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Ministère de L'Enseignement Supérieur et de la Recherche
Scientifique
Université de M’sila
Faculté de Technologie
Département de Génie Electrique
Synthèse du cours
Entrainements Electriques des Convertisseurs Electromécaniques
Pour : Master I Ingénierie des systèmes électromécaniques
Par
Dr. Khodja Djalal Eddine
Maître de Conférences en Electrification et Automatisation des Processus industriels à
l’Université de M’sila
Avant propos
Ce document a été réalisé à partir d’une expérience professionnelle universitaire ainsi

qu’industrielle et qui est basée sur des fonds théoriques consistantes. Ceci permet
d’étudier certaines approches de la commande et de la régulation et leurs applications
dans le domaine industriel.
A cet effet, la présente brochure décrit les systèmes d’entrainements électriques pour
moteur asynchrone et ses applications.
Cette première approche de la technologie et des possibilités offertes par les dispositifs
électroniques a pour objectif d'en montrer les avantages que l'on peut résumer en trois
points majeurs :
 économie d'énergie;
 amélioration des processus;
 fonctionnalités accrues.
Enfin, ce document est destiné aux étudiants ayant la formation de l’électricité
notamment l’électromécanique.
Sommaire
CHAPITRE I
Système d’entrainements électriques
I.1 Introduction Générale 1
I.2 Système d’Entrainements Electriques
2
I.2.2 Constitution d’un système d’entrainement électrique
2
I.3 Caractéristiques mécaniques des machines de production (machines entrainées) 4
I.4 Schéma équivalent et Caractéristique mécanique du moteur asynchrone 6
I.8 Caractéristique mécanique de la MAS 14
CHAPITRE II
Réglage de la vitesse du moteur électrique
II.1 Les principaux indices de réglage de la vitesse des moteurs d’entrainement 16
II.2 Variation de la vitesse d’un moteur asynchrone : 19
II.3 Variation de la vitesse par variation du nombre de paire de pôles (Moteurs 21

à deux vitesses) :
II.4 Réglage de la vitesse par variation de la résistance rotorique : 22
II.5 Variation de la vitesse par action sur la tension 24

II.6 Variation de la vitesse par variation de la fréquence et le rapport 25
Volt/Hertz :
CHAPITRE III
Commande de la MAS
28
III.1 Introduction
28
III.2 Modélisation de la MAS
33
III.2.3 Modélisation de l’alimentation du MAS
37
III.3 Commande vectorielle de la MAS
III.4 Commande directe du couple (DTC) 40
Annexe
Bibliographie
Chapitre I Système d’entrainements électriques
I.1 Introduction Générale

Au total, 80% de la consommation d’électricité industrielle revient aux moteurs électriques. Les pompes
et les installations à air comprimé y contribuent pour une part importante. Dans le secteur tertiaire
également, les moteurs représentent une consommation considérable, avec comme principales applications la
ventilation, les systèmes de réfrigération et la climatisation.
Beaucoup de systèmes utilisant des pompes, des ventilateurs, des compresseurs, ... et devant
travailler dans des conditions de charge variable, sont régulés par étranglement ou par by-pass. Ce
mode de régulation est énergivore : on accélère et on freine en même temps.
Il est nettement plus efficace de réduire la vitesse des moteurs pour l'adapter aux besoins. Par exemple,
réduire de moitié la vitesse d'un ventilateur pour adapter le débit d'air frais à l'occupation d'un local permet
de diviser par huit la consommation électrique du moteur.
Ceci est possible grâce aux variateurs de vitesse et aux énormes progrès réalisés dans le domaine de
l'électronique de puissance.
Ainsi, dans toute application utilisant des moteurs (distribution de chauffage, ventilation, pompage, traction, ...),
l'intérêt de la régulation de vitesse mérite d'être étudié: des dizaines de pourcents d'économie peuvent
être faits sur la consommation électrique des moteurs.
La régulation de vitesse offre en outre des possibilités de régulation très attrayantes qui peuvent
contribuer à l'amélioration du procédé principal.
A l’origine, seuls les moteurs à courant continu étaient utilisés pour les entraînements à vitesse variable car
ils permettaient d’obtenir la vitesse et le couple requis sans recourir à des dispositifs électroniques
complexes. Cependant, le développement des variateurs de vitesse à courant alternatif résulte en partie de la
volonté d’obtenir les niveaux de performances très élevés des moteurs à courant continu (en termes de
temps de réponse en régulation de couple et de précision en régulation de vitesse) avec des moteurs à
courant alternatif, réputés pour leur robustesse, leur coût plus abordable et leur simplicité de
maintenance.
Enfin, dans cette partie, on étudie la commande des machines électriques entrainant différentes
machines de productions à savoir : les ventilateurs, les pompes, les tapis roulants, les transporteurs,
broyeurs, les enrouleuses…, etc.
Khodja Djalaleddine 1
I.2 Système d’Entrainements Electriques :

I.2.1 Définition
Un des composants essentiels des processus industriels actuels s’avère être le système
électromécanique, qui est constitué d’un ensemble moteur, convertisseur-commande, et de la charge
mécanique (voir figure1.1). Sa gamme de puissance étendue et sa souplesse d’utilisation liées aux
progrès de l’électronique de puissance ont contribué à son application réussie dans différents
domaines [1].
Courant Vitesse Couple

de seuil de seuil de seuil
courant de référence Courant mesuré

Unité de Calcul et
Vitesse de référence de Commande Vitesse mesurée
Tension de référence Tension mesurée
Bloc Moteur Charge

d’alimentation Convertisseur Electrique Mécanique
Redresseur/Onduleur Stator/Rotor
Figure .I.1 Constitution d’un système électromécanique
Par ailleurs, Un système d’entraînement électrique ou système électromécanique convertit

l’énergie électrique en puissance mécanique (un moteur électrique entrainant une charge
Pe=UI Pm =T) et vice-versa (une turbine entrainant entraînant un alternateur Pm=T Pe=UI).
Cette transformation d’énergie est contrôlée généralement par un convertisseur électronique
(redresseur, gradateur, onduleur ou hacheur selon l’entrainement ou l’application).
I.2.2 Constitution d’un système d’entrainement électrique :
a- Charge mécanique : appelée aussi les machine de production (machine entraînée), on peut
citer les pompes, ventilateurs, monte-charges, grues, scies, les pompes centrifuges,
mélangeurs, Broyeurs, Séparateurs, concasseurs…etc., Ces machines de productions sont
entrainées par des moteurs électriques et qui exercent sur ces moteurs un couple résistant qui
peut être constant ou variable en fonction de la variation des la vitesse. Cette dernière
fonction appelée caractéristique mécanique des machines de productions (Tr=f()).
b- Moteur électrique : C’est la partie essentielle pour la conversion de l’énergie (machine
entraînante). Cette partie qui peut être un moteur à courant continu ou un moteur
asynchrone, développe un couple qui doit être supérieur au couple résistant au démarrage
afin de pouvoir vaincre la charge. Une fois le moteur tourne, la vitesse prend de la valeur
(Accélération), ainsi que la force électromotrice ou la tension induite, ce qui provoque la
diminution du courant absorbé et le couple développé par le moteur jusqu’à où le couple
devient égale au couple résistant ; par conséquent, la vitesse se stabilise et elle devient
constante. Enfin, l’accélération, la décélération et le réglage de la vitesse du sont
commandés par l’ensemble convertisseur et commande.
c- Convertisseur électronique : c’est un dispositif qui convertit l’énergie électrique en énergie

électrique sous plusieurs formes pour l’alimentation du moteur électrique. Ce convertisseur
peut être un redresseur, un gradateur, un onduleur ou un hacheur.
d- Unité de calcul et de commande : C’est une partie informatique qui est à la base de
l’électronique numérique. Elle sert à comparer les signaux de sorties qui proviennent de la
partie mécanique et électrique avec les signaux d’entrées (signaux de références) afin de
commander le convertisseur électronique pour l’alimentation du moteur électrique. En outre,
cette partie s’occupe de la surveillance, de la régulation de la protection et de la mesure…,
etc.
I.2.3 Equation de mouvement (la loi de commande) :
La deuxième loi de Newton (Eq I.1) caractérise la loi de commande de l’entrainement électrique
appelé aussi équation de mouvement. A partir de cette équation, on peut suivre le comportement de
la machine électrique entrainant une charge mécanique (voir figure .I.2).
݀w
ܶ − ܶ௥ − ݂w = ‫ܬ‬௧௢௧ (I.1)
݀‫ݐ‬
T N Tr
Moteur Electrique Charge Mécanique
Figure .I.2 Lien mécanique entre la machine d’entrainement et la machine entrainée.
ௗw
: accélération
ௗ௧
ܶ : Couple développé par le moteur
ܶ௥ : Couple résistant de la charge exercé sur le moteur
݂w : Couple résistant dù au frottement
݂ : Coefficient de frottement
w : Vitesse de rotation moteur
‫ܬ‬௧௢௧ : la somme des moments d’inertie moteur plus la charge
ௗw
: Accélération du moteur
ௗ௧
I.2.4 Evolution de l’équation de mouvement :
Selon l’équation de mouvement, la machine peut fonctionner en trois régimes de fonctionnement

(voir figure I.3).
Vitesse / couple
Couple moteur
Couple moteur
Couple moteur= couple résistant Couple résistant
Couple dynamiquer
Couple résistant
Temps
Temps de démarrage
(Accélération) Régime permanent Temps de freinage
(Décélération)
Figure .I.3 Evolution de l’équation de mouvement.
I.3 Caractéristiques mécaniques des machines de production (machines entrainées)
Les caractéristiques d'un moteur sont généralement représentées par les diagrammes vitesse -
couple ou vitesse - puissance. Nous avons présenté ces caractéristiques pour le moteur asynchrone.
La figure I.4 présente ces mêmes diagrammes de caractéristiques pour les applications. Elle
répertorie les applications classiques suivant quatre catégories. La première (1) correspond aux
machines utilisant une force de traction pour enrouler des matières. La seconde (2) regroupe les
transporteurs, grues, pompes volumétriques et machines-outils. Le troisième (3) correspond aux
machines de type rouleaux, laminoirs, ... Enfin la quatrième (4) regroupe les machines utilisant la
force centrifuge, comme les ventilateurs et pompes centrifuges, centrifugeuses, ...
Caractéristiques hyperboliques : Enrouleuses, Broyeurs, Moulins, Concasseurs…(Machines de

traction)
Caractéristiques constantes : Grues, Tapis roulants, Transporteurs, Ponts gradins, Elévateurs,

Treuils… (Appareils de manutention)
Caractéristiques linéaires : Mixeurs, Génératrices, Malaxeurs, Essoreuses, … (Machines de type

rouleau ou laminoir)
Caractéristiques paraboliques : Ventilateurs, Soufflantes, Pompes, Ventilateurs de tirage,

Centrifugeuses (Machines de type ventilateur).
Figure .I.4 Caractéristiques mécaniques des machines de production
I.4 Schéma équivalent et Caractéristique mécanique du moteur asynchrone :
La constitution d’un moteur triphasé à rotor bobiné (aussi appelé moteur à bagues) est similaire à un
transformateur triphasé. Ainsi, le moteur possède 3 enroulements identiques montés sur le stator, et
3 enroulements sur le rotor, soit un enroulement par phase. A cause de cette symétrie parfaite, on
peut comme pour le transformateur, analyser le comportement du moteur en considérant seulement
un enroulement primaire et un enroulement secondaire.
Lorsque le rotor ne tourne pas, le moteur fonctionne exactement comme un transformateur
conventionnel.
Afin de simplifier les calculs, nous supposons que les enroulements du stator sont branchés en ètoile
et que le rapport de transformation est de 1 : 1 (figure. I.5). le moteur est au repos et les bagues sont
raccordés à une résistance extérieure Rext. Les paramètre du circuit son comme suit :
Es = tension de la source d’alimentation, ligne à neutre [V].

r1 = résistance du stator [].
r2 =résistance du rotor [].
x1 = réactance de fuite du stator [].
x2 = réactance de fuite du stator [].
Xm = réactance de magnétisation [].
Rf = résistance représentant les pertes dans le fer et par frottement et aération [].
T = transformateur idéal ayant un rapport de transformation 1 : 1.
f = fréquence de la source [Hz].
ns = vitesse synchrone du moteur [tr/mn].
m = flux mutuel dans le rotor [Wb].
f1 = flux de fuite du stator [Wb].
f2 = flux de fuite du rotor [Wb].
s = m + f1 = flux total accroché par le stator [Wb].
E1 = tension induite dans le stator par le flux mutuel [V].
E2 = tension induite dans le rotor par le flux mutuel [V]
Ev = tension induite dans le stator par m et f1 [V]
Figure .I-5 Cicuit équivalent d’un moteur à rotor bobiné à l’arrêt. Les bagues sont
connectées à une résistance extérieure.
La figure I-6 représente le circuit du moteur lorsque le rotor est bobiné, avec les bagues sont en
court-circuit.
Fig I-6 Cicuit équivalent d’un moteur à rotor bobiné lorque le rotor est bloqué. Les
bagues sont en court-circuit.
Que devient-il lorsque le rotor commence à tourner ?

Supposons que le rotor tourne avec un glissement s de sorte sa vitesse n soit :
݊ = ݊௦(1 − ‫)ݏ‬ (I.2)
Si le moteur était au repos, la tension E2 induite au secondaire du transformateur idéal T serait égale
à la tension E1 au primaire (Figure I-7). Mais comme le moteur tourne avec un glissement s, la
tension efficace au secondaire est :
‫ܧ‬ଶ = ‫ܧݏ‬ଶ (I.3)
De plus la fréquence du coté secondaire devient sf, où f est la fréquence de la source, Cela a pour
effet de changer la réactance de fuite du rotor de x2 à sx2. La valeur de r2 n’est évidemment pas
affectée par ce changement de fréquence.
Figure .I-7 Cicuit équivalent d’un moteur à rotor bobiné pour un glissement s. La
fréquence au primaire est f , mais celle au secondaire est sf.
Comme r2 et sx2 sont en série, le courant I2 dans le rotor est donné par :
௦ாమ
‫ܫ‬ଶ = (I.4)
ට ௥మమା(௦௫మ)మ
Et I2 est en retard sur E2(= sE1) d’un angle  donné par :

௦௫మ
ߚ = ܽ‫݊ܽݐܿݎ‬ (I.5)
௥మ
Le diagramme vectoriel du circuit du rotor est donné à la Figure

Fig .I-8 a. il est important de se
rappeler que ce diagramme est basé sur la fréquence
fréqu rotorique sf ; il ne peut donc pas s’intégrer du
côté primaire où la fréquence est toujours f.. Néanmoins, il existe une relation directe entre la valeur
efficace de I2 (fréquence sf)) et la valeur efficace de I1 (fréquence f).
). en effet, on peut démontr
démontrer que,
même si les fréquences sont différentes au stator et au rotor, le rapport de transformation de 1 : 1
impose que ces courants efficaces soient égaux.
De plus, on peut prouver que le déphasage entre E1 et I1 est exactement le même que le déphasage
entre E2 et I2, soit  degrés. Cela nous permet de tracer le diagramme vectoriel du côté primaire
(Figure. I-8b).
௦ாభ
‫ܫ‬ଵ = ‫ܫ‬ଶ = (I.6)
ට ௥మమା(௦௫మ)మ
En divisant le numérateur et le dénominateur par s, cette équation peut s’exprimer sous forme :
ாభ
‫ܫ‬ଵ = మ
(I.7)
ට ቀೝమቁ ା௫మమ
ೞ
Soit
ாభ ௥ ଶ
= ට ቀ మቁ + ‫ݔ‬ଶଶ (I.8)
ூభ ௦
Figure I.8
a. Diagramme vectoriel du circuit du rotor. La fréquence est sf.
b. Diagramme vectoriel du circuit du stator. La fréquence est f et le déphasage 
est le même que celui du rotor.
rotor
Le rapport E1/I1 est équivalent à une impédance composée d’une résistance r2/s en série avec une
réactance x2 placée entre les points 3 et N (Figure
(Fig .I-7).
). Par conséquent, le circuit de la Fig
Figure. I-7
se simplifie beaucoup pour donner celui monté à la Figure.
Fig I-9.
Figure .I-9 Circuit équivalent d’un moteur à rotor bobiné où tous les éléments sont
rapportés au primaire (stator).
Dans le cas d’un transformateur, on peut souvent négliger la branche d’excitation (Xm et Rf) car le
courant d’excitation I0. Cependant, à cause de la présence de l’entrefer, le courant Im d’un moteur
peut parfois atteindre 50 % de Ip. par conséquent on ne peut pas éliminer la branche d’excitation.
Toutefois, pour des moteurs de 2 kW et plus, on peut la déplacer aux bornes de l’alimentation,
comme l’indique la Figure. I-10.. Cela permet aussi de combiner les réactances de fuite x1 et x2 en
une seule réactance de fuite x.. Cette dernière est la réactance de fuite totale du moteur, rapportée au
stator.
Le circuit résultant, et le diagramme vectoriel correspondant,
correspondant, sont montrés à la Fig
Figure. I-10. Avec
ce circuit, les équations décrivant la performance du moteur deviennent plus simples, sans affecter
de façon significative la précision des calculs.
Figure. I-10
a- Circuit équivalent d’un moteur à rotor bobiné où la branche d’excitation est
déplacée à la source (circuit équivalent simplifié).
b- Diagramme vectoriel du circuit.
Remarque : les résistances de fuite du rotor et du stator sont combinées pour donner la réactance
de fuite totale, rapportée au stator. La puissance active fournie au rotor (puissance transmise au
rotor) correspond à la puissance absorbée par la résistance r2/s.
Dans ce diagramme vectoriel, ainsi que pour les calculs futurs, nous définissons l’impédance Z1 et
l’angle  comme suit :
ܼଵ = ඥ‫ݎ‬ଵଶ + ‫ݔ‬ଶ (I.9)
ߙ = arctan ‫ݔ‬ൗ‫ݎ‬ଵ (I.10)
Puisque, pour un moteur donné, r1 (résistance du stator) et x (réactance de fuite totale) sont
constantes, il s’ensuit que Z1 et  sont constants, quels que soient la vitesse ou le sens de rotation du
moteur.
Remarque : dans les moteurs de 1000 kW et plus, la valeur de x est beaucoup plus grande que r1 ;
par conséquent, la valeur de Z1 devient simplement x, et l’angle  s’approche de 90°.
I.5 Puissances électrique, mécanique et thermique :
Le circuit équivalent de la Figure. I-10 nous permet d’établir quelques relations fondamentales
concernant les puissances électromécaniques. Par simple inspection du circuit, on déduit les
équations suivantes, par phase :
1- Puissance active absorbée par le moteur :
ாೞమ ௥మ
ܲ= + ‫ܫ‬ଵଶ‫ݎ‬ଵ + ‫ܫ‬ଵଶ (I.11)
ோ೑ ௦
2- Puissance réactive absorbée par le moteur
ாೞమ
ܳ= + ‫ܫ‬ଵଶ‫ݔ‬ (I.12)
௫೘
3- Puissance apparente absorbée par le moteur
ܵ = √ܲଶ + ܲଶ (I.13)
4- Facteur de puissance du moteur
௉
cos ߠ = (I.14)
ௌ
5- Courant de ligne
ௌ
‫ܫ‬௣ = (I.15)
ாೞ
6- Puissance fournie au rotor
௥మ
ܲ௥ = ‫ܫ‬ଵଶ (I.16)
௦
7- Pertes Jules dissipées dans le rotor
ܲ௝௥ = ‫ܫ‬ଵଶ‫ݎ‬ଶ = ‫ܲݏ‬௥ (I.17)
8- Puissance mécanique Pmc fournie à la charge
ܲ௠ ௖ = ܲ௥ − ܲ௝௥ (I.18)
ܲ௠ ௖ = ܲ௥(1 − ‫)ݏ‬ (I.19)
Remarque : la puissance mécanique interne Pm est égale à la puissance Pmc fournie à la charge
plus les pertes Pv par frottement et aération. Dans la Figure. I-10 les pertes Pv sont déjà incluses
dans les pertes If2Rf.
9- Rendement du moteur
௉೘ ೎
h= (I.20)
௉
10- Couple du moteur
ଽ.ହହ௉೘ ೎ ଽ.ହହ௉ೝ(ଵି௦) ଽ.ହହ௉ೝ

ܶ= = = (I.21)
௡ ௡ೞ(ଵି௦) ௡ೞ
Remarque : Noter que le couple interne est égal au couple T plus le couple exercé par le frottement
et l’aération.
Fig. I-11 Bilan énergétique du moteur asynchrone.
I.6 Puissance transmise au rotor et puissance mécanique :
La puissance absorbée par la résistance r2/s correspond à la puissance Pr transmise au rotor. Cette
puissance représente la puissance mécanique Pmc plus les pertes joule dans le rotor. Cette répartition
des puissances est mise en évidence à la figure .I-12. On a subdivisé la résistance r0/s en deux
composantes r2 et Rmc où :
௥మ ଵ ଵ
ܴ௠ ௖ = − ‫ݎ‬ଶ = ‫ݎ‬ଶ ቀ௦ − 1ቁ et la puissance mécanique : ܲ௠ ௖ = ‫ܫ‬ଵଶܴ௠ ௖ = ‫ܫ‬ଵଶ‫ݎ‬ଶ ቀ௦ − 1ቁ
௦
On constate que le circuit équivalent d’un moteur asynchrone est semblable à celui d’un
transformateur conventionnel ayant comme charge une résistance variable Rmc.
௥మ
Lorsque s=1 ⇒ = ‫ݎ‬ଶ (transformateur en court-circuit).
௦
A vide ‫ ≪ ݏ‬1 (transformateur à vide)

Si ‫ < ݏ‬0 (la machine se comporte comme une génératrice. Ça signifie que le rotor fournit de la
puissance au stator à travers l’entrefer.
Figure .I-12 Circuit équivalent mettant en évidence la résistance Rmc
I.7 Vitesse et couple de décrochage et couple de démarrage :
Afin de tracer la caractéristique mécanique de la machine asynchrone, dans cette section, nous
donnons les formules pratiques permettant de calculer le couple de décrochage ainsi que le courant
et le glissement correspondant.
Au décrochage, comme le couple est maximum, la puissance par phase Pr fournie au rotor est
nécessairement au maximum. (la puissance peut être positive ou négative, selon que la machine
fonctionne en moteur ou en générateur).
௥మ
En ce référant au circuit de la figure 2-6 a, la puissance Pr est celle dissipée dans la résistance est
௦
௥మ
égale à ± la valeur de l’impédance (‫ݎ‬ଵ + ݆‫ )ݔ‬situé en amant de cette impédance est donnée par :
௦
ܼଵ = ඥ‫ݎ‬ଵଶ + ‫ݔ‬ଶ (I.22)

Désignons par ‫ݏ‬ௗ le glissement lors du décrochage. On peut donc écrire :
௥మ ௥మ
= ± ܼଵ avec ‫ݏ‬ௗ = + (moteur)
௦೏ ௓భ
௥మ
‫ݏ‬ௗ = − (générateur)
௓భ
Couple du décrochage :
Pour un moteur, le courant I1 lors du décrochage, désigné par le symbole Id, est donné par :
ாೞ ாೞ ாೞ
‫ܫ‬ௗ = = = (I.23)
ඥ(௥భା௓భ)మା௫ మ మ
ට ௥భ ାଶ௥భ௓భశೋమశೣమ ටଶ௓భమାଶ௥భ௓భ
భ
ாೞ ாೞ
D’où (moteur) et (générateur).
ඥଶ௓భ(௓భା௥భ) ඥଶ௓భ(௓భି ௥భ)
La puissance fournie au rotor lors du décrochage est :
௥మ
ܲ௥ = ‫ܫ‬ଵଶ
௦೏
D’après les équations précédentes, on déduit la valeur du couple de décrochage par phase :
ଽ.ହହாೞమ
ܶௗ = (moteur) (I.24)
ଶ௡ೞ(௥భା௓భ)
ou
ଽ.ହହாೞమ
ܶௗ = (générateur) (I.25)
ଶ௡ೞ(௥భି௓భ)
On déduit que Tdgén > Tdmot et que Id et Td ne dépendent pas de r2.
Couple du démarrage :
Il est facile de démontrer par simple inspection sur le circuit simplifié, que le courant I1 et le couple
de démarrage (s=1) sont donnés par :
ாೞ
‫ܫ‬ௗé௠ = (I.26)
ඥ(௥భା௥మ)మା௫మ
Et
ଽ.ହହ ௥మ ଶ ଽ.ହହ௥మாೞమ
ܶௗé௠ = ‫ܫ‬ௗé௠ = (I.27)
௡ೞ ௡ೞ[(௥భା௥మ)మା௫మ]
Expressions du couple :
ૢ.૞૞ ࡱ૛
࢙ ࢘૛
ࢀ= (I.28)
࢔࢙ ࢙[(࢘૚ା࢘૛)૛ ା (࢞૚ା࢞૛)૛]
On peut obtenir l’équation du couple en fonction du couple de décrochage Td :
ଶ்೏ (ଵ ା ௔ ௦೏ ) ௥భ
ܶ= ೞ ೞ où ܽ =
ା ାଶ ௔ ௦೏ ௥మ
ೞ೏ ೞ೏
Si on néglige r1 on obtient :
ଶ்೏
ܶ= ೞ ೞ೏ (I.29)
ା
ೞ೏ ೞ
On peut écrire aussi Tdém en fonction de Td
ଶ்೏ ௦೏
ܶௗé௠ =
ଵା௦೏మ
I.8 Caractéristique mécanique de la MAS :
Les caractéristiques d'un moteur sont généralement représentées par les diagrammes vitesse -
couple ou vitesse - puissance. Les courbes caractéristiques du moteur asynchrone Figure .I.13, nous
permettent de comprendre son fonctionnement ainsi que ses limitations. Au démarrage, la vitesse du
moteur est nulle et l’on se trouve sur l’axe n/ns = 0. Cela nous permet de comprendre qu’au
démarrage le moteur asynchrone fournit un couple représenté par T sur la figure
figure. I.13. Il s’agit du
couple développé par le moteur, à l’arrêt, lorsqu’on lui applique la tension et la fréquence
nominales. Au fur et à mesure que le moteur prend de la vitesse, on voitt que le couple est croissant
et passe par un maximum aussi appelé le couple de décrochage du moteur (Td). Le fonctionnement
du moteur se stabilise alors à une vitesse légèrement inférieure à la vitesse de synchronisme (n/ns<
1) et présente alors ses caractéristiques nominales (vitesse nominale nN, couple nominal TN, courant
nominal IN).
La plage de fonctionnement du moteur est divisée en deux zones : la zone d’accélération 0 < n/ns <
nd/ns et la zone d'utilisation nd/ns< n/ns< 1.
Le rendement d’un tel moteur varie en fonction de sa puissance et du nombre de pôles mais se situe
généralement entre 0,7 et 0,9.
Couple T
[Nm] TdM
Frein Tdém
Moteur
ns Vitesse n
[tr/mn]
Générateur
TdG
ns ns ns
n T n T n T
Figure .I-13 courbe généralisée donnant le couple en fonction de la vitesse d’une machine
asynchrone (caractéristique mécanique)
Chapitre II Réglage de la vitesse des moteurs électriques
II. Réglage de la vitesse du moteur électrique :
II.1 Les principaux indices de réglage de la vitesse des moteurs d’entrainement :
Le réglage de la vitesse est une variation forcée de certains paramètres de la machine afin de :
- Répondre à certaines exigences du processus technologiques ;

- Améliorer la qualité de la production
- Optimiser le fonctionnement des installations.
Les principaux indices caractérisant les différentes méthodes de réglage de la vitesse sont les
suivant :
- La gamme de réglage ;
- La progressivité de réglage ;
- La stabilité de fonctionnement à vitesse donnée ;
- La rentabilité du système de réglage ;
- Le sens de réglage de la vitesse ;
- La charge admissible sur l’arbre du moteur.
a- La gamme de réglage de la vitesse :
Les limites de réglage ----- limite supérieure max
----- Vitesses stables
----- Vitesses stables
----- limite inférieure min

௪ ೘ ೌೣ
‫=ܦ‬
௪ ೘ ೔೙
La gamme de réglage de la vitesse est caractérisée par le rapport de la vitesse maximale wmax à la
vitesse minimale wmin qui peuvent être obtenues lors de fonctionnement du moteur de commande.
Les méthodes modernes de réglage du moteur de commande permettent d’élargir considérablement
la gamme de réglage de vitesse de rotation. Les machines de production exigent différentes gammes
De réglages, par exemple, les machines outils en fonction de leurs distinctions fonctionnelles dans
les limites de réglage D= 4 : 1 à 100 : 1.
Lors de la fabrication du papier ordinaire la machine fonctionne dans les limites D = 3 : 1, et lors de
fabrication du papier de qualité supérieure le D passe à 20 : 1.
b- La progressivité de réglage :
La progressivité de réglage est caractérisée par le nombre de vitesses stables obtenues dans la
gamme de réglage donnée. La progressivité est d’autant plus élevée que le bond de vitesse lors du
passage d’une vitesse donnée à une vitesse voisine est plus petit. Nous présentons cet indice de
௪
réglage par un coefficient de progressivité ‫ܭ‬௣ = ௪ ೔ .
೔షభ
c- La stabilité de fonctionnement à une vitesse donnée :
La stabilité de fonctionnement à une vitesse donnée est caractérisée par la variation de la vitesse de
rotation par un écart donné du couple résistant et dépend de la rigidité de la caractéristique
mécanique du moteur. Elle est d’autant plus élevée que la rigidité de la caractéristique est plus
grande. En effet, si le couple résistant oscille dans certaines limites ±D‫ܥ‬௥ la vitesse du moteur ne
reste pas constante et oscillera autour des valeurs moyennes w1 et w2.
Remarque : En conséquence, un système de commande et de régulation sera nécessaire pour

l’augmentation de la rigidité de la caractéristique mécanique et rendre la vitesse stable.
Vitesse [Tr/min]
w1
wN
w2 Stabilité
Couple [Nm]
C1 CN C2
Figure .II.1 Oscillation du couple et de la vitesse
d- La rentabilité de réglage :
La rentabilité d’un système de réglage se caractérise par les dépenses liées à sa réalisation (coût
d’investissement) et à son exploitation. Ce système sera d’autant plus rentable s’il assurera un
amortissement rapide des dépenses et répond aux exigences des processus technologiques.
Exemple : un ventilateur de refroidissement qui fonctionne avec deux vitesses stables ne nécessite
pas forcément un réglage de vitesse par un variateur de vitesse qui coute plus chère. En revanche,
un ventilateur de tirage qui nécessite plusieurs vitesses stables et précises, peut nécessiter un
variateur de vitesse où l’investissement sera rentabilisé rapidement d’une façon indirecte vis-à-vis
l’environnement et d’une façon directe par rapport à l’installation elle même.
e- Le sens de réglage de la vitesse :
La diminution ou l’augmentation de la vitesse par rapport à la valeur nominale dépend du mode de

réglage utilisé. Le réglage de la vitesse à l’aide variation de la résistance d’induit pour le moteur à
courant continu ou la résistance rotorique pour le moteur asynchrone à bagues ne peut être réalisé
seulement dans le sens de la diminution de la vitesse au-dessous de la vitesse nominale. Par contre,
si on agit sur le flux pour les deux types de machine à CC ou à CA, le réglage est assuré dans le
sens de l’augmentation au-delà de la vitesse nominale.
Remarque : pour agir sur le flux dans la machine à courant continu, on doit varier la tension du
circuit d’excitation. Pour le moteur asynchrone il faut augmenter la fréquence au-delà de la
fréquence nominale.
Couple [Nm]
Au-dessous
dessous de la Vitesse nominale Au-delà de la Vitesse nominale
Vitesse [Tr/mn]
Figure .II.2 Sens de réglage de la vitesse (sur vitesse)
f- Charge admissible sur l’arbre du moteur
La charge admissible du moteur lors de réglage de la vitesse dépend du mode de réglage utilisé et
l’intervalle de réglage de la vitesse. L’échauffement du moteur est déterminé par le courant
consommé par celui-ci.ci. Si le moteur est surchargé (I > IN) il y aura
ura l’échauffement admissible qui
peut détériorer le moteur. La charge admissible du moteur est limitée par son échauffement, donc la
condition requise pour la pleine utilisation du moteur lors de sa marche à différentes caractéristiques
de réglage est la constance du courant de charge (= IN ).
Couple [Nm]
Puissance [W]
Au-dessous
dessous de la Vitesse nominale Au-delà de la Vitesse nominale
PN P=f(w)
Flux constant Flux Variable
TN
T=f(w)
= IN = IN
Vitesse [Tr/mn]
wN
Zone 1 Zone 2
Pw et T=conte (P=T w) P=conte et T= variable
Figure .II.3 Couple et puissance en fonction de la vitesse (Charge admissible)
Zone 1 : dans cette zone on utilise le réglage de la vitesse par variation de la résistance ou par
variation de la fréquence en gardant le flux constant. Dans ce cas on peut régler la vitesse de zéro
jusqu’à la valeur nominale avec un couple nominal (le courant est aussi à sa valeur nominale)
nominale).
Zone 2 : Pour obtenir une vitesse supérieur à la valeur nominale, on agit sur le flux en augmentant
la fréquence au-delà
delà de sa valeur nominale (en conséquence, le flux diminue de sa valeur
nominale). Dans ces conditions, avec l’augmentation de la vitesse on doit diminuer le couple
résistant afin de garder la puissance constante et égale à sa valeur nominale (le courant est égale à sa
valeur nominale).
II.2 Variation de la vitesse d’un moteur asynchrone :
II.2.1 Moteur à vitesse variable et couple constant :
Pour un même flux mutuel m et une même vitesse de glissement ng, le couple, aussi que le courant
dans le rotor, demeurent constants. Indépendamment de la fréquence appliquée au stator. Ceci
constitue un phénomène de base en ce qui concerne la commande de vitesse de tout moteur
asynchrone.
Comme le moteur agit comme un transformateur tournant, le courant I2 dans le rotor est réfléchi au
stator comme un courant I1. On doit ajouter à ce courant le courant d’excitation I0 pour obtenir le
courant Ip tiré de la source. Puisque le flux mutuel est constant, il s’ensuit que I0 demeure constant.
Il en résulte que pour un flux m donné, le couple et le courant Ip dans le stator dépendent
uniquement de la vitesse de glissement ng, peu importe la fréquence.
Toutefois, la fréquence détermine la vitesse synchrone ns du moteur et dès lors sa vitesse n= ns - ng .
Remarque : les mêmes remarques s’appliquent lorsque la machine fonctionne comme générateur.
I2 ns
ns ns
n n n
a b c
f= 50Hz f= 25Hz f = 2.33 Hz

ns = 1500 tr/mn ns = 750 tr/mn ns = 70 tr/mn
n = 1430 tr/mn n = 830 tr/mn n = 0 tr/mn
ng = 70 tr/mn ng = 70 tr/mn ng = 70 tr/mn
I2 = 100 A I2 = 100 A I2 = 100 A
T = 100 Nm T = 100 Nm T = 100 Nm
Figure .II.4 Flux constant : le couple et le courant dépendent uniquement de la vitesse de glissement
II.2.2 Couple et courant en fonction de la vitesse de glissement :
La figure .II.55 montre le circuit équivalent d’une phase d’un moteur asynchrone. On observe que la
tension Ev est égale à la somme des tensions E1 et E23, or ces tensions correspondent respectivement
aux tensions induites dans le stator par m et le flux de fuite f1.
Figure .II.5 Schéma équivalent de la machine asynchrone
On peut simplifier le circuit en déplaçant la branche d’excitation en amant de la réactance x1 comme

le montre la figure .II.6.
Figure .II.6 Schéma équivalent simplifié de la machine asynchrone
௥మ
Noter qu’on peut exprimer la résistance en fonction de la vitesse de glissement ng.
௦
௥మ ௥మ ௡ೞ௥మ ௡ೞ௥మ
= (௡ೞି௡)/ ௡ೞ
= =
௦ ௡ೞି௡ ௡೒
௥మ ௡ೞ௥మ
Alors =
௦ ௡೒
En utilisant cette expression et le circuit équivalent simplifié, on peut déduire la courbe du couple T
en fonction de la vitesse de glissement ng.
Pour tracer cette courbe, on a utilisé une fréquence de 60 Hz et on a gardé la tension Ev strictement
constante.
A cette fin, la tension Es du stator a été légèrement réajustée à chaque point d’opération afin de
compenser la chute de tension dans r1.
Couple [Nm]
Courant [A]
ngd
Td
Idém TN
Tdém
IN
ng [tr/mn]
TN
Figure .II.7 Schéma équivalent simplifié de la machine asynchrone
II.3 Variation
ariation de la vitesse par variation du nombre de paire de pôles (Moteurs à deux
vitesses) :
On peut bobiner le stator d’un moteur à cage d’écureuil de telle sorte que le moteur tourne à deux
vitesses. Ces moteurs sont utilisés pour les ventilateurs, les pompes et les perceuse à colonne. Une
méthode simple consisterait à utiliser deux enroulements distincts.
C’est pourquoi on a inventé des enroulements spéciaux dont on peut faire varier le nombre de pôles
simplement en changeant les connexions extérieures. Les vitesses synchrones ainsi obtenues sont
toujours dans un rapport de 2 à 1 : 3000/1500 tr/mn , 1000/500,..Etc.
V
W
଺଴ ௙
a- Connexion donnant deux pôles : ݊௦ =
ଵ
U
W
V
V
W
U
଺଴ ௙
b- Connexion donnant quatre pôles : ݊௦ =
ଶ
Figure .II.8 Moteur à deux vitesses en changeant sa vitesse par connexion pour changer le nombre de
paire de pôles
Dans la figure. Reliant les bornes 1 et 2 et branchant l’alimentation entre la jonction obtenue et la
borne 4. Les courants I1 et I2 doivent donc circuler dans le sens indiqué. Cette connexion crée
maintenant deux pôles de même polarité, soit deux pôles nord au moment où les courants alternatifs
circulant dans le sens indiqué. D’autre part comme tout pôle nord implique l’existence d’un pôle
sud, il se produit deux pôles sud intercalés entre ces deux pôles nord. Les pôles sud ainsi crées sont
appelés pôles conséquents.la nouvelle connexion produit donc 4 pôles en tout (voir figure .II.9).
Coupe [Nm]
P=2 P=1
Vitesse [tr/mn]
tr/mn]
Figure .II.9 Moteur à deux vitesses en changeant sa vitesse par connexion pour changer le nombre de
paire de pôles
II.4 Réglage de la vitesse par variation de la résistance rotorique :
L’insertion de la résistance dans le circuit rotorique du moteur asynchrone à bague, permet de régler
sa vitesse, voir figure .II.10.
R1 R2 R3
r2
Figure .II.10 Mode de réglage de la vitesse du moteur asynchrone à bagues par résistance rotorique
Ce réglage se caractérise par des points suivant :
- La gamme de réglage n’est pas constante, dépend de la charge, elle peut atteindre de 2 à
3 :1.
- La progressivité de réglage dépend du nombre d’échelons dans le circuit rotorique.
- L’inconvénient de ce réglage réside dans la grande perte
perte d’énergie, qui est proportionnelle à
la résistance insérée. Cependant, ce mode de réglage est utilisé pour les moteurs de faible
puissance et pour les mécanismes à service intermittent.
Les caractéristiques artificielles obtenues par ce mode

m de réglage
ge sont montrés dans la figure ..II.11
Couple [Nm]
r2+ R1+R2+ R3 r2+ R1+R2 r2+ R1 r2

Td
Vitesse
ns [tr/mn]
Figure II.11 Caractéristiques mécaniques obtenues par variation de la résistance rotorique.
Remarque : Dans le domaine de l’industrie, l’insertion des résistances dans le moteurs asynchrone
asynchrones
à bagues (grandes puissances) sert au démarrage des charges de traction à savoir : les broyeurs et
les concasseurs.
II.5 Variation de la vitesse par action sur la tension :
La mise en œuvre de ce procédé est très simple, il suffit d’interposer un gradateur triphasé entre le
réseau et les bornes du moteur, voir figure .II.12
.
Figure .II.12 mode de réglage de MAS par action sur la tension (Gradateur)
Par phase deux thyristors montés tête bèche contrôlent l’un aller, l’autre retour du courant. En
retardant à chaque alternance en conduction du gradateur correspondant, on diminue la tension
appliquée au moteur.
A un glissement donné on a le couple est proportionnel

pro au carré de la tension.
Ce procédé n’est utilisable que pour l’entrainement de charge dont le couple croit très vite avec la
vitesse (exemple : ventilateur).
Couple [Mn]
Vitesse [rd/s]
Figure .II.13 caractéristiques mécaniques obtenues par variation de la tension.
La marche à fort glissement correspond au fonctionnement dans la partie dite instable de la

caractéristique mécanique du moteur.
Il n’est possible d’obtenir une intersection stable de cette caractéristique et celle de la charge que si
le couple résistant croit plus vite en fonction de la vitesse que le couple développé par le moteur.
II.6 Variation de la vitesse par variation de la fréquence et le rapport Volt/Hertz :
Le flux total F௦ = F௠ + F௙ଵ est celui accroché par les spires du stator et celui qui induit la tension
Ev.
Tout comme dans un transformateur, la relation entre le flux et la tension induite dans un
enroulement du stator (par phase) est donnée par :
‫ܧ‬௩ = 4.44 ݂ ܰ F௦ (4.44 = ߨ √2 )
En réarrangeant les termes, on obtient :
ଵ ா
F௦ = ସ.ସସ
ቀ௙ೡቁ
Cette équation indique que pour un nombre de spires N donné, le flux total dépend directement du
rapport (Ev/f). tant que ce rapport est gardé constant, le flux F௦ demeure constant. Il en découle que
pour maintenir un flux constant avec une fréquence variable, on doit augmenter ou diminuer la
tension Ev dans les mêmes proportions que f. Alors, si la fréquence diminue de tiers, on doit réduire
Ev de tiers.
Lorsque le moteur fonctionne à des fréquences comprises entre la fréquence nominale et le tiers
(1/3) de celle-ci, la tension Es appliquée au stator est proche de la tension induite, et reste presque
proportionnelle à celle-ci. Pour cette raison, on peut indiquer l’amplitude du flux au moyen du
ாೞ ாೡ
rapport plutôt que . Car Es est plus facile à mesurer que Ev.
௙ ௙
Cependant à basse vitesse, lorsque la fréquence et la tension Ev sont toutes inférieures à 10% de
leurs valeurs nominales ; la chute de tension r1Ip dans le stator prend de l’importance, car elle
devient alors aussi grande et même plus grande que Ev.
Dans ces circonstances, si on désire maintenir le flux F௦ à sa valeur nominale, la tension Es de la

source doit être considérablement plus grande que Ev. Donc, afin de garder Ev/f constant, on doit
progressivement augmenter le rapport Es/f à mesure que la fréquence diminue.
La correction et particulièrement importante lorsque la fréquence tend vers zéro. En effet, à pleine
charge la tension Es de la source est sensiblement égale à la somme‫ܧ‬௩ + ‫ݎ‬௦‫ܫ‬௣ .
Figure .II.14 mode de réglage de MAS par action sur la fréquence (Variateur)
Couple [Nm]
Td
Vitesse [tr/mn]
ns
160 V 240 V 320 V 400 V

20Hz 30Hz 40Hz 50Hz
Figure .II.14 caractéristiques mécaniques obtenues par variation de la fréquence
La figure. 8, illustre les caractéristiques couple/vitesse obtenues lorsque l’on diminue

simultanément le tension Ev et la fréquence aux bornes d’un moteur à cage.
Lorsqu’on réduit la tension et la fréquence, la courbe se déplace vers la gauche, tout en conservant
la même forme.
En réduisant la fréquence à 20 Hz, on obtient donc un couple de démarrage plus grand avec un
courant plus faible.
Cette dernière observation constitue un des avantages de la commande de vitesse par variation de la
fréquence. Durant la période d’accélération, le système de commande peut être programmé de sorte
que le moteur développe en tout temps, un couple proche du couple de décrochage. Cela assure un
démarrage rapide avec un courant constant qui n’est pas trop élevé.
Chapitre III Commande de la MAS
III.1 Introduction
Entrainer des charges à vitesse variable, tout en contrôlant la vitesse ou le couple, est
devenu incontournable dans les industries modernes. De la montre au concasseur, en passant par
l’électroménager, les systèmes de traction, de levage, les applications sont innombrables et
variés, de même que les solutions techniques. Toutefois, depuis une vingtaine d’années, les
entrainements par moteurs électriques connaissent un essor important. Ceci est dû en grande
partie aux progrès réalisés dans le domaine de la commande des machines a courant alternatif,
et est grâce au développement de la technologie des composants de l’électronique de puissance,
et l’apparition des processus numériques a fréquence élevée et a forte puissance de calcul.
Dans cette partie, nous présentons deux types de commande les plus fréquentes dans le
domaine des entrainements électrique, à savoir la commande par orientation du flux (Commande
Vectorielle) et la commande directe du couple (DTC).
A cet effet, avant d’entamer cette commande, il est nécessaire de présenter un passage sur le
modèle biphasé (dq) de la machine asynchrone, ainsi que son alimentation.
III.2 Modélisation de la MAS
Les modèles des machines électriques les plus utilisés sont basés sur la théorie unifiée des
machines électriques classiques, dite encore théorie généralisé. Cette théorie est basée sur la
transformation de Park, qui rapporte les équations électriques statoriques et rotoriques à un
système cartésien d’axes, « d, q ».
En effet, Les équations de Park statoriques et rotoriques s’écrivent :
v sd  R s i sd  ( d sd / dt )  d s / dt  sq

v sq  R s i sq  ( d sq / dt )  d s / dt  sd

v rd  R r i rd  ( d rd / dt )  d r / dt  rq  0 (III.1)
v
 rq  R r irq  ( d rq / dt )  d r / dt  rd  0
  s  d s / dt
avec :  (III.2)
  r  d r / dt
Les équations magnétiques :
 sd  Ls isd  Mird
  Ls isq  Mirq
 sq

 rd  L r ird  Misd
 rq  Lr irq  Misq
 (III.3)
Equation mécanique :
d
J  C em  C r  f r 
dt (III.4)
Le couple électromagnétique peut prendre diverses formes, en fonction des variables que l’on
élimine (où p est le nombre de paires de pôles) :
pM
C em  ( rd i sq   rq i sd )
Lr (III.5)
III.2.1 Choix du référentiel
Il y a trois transformations de référentiel qui sont couramment employées dans la simulation

des machines électriques. Dans chaque cas il s'agit d'assigner une vitesse particulière au
référentiel pour obtenir une transformation donnée. Ces transformations se font dans les
référentiels suivants :
 référentiel (d, q) fixé au stator ou stationnaire :
ds d r
 0,  
dt dt (III.6)
La transformation dans le référentiel (d, q) fixé au stator ou stationnaire porte aussi le nom
de transformation de Clarke ou transformation (α, β). Ce référentiel étant fixe, la vitesse est
nulle. Comme la vitesse est nulle, l’angle du référentiel demeurera constant et sa valeur est
arbitraire. Nous avons choisi de travailler avec un angle nul.
 référentiel (d, q) fixé au rotor :
ds dr
, 0
dt dt (III.7)
La vitesse du référentiel ainsi que sa position angulaire deviennent celles du rotor.
 référentiel (d, q) synchrone :
ds dr
 s ,  s    r
dt dt (III.8)
Ce référentiel tourne à la vitesse du champ tournant du stator.
Le choix de transformation de référentiel est essentiellement dicté par les variables de phase
que nous voulons observer ainsi que I’ application.
Si les variables de phases au stator et au rotor ne nous intéressent pas, la machine peut être
simulée dans le référentiel synchrone sans qu'aucune transformation ne soit nécessaire. Si l'on
désire simuler cette machine dans des conditions équilibrées mais que cette fois, on désire
observer les courants de phase statoriques, la transformation dans le référentiel stationnaire est
celle qui requiert le moins de calculs. Si par contre on s'intéresse aux courants de phase
rotoriques, la transformation dans le référentiel fixé au rotor sera la plus avantageuse.
III.2.1.1 Référentiel lié au champ tournant
En substituant (III.2) dans (III.1) on obtient les équations de la machine asynchrone dans le
repère (d, q) lié au champ tournant :
v sd  R s i sd  ( d sd / dt )   s sq

v sq  R s i sq  ( d sq / dt )   s sd
 (III.9)
v rd  R r ird  ( d rd / dt )  ( s   ) rq  0
v  R r i rq  ( d rq / dt )  ( s   )  rd  0
 rq
L'avantage d'utiliser ce référentiel, est d'avoir des grandeurs constantes en régime

permanent. Il est alors plus aisé de faire la régulation.
III.2.1.2 Référentiel lié au stator
Pour obtenir les équations de la machine asynchrone dans le référentiel (d, q) lié au stator, il
suffit donc de substituer dans le système d’équations du référentiel (d, q) arbitraire (III.1) les
valeurs (III.6), et en remplaçant « d » par « α » et « q » par « β ». Dans ces conditions, on
obtient le système d’équations (III.10) :
v s   R s i s  ( d s / dt )
v  R s i s  ( d s / dt )
 s
 (III.10)
v r   R r i r  ( d r / dt )   r  r  0
v r   R r ir  ( d r / dt )   r  r  0

C’est le repère le mieux adapté pour travailler avec les grandeurs instantanées, il possède
des tensions et des courants réelles et peut être utilisé pour étudier les régimes de démarrage et
de freinage des machines à courant alternatif.
III.2.2 Mise en équation d’état du modèle de la machine
Une caractéristique importante du modèle est la nature des variables d'état. Dans la plupart
des modèles de machines électriques, les variables d'état sont généralement les courants
circulant dans les divers enroulements de la machine ou les flux de ces mêmes enroulements. Le
choix devrait être dicté par le système d'équations qui requiert le moins de calcul.
Pour une machine asynchrone alimentée en tension, les tensions statoriques « vsα » et « vsβ »
représentent les variables de commande, et nous considérons les courants statoriques (is , is ) ,
les flux rotoriques ( r ,  r ) et la pulsation mécanique «  » comme variables d’état, le couple
résistant « Cr » étant comme perturbation. .
On cherche à obtenir un système d’équation écrit sous forme :
 
X  AX  BU

Y  CX
(III.11)
avec :
 X : vecteur d’état,
 Y : vecteur de sortie,
 A : matrice d’évolution d’état du système,
 B : matrice de commande (d’entrée),
 U : vecteur du système de commande,
 C : matrice d’observation.
Les équations d'état de la partie électrique de notre modèle s'obtiennent en substituant les
flux de (III.3) dans les équations des tensions (III.10) puis en isolant les dérivées des courants
et des flux. On obtient alors le système d’équations (III.1) suivant :
  k 1
 i    i      k    v s
Ls
s s r r
Tr

 k 1
i s    i s  k r  T  r  L v s
 r s
 
  M i  1   
 r Tr s Tr r r
 
  M i    1 
 r Tr s r
Tr
r
(III.12)
par identification :
 k 
  0
Tr
k 
 1 
  L 0 
0 k 
  k  s 
 Tr  1  1 0 0 0
A , B 0 , C   (III.13)
M 1  Ls  0 1 0 0
 0     0 
 Tr Tr  0
 
 M 1  0 0 
0   
 Tr Tr 
i s 
i 
v s 
X 
s 
, U  
 r 
   v s 
  r 
(III.14)
avec :
M 1 M 2
 k  et   (Rs  ),
Lr Ls Ls LrTr
M 2 : Facteur de dispersion,
  1
Ls Lr
Lr : Constante du temps rotorique.

 Tr 
Rr
De (III.14), l’expression du couple électromagnétique exprimé dans notre référentiel (α, β),
et celle du mouvement sont donnée par :
 pM
C em  L ( r i s   r i s )
 r

 J d  C  f   C
 dt r r em
(III.15)
Par ailleurs, de la même manière que celui du référentiel (α, β), on obtient l’équation d’état de la
machine asynchrone dans le repère (d, q) lié au champ tournant :
 di sd k 1
 dt   i sd   s i sq  T  rd  k  rq   .L v sd
 r s
 di sq k 1
   s i sd   i sq  k  rd   rq  v sq
 dt Tr  .L s

 d rd  M i  1   (   ) 
 dt Tr
sd
Tr
rd s rq

 d rq M 1
 dt  T i sq  ( s   ) rd  T  rq (III.16)
 r r
Remarque : Ce dernier modèle qui sera utilisé ci-après dans l’étude de la commande vectorielle
de la MAS.
III.2.3 Modélisation de l’alimentation du MAS
Les onduleurs de tension, associés aux machines à courant alternatif, sont de nos jours
largement utilisés dans les systèmes d'entraînement industriels. En premier lieu, les progrès en
matière de semi-conducteur ont permis la réalisation de convertisseurs statiques de plus en plus
performants. En second lieu, l'évolution des techniques numériques, notamment l'utilisation sans
cesse grandissante des processeurs de signaux (DSP, "Digital Signal Processing") et des
systèmes à base d'architecture reconfigurable (FPGA,"Field Programmable Gate Array"),
permet d'exécuter en temps réel des algorithmes complexes de contrôle des convertisseurs.
Par ailleurs, un onduleur de tension triphasé est constitué de trois cellules (bras) de
commutation de deux interrupteurs. Pour chaque interrupteur est formé par un transistor (ou un
thyristor) monté en tête-bêche avec une diode de récupération. Pour assurer la continuité des
courants alternatifs et éviter le court-circuitage de la source, les interrupteurs k11 et k12, k21 et k22,
k31 et k32 doivent être contrôlé de manière complémentaire.
Le schéma structurel de l’onduleur de tension alimentant le stator du moteur asynchrone est

donné par la figure (III.1) :
Figure (III.1) : Schéma d’un onduleur de tension triphasé alimentant le stator du MAS
Pour simplifier l’étude, on supposera que :
 la commutation des interrupteurs est instantanée,

 la chute de tension aux bornes des interrupteurs est négligeable,
 la charge triphasé est équilibrée, couplé en étoile avec un neutre isolé.
D’où on présente chaque paire transistor-diode par un seule interrupteur bidirectionnel.
Figure (III.2) : Interrupteur bidirectionnel de paire transistor-diode
On définit la fonction de connexion fci (c ϵ {1, 2, 3}, i ϵ {1, 2}) comme l’état de
l’interrupteur kci , on a :
 f11  1  f10

 f 21  1  f 20
 f 1 f
 31 30
(III.17)
avec :
 fci =1 si l’interrupteur est fermé,

 fci =0 si l’interrupteur est ouvert.
L’onduleur est alimenté par une source de tension continue constante, d’amplitude «Uc».
Les potentiels des nœuds « a », « b » et « c » de l’onduleur triphasé par rapport au point milieu
fictif « n » sont donnés par les tensions suivantes :
v an  f 11 U c

v bn  f 21 U c
v  f U
 cn 31 c
(III.18)
Les tensions composés délivrées par cet onduleur sont donnés par :
u sab  U c ( f 11  f 21 )

u sbc  U c ( f 21  f 31 )
u  U ( f  f )
 sca c 31 11
(III.19)
Pour une charge triphasé équilibrée, couplé en étoile avec un neutre isolé, les tensions
statoriques simples sont reliés par :
vsa  vsb  vsc  0 (III.20)
Les tensions simples sont liées aux tensions composées par :
 1
v sa  (u sab  u sca )
3

 1
vsb  (u sbc  u sab )
 3 (III.21)
 1
v sc  (u sca  u sbc )
 3
Après arrangement les équations des deux systèmes (II.19) et (II.21), on obtient le système
matricielle suivant :
vsa   2  1  1  f11 
v   U c  1 2  1  f 
 sb  3    21  (III.22)
 vsc   1  1 2   f 31 
Pour déterminer les fonctions « fci », on présentera dans ce qui suit la stratégie de commande
de l’onduleur.
III.2.4 Commande de l’onduleur par la stratégie triangulo-sinusoïdale
La MLI Sinus-Triangle utilise le principe d'intersection entre une référence sinusoïdale de

fréquence f, appelée modulante, et un signal triangulaire de haute fréquence fp, appelée la
porteuse P, pour déterminer les instants de commutation. Le schéma de principe est donné par la
figure (III.3).
Figure (III.3) : Principe de la MLI Sinus-Triangle
Les signaux de référence sont définis par :
  
Vrefj (t )  Vm sin  2ft  2( j  1)  , j  1, 2, 3 (III.23)
 3 
La porteuse est donnée par :
  4t  n 1
V pm   4n  1 si t  [nT p , Tp ]
 
 Tp  2
V p (t )   (III.24)
  4t  n 1
V pm

 T
 4 n  3  

si t  [ T p , (n  1)T p ]
  p  2
avec : Tp période de Vp
La commande MLI est caractérisée par les deux paramètres :
 l’indice de modulation m égal au rapport de la fréquence de modulation sur la fréquence

de référence,
 Le coefficient de réglage en tension r égale au rapport de l’amplitude de la tension de

référence à la valeur crête (Uc/2) de l’onde de modulation.
Notez que l’augmentation de m rejette les premiers harmoniques non nuls vers les
fréquences élevées et donc facilite le filtrage. Mais m est limité par le temps de commutation
des interrupteurs du l’onduleur et donc par la largeur minimale des impulsions.
III.3 Commande vectorielle de la MAS
L’objectif principal de la commande vectorielle de la machine asynchrone est d’améliorer

son comportement statique et dynamique, grâce à une structure de contrôle similaire à celle
d’une machine à courant continu à excitation indépendante où il y a un découplage naturel entre
la grandeur commandant le flux (le courant d'excitation), et celle liée au couple (le courant
d'induit). Ce découplage permet d'obtenir une réponse très rapide du couple.
II.3.1 Principe de la commande par orientation de flux
La commande par orientation du flux consiste à régler le flux par une des deux composantes
du courant et le couple par l’autre composante. Pour cela, il faut choisir un système d’axes (d, q)
et une loi de commande assurant le découplage du couple et du flux. Pour simplifier la
commande, il est nécessaire de faire un choix judicieux de référentiel. On se place donc dans un
référentiel (d, q) lié au champ tournant tel que l’axe d coïncide avec la direction désiré du flux
(figure III.4).
Figure (III.4) : Principe de commande par orientation du flux
Trois choix sont possibles pour fixer l’orientation du flux représenté dans la figure (III.4), soit :
 orienter le flux rotorique avec la condition :

rd  r et rq  0, (III.25)
 orienter le flux statorique avec la condition :
sd  s et sq  0, (III.26)
 orienter le flux d’entrefer avec la condition :
ed  e et eq  0,
(III.27)
La commande vectorielle à orientation du flux rotorique est la plus utilisée car elle permet
d’obtenir un couple de démarrage important, ainsi elle élimine l'influence des réactances de fuite
rotorique et statorique et donnent de meilleurs résultats que les méthodes basées sur l'orientation
du flux statorique ou d'entrefer.
Pour cette raison, dans notre étude nous avons choisi l’orientation du flux rotorique. D’après
la condition (III.25) l’expression du couple électromagnétique devient :
M
Cem  p. .r .isq (III.28)
Lr
La troisième équation du système (I.16) devient :
dr
Tr  r  .M .isd
dt (III.29)
Nous pouvons remarquer d’après les relations (III.28) et (III.29) que seule la composante
directe isd détermine l’amplitude du flux rotorique, alors que le couple ne dépend que de la
composante en quadrature isq si le flux rotorique est maintenu constant.
Ainsi, nous avons réalisé la décomposition du courant statorique en deux termes

correspondants respectivement au flux et au couple, et par conséquence, nous avons obtenu une
structure semblable à celle d’une machine à courant continu.
La régulation de flux peut être soit direct ou indirect :
 contrôle direct : le flux est régulé par une contre-réaction. Il doit donc être mesuré
(rarement) ou estimé. La pulsation statorique  s est directement évaluée à partir de la
position du flux dans le repère lié au stator.
 contrôle indirect : le flux n’est ni mesuré ni reconstruit. Il est fixé en boucle ouverte. Les
tensions ou les courants assurant l’orientation du flux et le découplage sont évalués à partir
d’un modèle de la machine en régime transitoire.
III.3.2 Commande vectorielle indirecte par orientation du flux rotorique
Le système d’équations d’état (III.16) de la machine dans un référentiel lié au champ

tournant nous permet d’exprimer ( v sd , v sq ,  r ,  r et C e ) avec ( rd   r ) et ( rq  0 ) :
 di sd M d r
v sd  Rs i sd  Ls dt  L dt   sLs i sq
 r
 di sq M
v sq  Rs i sq  Ls  s  r   sLs i sd
 dt Lr
 (III.30)
T d r    Mi
 r dt r sd

 M i     
 Lr sq s r
Après passage par une transformation de Laplace nous obtenons le système d’équations (III.31)
suivant :
 M
v sd  ( R s  s Ls ) i sd  s  r   s Ls i sq
 Lr
 M
v sq  ( R s  s Ls ) i sq   s  r   s Ls i sd
 Lr (III.31)

  M i
 r 1  sT sd
 r
  M i
 r L  sq
 r r
avec : s est l’opérateur de Laplace.
L'angle de Park s est calculé à partir de la pulsation statorique, elle-même reconstituée à
l'aide de la vitesse de la machine et de la pulsation rotorique  r , est donné par la formule

suivante :
isq  r
 s   ( p  isd )dt où : isd 
Tr isd M (III.32)
où (*) : indice indique la consigne de la grandeur.
Le schéma de principe de la commande vectorielle indirecte par orientation du flux rotorique

du moteur asynchrone est représenté par la figure (III.5).
Figure (III.5) : Régulation de vitesse par la commande vectorielle indirecte.
Remarque : les résultats de simulation de la commande vectorielle sont présentés dans

l’annexe.
III.4 Commande directe du couple (DTC) :

La commande à vitesse variable des entraînements électriques a bénéficié, ces dernières années,
d'avancées méthodologiques et technologiques significatives. La technique de commande directe
du couple (Direct Torque Control ou « DTC ») est introduite en 1985 par TAKAHASHI.
En effet, les progrès de l'électronique numérique et les développements des composants de
puissance permettent aujourd'hui de mettre en œuvre des algorithmes de commande
inenvisageables il y a une dizaine d'années.
Ainsi La commande DTC à partir de références externes, tels le couple et le flux, ne recherche
pas, comme dans les commandes classiques (vectorielles ou scalaires) les tensions à appliquer à
la machine, mais recherche ‘le meilleur’ état de commutation de l’onduleur pour satisfaire les
exigences de l’application. La commande DTC considère le convertisseur associé à la machine
comme un ensemble où le vecteur de commande est constitué par les états de commutation, la
recherche de l’état de commutation le plus adapté à un instant de calcul reposant sur une
heuristique des comportements des évolutions du flux et du couple en fonction des états de
commutation considérés.
La commande DTC a été appliquée à la commande de machines asynchrones, via la mise au

point de nouvelles méthodes de commandes. Dans la commande DTC classique, nous devons
considérer la maîtrise de deux variables d'état de la machine asynchrone : le flux statorique et le
couple électromagnétique. La régulation de ces deux variables est réalisée à partir de deux
régulateurs à hystérésis. L'utilisation de ce type de régulateurs suppose sur l'existence d'une
fréquence de commutation dans le convertisseur variable nécessitant un pas de calcul très faible.
La technologie moderne des systèmes d’entraînements exige de plus en plus un contrôle
précis et continu de la vitesse et du couple et de la position, tout en garantissant la
stabilité, la rapidité et le rendement le plus élevé possible
III.4.1 PRICIPE D’UNE CONTROLE DIRECT DU COUPLE
La commande DTC d’une machine asynchrone basée sur la détermination directe de la séquence
de commande appliquée aux interrupteurs d’un onduleur de tension. Ce choix est basé
généralement sur l’utilisation de comparateurs à hystérésis dont la fonction est de contrôler l’état
du système, à savoir l’amplitude du flux statorique et du couple électromagnétique. Un onduleur
de tension de deux niveaux délivre douze positions distinctes dans le plan de phase. La
commande par DTC de la MAS, peut être schématisée par la figure (III.6). Cette technique
possède généralement d’excellentes caractéristiques dynamiques qui s’étendent à des larges
plages de fonctionnement couple/vitesse, en plus :
• la stratégie de contrôle par DTC est insensible, dans sa version de base, aux variations des
paramètres du rotor de la machine.
• l’estimation de flux statorique ne dépend que de la résistance du stator (intégration en boucle
ouverte de la force électromotrice du stator).
• le découplage entre les grandeurs de contrôle étant naturellement assuré par la commande
directe, et le fonctionnement à flux variable n’affecte pas le réglage du couple.
• la mise en œuvre des commandes de type DTC se démarque sensiblement des commandes à
flux orienté classiques; elles ne nécessitent généralement pas de transformation de coordonnées
(Park) dans des axes tournants.
• elles correspondent le plus souvent à des stratégies de contrôle simples à des faibles coûts de
calcul.
Onduleur de tension Concordia

à deux niveaux
MAS
Table de commutation
+-
Angle
+-
Estimation du couple et
du flux
Figure III.6: Schème du contrôle directe du couple-onduleur à deux niveaux
III.4.2 Contrôle du flux statorique :
Le contrôle direct du couple est basé sur le contrôle du flux statorique, ainsi son expression dans
le référentiel (α, β) est :
Фs= . (III.33)
Entre deux commutations de l’onduleur, est fixe et constant. Si l’instant initial (0) correspond à
l’instant de la commutation précédente, l’évolution du vecteur flux à partir de cet instant initial
est, selon la Figure (III.7) :
Ф(t)=Ф(0) +Vs(t)-R (III.34)
Si on néglige le terme correspondant à la résistance statorique, on trouve que l’extrémité du
vecteur flux statorique décrit, une droite parallèle au Vecteur tension appliqué (Figure III.7), une
droite parallèle au vecteur
au la vectrice tension appliquée, on trouve l’expression du flux :
(III.35)
β Ws
Composant de couple
Composant de flux
figure III.7 : Exemple d’évolution de l’extrémité de 
«La composante de flux», de vecteur tension (composante radial), change l'amplitude de vecteur
flux et sa « composante de couple », (composante tangentielle), change la position du vecteur
flux.
Théoriquement, en appliquant successivement et de manière appropriée les différents vecteurs
tensions, l'extrémité du vecteur flux peut suivre correctement la trajectoire, désirée pour
fonctionner avec un module de flux pratiquement constant, Fiugure (III.8.a -III.8.b), i1 suffit de
choisir une trajectoire presque circulaire pour l'extrémité du vecteur flux. Cela n'est possible que
si la période d’échantillonnage est très faible devant la période de rotation du flux. En plus la
composante de flux de vectrices tensions appliquées doit être minimum et au contraire celle de
la composante du couple doit être maximum. Ainsi les vecteurs appliqués changent la position
du flux avec une amplitude presque constante.
Figure III.8.a Application d’une vectrice Figure III.8.b : Application d’un vectreur
tension statorique qui permet de diminuer le tension statorique qui permet d’augmenter le
module du flux statorique. module du flux statorique.
On peut faire suivre à l’extrémité de vecteur flux statorique une trajectoire quasi circulaire et
maintenir l’amplitude du flux proche d’une valeur de référence constate. Cette conclusion est
illustrée par la figure (III-9) qui prend pour exemple une machine asynchrone alimentée par un
onduleur de tension à deux niveaux. On maintient le flux statorique dans une bande d’hystérésis
centrée sur le flux de référence.
3 2
4 1
6
5
Bande d’hystérésis
Figure III.9 Trajectoire du flux statorique.
III.4.3 Contrôle du couple électromagnétique de la machine:
Le couple électromagnétique s’exprime en fonction du flux statorique et du flux

rotorique de la façon suivant :
(III.36)
K est une constante dépendant des paramètres de la machine,
(III.37)
Le flux statorique et le flux rotorique peuvent se mettre sous la forme :
(III.38)
Ou et sont les modules respectivement du flux statorique et du flux rotorique à l’instant

t=o.
On remplace le flux statorique et le flux rotorique par leur expression dans celle du couple
électromagnétique. Compte tenu que la loi de contrôle veut maintenir le flux statorique proche
de sa valeur de référence on obtient :
(III.39)
Avec:
(III.40)
Lors de l’application d’un vecteur tension ’’actif ’’ on modifie les positions et les vitesses des
flux statorique et rotorique selon:
(III.41)
Ou:
. (III.42)
est la variation de vitesse du vecteur statorique. De même pour le flux rotorique, nous pouvons
écrire :
(III.43)
Avec:
Or si on considère que l’évolution du flux rotorique est très lente par rapport à celle du flux
statorique, on peut dire qu’immédiatement après l’application du vecteur de tension active,
et sont encore nuls, et donc :
. (III.44)
Le contrôle du couple dépend directement du contrôle de la rotation du vecteur flux statorique.
Sur les Figures (III-10) et (III-11), on a illustré l’évolution du couple électromagnétique dans le
cas de l’application de deux vecteurs de tension qui font évoluer le flux statorique dans des sens
de rotation contraires. Le sens de rotation trigonométrique est considéré comme le sens de
rotation positif.
Figure III.10: Evolution du couple Figure III.11: Evolution du couple

électromagnétique pour une variation électromagnétique pour une variation
positive de la vitesse de rotation. négative de la vitesse de rotation.
III.4.4 Cas particulier : Application d’un vecteur de tension nulle:
Quand le terme résistif peut être négligé, c’est-à-dire pour les fonctionnements à vitesse
élevée, l’application du vecteur nul a pour effet de stopper la rotation du vecteur flux statorique.
Toutefois, le flux rotorique poursuit son évolution soumise à la constante de temps rotorique et
tend à rattraper le flux statorique. Ainsi l’angle qui existe entre le flux statorique et le flux
rotorique va diminuer et le couple électromagnétique diminue lentement figure (III-12).
Figure III.12 : Application d’un vecteur nul, le terme résistif est

négligeable
III.4.5 Application de l’onduleur de tension a deux niveaux :
Figure III.13 : Schéma de la structure générale du contrôle direct du couple.
Le choix de Vs dépend de la variation souhaitée pour le module du flux statorique ϕs, du

sens de rotation de ϕs , mais également de l'évolution souhaitée pour le couple.
En sélectionnant un vecteur Vs (Sa Sb Sc) approprié, l'extrémité du flux peut être contrôlée et
déplacée de manière à maintenir l'amplitude du vecteur flux à l'intérieur d'une fourchette.
Ainsi, nous pouvons délimiter l'espace d'évolution de ϕ s dans le référentiel fixe (S) en le
décomposant en six zones i (avec i = [1, 6]), symétriques par rapport aux directions des vecteurs
tensions non nuls, déterminé à partir des composantes du flux sur les axes (α) et (β).
L'axe (α) étant choisi confondu avec l'axe du bobinage (a) de l'enroulement triphasé (a, b, c),
lorsque le vecteur flux se trouve dans une zone numérotée i, les deux vecteurs Vi et
Vi+3 ont la composante de flux la plus importante. En plus leur effet sur le couple dépend de la
position du vecteur flux dans la zone, Ainsi ils ne sont jamais appliqués quel que soit le sens
d'évolution du flux ou du couple.
Le contrôle du flux et du couple est assuré en sélectionnant un des quatre vecteurs non nuls
Vi+1, Vi-1, Vi+2, Vi-2 sur toute la zone i ou un des deux vecteurs nuls. Le rôle de la vectrice
tension sélectionnée reste le même. Ceci est décrit sur la Figure (III.14).
ϕs décroit Φs croit
Celm croit Celm croit
Vi+2 Vi+1
3 2
N=i
Vi+3 Vi
4
1
5 6
Vi-2 Vi-1
ϕs décroit ϕs croit
Celm décroit Celm décroit
Figure III.14 : Sélection du vecteur tension selon la zone N = i.
Pour fixer l'amplitude du flux statorique, l'extrémité du vecteur flux doit avoir une trajectoire
circulaire. Pour cela, le vecteur tension appliqué doit toujours être perpendiculaire au vecteur
flux. Mais comme on a que huit vecteurs, on est obligé d'accepter une variation d'amplitude
autour de la valeur fixe souhaitée.
• Si Vi+1 est sélectionné alors l'amplitude du flux croit et le couple croit.

• Si Vi+2 est sélectionné alors l'amplitude du flux décroît et le couple croit.
• Si Vi-1 est sélectionné alors l'amplitude du flux croit et le couple décroît.
• Si Vi-2 est sélectionné alors l'amplitude du flux décroît et le couple décroît.
Si on applique Vo ou V7 le vecteur flux s'arrête et le couple décroît si la vitesse est positive et

croit si la vitesse est négative. Cependant, le niveau d'efficacité de chaque vecteur dépend de la
position du vecteur flux dans la zone i. En début de zone i, les vecteurs Vi+1 et Vi-2 sont
perpendiculaires au vecteur flux. Par conséquent, leur composante de flux est négligeable. Donc
le changement du couple est très rapide et l'amplitude du flux ne change pas considérablement.
A la même position, les angles entre Vi-1 et Vi+2 et le vecteur flux sont de 150o Donc leur
composante de flux est très importante et leur composante de couple est très petite. Les
variations du flux après l'application de ces deux vecteurs tensions sont importantes et les
changements de couple sont très faibles , Voir Figure (III.15).
décroit décroit
croit Croit
croit
3 2
1
4
5 6
< : pas de changement
< croit
décroit décroit
Figure III.15 Sélection du vecteur tension selon la zone N = i
  
 
 s

 

 e
 l
m
 
  
 
 

III.4.6 Estimation du flux statorique :
La structure DTC exige l'estimation du flux et du couple. Le flux statorique peut être
estimé par différentes techniques dépendant ou non de la vitesse angulaire du rotor (ou la
position), mesurée ou non. L’estimateur classique du ''modèle tension'' est couramment
utilisé. Ainsi, l'amplitude du flux statorique est estimée à partir de ses composantes
Ф s = Фαs + jФβs (III.45)
Alor le module de flux c’écrit :
Фs= (III.46)
(III.47)
La zone dans la quelle se situe le vecteur flux est déterminée à partir des composantes
et .
L’angle entre le referentiel statorique et le vecteur est egale :
(III.48)
Ces équations représentent les étapes de calcul nécessaires à l’estimation de l’amplitude

et la position du vecteur flux statorique.cet estimateur exige seulement la connaissance de
la résistance statorique, ou l’effet de l’erreur sur cette dernière est négligeable.
Les composantes Isα et Isβ du vecteur courant sont obtenues par l'application de la
transformation de Concordia aux courants mesurés Ias, Ibs, Ics. Soit:
I s = Iαs + j Iβs (III.49)
(III.50)
III.4.7 Estimation du couple électromagnétique:
Le couple électromagnétique peut être estimé à partir des grandeurs estimées du flux
statorique Фαs, Фβs et les grandeurs calculées du courant statorique, Iαs et Iβs :
(III.51)
III.4.8 ELABORATION DES CONTROLEURS:
III.4.8.1. Elaboration des contrôleurs:
On a vu, lorsque le flux se trouve dans la zone N=i, Vi+1 ou Vi-1 sont choisis pour
augmenter l'amplitude du flux, et Vi+2 ou Vi-2 sont choisis pour diminuer l'amplitude du
flux, Figure (III.16.a). Ce qui montre que le choix du vecteur tension dépend du signe de
l'erreur du flux et indépendamment de l'amplitude de l'erreur. Donc la sortie du correcteur
du flux peut être une variable booléenne :
 1 : lorsque l'erreur de flux est positive.
 0 : lorsque l'erreur de flux est négative.
On ajoute une bande d'hystérésis autour de zéro pour éviter les commutations inutiles
lorsque l'erreur de flux est très petite. Le choix du correcteur à hystérésis à deux niveaux
semble être la solution la plus simple et la plus adaptée à la commande étudiée. En effet
avec ce type de correcteur, on peut facilement contrôler et maintenir l'extrémité du vecteur
flux Фs, dans une couronne circulaire Figure(III.16.b).
La sortie du contrôleur de flux cflx, indique les dépassements supérieurs et inférieurs de
l'amplitude du flux. Le comparateur à hystérésis à deux niveaux, appliqué sur le flux,
permetde respecter Фef −Фs <ΔФ, avec Фref la consigne de flux et ΔФ l'écart d'hystérésis
du contrôleur. Figure (III.17).
V4
V4 V5 V3
V5 V4
N=3 N=2
V6 V3
V5
N=4 N=1
V2
V6 V3
V1 N=5 N=6
(a)
V6 V2
V2 V1
V1
2△Ф
Фref
(b)
Cflx
1
Фref-Фs
-△Ф +△Ф
Figure III.16
(a) : Sélection des vecteurs Vs correspondant au contrôle De l'amplitude ϕs.

(b) : Contrôle à hystérésis à deux niveaux.
III.4.8.2 Le comparateur de couple a deux niveaux:
Ce correcteur est plus simple, il se réduit au contrôle du couple sur un seul sens de rotation
du moteur, ce qui convient aux applications de type traction. Ainsi, seuls les vecteurs Vi+1
et Vi+2 peuvent être appliqués pour faire évoluer le vecteur flux ϕs. Dans ce cas, le couple
électromagnétique ne peut être diminué que par la sélection de vecteurs nuls. Donc, on
aura un fonctionnement à deux quadrants.
Le changement de sens de rotation du moteur dans ce type de correcteur se fait par
croisement des phases du moteur, car le sens de rotation du vecteur flux ϕs est unique. Il
est à signaler que le comparateur à deux niveaux nécessitera un nombre moins élevé de
commutations pour une même largeur d'hystérésis de contrôle. Voir la Figure(III.17):
ccpl
Cref -Celm
-△c +△c
Figure III.17 : contrôle du couple électromagnétique à l'aide d'un comparateur à
hystérésis a deux niveaux.
III.4.10 STRATEGIES DE COMMUTATION DANS LA DTC:
Pour une stratégie de commutation donnée, le contrôle direct du couple ainsi que
l'ondulation du courant, la fréquence de commutation et la réponse du couple est assez
différente à basses et à haute vitesse. Notre objectif et de réaliser un contrôle performant
aussi bien en régime permanent qu'en régime transitoire par la combinaison des différentes
stratégies de commutation pour élaborer la plus optimale en se basant sur les rapports
mathématiques des vecteurs spatiaux de flux statorique, flux rotorique, le courant et la
tension statorique. D'après le principe de la structure DTC, la sélection du vecteur tension
adéquate, à chaque période d'échantillonnage, est faite pour maintenir le couple et le flux
dans les limites des deux bandes à hystérésis. En particulier la sélection est faite sur la base
de l'erreur instantanée du ϕs et de Celm. En considérant le vecteur ϕ s dans le plan (α,β)
divisé en N= i secteur (i=1…6), et pour augmenter son amplitude, les vecteurs Vi, Vi+1 et
Vi-1 peuvent être sélectionnés. Inversement la décroissance de ϕ s peut être obtenue par
les vectrices tensions Vi+2, Vi-2 et Vi+3.
Le vecteur nul n'affecte pratiquement pas le vecteur flux statorique, à l'exception d'un petit
affaiblissement dû à la chute statorique RsIs. Bien sûr, le vecteur tension Vs appliqué pour
contrôler le flux statorique affecte aussi la valeur du couple.
La table (III.01) résume l’action combine de chaque configuration sur le flux statorique et
le couple.
Augmentation Diminution
, et , et
, et et
Tableau (III.01) : Table de commutation généralisée.
III.4.11 Elaboration des tables de commande :
III.4.11.1 Table de commande du flux :
De façon générale, ce table de commande de flux résume les séquences de tension active à
appliquer pour augmenter ou diminuer le module du flux statorique en fonction du secteur.
Tableau (III.02) : Table de commande du flux.
III.4.11.2 Table de commande du couple :
la table de commande du couple montre les séquences de tension actives à

appliquer selon le secteur, pour augmenter ou diminuer la valeur algébrique du couple.
Tableau (III.03) : Table de commande du couple.
III.4.11.3 Elaboration des tables de commutation :
D âpre Les tables de commutation qui sont élaborées en fonction des sorties du correcteur
à hystérésis du flux, correcteur à hystérésis du couple et de la zone de position de flux, et
on peut la décomposer en deux autres tables, la première avec vecteur tension active et la
deuxième avec vecteur tension nul comme le montre les tableaux suivants :
III.4.11.4 Table de commutation avec les vecteurs tensions active:
Dans ce cas on n’exploite que les séquences actives. Cette stratégie a l’avantage de la
simplicité et permet d’éviter les diminutions indésirables de flux à basse vitesse, comme on
l’a vu précédemment.
Cflx ccpl
1 1
1 0
0 1
0 0
Tableau (III.04) : Table de commutation avec les vecteurs tensions active
III.4.11.5 Elaboration de la table de commutation avec les vecteurs tensions nulles :
L’action de vecteur nul ou des vecteurs radiaux pour la variation du couple, est assez
semblable. Mais leur influence sur la variation du flux est différente car l’application du
vecteur nul affecte légèrement le module de flux alors que le vecteur radiale l’affecte
fortement.par conséquents, pour garder le flux dans la bande de contrôleur à hystérésis
un nombre de commutation est exige. Pour limiter le nombre de commutation il devrait

être opportun d’utiliser un vecteur nul.de l’autre coté, à basse vitesse le système de
contrôle sélectionnant un vecteur nul durant un temps considérable implique une
diminution indésirable du flux (l’influence de la chute de tension . ).
cflx ccpl
1 1
1 0
0 1
0 0
Tableau (III.05) : Table de commutation avec les vecteurs tensions nulles.
Dans ce cas on n’exploite que les séquences actives. Cette stratégie a l’avantage de la
simplicité et permet d’éviter les diminutions indésirables de flux à basse vitesse, comme on
l’a vu précédemment.
Bibliographie
- Institut Wallon asbl, Variation de la Vitesse, Edition : Région Wallon, 2003.
- A.A.PUJOL, "Improvements in Direct Torque Control of Induction Motors",

Thèse de doctorat de l'Université Polytechnique de Catalogne, Espagne, 2000.
- Théodore WILDI. Electrotechnique, Edition De Boeck Université 2000.
- LAMIA YOUB, AURELIAN CRĂCIUNESCU, Commande directe du couple

et commandeVectorielle de la machine asynchrone, Rev. Roum. Sci. Techn.–
Électrotechn. et Énerg., 53, 1, p. 87–98, Bucarest, 2008
- Y.Daili " Contrôle de la fréquence de commutation des hystérésis utilisés

dans les commandes d’une machine asynchrone " Thèse de magister en
électrotechnique, Batna, Novembre 2007.
- ACHOURI Radouane et HIDOUCHE Mohamed"Commande Vectorielle de

la Machine Asynchrone" Mémoire de fin d’étude de L’école nationale
polytechnique, El Harrach, Alger, Juin 2007.
- C.D.A.Martins " Contrôle Direct du Couple d’une Machine Asynchrone

Alimentée par Convertisseur Multi-niveaux à Fréquence Imposée " Thèse de
doctorat, INP Toulouse, 2000.
Annexe A Modélisation et Simulation
1 Modélisation de la MAS
Les modèles des machines électriques les plus utilisés sont basés sur la théorie unifiée des
machines électriques classiques, dite encore théorie généralisé. Cette théorie est basée sur la
transformation de Park, qui rapporte les équations électriques statoriques et rotoriques à un système
cartésien d’axes, « d, q ».
1.1 Hypothèses simplificatrices
Les phénomènes physiques inhérents au fonctionnement du système peuvent être partiellement

ou totalement pris en compte dans un modèle. Ils découlent plusieurs niveaux de modélisation liés
aux hypothèses simplificatrices associées.
Plus le nombre d’hypothèses est grand, plus simple sera le système. Cela permet une étude et une
exploitation plus aisées. Ces simplifications proviennent des propriétés des machines à courant
alternatifs.
Pour cette raison, on adopte les hypothèses suivantes :
 entrefer constant,
 effet des encoches négligé,
 distribution spatiale sinusoïdale des forces magnétomotrices d’entrefer,
 circuit magnétique non saturé et à perméabilité constante,
 pertes ferromagnétiques négligeables,
 l’influence de l’effet de peau et de l’échauffement sur les caractéristiques n’est pas
prise en compte.
 l’additivité des flux,
 la constance des inductances propres,
 la loi de variation sinusoïdale des inductances mutuelles entre les enroulements statoriques et
rotoriques en fonction de l’angle électrique de leurs axes magnétiques.
La figure (a.1) représente la distribution spatiale des enroulements statoriques et rotoriques

k2d’une telle machine asynchrone.
Figure (a.1) : Représentation des enroulements du MAS triphasé dans l’espace électrique
1.2 Equations
ations générales de la machine
1.2.1
.2.1 Equations des tensions
Par application de la loi de Faraday à l’un des six enroulements statoriques et rotoriques de la
machine, la loi des mailles s’exprime par la relation :
d
v  Ri 
dt (1)
On déduit pour l’ensemble des phases,
Statoriques :
v sa   R s 0 0  i sa   sa 
v    0 Rs 0  i sb   ( d / dt )  
 sb     sb 
 v sc   0 0 R s  i sc   sc 
(2)
Où : vsabc   Rs isabc   d / dt sabc  (3)

et rotoriques :
v ra   Rr 0 0  ira   ra   0
v    0 Rr 0  i rb   ( d / dt )     0
 rb     rb   
 v rc   0 0 R r   irc   rc   0
(4)
Ou :
vrabc   Rr irabc   d / dt rabc   0 (5)
Le rotor étant en court-circuit ses tensions sont nulles.
1.2.2 Equation des flux
sa   ls Ms Ms M1 M3 M 2  isa 
   M ls Ms M2 M1 M 3  isb 
 sb   s
sc   M s Ms ls M3 M2 M 1  isc 
   
ra   M 1 M2 M3 lr Mr M r  ira 
rb   M 3 M1 M2 Mr lr M r  irb 
    
rc   M 2 M3 M1 Mr Mr lr  irc 
(6)
Les coefficients instantanés de mutuelle inductance entre le rotor et le stator s’expriment en

fonction de M sr et de α :
 M 1  M sr cos( )

 M 2  M sr cos(  2 / 3) (7)
 M  M cos(  2 / 3)
 3 sr
La matrice des flux réels fait apparaitre quatre sous-matrices d’inductances :
 sabc   Ls  M sr  isabc 

   M  Lr   irabc 
 rabc   rs (8)
 ls Ms Ms  lr Mr Mr
avec : L s    M s ls M s  (III.9) et Lr    M r lr M r  (9)
 M s Ms l s   M r Mr l r 
 cos( ) cos(  2 / 3) cos(  2 / 3) 

M sr   M rs  t 
 M sr cos(  2 / 3) cos( ) cos(  2 / 3)  (10)
cos(  2 / 3) cos(  2 / 3) cos( ) 
Finalement :
vsabc   Rs isabc   d / dt Ls isabc   M sr irabc  (11)
vrabc   Rr isabc   d / dt M sr t isabc   Lr irabc  (12)
1.2.3 Equations mécaniques
L’équation fondamentale de la mécanique décrivant la dynamique du rotor de la

machine :
 d
J  f r   C em  C r
 dt (13)
  p.

avec :
 J : moment d’inertie du rotor,

  : vitesse angulaire mécanique du rotor,
 fr : coefficient de frottement visqueux,

 Cem : couple électromagnétique délivré par le moteur,
 Cr : couple résistant, ou de charge,

  : vitesse angulaire électrique du rotor.
2.3 Modélisation de Park de la machine asynchrone
2.3.1 Principe de la transformation de Park
La transformation directe de Park est définie par la matrice [P]. Aux vecteurs originaux [v abc],
[i abc] et [߶ abc], la transformation de Park fait correspondre les vecteurs [v dq0], [i dq0] et [߶ dq0]. La
transformation de Park est appliquée de manière identique au vecteur de tensions, de courants, et de
flux [x dqo]= [xo xd xq]t . Le vecteur « xo » représente la composante homopolaire, normale au plan
formé par les vecteurs « x a », « x b », et « x c ». Les vecteurs « x d » et « x q » représentent les
vecteurs diphasés qui correspondent aux vecteurs « x a », « x b », et « x c ».
Figure (2) : Représentation du passage d’un système triphasé à celui biphasé.
La transformation de Park est définie par :
xabc   P1 xdq 0  (14)
x   P x 
dq 0 abc (15)
où [P] et [P]-1 sont les matrices de passage direct et inverse, elles sont données par :
 cos cos(  2 / 3) cos(  2 / 3) 

P   c.  sin  sin(  2 / 3)  sin(  2 / 3) 
 (16)
 1 / 2 1/ 2 1/ 2 
 cos  sin 1/ 2 
P 1  c. cos(  2 / 3)  sin(  2 / 3) 1/ 2 

(17)
cos(  2 / 3)  sin(  2 / 3) 1 / 2 
 
avec (   s ) pour le stator, ou (   r ) pour le rotor.

Où « c » est une constante qui peut prendre soit les valeurs (2/3) ou 1 pour la non conservation
de puissance, soit la valeur (2/3) pour une conservation de puissance.
Dans notre cas, nous prendrons : c= (2/3)
On remarque sur la figure (2) que « s » et « r » sont naturellement liés à «  » par la relation
rigide :
( s   r )   (18)
On déduit par dérivation :
d
( s   r )     p (19)
dt
où:
  s : vitesse des axes « d, q » dans le repère statorique,
 r : vitesse des axes « d, q » dans le repère statorique.
En effet, Les équations de Park statoriques et rotoriques s’écrivent :
v sd  R s i sd  ( d sd / dt )  d s / dt  sq

v sq  R s i sq  ( d sq / dt )  d s / dt  sd

v rd  R r i rd  ( d rd / dt )  d r / dt  rq  0 (20)
v
 rq  R r irq  ( d rq / dt )  d r / dt  rd  0
  s  d s / dt

avec :   r  d r / dt
(21)
 Les équations magnétiques :
 sd  Ls isd  Mird
  Ls isq  Mirq
 sq

 rd  L r ird  Misd
 rq  Lr irq  Misq

(22)
 Equation mécanique : k
d
J  C em  C r  f r 
dt
(23)

Le couple électromagnétique peut prendre diverses formes, en fonction des variables que l’on
élimine (où p est le nombre de paires de pôles) :
pM
C em  ( rd i sq   rq i sd )
Lr
(24)
3. Simulation de la MAS
3.1 Montage de simulation
En ingénierie, la simulation est un moyen efficace et économique, couramment utilisé pour

faikre des études préliminaires et/ou comparatives, tant au stade du développement (conception),
qu'au cours du fonctionnement normal des systèmes. Actuellement, plusieurs outils de simulation,
parmi lesquels Matlab/Simulink, sont utilisés dans l’industrie et dans les milieux universitaires.
Les tensions appliquées aux trois bobinages statoriques sont :

v1  310. sin( s .t )

 2
v1  310. sin( s .t  )
 3
 2
v1  310. sin( s .t  3 )
(25)
Le schéma blokc de simulation du modèle de la machine asynchrone alimenté en tension est

donné par la figure (3) :
Figure (3) : Le schéma bloc de simulation du modèle de la machine asynchrone

3.2 Résultats de simulation
La machine asynchrone est alimenté directement par le réseau triphasé 220/380V, de

fréquence : 50Hz, cette machine démarre à vide, afin d’appliqué un couple résistant de (Cr = 15
N.m) à (t= 0.8sec).
Nous illustrons la vitesse de rotation du moteur exprimé en (rad/s), le couple électromagnétique

ainsi que le courant statorique et le flux rotorique.
Les paramètres de la machine asynchrone sont indiqués en Annexe (A).
Les résultats de simulation sont représentés par la figure (4).
100
80
60
40
courant isalpha(A)
20
-20
-40
-60
-80
-100
0 0.5 1 1.5
temps(Sec)
(a)
1.5
0.5
flux firalpha(Wb)
-0.5
-1
-1.5
0 0.5 1 1.5
temps (Sec)
(b)
40
Ce
35 Cr
30
couples(N.m) 25
20
15
10
-5
-10
0 0.5 1 1.5
temps (Sec)
(c)
350
300
250
r(rad/Sec)
200
vitessew
150
100
50
0
0 0.5 1 1.5
temps (Sec)
(d)
20
15
10
5
Courant (A)
-5
-10
-15
-20
1.25 1.3 1.35 1.4 1.45 1.5
temps(sec)
(e)
Figure (4) : Résultats de simulation d’un démarrage directe de la MAS à vide alimentée en tension,
suivie d’une application d’une perturbation de (Cr=1.5 N.m) à (t =0.8sec).
(a) Réponse du courant statorique isd (A),

(b) Réponse du flux rotorique ϕrd (Wb),
(c) Réponse du couple électromagnétique Cem (N.m),
(d) Réponse de la vitesse de rotation w (rad/sec),
(e) Réponse du courant statorique en régime permanent isd (A).
3.3 Interprétation des courbes
Lors de démarrage à vide, un fort appel au courant qui est égal à environ 4 fois le courant
nominal présenté sous forme d’oscillations successives, qui se stabilisent en régime permanent.
Le cokuple est fortement pulsatoire à cause des bruits générés par la partie mécanique. Il atteint
une valeur maximale de l’ordre de (0.98) fois le couple nominale, et il tend vers zéro (charge nulle)
au régime permanent.
La vitesse fait un accroissement presque linéaire, jusqu’à ce qu’il stabilise à une valeur proche
de la vitesse de synchronisme (la machine tourne à vide).
Le flux, fait des oscillations de faible amplitude, jusqu’à ce qu’il stabilise a des oscillations
sinusoïdales.
k Lors de l’applkication d’une perturbation, la vitesse et le flux sont diminués mais ils sont
restent stable, le couple augmente afin de compenser le couple résistant et le courant aussi est
augmenté.
4. Simulation de l’ensemble MAS-Onduleur
Lk2a figure (5) représente une simulation de l’association Onduleur-MAS.
kL’onduleur de tension est représenté par un bloc de « S-Function ».
Figure(5) : Le schéma bloc de simulation de l’association Onduleur-MAS
Les résultats de simulation sont présentés par la figure (6).
80
60
40
courant isalpha(A)
20
-20
-40
-60
-80
0 0.5 1 1.5 2
temps (Sec)
(a) Réponse du courant statorique isd(A).

0.8
0.6
0.4
fluxfiralpha(Wb)
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 0.5 1 1.5 2
K2
temps (Sec)
(b) Réponse du flux rotorique ϕrd(Wb).
350
300
250
vitesse(rad/Sec)
200
150
100
50
-50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps (Sec)
(c) Réponse de la vitesse de rotation w(rad/sec),
30
Ce
25 Cr
20
15
couples (N.m)
10
-5
-10
0 0.5 1 1.5 2
temps (Sec)
(d) Réponse du couple électromagnétique Cem(N.m),
Figure (6) : Résultats de simulation de l’association MAS –Onduleur
On a simulé le modèle de la MAS associé à un onduleur de tension commandé par la technique

MLI comme précédemment à vide puis on a appliqué un couple résistant de (15 N.m) à l’instant
(t=1.5s). Si on compare ces résultats avec ceux obtenus avec le modèle seul, on constate qu’ils sont
similaires mais ils présentent des oscillations autour d‘une valeur moyenne, ces oscillations sont
dues principalement à la présence des harmoniques dans les tensions délivrées par l’onduleur.
4. Simulation de la MAS Commandée par l’orientation d flux
Figure (7) : Ensemble Commande-Onduleur-Machine
La figure (8) illustre le schéma bloc de la commande du MAS fait par logiciel Simulink
sous Matlab.
Figure (8) : Bloc de simulation de la commande du MAS
La figure (9) donne les résultats de simulation du système (Commande-Onduleur-Mas) en état sein
(régime de fonctionnement normal), tel que on a illustré : le courant statorique, le flux rotorique, le
couple électromagnétique et de la vitesse de rotation du MAS en présence de la charge.
100
80
60
40
20
courant isd(A)
-20
-40
-60
-80
-100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps (Sec)
(a) Réponse du courant statorique isd(A)
1
flux fird (Wb)
-1
-2
-3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps (Sec)
(b) Réponse du flux rotorique ϕrd(Wb)
120
Ce
Cr
100
80
couples (N.m)
60
40
20
-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps (Sec)
(c) Réponse du couple électromagnétique Cem(N.m)

350
300
250
vitesse (rad/Sec)
200
150
100
50
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
temps (Sec)
(d) Réponse de la vitesse de rotation w(rad/sec)
Figure (9) : Résultat de simulation de la MAS en état sein lors d'une application d'un couple
résistant (Cr =15N.m) à (t=1.5 s).
Simulation de la MAS commandée par la DTC :
La Figure (10) présente le comportement du bloc de commande [contrôle direct de couple] (DTC),
qui nous appliquant sur un moteur asynchrone de 1.5 kW, alimenté par un onduleur a deux
niveaux Pour un correcteur de couple et flux statorique a deux niveaux avec l’application des
vecteur de tension active.
A prés la simulation on observer que les résultats obtenue sont performant, le couple
électromagnétique suit régulièrement le couple de référence et cette précision déponde de la
variation de la charge.
Le parcoure de flux trace un cercle, ainsi que la vitesse croit linéairement avec le temps jusqu'à
point de stabilité puis il reste stable a la valeur désirée (130 rad /s).
Mais le comparateur de couple a deux niveaux ne permet pas a contrôlé le moteur a deux sens de
rotation. On note que les oscillations aux niveaux du couple électromagnétique qui introduit un
inconvénient majeur de la (DTC).
6 6
4 4
Secteur
Vi
3
2 2
0 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 2 2.01 2.02 2.03 2.04 2.05
Temps(s) Temps(s)
140 25
120
20
100
15
vitesse(rad/sec)
80
Couple(N.m)
60 10
40
5
20
0
0
-20 -5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Temps(s) Temps(s)
25 1.5
20
1
15
le courant statorique(A)
0.5
10
phis-bitta
5 0
0
-0.5
-5
-1
-10
-15 -1.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 -2 -1 0 1 2
Temps(s) phis-alpha
1.4
1.2
1
flux statorique(web)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Temps(s)
Figure.10 : Résultat de simulation avec correcteur du couple à deux niveaux

Et sans régulateur de vitesse.

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Ministère de L'Enseignement Supérieur et de la Recherche

Pour : Master I Ingénierie des systèmes électromécaniques

Ce document a été réalisé à partir d’une expérience professionnelle universitaire ainsi

I.4 Schéma équivalent et Caractéristique mécanique du moteur asynchrone 6

I.8 Caractéristique mécanique de la MAS 14

II.2 Variation de la vitesse d’un moteur asynchrone : 19

II.3 Variation de la vitesse par variation du nombre de paire de pôles (Moteurs 21

II.4 Réglage de la vitesse par variation de la résistance rotorique : 22

II.5 Variation de la vitesse par action sur la tension 24

III.4 Commande directe du couple (DTC) 40

I.1 Introduction Générale

I.2 Système d’Entrainements Electriques :

Courant Vitesse Couple

courant de référence Courant mesuré

Bloc Moteur Charge

Figure .I.1 Constitution d’un système électromécanique

Par ailleurs, Un système d’entraînement électrique ou système électromécanique convertit

I.2.2 Constitution d’un système d’entrainement électrique :

c- Convertisseur électronique : c’est un dispositif qui convertit l’énergie électrique en énergie

I.2.3 Equation de mouvement (la loi de commande) :

Moteur Electrique Charge Mécanique

Figure .I.2 Lien mécanique entre la machine d’entrainement et la machine entrainée.

I.2.4 Evolution de l’équation de mouvement :

Selon l’équation de mouvement, la machine peut fonctionner en trois régimes de fonctionnement

Figure .I.3 Evolution de l’équation de mouvement.

I.3 Caractéristiques mécaniques des machines de production (machines entrainées)

Caractéristiques hyperboliques : Enrouleuses, Broyeurs, Moulins, Concasseurs…(Machines de

Caractéristiques constantes : Grues, Tapis roulants, Transporteurs, Ponts gradins, Elévateurs,

Caractéristiques linéaires : Mixeurs, Génératrices, Malaxeurs, Essoreuses, … (Machines de type

Caractéristiques paraboliques : Ventilateurs, Soufflantes, Pompes, Ventilateurs de tirage,

Figure .I.4 Caractéristiques mécaniques des machines de production

Es = tension de la source d’alimentation, ligne à neutre [V].

Que devient-il lorsque le rotor commence à tourner ?

݊ = ݊௦(1 − ‫)ݏ‬ (I.2)

Et I2 est en retard sur E2(= sE1) d’un angle  donné par :

Le diagramme vectoriel du circuit du rotor est donné à la Figure

ܼଵ = ඥ‫ݎ‬ଵଶ + ‫ݔ‬ଶ (I.9)

ߙ = arctan ‫ݔ‬ൗ‫ݎ‬ଵ (I.10)

I.5 Puissances électrique, mécanique et thermique :

2- Puissance réactive absorbée par le moteur

3- Puissance apparente absorbée par le moteur

4- Facteur de puissance du moteur

6- Puissance fournie au rotor

7- Pertes Jules dissipées dans le rotor

ܲ௝௥ = ‫ܫ‬ଵଶ‫ݎ‬ଶ = ‫ܲݏ‬௥ (I.17)

8- Puissance mécanique Pmc fournie à la charge

ܲ௠ ௖ = ܲ௥(1 − ‫)ݏ‬ (I.19)

10- Couple du moteur

ଽ.ହହ௉೘ ೎ ଽ.ହହ௉ೝ(ଵି௦) ଽ.ହହ௉ೝ

Fig. I-11 Bilan énergétique du moteur asynchrone.

I.6 Puissance transmise au rotor et puissance mécanique :

A vide ‫ ≪ ݏ‬1 (transformateur à vide)

Figure .I-12 Circuit équivalent mettant en évidence la résistance Rmc

I.7 Vitesse et couple de décrochage et couple de démarrage :

ܼଵ = ඥ‫ݎ‬ଵଶ + ‫ݔ‬ଶ (I.22)

On déduit que Tdgén > Tdmot et que Id et Td ne dépendent pas de r2.

On peut obtenir l’équation du couple en fonction du couple de décrochage Td :

On peut écrire aussi Tdém en fonction de Td

I.8 Caractéristique mécanique de la MAS :

II. Réglage de la vitesse du moteur électrique :

II.1 Les principaux indices de réglage de la vitesse des moteurs d’entrainement :

- Répondre à certaines exigences du processus technologiques ;

a- La gamme de réglage de la vitesse :