачи
тяжелого токарного станка с системой адаптивного управления // Важке маши-
нобудуванння. Проблеми та перспективи розвитку : матеріали IV міжнародної
науково-технічної конференції. – Краматорськ, 2006. – С. 67.
90. Механика машин : учеб. пособие для втузов / И. И. Вульфсон [и
др.]; под ред. Г. А. Смирнова. – М. : Выс. шк., 1996. – 511 с.
91. Москаленко В. В. Электрический привод / В.В. Москаленко. – М. :
Издательский центр «Академия», 2007. – 368 с.
150
92. Мукосей М. В. Повышение эффективности функционирования при-
водов лесозаготовительных машин : автореф. дис. … канд. техн. наук. – Архан-
гельск, 2007. – 18 с.
93. Нагаев Р. Ф. Об оптимизации коэффициента затухания свободных
колебаний двухмассовой системы / Р. Ф. Нагаев, А. В. Степанов // Изв. АН
СССР. Механика твердого тела. – 1979. – № 4. – С. 24–28.
94. Нижник Н.В. Программное обеспечение для определения нагрузок
в главной линии прокатных клетей при нестационарных режимах работы / Н.В.
Нижник, А.О. Шемятин // Машинознавство : Матеріали 8-ої регіональної науч-
но-методичної конференції. - Донецьк: ДонНТУ, 2006. – С. 77 – 81.
95. Перелыгина А.Ю. Методы компенсации упругих колебаний в трех-
массовых мехатронных системах . % дис… канд. техн. наук : защищ. 15.12.09 /
А.Ю.Перелыгина. – Иркутск, 2009. – 165 с.
96. Петраков Ю.В. Моделювання динамічних характеристик процесу
токарного точіння / Ю.В. Петраков, О.В. Лисенко // Зб. наук. пр. КДТУ. Техніка
в с/г виробництві, галузеве машинобудування, автоматизація. – Кіровоград,
2002. – Вип.11.– С. 257–263.
97. Попов Е. П. Манипуляционные роботы. Динамика и алгоритмы. / Е.
П. Попов, А. Ф. Верещагин, С. Л. Зенкевич. – М. : Наука, 1978. – 400 с.
98. Пуртова Е.С. Оптимизация качества переходных процессов трех-
массовой электромеханической системы [Электронный ресурс] /
Е.С. Пуртова. – Электрон. дан. – 2002. – Режим доступа :
http://www.nbuv.gov.ua/Portal/natural/emeo/ee_58/Pyrtova/Pyrtova.htm
99. Путов В. В. Нейронечеткое управление трехмассовыми нелиней-
ными упругими электромеханическими объектами [Текст] / В.В. Путов, Ч.А.
Зунг // Материалы международной науч. – техн. конф. «Проблемы информаци-
онно-компьютерных технологий и мехатроники», 24-29 сент. 2007г. – Дивно-
морское, 2007. – С. 118–123.
100. Путов В. В. Нейронечеткая система управления трехмассовыми не-
линейными упругими электромеханическими объектами [Текст] / В.В. Путов,
В.В Лебедев, Ч.А. Зунг и др. // Изв. СПбГЭТУ «ЛЭТИ», Сер. Автоматизация и
управление. – СПб., 2007. – Вып. 1. – С. 20–26.
101. Раменская Е.В. Анализ вибрационных компонент металлорежущих
станков [Текст] / Е.В. Раменская // Решетневские чтения: мат. X Междунар.
науч. конф. / СибГАУ. – Красноярск, 2006. – С. 187– 188.
102. Раменская Е.В. Анализ виброактивности металлорежущих станков
[Текст] / Е.В. Раменская // Вестник СибГАУ им. акад. М.Ф. Решетнева / Сиб-
ГАУ. Вып. 6. (13) – Красноярск, 2006. – С. 86 – 89.
103. Ривин Е. И. Оптимизация конструкции консольных механических
элементов / Е. И. Ривин // Конструирование и технология машиностроения : тр.
амер. о-ва инж. – мех. – 1986. – № 4. – С. 33–45.
104. Романов А. А. Моделирование колебательных процессов при дви-
жении специализированных колесных транспортных средств для атоматизиро-
151
ванных систем стабилизации : Автореф. дис. … канд. техн. наук. – Москва,
2006. – 23 с.
105. Романов А.А. Моделирование динамических показателей колеба-
тельных процессов для систем стабилизации движения специализированных
транспортных средств / А.А. Романов, А.В. Черняев // Проектирование и тех-
нология электронных средств. – 2006. – № 3. – С. 39–43.
106. Сандлер Г. Динамическая оптимизация механизмов с использовани-
ем статистического метода минимизации / Г. Сандлер // Конструирование и тех-
нология машиностроения : тр. амер. о-ва инж. – мех. – 1977. – № 1. – С. 126–130.
107. Свидетельство об отраслевой регистрации разработки № 5641 код
по ЕСПД .03524577. 01299-01. Программный комплекс для исследования дина-
мики и управления движением исполнительных механизмов роботов/ Н. К.
Кузнецов, А. Ю. Перелыгина ; Иркут. техн. ун-т. – ГР № 50200600134 ; зарег.
6.02.06. – М. : ОФАП, 2005. – 5с.
108. Свинин В.М.Фрезерование с модулированной скоростью резания /
Под ред. А. И. Промптова. – Иркутск : Изд-во ИрГТУ, 2007. – 304 с.
109. Снопок Д. Н. Нагруженность силовой установки валочно-
сучкорезно-раскряжевочной машины (ВСМР) в режиме стопорения при про-
тяжке ствола дерева (трехмассовая расчетная схема) [Электронный ресурс] /
Д. Н. Снопок, Н.Р. Шоль. – Электрон. дан. – 2007. – Режим доступа :
http://science-bsea.narod.ru/2007/leskomp_2007/snopok_3.htm
110. Толымбек Д. Н., Сурашов Н. Т., Кульгильдинов М. С. О взаимодей-
ствии рабочего оборудования бульдозера с каменистыми грунтами. // Перспек-
тивы развития водо- и энергосберегающих технологий охраны труда. / Сб. ма-
териалов Международной научно-практической конференции (24 – 25 мая
2007 г.) – Алматы : КазГАСА, 2007. – С. 86 – 90.
111. Топчеев Ю. И. Атлас для проектирования систем автоматического
регулирования. / Ю. И. Топчеев. – М. : Машиностроение, 1989. – 752 с.
112. Троицкий В. А. Оптимальные процессы колебаний механических си-
стем / В. А. Троицкий. – Л. : Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1976. – 248 с.
113. Филиппов Ю. И. Виброустойчивость нестационарного упругого
космического аппарата с прецизионной целевой аппаратурой // Мехатроника,
автоматизация, управление, 2008. – № 12. – С. 20–24.
114. Фролов К. В. Прикладная теория виброзащитных систем / К. В.
Фролов, Ф. А. Фурман. – М. : Машиностроение, 1980. – 276 с.
115. Фролов Ю.М. Моделирование электропривода: методическое посо-
бие / Ю.М. Фролов, А.В. Романов. – Воронеж : Изд-во ВГТУ, 2004. – 25 с.
116. Хитрик В. Э. Методы динамической оптимизации механизмов ма-
шин – автоматов / В. Э. Хитрик ; Ленингр. ун-т. – Л. : Изд-во Ленингр. ун-та,
1974. – 116с.
117. Хоменко В.Н. К анализу многомассовой ЭМС с асинхронным при-
водом по системе ТПЧ-АД [Электронный ресурс] / В.Н Хоменко, В.Ф. Бори-
сенко // Доповідь для міжнародної науково-технічної конференції студентів та
аспірантів "Автоматизація: пошук молодих". Донецьк, ДонНТУ, 2006р. – Ре-
152
жим доступа : http://www.masters.donntu.edu.ua/2006/eltf/khomenko/library/
art_01.htm
118. Черноусько Ф. Л. Управление колебаниями / Ф. Л. Черноусько, Л.
Д. Акуленко, Б. Н. Соколов. – М. : Наука, 1980. – 384 с.
119. Черноусько Ф. Л. Манипуляционные роботы : динамика, управле-
ние, автоматизация / Ф. Л. Черноусько, Н. Н. Болотник, В. Г. Градецкий. – М. :
Наука, 1989. – 368 с.
120. Чиликин М. Г. Теория автоматизированного электропривода / М. Г.
Чиликин, В. И. Ключев, А. С. Сандлер. – М. : Энергия, 1979. – 616 с.
121. Эскин Н. Д. Экспериментальное исследование многослойных паке-
тов с сухим трением на контактных поверхностях / Н. Д. Эскин // Вибрацион-
ная прочность и надежность двигателей и систем летательных аппаратов : тр.
Куйбыш. авиац. ин-та, 1969. – № 36. – С. 30–55.
122. Юдин А. Ю. Совершенствование систем управления взаимосвязан-
ными электроприводами входного участка агрегата непрерывного горячего
цинкования: автореф. дис. … канд. техн. наук. – Магнитогорск, 2006. – 20 с.
3
123. А. с. 863934 СССР, М. Кл. F 16 F 15/06. Способ демпфирования
колебаний многослойных консолей и устройство для его осуществления / С. В.
Елисеев, А. В. Лукьянов, Н. К. Кузнецов (СССР). – № 2814502/25-28 ; заявл.
03.09.79 ; опубл. 15.09.81, Бюл. № 34. – 3 с.
124. Asada H. Inverse Dynamics of Flexible Robot Arms : Modeling and
Computation for Trajectory Control / H. Asada, Z. Ma, H. Tokumaru // Trans.
ASME: J. Dyn. Syst. , Meas. , and Contr, 1990. – 112, No 2. – P. 177–185.
125. Book W. Feedback Control of Two Beam, Two Joint System with Dis-
tributed Flexibility / W. Book, O. Maizza-Neto, D. Whitney // Trans. ASME : J. Dy-
namic Syst. Measurem. and Control, 1975. – 97, No. 4. – P. 424–431.
126. Devasia S. Piezoelectric Actuator Design for Vibration Suppression :
Placement and Sizing / S. Devasia, T. Meressi, B. Paden, E. Bayo // AIAA Journal of
Guidance. Dynamic and Control, 1990. – Vol. 16. – P. 859–864.
127. Feliu V. Modeling and Control of Single – Link Flexible Arms with
Lumped Masses / V. Feliu, K. Rattan, H. Brown // Journal of Dynamic System,
Measurement and Control, 1992. – Vol. 114. – P. 59–69.
128. Fukuda T. Control of Flexible Robotic Arms / T. Fukuda // Bull. JSME,
1986. – No. 250. – P. 1269–1273.
129. Fukuda T. Control of Flexible Robotic Arms. Ist Report, Vibration Con-
trol of First and Second Degrees of Freedom Systems / T. Fukuda // Trans. Jap. Soc.
Mech. Eng, 1985. – 51, No. 468. – P. 2140–2144.
130. Fukuda T. Applications of Elastic Robotic Arms in Material Handling /
T. Fukuda // Material Flow, 1986. – 51, No. 3. – P. 17–26.
131. King J. Composite Pseudolink End – Point Control of Flexible Manipu-
lators / J. King, V. Gourishankar, R. Rink // IEEE Transactions on Systems, Man, and
Cybernetics, 1990. – Vol. 20, No. 5. – P. 969–977.
153
132. Konno A. Vibration Suppression Control of Spatial Flexible Manipula-
tors / A. Konno, M. Uchiyama // Control Eng. Practice, 1995. – Vol. 3, No. 9. – P.
1315–1321.
133. Ledesma R. Inverse Dynamics of Spatial Open Chain Flexible Manipu-
lators with Lumped and Distributed Actuators / R. Ledesma, S. Devasia, E. Bayo //
Journal of Robotics Systems, 1994. – Vol. 11, No. 4. – P. 327–338.
134. Lucibello P. End Point Trajectory Control with Internal Stability of a
Flexible Link by Learning / P. Lucibello, S. Panzieri // Proc. of IEEE Int. Conf. on
Robotics and Automation, 1996. – Vol. 3. – P. 2117–2123.
135. Siciliano B. A Singular Perturbation Approach to Control of Lightweight
Flexible Manipulators / B. Siciliano, W. Book // The International Journal of Robot-
ics Research, 1988. – Vol. 7, No. 4. – P. 79–90.
136. Singh S. Nonlinear Adaptive Control of on Elastic Robotic Arm / S.
Singh // AIAA Guild. , Navig. and Contr. Conf. , Williamsburg. Collect. Techn. Pap.
– New-York, 1986. – P. 28–32.
137. Singh S. Elastic Robot Control : Nonlinear Inversion and Linear Stabili-
zation / S. Singh, A. Schy // IEEE Trans. Aerosp. and Electron. Syst, 1986. – 22, No.
4. – P. 340–348.
138. Singhose W. E. Convolved and Simultaneous Two-Mode Input Shapers /
W.E. Singhose, E.A. Crain, W.P. Seering // Control Theory and Applications, Nov.,
1997. – pp. 515–520.
139. Singhose W. E. Input Shaping for Vibration Reduction with Specified
Insensitivity to Modeling Errors / W.E. Singhose, W.P. Seering, and N.C. Singer //
Japan-USA Sym. on Flexible Automation, Boston, MA, 1996.
140. Surdilovich D. Deflection Compensation for Large Flexible Manipula-
tors / D. Surdilovich, M. Vukobratovich // Mech. Mach. Theory, 1996. – Vol. 31, No.
3. – P. 317–329.
141. Truckenbrodt, A. Truncation Problems in the Dynamics and Control of
Flexible Mechanical Systems / A. Truckenbrodt // Control Science and Twchnology
for the Progress of Society : Int. Fed. Autom. Contr. 8th Trienn. World Congr. Kyoto,
J. Aug. 24-28 1981. – Vol. 14. – P. 65–70.
142. Uchiyama M. Modeling, Controllability and Vibration Suppression of
3D Flexible Robots / M. Uchiyama, A. Konno // Robotics Research : The 7th Interna-
tional Symposium, Springer – Verlag, London, 1996. – P. 90–99.
143. Upyr’ R., Logunov A., Nasnikov D., Eliseev S. The Decision of Gener-
alized Tasks Vibroprotection on the Basis of Structural Methods of Mathematical
Modeling, Annals of DAAAM for 2007 & Proceedings of the 18th International
DAAAM Symposium, Editor B. Katalinie, Published by DAAAM International,
P.429–435), ISBN 3-901509-58-5, Vienna. Austria.
144. Xi F. Trajectory Tracking of Spatial Flexible Link Manipulator Using an
Inverse Dynamics Method / F. Xi / Mech. Mach. Theory . – 1995. – Vol. 30, No. 8. –
P. 1113–1126.
154
Приложение
155
Блок-схемы подпрограмм решения первой задачи динамики и результаты работы
156
157
158
Обобщенные силы
Обобщенные силы
Qc(1),Qc(2)
0.7
0.6
0.5
0.4 Qc(1)
0.3 Qc(2)
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5
t
159
Динамические реакции
2.5
2
1.5 R
R,M
1 M
0.5
0 t
0 1 2 3 4 5
160
Научное издание
Монография
161