Informe de la octava semana del laboratorio de sistemas de control I (1)

Laboratorio Sistemas de Control 1

Gerardo Frías Lovera, 1069947
Instituto Tecnológico de Santo Domingo (INTEC)
Santo Domingo, República Dominica
Sección: 01 Fecha de entrega: 23 de diciembre del 2019
Resumen— Debemos de manejar los sistemas de B. Objetivo específico
control, buscando como es el comportamiento de
nuestros controladores que hemos diseñado o que 1. Conocer los comandos necesarios par manejar
tenemos en nuestro sistema de control, con Matlab PID en Matlab y conocer los valores de sus
podemos ver como es el comportamiento de nuestro PID ganancias.
utilizando el diagrama de bode. También ver cómo afecta
los diferentes valores de ganancia que podemos tener en
nuestro controlador, de otra manera podemos observar III. DESARROLLO
que como se manifiesta estas variaciones en la respuesta
escalón del PID, viendo como varia cada una de estas
ganancias las variaciones de las características del Ejercicio del documento word asignado
mismo.

Palabras Clave— Atenuar, Bode, Ceros, Ejemplo:

Compensador, Derivativo, Función de transferencia, Declare en Matlab la siguiente función de transfe-rencia:
Ganancia, Integral, Nysquit, PID, Polo, Proporcional. Num= [1];
Den= [1 10 20]
Abstract--- We must manage the control systems, Step (función de transferencia)
looking for how is the behavior of our controllers that we Valor de K=?
have designed or that we have in our control system, with Error=?
Matlab we can see how the behavior of our PID is using Tiempo de subida = ?
the winery diagram. Also see how it affects the different Tiempo de establecimiento señal=?
gain values that we can have in our controller, otherwise
we can observe that how these variations are manifested
in the step response of the PID, seeing how each of these Mediante el código siguiente se realizó el siguiente
gains varies the variations of its characteristics. ejercicio.
Num= [1];
Keywords--- Attenuate, Bode, Zeros, Compensator, Den= [1 10 20];
Derivative, Transfer Function, Gain, Integral, Nysquit,
PID, Pole, Proportional.
h = tf (Num,Den);
I. INTRODUCCIÓN step (h)
stepinfo(h)
[z,p,k]=tf2zp(Num,Den);
Los sistemas de control dependen de un compensador el display(k)
 RiseTime: 0.8843
cual trata de la señal de entrada que obtenemos,
entregárnosla señal que deseamos de manera que estos son  SettlingTime: 1.5894
los que filtran nuestra señal para poder entregar a nuestra  SettlingMin: 0.0452
planta o proceso el mejor control de parámetros posibles.  SettlingMax: 0.0500
Para buscar tener mejor exactitud posible en la respuesta de  Overshoot: 0
nuestro sistema de control. Estos compensadores son los  Undershoot: 0
encargados de que en nuestro sistema de control poder tener  Peak: 0.0500
los resultados deseados  PeakTime: 3.2966
 k=1
II. OBJETIVOS  𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟= 1−0.0511∗100%=95%

A. Objetivo general

1. Analizar el comportamiento de los diferentes tipos

de compensadores a como se va realizando las
variaciones de sus ganancias.
 Informe de la octava semana del laboratorio de sistemas de control I (1)

 Overshoot: 19.9567
 Undershoot: 0
 Peak: 0.9996
 PeakTime: 0.3224
 k = 100
 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟= 1−0.83311∗100%=16.7%

Fig.1 – Esta grafica muestra la respuesta step de nuestra función de

transferencia.

1. Control Proporcional para mejorar comportamiento señal

ploteada.

Kp= 100, 200, 300

Declare ahora:
Num=[Kp] Fig.2 – Esta grafica muestra la respuesta step de nuestra función de
Den=[1 10 20+Kp] transferencia.
Step (función de transferencia)
Error=? La función de lazo cerrado de la función de transfe-rencia
Tiempo de subida = ? declarada anteriormente se define de la si-guiente manera,
Tiempo de establecimiento señal=? para encontrar esta función utilizamos feedback (F,1):
Sobre oscilación=?
Tiempo de subida=?
Explique sus conclusiones sobre este sistema.
Desarrolle en paint o Word la función de transferencia de
lazo cerrado y agréguela a su reporte
Bode y Nyquit. Fig.3 – Función de transferencia de lazo cerrado

Para K = 100

Tenemos el siguiente código para buscar lo pedido.

Kp= 100;
Num=[Kp];
Den=[1 10 20+Kp];
h = tf(Num,Den);
step (h)
stepinfo(h)
[z,p,k]=tf2zp(Num,Den);
display(k)
g = feedback(h,1)
figure
step(g)
figure
bode(g)
figure Fig. 4 - Esta grafica muestra el grafico de nyquist de la nuestra
nyquist(g) función de transferencia con su lazo cerrado

Los resultados son:

 RiseTime: 0.1423
 SettlingTime: 0.7600
 SettlingMin: 0.7767
 SettlingMax: 0.9996
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Fig. 5 - Esta grafica muestra el grafico de bode de la nuestra Fig.6 – Esta grafica muestra la respuesta step de nuestra función de
función de transferencia con su lazo cerrado transferencia.

Con el error y la respuesta escalón del sistema se puede
observar que al aumentar la ganancia proporcional el sistema
disminuye el error de 95% a 16.7%, mientras que el rise time
disminuye y el setting ti-mede nuestra función de
transferencia muestra variación, pero en menor escala.
La función de lazo cerrado de la función de transferencia
declarada anteriormente se define de la siguiente manera,
para encontrar esta función utilizamos feedback (F,1):

K = 200
Tenemos el siguiente código para buscar lo pedido. Fig.7 – Función de transferencia de lazo cerrado
Kp= 200;
Num=[Kp];
Den=[1 10 20+Kp];
h = tf(Num,Den);
step (h)
stepinfo(h)
[z,p,k]=tf2zp(Num,Den);
display(k)
g = feedback(h,1)
figure
step(g)
figure
bode(g)
figure
nyquist(g)

Los resultados son los siguientes:

 RiseTime: 0.0928
 SettlingTime: 0.7470 Fig. 8 - Esta grafica muestra el grafico de nyquist de la nuestra
 SettlingMin: 0.8133 función de transferencia con su lazo cerrado
 SettlingMax: 1.2038
 Overshoot: 32.4137
 Undershoot: 0
 Peak: 1.2038
 PeakTime: 0.2210
 k = 200
 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟= 1−0.9091∗100%=9.1%
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Fig. 9 - Esta grafica muestra el grafico de bode de la nuestra

función de transferencia con su lazo cerrado
Con los errores y las gráficas podemos observar que
mientras más crece nuestra ganancia proporcional el error de
dicho sistema disminuye y el setting time muestra poca
variación, pero en el caso de del rise time disminuye
proporcionalmente su valor con respecto a la referencia.
Fig.10 – Esta grafica muestra la respuesta step de nuestra función de
transferencia.
La función de lazo cerrado de la función de transferencia
declarada anteriormente se define de la siguiente manera,
para encontrar esta función utilizamos feedback (F,1):

K = 300.
Tenemos el siguiente código para buscar lo pedido.
Kp= 300; Fig.11 – Función de transferencia de lazo cerrado
Num=[Kp];
Den=[1 10 20+Kp];
h = tf(Num,Den);
step (h)
stepinfo(h)
[z,p,k]=tf2zp(Num,Den);
display(k)
g = feedback(h,1)
figure
step(g)
figure
bode(g)
figure
nyquist(g)

Los resultados son los siguientes:

 RiseTime: 0.0727
 SettlingTime: 0.7724
Fig. 12 - Esta grafica muestra el grafico de nyquist de la nuestra
 SettlingMin: 0.7871 función de transferencia con su lazo cerrado
 SettlingMax: 1.3131
 Overshoot: 40.0588
 Undershoot: 0
 Peak: 1.3131
 PeakTime: 0.1842
 k = 300
 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟= 1−0.9381∗100%=6.2%
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 PeakTime: 0.1075
 k = 100
 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟= 1−0.0001411∗100%=99.99%

Fig. 13 - Esta grafica muestra el grafico de bode de la nuestra

función de transferencia con su lazo cerrado

Con los errores y las gráficas podemos obsevar que mientras

más crece nuestra ganancia proporcional el error de dicho
sistema continúa disminuyendo y el setting time sigue Fig.14 – Esta grafica muestra la respuesta step de nuestra función de
muestreando poca variación, pero en el caso de del rise time transferencia.
disminuye proporcionalmente su valor con respecto a la
referencia. Kp = 100, Kd = 5.
Tenemos el siguiente código para buscar lo pedido.
2. Control Proporcional y Derivativo para mejorar Kp=100;
comportamiento señal ploteada. Kd=5;
Num= [Kp Kd];
Kp=100, 200, 300 Den= [1 10+Kd 20+Kp];
Kd=2,5,10 h = tf (Num,Den);
Num= [Kp Kd]; step (h)
Den= [1 10+Kd 20+Kp] stepinfo(h)
Step (función de transferencia) [z,p,k]=tf2zp(Num,Den);
Error=? display(k)
Tiempo de subida = ?
Tiempo de establecimiento señal=? Los resultados son los siguientes:
Sobre oscilación=?  RiseTime: 3.4913e-04
Tiempo de subida=?  SettlingTime: 0.6506
Explique sus conclusiones sobre este sistema.  SettlingMin: -0.1786
Desarrolle en paint o Word la función de transfe-rencia de  SettlingMax: 4.2534
lazo cerrado y agréguela a su reporte  Overshoot: 1.0108e+04
 Undershoot: 428.5651
Kp = 100, kd = 2  Peak: 4.2534
Tenemos el siguiente código para buscar lo pedido.  PeakTime: 0.1044
Kp=100;  k = 100
Kd=2;  𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟= 1−0.0003491∗100%=99.96%
Num= [Kp Kd];
Den= [1 10+Kd 20+Kp];
h = tf (Num,Den);
step (h)
stepinfo(h)

Los resultados son los siguientes:

 RiseTime: 1.3972e-04
 SettlingTime: 0.6401
 SettlingMin: -0.5921
 SettlingMax: 4.7779
 Overshoot: 2.8568e+04
 Undershoot: 3.5528e+03
 Peak: 4.7779
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Fig.15 – Esta grafica muestra la respuesta step de nuestra función Fig.16 – Esta grafica muestra la respuesta step de nuestra función
de transferencia. de transferencia.

Kp = 100, Kd = 10. Kp = 200, Kd = 2.

Tenemos el siguiente código para buscar lo pedido. Tenemos el siguiente código para buscar lo pedido.
Kp=100; Kp=200;
Kd=10; Kd=2;
Num= [Kp Kd]; Num= [Kp Kd];
Den= [1 10+Kd 20+Kp]; Den= [1 10+Kd 20+Kp];
h = tf (Num,Den); h = tf (Num,Den);
step (h) step (h)
stepinfo(h) stepinfo(h)
[z,p,k]=tf2zp(Num,Den); [z,p,k]=tf2zp(Num,Den);
display(k) display(k)

Los resultados son los siguientes: Los resultados son los siguientes:
 RiseTime: 6.9797e-04  RiseTime: 3.8145e-05
 SettlingTime: 0.5368  SettlingTime: 0.6520
 SettlingMin: 0.0802  SettlingMin: -2.0052
 SettlingMax: 3.5881  SettlingMax: 8.0965
 Overshoot: 4.2057e+03  Overshoot: 8.8961e+04
 Undershoot: 0  Undershoot: 2.2058e+04
 Peak: 3.5881  Peak: 8.0965
 PeakTime: 0.0967  PeakTime: 0.0844
 k = 100  k = 200
 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟= 1−0.0006981∗100%=99.93%  𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟= 1−0.0003811∗100%=99.96%
 Informe de la octava semana del laboratorio de sistemas de control I (1)

Fig.17 – Esta grafica muestra la respuesta step de nuestra función Fig.18 – Esta grafica muestra la respuesta step de nuestra función
de transferencia. de transferencia.

Kp = 200, kd=5. Kp = 200, kd=10.

Tenemos el siguiente código para buscar lo pedido. Tenemos el siguiente código para buscar lo pedido.
Kp=200; Kp=200;
Kd=5; Kd=10;
Num= [Kp Kd]; Num= [Kp Kd];
Den= [1 10+Kd 20+Kp]; Den= [1 10+Kd 20+Kp];
h = tf (Num,Den); h = tf (Num,Den);
step (h) step (h)
stepinfo(h) stepinfo(h)
[z,p,k]=tf2zp(Num,Den); [z,p,k]=tf2zp(Num,Den);
display(k) display(k)

Los resultados son los siguientes: Los resultados son los siguientes:
 RiseTime: 9.5284e-05  RiseTime: 1.9045e-04
 SettlingTime: 0.6220  SettlingTime: 0.4813
 SettlingMin: -1.1372  SettlingMin: -0.3117
 SettlingMax: 7.3352  SettlingMax: 6.3288
 Overshoot: 3.2175e+04  Overshoot: 1.3823e+04
 Undershoot: 5.0036e+03  Undershoot: 685.7840
 Peak: 7.3352  Peak: 6.3288
 PeakTime: 0.0798  PeakTime: 0.0783
 k = 200  k = 200
 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟= 1−0.0009531∗100%=99.90%  𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟= 1−0.000191∗100%=99.99%
 Informe de la octava semana del laboratorio de sistemas de control I (1)

Fig.19 – Esta grafica muestra la respuesta step de nuestra función Fig.20 – Esta grafica muestra la respuesta step de nuestra función
de transferencia. de transferencia.

Kp = 300, kd = 2. Kp = 300, kd = 5.
Tenemos el siguiente código para buscar lo pedido. Tenemos el siguiente código para buscar lo pedido.
Kp=300; Kp=300;
Kd=2; Kd=5;
Num= [Kp Kd]; Num= [Kp Kd];
Den= [1 10+Kd 20+Kp]; Den= [1 10+Kd 20+Kp];
h = tf (Num,Den); h = tf (Num,Den);
step (h) step (h)
stepinfo(h) stepinfo(h)
[z,p,k]=tf2zp(Num,Den); [z,p,k]=tf2zp(Num,Den);
display(k) display(k)

Los resultados son los siguientes: Los resultados son los siguientes:
RiseTime: 1.7500e-05 RiseTime: 4.3700e-05
SettlingTime: 0.6930 SettlingTime: 0.5397
SettlingMin: -3.5296 SettlingMin: -2.3062
SettlingMax: 10.8068 SettlingMax: 9.9117
Overshoot: 1.7281e+05 Overshoot: 6.3335e+04
Undershoot: 5.6474e+04 Undershoot: 1.4760e+04
Peak: 10.8068 Peak: 9.9117
PeakTime: 0.0768 PeakTime: 0.0675
k = 300 k = 300
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟= 1−0.0001751∗100%=99.99% 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟= 1−0.0004371∗100%=99.96%
 Informe de la octava semana del laboratorio de sistemas de control I (1)

Fig.21 – Esta grafica muestra la respuesta step de nuestra función Fig.22 – Esta grafica muestra la respuesta step de nuestra función
de transferencia. de transferencia.

Kp = 300, kd = 10. En los gráficos y resultados anteriores podemos observar que

Tenemos el siguiente código para buscar lo pedido. cuando agregamos la ganancia derivativa al sistema este
Kp=300; presenta poca variación en el tiempo de subida y el error
Kd=10; porcentual, mientras que por otro lado el tiempo de
Num= [Kp Kd]; establecimiento del sistema disminuye proporcional al
Den= [1 10+Kd 20+Kp]; aumento de la ganancia derivativa. A diferencia que en la
h = tf (Num,Den); ganancia proporcional muestra variación en descenso.
step (h)
stepinfo(h) 3. Control Proporcional e Integral para mejo-rar
[z,p,k]=tf2zp(Num,Den); comportamiento señal ploteada.
display(k)
Kp=30
Los resultados son los siguientes: Ki=70
 RiseTime: 8.7322e-05 nun=[Kp Ki]
 SettlingTime: 0.3933 Den=[1 10 20+Kp Ki]
 SettlingMin: -1.0096 Step (función de transferencia)
 SettlingMax: 8.6856 Error=?
 Overshoot: 2.7694e+04 Tiempo de subida = ?
Tiempo de establecimiento señal=?
 Undershoot: 3.2306e+03
Sobre oscilación=?
 Peak: 8.6856
Tiempo de subida=?
 PeakTime: 0.0645 Explique sus conclusiones sobre este sistema.
 k = 300 Desarrolle en paint o Word la función de transferencia de
 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟= 1−0.0008731∗100%=99.91% lazo cerrado y agréguela a su reporte
Bode y Nysquit

Tenemos el siguiente código para buscar lo pedido.

Kp=30;
Ki=70;
Num=[Kp Ki];
Den=[1 10 20+Kp Ki];
h = tf(Num,Den);
step (h)
stepinfo(h)
[z,p,k]=tf2zp(Num,Den);
display(k)
g = feedback(h,1)
figure
step(g)
figure
bode(g)
figure
 Informe de la octava semana del laboratorio de sistemas de control I (1)

nyquist(g)

Los resultados son los siguientes:

RiseTime: 0.4084
SettlingTime: 0.6182
SettlingMin: 0.9058
SettlingMax: 1.0126
Overshoot: 1.2588
Undershoot: 0
Peak: 1.0126
PeakTime: 0.8143
k = 30
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟= 1−11∗100%=0

Fig. 26 - Esta grafica muestra el grafico de bode de la nuestra

función de transferencia con su lazo cerrado

Este inciso nos muestra como la ganancia integral en el

sistema elimina de forma absoluta el error presentado este y
aumenta de igual modo el tiempo de establecimiento,
mientras que el tiempo de subida de este se disminuye,
dichas observaciones se pueden apreciar en las ilustraciones
anteriores del presente inciso.

4. Control PID para mejorar comportamiento señal

ploteada.

Kp=350
Ki=300
Fig.23 – Esta grafica muestra la respuesta step de nuestra función
de transferencia. Kd=50
Num=[Kd Ki Kp]
La función de lazo cerrado de la función de transferencia Den=[1 10+Kd 20+Kp Ki]
declarada anteriormente se define de la siguiente manera, Step (función de transferencia)
para encontrar esta función utilizamos feedback (F,1): Error=?
Tiempo de subida = ?
Tiempo de establecimiento señal=?
Sobre oscilación=?
Tiempo de subida=?
Fig.24 – Función de transferencia de lazo cerrado Explique sus conclusiones sobre este sistema.
Desarrolle en paint o Word la función de transfe-rencia de
lazo cerrado y agréguela a su reporte
Bode y Nysquit
Tenemos el siguiente código para buscar lo pedido.
Kp=350;
Ki=300;
Kd=50;
Num=[Kd Ki Kp];
Den=[1 10+Kd 20+Kp Ki];
h = tf(Num,Den);
step (h)
stepinfo(h)
[z,p,k]=tf2zp(Num,Den);
display(k)
g = feedback(h,1)
figure
step(g)
figure
Fig. 25 - Esta grafica muestra el grafico de nyquist de la nuestra bode(g)
función de transferencia con su lazo cerrado figure
nyquist(g)
 Informe de la octava semana del laboratorio de sistemas de control I (1)

Los resultados son los siguientes:

RiseTime: 1.3851
SettlingTime: 3.0701
SettlingMin: 1.0501
SettlingMax: 1.1650
Overshoot: 0
Undershoot: 0
Peak: 1.1650
PeakTime: 5.8561
k = 50
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟= 1−1.171∗100%=17%

Fig. 30 - Esta grafica muestra el grafico de bode de la nuestra

función de transferencia con su lazo cerrado

El controlador PID, es la suma de los distintos controladores

proporcional, derivativo e integral, el cual se utiliza para
ajustar algunos sistemas, este caso este aumento el tiempo
de subida del sistema, como también el tiempo de
establecimiento, teniendo un error menor y un tiempo de
sobre oscilación considerable en el sistema.

IV. CONCLUSIÓN

Fig.27 – Esta grafica muestra la respuesta step de nuestra función

de transferencia.
La función de lazo cerrado de la función de transfe-rencia
declarada anteriormente se define de la si-guiente manera,
para encontrar esta función utilizamos feedback (F,1):
Fig.28 – Función de transferencia de lazo cerrado
En los sistemas de control debemos controlar plantas o
procesos, de los cuales vayamos a trabajar, para esto
debemos saber que según la señal que nos da nuestros
sensores queremos quitar los picos frente ruidos externos
para tener el mejor control posible, debemos de saber qué
tipo de compensador vayamos a utilizar, ya sea derivativo,
integral o proporcional, dependiendo de lo que tenemos de
entrada, pero lo ideal es obtener de salida una señal que
elimine ruidos o variaciones impulsivas del sistema pero que
sea precisa frente cambios.

Fig. 29 - Esta grafica muestra el grafico de nyquist de la nuestra

función de transferencia con su lazo cerrado