Вы находитесь на странице: 1из 5

ТЕХНОЛОГИИ

ЭТАПЫ РАЗВИТИЯ СПУТНИКОВЫХ


ТЕХНОЛОГИЙ НА ПРИМЕРЕ GPS
К.М. Антонович (СГГА, Новосибирск)

В 1963 г. окончил Новосибирский институт инженеров геодезии, аэрофотосъемки и картографии


(НИИГАиК) по специальности «астрономогеодезия». 15 лет руководил станцией оптических наблюдений
ИСЗ Астросовета АН СССР при НИИГАиК. В настоящее время — заведующий кафедрой астрономии и
гравиметрии Сибирской государственной геодезической академии (СГГА).

Запуск первого американско+ ния) [2], а в начале 1984 г. — любую погоду и время суток.
го навигационного спутника си+ сеть сгущения в округе Монтго+ Однако при объединении
стемы NAVSTAR был произведен мери (штат Пенсильвания, спутниковых и классических се+
в 1978 г., в то время как россий+ США). В обоих случаях точность тей возникли некоторые труд+
ская система ГЛОНАСС начала измерений была на уровне ности, вызванные несовпадени+
формироваться с запуска трех (1–2)⋅10–6 при длине линий око+ ем поверхностей относимости.
спутников в 1982 г. К этому вре+ ло 10 км и превышала точность В спутниковом методе сеть на+
мени на орбитах вокруг Земли существующих сетей [1]. блюдается на общем земном эл+
вращалось уже 6 американских В 1984 г. спутниковая техно+ липсоиде (например, WGS+84), в
спутников. Именно с их помо+ логия была использована в классической геодезии измере+
щью были получены первые Станфордском университете ния ведутся относительно гео+
впечатляющие результаты гео+ (штат Калифорния, США) при ида (или квазигеоида).
дезических измерений с приме+ создании высокоточной инже+ Т. Энгелис, Р. Рапп и И. Бок,
нением GPS. В 1982 г. в Масса+ нерной сети для строительства получив ортометрические высо+
чусетском институте технологий Станфордского линейного уско+ ты пунктов Эйфелевой сети, по+
(США) была образована иссле+ рителя [3]. Традиционные изме+ казали, как следует объединять
довательская группа под руко+ рения углов и расстояний были классическое измерение высот
водством Ч. Кунселмана, в кото+ объединены с GPS+наблюдения+ с определением из GPS+измере+
рую входили И. Бок, Р. Кинг, ми базовых линий. При этом ний разностей геодезических
Д. Коллинз, А. Лейк и др. Эта была достигнута миллиметро+ высот [4]. Дж. Ладд сообщил о
группа провела испытания про+ вая точность, подтвержденная достижении точности в 10–6 за
тотипа приемника Macrometer. лазерным трассированием уско+ время наблюдений в 15 мин
При статических измерениях рителя, воспроизводившим пря+ бескодовым двухчастотным
базовых линий в сеансах, мую линию с точностью до приемником Macrometer II, что
длившихся по несколько часов, 0,1 мм. дало импульс к разработке тех
были получены относительные Очевидное преимущество но+ нологии быстрой статики [5].
ошибки, равные (1–2)⋅10–6. По+ вой технологии заключалось в Становятся доступными ком+
зднее А. Лейк напишет в своей том, что прямой видимости меж+ мерческие программы для обра+
книге: «Это было шокирующее ду пунктами не требовалось а, ботки фазовых и кодовых изме+
открытие. Внезапно появилась следовательно, не было необхо+ рений, включающие уравнива+
измерительная система, способ+ димости в построении высоких ние, координатные преобразо+
ная превзойти точность тради+ сигналов. Метод позволял авто+ вания и построение геоида [1].
ционных первоклассных геоде+ матизировать наблюдения и вы+ В 1984 г. Б. Ремонди изло+
зических сетей» [1]. числения, сводя к минимуму жил теоретические основы GPS+
В течение 1983–1984 гг. личные ошибки наблюдателя, измерений (www.ngs.noaa.gov)
съемки с приемником одновременно предъявляя бо+ [6]. Им же была разработана
Macrometer V+1000 доказали со+ лее высокие требования к инди+ технология кинематической
стоятельность GPS+технологий. видуальным способностям ис+ съемки, при которой антенна
Группой ученых Массачусетско+ полнителей при работе со слож+ одного из приемников остается
го института технологий была ными вычислительными ком+ неподвижной, а второй прием+
создана сеть сгущения 1+го плексами. В дополнение к ука+ ник вместе с антенной либо по+
класса из 30 станций в районе занным преимуществам нужно стоянно перемещается, либо
Эйфель — западной части отметить возможность проведе+ движется от одной станции к
Рейнских Сланцевых гор (Герма+ ния наблюдений практически в другой, останавливаясь на каж+

6
ТЕХНОЛОГИИ

дой из них на несколько секунд. Г. Сеебером и Г. Вюббеной и по+ Использование российской


Оба приемника должны непре+ лучивший название «инициа системы ГЛОНАСС для целей гео+
рывно производить фазовые лизации на лету» («On+the+ дезии активизировалось в
измерения, постоянно наблю+ Fly», OTF). Описание этого мето+ 1988 г. после ее регистрации в
дая не менее четырех спутни+ да имеется в [1, 9, 10]. В данном международных организациях.
ков. Первый вид съемок стал методе определяется целая не+ Почти сразу после этого события
называться истинной или не однозначность фазы непосред+ в университете Лидса (Англия)
прерывной кинематикой (ки+ ственно во время движения был создан кодовый приемник,
нематикой траектории), а вто+ спутникового приемника. Метод работающий в режимах GPS и
рой — кинематикой «стой и можно использовать при ГЛОНАСС [12]. Привлекатель+
иди» («Stop+and+Go»). постобработке, съемке в режи+ ность применения в области гео+
В последующие два года ме реального времени, а также дезии российской системы за+
Дж. Мадером было осуществле+ для точной навигации. ключалась в более высокой чем
но определение координат в С. Лихтен и Дж. Бордер в у GPS мощности сигнала и отсут+
процессе аэрофотосъемочных 1987 г. сообщили о достижении ствии режима загрубления дан+
работ [7]. Высокоточное опре+ повторяемости результатов в ных (который был у GPS в тот мо+
деление координат аэрофото+ (2–5)⋅10–8 в трех компонентах мент времени). Особенно инте+
аппарата позволило значитель+ вектора, полученного из стати+ ресна возможность увеличения
но сократить число опознава+ ческой съемки [11]. Однако количества наблюдаемых спут+
тельных знаков и снизить объе+ здесь, как и во многих других ников, что предоставляло пре+
мы работ по их изготовлению, ситуациях, следует различать имущество в точности и скоро+
установке и привязке на мест+ абсолютную точность, т. е. сти при наборе нужного объема
ности. Определение координат внешнюю сходимость, характе+ измерений, в частности, при
аппаратуры, находящейся в ризуемую истинными ошибка+ съемках в режиме реального
движении, нашло применение в ми, и внутреннюю сходимость. В времени. Однако использование
таких приложениях, как дистан+ последнем случае результаты ГЛОНАСС в точной геодезии
ционное зондирование, аэро+ часто могут иметь общие, близ+ встретило ряд трудностей. В ча+
фотосъемка, съемка дна рек, кие по величине и знаку систе+ стности, потребовались уточне+
шельфа и многих других. матические ошибки, обуслов+ ния в теории обработки, вызван+
Кинематические съемки тре+ ленные одними и теми же ис+ ные тем, что в российской систе+
буют разрешения неоднознач+ точниками. ме каждый спутник ведет пере+
ностей фазовых отсчетов на Во второй половине 80+х го+ дачи на своих частотах [13, 14].
стартовой базовой линии. Этот дов было проведено несколько Появуилась необходимость оп+
процесс называется инициали+ экспериментов и исследова+ ределить параметры связи коор+
зацией кинематической съемки. тельских проектов, в ходе кото+ динатных систем WGS+84 и ПЗ+
В процессе кинематической рых изучалось влияние различ+ 90, в которых даются параметры
съемки необходимо поддержи+ ных факторов на точность GPS+ движения спутников в режимах
вать постоянный захват сигна+ измерений. Была продемонст+ GPS и ГЛОНАСС соответственно
лов не менее четырех спутни+ рирована хорошая сходимость [15]. Тем не менее, в 90+е годы
ков. Если число наблюдаемых GPS+измерений базовых линий ряд фирм (Ashtech, Javad, 3S
спутников становится менее че+ с методом радиоинтерферомет+ Navigation) выпустили одно+ и
тырех, то инициализацию необ+ рии со сверхдлинными базами. двухчастотные геодезические
ходимо повторить. Можно пред+ Сформировалось мнение, что приемники, работающие в режи+
ставить, насколько это неудоб+ точность GPS+измерений можно ме ГЛОНАСС/GPS. В настоящее
но при съемках в воздухе или на повысить за счет увеличения время из+за недостаточного чис+
воде. Инициализация на земле точности эфемерид. Этого ла рабочих спутников ГЛОНАСС
выполняется путем наблюдения можно достичь двумя способа+ интерес к интегрированной ап+
короткой базовой линии или на ми. Первый способ — включать паратуре несколько ослабел.
точке с известными координа+ элементы орбиты в число опре+ А. Браун в 1989 г. разработал
тами. В 1990 г. Б. Хофманн+Вел+ деляемых параметров и оцени+ метод дифференциальных GPS+
ленхоф и Б. Ремонди предложи+ вать их вместе с компонентами съемок, называемый теперь
ли третий способ инициализа+ базовых линий. Второй — орга+ «метод дифференциальных
ции — посредством переста+ низация службы точных эфеме+ GPS для широких зон» (Wide
новки антенн приемников [8]. рид. Последний оказался обще+ area differential GPS, WADGPS)
Однако более важным для кине+ доступным после образования [16]. Были предприняты попыт+
матических съемок оказался ме+ Международной геодинамичес+ ки стандартизации метода диф+
тод, разработанный в 1989 г. кой GPS+службы (МГС, IGS) [9]. ференциальных GPS в режиме

7
ТЕХНОЛОГИИ

реального времени, результатом бальном масштабе, обеспечивая точной навигации и т. п. В США


которых стало появление стан+ ежесуточную повторяемость по+ построение активной сети CORS
дарта RTCM+104, разработанно+ рядка 10–9. Такие результаты ока+ (Continiously Operating
го Радиотехнической комисси+ зались возможными при равно+ Reference Stations) было начато
ей для службы морского судо+ мерном распределении станций в 1995 г. Национальной геодези+
ходства (Radio Technical наблюдений по всему земному ческой службой. В настоящее
Commission for Maritime шару. Была доказана возмож+ время сеть насчитывает более
Services, RTCM) [1]. ность регулярного получения 370 станций (www.ngs.noaa.gov/
В течение 1991–1992 гг. гео+ точных орбит спутников GPS. С 1 CORS). Подобные сети меньших
дезическим сообществом под января 1994 г. МГС начала регу+ размеров создаются в Англии,
эгидой Международной ассоци+ лярную деятельность, результаты Канаде, России, Японии и других
ации геодезии изучались преде+ которой приведены в табл. 1 странах. Дальнейшее повыше+
лы возможностей GPS в глобаль+ (http://igscb.jpl.nasa.gov). С ние точности построения сетей
ном масштабе. Исследования этого же года МСВЗ начала ис+ многие ученые связывают с раз+
начались с эксперимента по ис+ пользовать данные GPS для вы+ работкой теории моделирования
пользованию GPS для Междуна+ вода параметров вращения Зем+ условий наблюдений [9].
родной службы вращения Земли ли (ПВЗ) [17]. Отмена с 1 мая 2000 г. режи+
(МСВЗ) и геодинамики (GPS Говоря о методах определе+ ма «селективного доступа»
experiment for IERS and ния пространственного положе+ (Selective Availability) привела
Geodynamics, GIG) и продолжи+ ния с применением GPS, следует не только к повышению точнос+
лись в 1993 г. уже в связи с про+ отметить технологию создания ти абсолютного метода опреде+
ведением кампании по созда+ активных геодезических се ления положений (средняя ква+
нию МГС. В результате было уста+ тей. В таких сетях на каждой дратическая ошибка уменьши+
новлено, что с помощью GPS+из+ станции с точно известными ко+ лась примерно со 100 до 15 м
мерений можно получать точные ординатами (базовой станции) при вероятности 95%), но и точ+
параметры вращения Земли. установлены постоянно работа+ ности относительного метода.
Особый интерес представил ющие приемники GPS. Данные Это отмечается в последних ра+
факт вывода геоцентрических их наблюдений и координаты ботах, посвященных монито+
координат, которые согласовы+ доступны по линиям связи, при рингу с применением кинемати+
вались по точности с оценками этом точные измерения коорди+ ки в режиме реального времени,
спутниковой лазерной дально+ нат можно выполнять только од+ например, мониторингу подвес+
метрии на уровне 10–15 см. Бы+ ним приемником. Данные со ных мостов [18].
ло продемонстрировано, что не+ станций активной сети могут ис+ Применение GPS в различных
однозначность фазовых GPS+из+ пользоваться для мониторинга областях деятельности объяс+
мерений можно разрешать в гло+ различных природных явлений, няется высокой точностью и

Результаты деятельности МГС Таблица 1


Вид информации Точность данных Задержка Частота обновления
Эфемериды спутников GPS
и поправки часов спутников:
— предсказанные (сверхбыстрые) 25 см / 7 нс реальное время 2 раза в сутки
— быстрые 5 см / 0,2 нс 17 ч ежесуточно
— окончательные <5 см / 0,1 нс ≈13 суток еженедельно
Эфемериды спутников ГЛОНАСС
(окончательные данные) 30 см 4 недели еженедельно
Параметры вращения Земли
(xп, yп / LOD*):
— быстрые данные (0,2″ / 0,03 c)⋅10–3 17 ч ежесуточно
— окончательные данные (0,1″ / 0,02 c)⋅10–3 ≈13 суток ежесуточно
Координаты станций в ITRF
(в плане / по высоте) 3 мм / 6 мм 12 суток еженедельно
Скорости движений в ITRF
(в плане / по высоте) 2 мм / 3 мм за год 12 суток еженедельно
Тропосферная зенитная задержка
на каждые 2 ч 4 мм 4 недели еженедельно
* — LOD (Length of Day) — отличие продолжительности суток от номинального значения

8
ТЕХНОЛОГИИ

быстротой наблюдений. Обыч+ но отстоящие эпохи. Обычный разработан в Лаборатории ре+


ная точность измерений корот+ интервал передачи данных со+ активного движения (США) и в
ких базовых линий (примерно ставляет 15 мин. С 1985 г. Наци+ суточном сеансе обеспечивает
до 30–50 км) двухчастотными ональная геодезическая служба точность 2 см [19].
приемниками GPS характеризу+ США (NGS) распространяет точ+ Совершенствование матема+
ется следующими средними ные GPS+орбиты в особых ASCII+ тических моделей тропосфер+
квадратическими погрешностя+ форматах SP1 и SP2 и их бинар+ ной задержки и способов опре+
ми определения планового по+ ных аналогах ECF1 и ECF2. Позд+ деления метеорологических па+
ложения: нее ECF2 был модифицирован в раметров в работах Х. Хопфилд,
— в статике — 2–3 мм + формат EF13. Форматы SP1 и Ю. Саастамойнена, А. Найелла и
0,5⋅D⋅10–6 (для линии в 10 км по+ ECF1 содержат данные о коор+ многих других привело к появ+
грешность равна 7–8 мм); динатах и скоростях, а SP2 и лению GPS+метеорологии.
— в кинематике — 10 м + ECF2 — только о координатах. Спутниковые методы опреде+
2⋅D⋅10–6. Это сокращает объем хранимых ления координат нашли примене+
Точности по высоте ниже в данных почти вдвое, поскольку ние как в традиционных геодези+
2–3 раза. скорости можно вычислить че+ ческих работах, так и во многих
При использовании эфеме+ рез положения спутников. В других приложениях, например:
рид МГС возможно достижение 1989 г. NGS решила добавить к — геодинамика (от локального
точностей 10–7–10–9 на линиях в орбитальной информации по+ до глобального масштабов, вклю+
тысячи километров. правки часов спутников. Более чая движение тектонических
По данным, приведеным в того, второе поколение форма+ плит, определение ПВЗ и т. п.);
табл. 2, составленной И. Боком тов может содержать до 85 — геология (поиск и развед+
и его коллегами [9], можно про+ спутников (GPS и других) вмес+ ка месторождений);
следить, как за последние 20 то 35 спутников для форматов — гляциология (движение
лет повышалась точность спут+ первого поколения. Соответст+ ледников в Гренландии и Ан+
никовых определений прост+ вующий ASCII+формат обозна+ тарктиде);
ранственных координат. чается как SP3, а его бинарный — гидрология (съемки шель+
Из таблицы видно, насколько аналог — ECF3 или EF18 (в мо+ фа, акваторий портов, дна рек и
важными факторами являются дифицированной версии). т. п.);
качество эфемерид спутников Большой вклад в работы по со+ — городской и земельный
(и параметров их часов), точ+ вершенствованию форматов и кадастр;
ность опорной сети и качество интерполированию эфемерид — службы времени и частоты;
моделирования ошибок (тропо+ внес Б. Ремонди [10]. — строительство различных
сферной задержки, многопутно+ Повышение точности эфеме+ сооружений (автодороги, же+
сти, фазовых центров антенн). рид сделало возможным приме+ лезные дороги, электростанции,
Эфемериды МГС даются в нение абсолютного метода по морские платформы и т. п.);
формате SP3. Точные эфемери+ зиционирования по фазе не — археология (привязка
ды состоят из положений спут+ сущей волны с разрешением раскопок к единой системе ко+
ников и их скоростей через рав+ неоднозначности, который ординат);

Динамика повышения точности определения пространственных координат Таблица 2


с помощью спутниковых методов
Год Относительная ошибка, b Источники улучшения Основные источники ошибок
1983 10–6 геодезические приемники атмосферная рефракция,
(измерение фазы несущей волны) ошибки орбит
–7
1986 10 двухчастотные измерения фазы тропосферная рефракция,
ошибки орбит
–8
1989 10 Международная сеть пунктов тропосферная рефракция,
слежения (CIGNET) ошибки орбит
1992 5⋅10–9 улучшение глобального слежения тропосферная рефракция,
за спутниками (МГС) ошибки орбит и фазовых центров
1997 10–9 повышение точности орбит, ошибки глобальной системы
моделирование тропосферы и отсчета, специфические ошибки
фазовых центров антенн пунктов, атмосферные градиенты
Примечание. Средняя квадратическая ошибка в плане: M (мм) = [(0,1 – 1,0 мм)2 + (2⋅b⋅D)2]1/2,
D

где D — расстояние между пунктами

9
ТЕХНОЛОГИИ

— биология (контроль пове+ служб и сетей (МГС, активные 11. Lichten S.M., Border J.S.
дения животных); сети). Strategies for high precision GPS
— сельское хозяйство (мо+ В заключение следует отме+ orbit determination. // J. of
тить, что успешное внедрение Geophysycal Research, 92 (B12),
ниторинг сельхозугодий, управ+
1987. — P. 12 751–12 762.
ление механизмами); спутниковых методов в геоде+
12. Dale S.A., Kitching I.D., Daly
— навигация и управление зическое производство невоз+ P. Position+Fixing Using the USSR’s
транспортными средствами с можно без соответствующего GLONASS C/A Code. // IEEE Aerosp.
определением их местоположе+ у ч е б н о + и н ф о р м а ц и о н н о го and Electron. Syst. Mag., 1989, Vol. 4,
ния на электронных картах. обеспечения — издания соот+ No. 2. — P. 3–10.
В последние годы значитель+ ветствующей литературы, в том 13. Leick A., Beser J., Mader G.
но возрос интерес к примене+ числе учебников. Processing GLONASS Carrier Phase
Observations. Theory and First
нию спутниковых технологий Список литературы Experience. // Proc. ION+GPS 95,
для мониторинга механизмов, Institute of Navigation. — P.
1. Leick A. GPS Satellite
машин и других объектов, вклю+ Surveying. — New York: A Willey+ 1041–1047.
чая людей. Появились службы, Interscience Publication, 1995. — 14. Wang J. An approach to
которые специализируются на 560 p. GLONASS ambiguity resolution // J.
определении местоположения 2. Bock Y., Abbot R. I., of Geodesy, Vol. 74, No. 5, 2000. — P.
(Location based service, LBS). Counselman III C. C. et al. 421–430.
Спутниковые методы объединя+ Establishment of three+dimensional 15. Совместное использование
ются с инерциальными система+ geodetic control by interferometry GPS и ГЛОНАСС: оценка точности
with the Global Positioning System различных способов установления
ми, псевдолитами — передатчи+
// J. of Geophys. Res., 1985, V. 90 связи между ПЗ+90 и WGS+84 / Гала+
ками с фиксированным место+ (B9). — P. 7689–7703. зин В.Ф., Базлов Ю.А., Каплан Б.Л.,
положением, имитирующими 3. Ruland R., Leick A. Application Максимов В.Г. // «Навигация+97».
спутниковые сигналы, и други+ of GPS to a high precision engineer+ Сб. трудов второй Межд. конф.
ми средствами определения ме+ ing survey network. // Proc. Pos. «Планирование глобальной радио+
стоположения, что повышает их with GPS, 1. — 1985 — P. 483–493. навигации», 24–26 июня 1997 г.
эффективность. 4. Engelis T., Rapp R., Bock Y. Том I, II. — М.: НТЦ «Интернавига+
Подводя итог, отметим, что Measuring orthometric height differ+ ция». — 1997. — С. 299–310.
ences with GPS and gravity data // 16. Brown A. Extended differen+
спутниковые технологии разви+
Manuscripta Geodaetica, Vol. 10, No. tial GPS. // Navigation Vol. 36, No. 3.
ваются быстрыми темпами по 3, 1985. — P. 187–194. — 1989. — P. 265–285.
нескольким направлениям: 5. Ladd J.W., Counselman III C.C. 17. IERS Technical Note 21. D.D.
— совершенствование рабо+ and Gourevitch S.A. The Macrometer McCarthy (ed.). IERS Conventions
ты непосредственно систем и II dual+band interferometer surveyor (1996). — Paris: Central Bureau of
спутников; // Proc. Pos. with GPS, Vol. 1. — IERS — Observatoire de Paris, July
— разработка теории мето+ P. 175–180. 1996. — 95 p.
дов глобального спутникового 6. Remondi B. Global Positioning 18. Kai+yuen Wong, King+leung
System carrier phase: description Man and Wai+yee Chan. Monitoring
позиционирования (общая тео+
and use. // Bull. Geodesique, 59 (4). Hong Kong’s bridges // GPS World,
рия методов относительных оп+ — P. 361–377. Vol. 12, No. 7, 2001. — P. 10–17.
ределений, теория кинематиче+ 7. Mader G.L. Dynamic position+ 19. Zumberge J.F., Heflin M.B.,
ских съемок с инициализацией ing using GPS carrier phase measure+ Jefferson D.C., Watkins M.M. and
на земле и в движении и т. п.); ments. // Manuscripta geodaetica, Webb F.H. Precise point positioning
— разработка миниатюрных 1986, Vol. 11. — P. 272–277. for the efficient and robust analysis
приемников, игнорирующих ре+ 8. Hofmann+Wellenhof B., of GPS data from large networks. //
жим шифрования точного P+ко+ Remondi B.W. The Antenna J. of Geoph. Research, Vol. 102, No
exchange: One aspect of high+precis+ B3, 1997. — P. 5005–5017.
да («Anti+Spoofing») [20];
sion GPS kinematic survey. // GPS+ 20. Langley R.B. Smaller and
— разработка форматов для Techn. Appl. Geod. snd Surveying. smaller. The evolution of the GPS
точных эфемерид [21]; Proc. Int GPS+workshop Darmstadt, receiver // GPS World, Vol. 11, No. 4,
— стандартизация моделей Apr. 10–13, 1988, — Berlin etc., 2000. — P. 54–58.
геодинамических явлений (ко+ 1988. — P. 261–277. 21. Gurtner W. RINEX: The receiv+
ординатных систем с временной 9. GPS for geodesy. Teunissen er+independent exchange format //
эволюцией) [22]; P.J.G., Kleusberg A. (Eds.). — Berlin: GPS World, 1994, Vol. 5, No. 7. —
— расширение областей Springer, 1998. — 650 p. P. 48–52.
10. Hofmann+Wellenhof B., 22. IERS Technical Note 27. The
применения спутниковых мето+
Lichtenegger H., Collins J. Global International Terrestrial Reference
дов (определение ПВЗ, геодина+ Positioning System theory and prac+ Frame (ITRF97) / Boucher C.,
мика, метеорология, монито+ tice. –Fifth, revised edition. — Wien, Altamimi Z., Sillard P. — Paris: Central
ринг ионосферы); New+York: Springer+Verlag, 2001. — Bureau of IERS — Observatoire de
— создание специальных 382 p. Paris, May 1999. —192 p.

10

Оценить