Вы находитесь на странице: 1из 4

УДК 621.3.

078
Система прямого управления
моментом и потокосцеплением
ротора асинхронного
электродвигателя
ОВСЯННИКОВ
Евгений Михайлович
Е.М. Овсянников, Нгуен Куанг Тхиеу доктор технических наук,
профессор кафедры
В статье предложена система прямого управления моментом асин «Электротехника
и компьютеризированные
хронного электродвигателя с раздельным регулированием потокосцепле электромеханические
ния ротора и электромагнитного момента. Приведены результаты ими системы»
тационного моделирования асинхронного электропривода, показаны дос (МГТУ МАМИ)
тоинства разработанной системы управления — простота исполнения,
высокое динамическое качество, малые пульсации момента.
Ключевые слова: система управления асинхронным электроприво
дом, прямое управление моментом.
This paper proposes a direct torque control system of induction motor with
decoupled control of rotor flux and electromagnetic torque. The simulation
results of an induction motor drive show advantages of the developed control НГУЕН
system: simplicity of implementation, high dynamic performance and low torque Куанг Тхиеу
ripple. кандидат технических
наук, докторант кафедры
Keywords: induction motor drive control system, direct torque control. «Электротехника
и компьютеризированные
Широкое использование в различных областях машиностроения
регулируемого асинхронного электропривода (ЭП) в
электромеханические
системы»
настоящее время объясняется простотой конструкции, низкой стоимо (МГТУ МАМИ)
стью, налаженным производством и малыми затратами на обслужива
ние асинхронных электродвигателей (АД) с короткозамкнутым рото
ром. Для управления координатами ЭП широкое распространение по
лучает метод векторного управления и его усовершенствование — метод
прямого управления моментом (ПУМ) [1—3].
Главным недостатком классической векторной системы управления
ЭП является ее сложная структура вследствие необходимости
выполнения операций преобразования систем координат из неподвиж
ной во вращающуюся, ориентированную по полю ротора, и обратно.
По сравнению с векторными системами управления ЭП системы
ПУМ благодаря применению гистерезисных регуляторов и таблицы
оптимальных переключений силовых ключей преобразователя часто
ты (ПЧ) обладают рядом достоинств — простота реализации, высокая
д и на мика . О днако и с пол ьзование реле йных регулятор ов
обусловливает возрастание коммутационных потерь в ПЧ и повыше
ние пульсаций момента АД.
Для устранения отмеченных выше недостатков классических сис
тем управления ЭП в статье предложена система ПУМ АД с раздель
ным управлением моментом и потокосцеплением ротора в неподвиж

2011. ¹ 7 27
ной системе координат, связанной со статором. pM =-M / T 0 + k MU + k M W1 , (2)
Это позволяет упростить структуру системы
управления ЭП по сравнению с традицион где T 0 = (1 / τ s +1 / τ r )-1 ; k M =15
, z pk2 / Lσ ;
ными векторными системами за счет исклю U , W1 — управляющее и возмущающее воздей
чения блоков преобразования координат. ствия контура регулирования момента,
При этом удается сохранить высокое динами
ческое качество, присущее системам ПУМ, U = Ψrα u sβ - Ψrβ u sα ; (3)
при применении способа широтноимпульс
ной модуляции (ШИМ) для формирования W1 =-ω r ( M Ψ / k M + k 2 Ψr2 ) / k M ;
управляющего напряжения АД вместо релей
ных регуляторов и таблиц переключений сило M Ψ =15
, z p k 2 ( Ψrα i sα + Ψrβ i sβ ). (4)
вых ключей.
Умножив третье уравнение системы (1) на
Синтез контуров регулирования величину Ψrα , а четвертое — на Ψrβ , затем сло
момента и потокосцепления ротора жив их, получим:
асинхронного двигателя
(T r / 2 ) pΨr2 =-Ψr2 + k Ψ M Ψ , (5)
В ортогональной неподвижной системе ко
ординат (α, β), связанной со статором, процес где k Ψ = 2 L r / 3 z p ; Ψr2 = Ψr2α + Ψr2β — квадрат мо
сы энергопреобразования в трехфазном АД при дуля вектора потокосцепления ротора.
общепринятых допущениях можно описать Продифференцировав выражение (4) с уче
следующей системой уравнений [3]: том (1), находим

ìπ =-k i + k Ψ + k ω Ψ + u / L ; pM Ψ =-M Ψ / T 0 + k M V + k M W 2 , (6)


ï sα 1 sα 3 rα 4 r rβ sα σ

ïπ sβ =-k1 i sβ - k4 ω r Ψrα + k 3 Ψrβ + u sβ / L σ ;


ï где V , W 2 — управляющее и возмущающее воз
ípΨrα = k 2 Rr i sα - Ψrα / T r - ω r Ψrβ ; (1) действия в контуре регулирования потока,
ï
ïpΨrβ = k 2 Rr i sβ - Ψrβ / T r + ω r Ψrα ;
ï V = u sα Ψrα + u sβ Ψrβ ; (7)
îM =15 , z p k 2 ( Ψrα i sβ - Ψrβ i sα ),
W 2 = Mω r / k M + k 2 Ψr2 / T r + k 2 Rr L σ I s2 .
где u, i, Ψ, M — напряжение, ток, потокосцеп
ление и электромагнитный момент; R, L — ак Здесь I s2 = i s2α + i s2β — квадрат модуля вектора то
тивное сопротивление и индуктивность; индексы ка статора.
«s, r, m» соответствуют величинам статора, ротора Выведенные дифференциальные уравнения
и контура намагничивания; ω r — электрическая (2), (5) и (6) позволяют предложить структур
угловая частота вращения ротора; р — оператор ную схему замкнутых контуров регулирова
дифференцирования; T r = L r / Rr — постоянная ния потокосцепления ротора и момента,
времени; τ r = σT r , τ s = L σ / Rs — постоянные представленную на рис. 1. Преобразователь
времени роторной и статорной цепей; частоты характеризуется чистым запаздывани
k1 =1 / τ s + (1- σ ) / τ r ; k2 = Lm / Lr ; ем на время Tμ , равное периоду ШИМ. Верх
k 3 = L m / ( L s τ r ); k4 = k 2 / L σ ; L σ = σL s ; ним индексом «*» на рисунке обозначены за
σ = L2m / ( L s L r ) — коэффициент рассеяния АД. дающие величины.
Продифференцировав последнее уравнение При стандартной настройке регуляторов по
системы (1), получим новое уравнение, описы техническому оптимуму можно применить
вающее динамику изменения электромагнит пропорциональноинтегральные регуляторы
ного момента от воздействия управляющего момента и потокосцепле ния р ото ра со
напряжения: следующими передаточными функциями:

28 2011. ¹ 7
Рис. 1. Структурная схема замкнутых контуров регулирования потокосцепления ротора и момента АД

W PM ( p )=W PMΨ ( p )= K PM + K IM / p; Имитационное моделирование


асинхронного электропривода
W PΨ ( p )= K PΨ + K IΨ / p,
Для оценки работоспособности предложен
где K PM =1 / ( 2k M Tμ ); K IM = K PM / T 0 ; ной системы ПУМ проведено моделирование
K PΨ =T r / (8k ΨTμ ); K IΨ = 2 K PΨ . системы асинхронного привода в среде
Matlab—Simulink. Модель, построенная на осно
Предложим систему ПУМ АД с функцио
вании функциональной схемы, представленной
нальной схемой, показанной на рис. 2. На вы
на рис. 2, включает в себя АД со следующими па
ходе регуляторов момента и потока формиру раметрами: Rs = 14,85 мОм, Rr = 9,29 мОм, Lm =
ются управляющие сигналы U * , V * , по кото =10,46 мГн, Ls = 10,78 мГн, Lr = 10,81 мГн, zp = 2,
рым можно определить задающие напряжения номинальной мощностью 150 кВт, номинальным
u *sα , u *sβ для ПЧ в виде автономного инвертора напряжением 220 В, приведенным к ротору АД
напряжения (АИН) с ШИМ при совместном моментом инерции 15 кгм2, моментом нагрузки
решении уравнений (3) и (7): принятым равным 40 Нм. АД получает питание
от инвертора напряжения с частотой модуля
V * Ψrα -U * Ψrβ U * Ψrα +V * Ψrβ ции 5 кГц. При моделировании были использо
u =
*
sα ;u =
*
sβ . (8) ваны стандартные блоки библиотеки приложе
Ψr2 Ψr2 ния SimPowerSystems: АД, инвертора с сину
соидальной ШИМ.
Следует отметить, что в предложенной сис На рис. 3 представлены временные диаграм
теме ПУМ АД использованы только элемен мы развиваемого АД момента (М), его заданно
тарные вычислительные операции (сложение, го значения в системе (М*), скорости (N), фаз
вычитание, умножение, деление). Это позволя ного тока статора (i sa ) при разных темпах разго
ет использовать дешевые микропроцессы на (0...4 с), установившемся движении (4...5 с)
в системе управления приводом. и торможении (5...8 с). Модуль вектора пото

Рис. 2. Функциональная схема системы прямого управления моментом АД

2011. ¹ 7 29
Рис. 3. Временные диаграммы:
а — момента и скорости вращения ротора; б — фазного тока статора; в, г — текущих и заданных значений момента
при разгоне, установившемся движении и торможении электропривода

косцепления ротора поддерживается постоян 2. Предложенная система ПУМ АД обеспе


ным на номинальном уровне. чивает высокие качества ЭП (высокое быстро
Как следует из полученных результатов мо действие, малые пульсации момента), что важ
делирования, несмотря на простоту исполне но в различных практических применениях,
ния, предложенная система ПУМ АД гаранти например, в тяговых приводах электромоби
рует устойчивость системы управления, высо лей, гибридных автомобилей.
к у ю д ина мику ЭП, выс окую точ ность
Литература
слежения за задание момента при его малых
пульсациях. 1. I. Takahashi, T. Noguchi. A new quickresponse and high
efficiency control strategy of an induction motor // IEEE Trans.
Ind. Applications, Vol. 22. N. 5. 1986. Р. 820—827.
Выводы 2. Браславский И.Я., Ишматов З.Ш., Барац Е.И. Адап
тивная система прямого управления моментом асинхронно
1. В неподвижной системе координат, свя го двигателя // Электротехника. № 11. 2001. С. 35—39.
занной со статором, разработана система ПУМ 3. Соколовский Г.Г. Электроприводы переменного тока
с частотным регулированием. М. Изд. центр «Академия»,
АД с непосредственным регулированием мо 2007. 272 с.
мента и потокосцепления ротора. Это позволя
ет упростить структуру системы управления
ЭП за счет исключения операций преобразова
ния координат, что дает возможность приме
нить дешевые микропроцессы.
Статья поступила в редакцию 26.05.2011 г.

30 2011. ¹ 7