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Cours de Mécanique Générale (1èreannée MP & PC) Ahmed Jémai, FST 2010
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Cours de Mécanique Générale (1èreannée MP & PC) Ahmed Jémai, FST 2010
Chapitre 1
Calculs Vectoriels
Définitions………………………………………………………………..……………..………………………………….……..….5
Chapitre 2
Torseurs
Définitions…………………………………..……………………………………….……………….……………………………..11
Torseurs…………………………………………………...……………..…………………………………………….…………….11
Propriétés…………………………………………………..……………..…………………………………………….…………..12
Torseurs élémentaires…………………………………………..…..…………………………………………….…………..14
Chapitre 3
Paramétrage des systèmes mécaniques
Chapitre 4
Cinématique des systèmes de solides
Définitions………………………………………………………………………………………………………….……….……….28
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Champs des vecteurs vitesse et champs des vecteurs accélération d’un point d’un solide……31
Composition de mouvement………………….…..……………..…………………………………………….…………..35
Cinématique plane………………………………………………………………………………………………………..….….40
Oxoïdes de mouvement………………..……………………………………………..………………………….………..…43
Chapitre 5
Modélisation des actions mécanique – Statique
Référence bibliographiques……………………………………………………………………………………………….56
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On appelle A l’espace ponctuel affine de la géométrique euclidienne et E l’espace vectoriel associé (R3). Dans
cet espace vectoriel, relativement à une base b = ( x , y, z ) formé de trois vecteurs linéairement indépendant,
x
un vecteur V sera défini par ses trois composants x, y et z. On note V = y .
z
b
I. Définition
1. Types de vecteurs
Supposant qu’une grandeur physique soit représentable mathématiquement par un vecteur lié mais que tout
autre vecteur lié représente une grandeur différente. On dit que cette grandeur physique est représentable
mathématiquement par un vecteur lié.
Sa représentation nécessite 6 grandeurs scalaires définit par deux points A et B : V = AB . Il est définit par un
point d’application A, un droite support (AB), une intensité AB et un sens v tel que :
AB
AB = ( xB − x A ) + ( yB − y A ) + ( z B − z A ) , v =
2 2 2
AB
Remarque : Les vecteurs liés de support parallèles, de même sens et de même module sont équipotents.
a) Vecteur libre
Supposant qu’une grandeur physique puisse être représenté par un vecteur lié, mais que tout vecteur lié
équipotent représente la même grandeur ; on dit alors que cette grandeur est représentable
mathématiquement par un vecteur libre. Sa représentation nécessite trois scalaires, il possède une infinité
de représentant. Exemple : champ de pesanteur.
b) Vecteur glissant
Supposant qu’une grandeur physique puisse se représenter par un vecteur lié, mais qu’en outre tout vecteur
lié ayant même support représente la même grandeur. On dit alors que cette grandeur est représentable
mathématiquement par un vecteur glissant. Sa représentation nécessite 5 scalaires : les composants du
vecteur et la trace du droit support sur un plan quelconque, il possède une infinité de représentant disposé
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le long du support Exemple : en mécanique des solides indéformables, les forces sont mathématiquement
des vecteurs glissants.
x x
1 2
Expression analytique : U = y1 , V = y2
z z
1 2
V .U = x1 x2 + y1 y2 + z1 z2
Deux vecteurs sont dit orthogonaux si leur produit scalaire est nul.
b) Produit vectoriel :
Le produit vectoriel de deux vecteurs est un vecteur défini par (U , V ) ∈ R 3 → W ∈ R 3 tel que W= U ∧ V .
La norme de produit vectoriel représente la surface du parallélogramme défini par les deux vecteurs U et V
tel que U ∧ V = U V sin α
Propriété : U ∧ V =−V ∧ U (Antisymétrie).
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U ∧ (V .W ) = U ∧ V + U ∧ W
λU ∧ αV= λα U ∧ V
x x y z −z y
1 2 1 2 1 2
U ∧ V= y1 ∧ y2 = x2 z1 − x1 z2
z z y x −yx
1 2 2 1 1 2
Si U ∧ V =0 , alors on a U = 0 ou V = 0 ou U et V sont parallèles.
Double produit vectoriel : U ∧ (V ∧= W ) (U .W ) V − (U .V ) W (formule de Gibbs)
c) Produit mixte
Le produit mixte de trois vecteurs (U , V , W ) est le nombre réel suivant U .(V ∧ W ) . La valeur absolue du
produit mixte (U , V , W ) représente du parallélépipède définie par les trois vecteurs.
Propriétés :
(U , V , W ) =U .(V ∧ W ) = (U ∧ V ).W
(U1 + U 2 , V , W ) = (U1 , V , W ) + (U 2 , V , W )
(U , V , W ) = −(V , U , W )
=
(U =
, V , W ) (V , W , U ) (W , U , V )
x1 x2 x3
Et (U , V , W ) =
y1 y2 y3 =
− x3 y2 z1 + x2 y3 z1 + x3 y1 z2 − x1 y3 z2 − x2 y1 z3 + x1 y2 z3
z1 z2 z3
d) Division vectorielle :
Soit deux vecteurs U et V , trouver un vecteur X tel que U ∧ X =
V
Si U .V ≠ 0 donc il n’y a pas de solution, sinon,
Si U = 0 et V = 0 , tout X est solution.
Si U = 0 et V ≠ 0 , il n’y a pas de solution.
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Si U = 0 , on cherche une solution dans le plan 𝜋 v or u ∈ 𝜋 et u, v ∈ 𝜋 en plus ces deux vecteurs sont
indépendants donc ils forment une base de 𝜋 de sorte que
X = µ U +ν U ∧ V
D’où
U ∧ X =U ∧ ( µ U +ν U ∧ V )
2 2
= µU ∧ (U ∧ V ) = −µ U V = V
1
D’où µ = − 2
U
U ∧V
X µU − 2
Et u est indifférent donc la famille de solution s’écrit =
U
3. Moment de vecteur
a) Moment de vecteur lié
Soit ( A, U ) un vecteur lié au point A. On appelle moment en O du vecteur lié ( A, U ) , le vecteur lié
M (U , A) (O=) U ∧ AO
Donc les vecteurs liés représentant d’un vecteur glissant correspondent à un même moment. On pourra
donc définir le moment d’un vecteur glissant (∆, U ) par le vecteur lié :
M (O=
) U ∧ AO tel que A∈ ∆
c) Propriétés :
d) Glisseur :
On appelle Glisseur l’association (U , M σ (O)) , il est noté σ (∆, U ) ou ∆ est le support du vecteur U
représentant du glisseur. U et M σ (O) sont appelé cordonnées vectorielles du glisseur et les cordonnées de
ces vecteurs sont appelé les cordonnées scalaires de glisseur.
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Propriété :
Le moment d’un glisseur par rapport à un axe est indépendant du point O choisi sur cet axe.
Application :
Soit un solide linéique [AB] de longueur L, soumis à une densité de force P ( x) tel que P ( x) = P ( x) y . On
donne :
En x = 0 , on a P( = = a.
x 0)
En x = L , on a P(=
x L=
) b
Déterminons la distribution de force P ( x) .
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b − a
=
D’où P( x) x + a y
L
Déterminons le torseur associé à la distribution de force P ( x) en A.
R
Soit {T } A = est le torseur associé à la distribution de force P ( x) en A.
M ( A) A
L
L
b+a 2b + a 2
=
On a: R ∫0=P ( x ) dx
2
L y et M ( A) =∫
0
AM ∧ P( x) dx =
6
L z .
Finalement, on obtient :
b+a
R = 2 L y
{T } A =
M ( A) = 2b + a L2
z
6
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I. Définitions
(e) désigne l’espace affine de dimension 3 et (E) désigne l’espace vectoriel associé.
1. Champ de vecteur
On appelle champ de vecteur toute application U de e vers E qui à tout point M de e associe un vecteur
U ( M ) de E.
Si U ( M ) ne dépend que de M le champ est dit fixe ; s’il dépend aussi du temps il est dit variable U ( M , t ) . Si
tous les points de (E) ont la même image, alors S est uniforme.
2. Champ affine
Le champ U est dit affine si et si seulement si il existe un point O de e et une application linéaire de L de E vers E
tel que U = ( M ) U (O) + L(OM ) .
Application
linéaire
:
L(U + V )= L(U ) + L(V )
L(α= U ) α L(U ) , ∀α et ∀U
L(αU + βV )= α L(U ) + β L(V ) , ∀α , β et ∀U , V
3. application antisymétrique
L’application L est antisymétrique si et seulement si ∀(U , V ) ∈ E × E , U .L(V ) =−V .L(U ) .
L’application L est antisymétrique si et seulement L’application L est linéaire et ∀U ∈ E , U .L(U ) = 0
4. Champ antisymétrique
Un champ affine U est antisymétrique si il existe un vecteur S tel que
U ( M= ) U (O) + S ∧ OM
Un champ affine U est dit équiprojectif si et seulement si pour tout couple de points (M, N) on a :
MN . U ( M ) = MN . U ( N )
Cette équation traduit l’égalité des projections orthogonales des vecteurs U ( M ) et U ( N ) sur la droite (MN).
5. Propriétés
Tout champ antisymétrique est équiprojectif et réciproquement.
Démonstration :
En effet, soient deux points M et N de (e).
U (= N ) U ( M ) + S ∧ MN
MN .U = ( N ) MN .(U ( M ) + S ∧ MN = ) MN .U ( M ) + MN .( S ∧ MN
= ) MN .U ( M )
II. Torseurs
1. Définition
On appelle torseur {T} l’ensemble d’un champ antisymétrique M et de son vecteur R .
R
On note {T }P =
M ( P) P
• M ( P) et R sont appelés éléments de réduction du torseur {T} en P (ils sont appelés aussi coordonnées
vectorielles du torseur en P).
• R est appelé résultante du torseur {T}
• M ( P) est appelé moment du torseur {T} au point P.
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• Pour tout couple de point P et Q, nous avons M (=
P) M (Q) + R ∧ PQ
• Le champ M est équiprojectif : PQ.M ( P ) = PQ.M (Q)
• Soit une base orthonormée directe (i , j , k )
R = X i +Y j + Z k
M ( P) =L i + M j + N k
X L
On note {T }P = Y M
Z N P
III. Propriété
R
Soit {T }P =
M ( P) P
• La résultante R représente l’invariant vectoriel du torseur {T} quel que soit le point P.
• Quel que soit P, l’invariant scalaire du torseur {T} est : ℑ = R. M ( P) .
Soit une base orthonormée directe (i , j , k )
Soient R = X i + Y j + Z k et M ( P) =L i + M j + N k alors = ℑ XL + YM + ZN
ℑ est indépendant du point P.
Démonstration :
Soit P et Q deux points de (e).
=
ℑ R. M (Q=
) R.( M ( P ) + R ∧ PQ=) R. M ( P ) + R.( R ∧ PQ=
) R. M ( P )
• {T } = {0} si et seulement si R = 0 et ∃A ∈ e, M ( A) =0
IV. Opérations sur les torseurs
1. Egalité de deux torseurs
Les deux torseurs sont alors équivalents et les éléments de réduction sont les mêmes en tout point
de l’espace (e).
R1 = R2
{T= 1} {T2 } ⇔ ∀P, on a :
M 1 ( P ) = M 2 ( P )
2. Somme de deux torseurs
La somme de deux torseurs est un torseur {= T }P {T1}P + {T2 }P qui a pour éléments de réduction :
R= R1 + R2
=
M ( P) M 1 ( P) + M 2 ( P)
L’opération de sommation doit être toujours au même point
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R
α .{T }P
= , ∀le point P
α M ( P ) P
4. Comoment de deux torseurs
R1 R2
Considérons deux vecteurs {T1}P = et {T2 }P = .
M 1 ( P ) P M 2 ( P) P
• Le comoment de ces deux torseurs est le nombre réel défini par :
{T1. T2 }P R1.M 2 ( P) + R2 .M 1 ( P)
=
• Le comoment est indépendant du point où sont calculés les deux torseurs.
Démonstration
Soit P et Q deux points de (e).
{T1. T2 }Q R1.M 2 (Q) + R2 .M 1 (Q)
=
R1.( M 2 ( P) + R2 ∧ PQ) + R2 .( M 1 ( P ) + R1 ∧ PQ)
= R1.M 2 ( P) + R1.( R2 ∧ PQ) + R2 .M 1 ( P) + R2 .( R1 ∧ PQ)
R1.M 2 ( P) + R2 .M 1 ( P)
= {T1. T2 }P
Démonstration :
M (I ) = λ R
R.M ( I ) = λ R.R
Pour R ≠ 0 , on a ; R.M ( I ) ℑ R.M ( P)
=λ =2
=
2 2
R R R
• λ est fonction des deux invariants du torseur, il est donc invariant.
• l’axe central ∆ est colinéaire à R .
Démonstration :
M (= I ) M ( I ') + R ∧ I I '
λR = λR + R ∧ I I '
R∧I I'= 0 alors R // ∆
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D’après la définition on a :
λR
M ( P) + R ∧ PI =
Par division vectorielle on a une solution si
M (I ) = λ R
M ( P) + R ∧ PI = λR
R ∧ PI = λ R − M ( P)
R.M ( P) ℑ
=
Ce qui définit le pas du torseur λ :λ = 2 2
R R
R ∧ (λ R − M ( P)) R ∧ M ( P)
PI 2 + µ R =
Alors PI 2 + µR
R R
Soit I0 tel que :
R ∧ M ( P)
PI 0 = 2
R
R ∧ M ( P)
=PI 0 .R = 2 .R 0
R
D’où PI 0 ⊥ R alors PI 0 ⊥ ∆ .
• L’invariant scalaire ℑ et le moment central d’un glisseur est nul (pour un point de l’axe central d’un
glisseur le moment est nul). R.M (Q) = 0
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R.M ( P) 0
=λ = 2
=
2 0 d’où pour tout I ∈ ∆, M ( I= ) λ= R 0= R 0
R R
• {T } est équivalent à un vecteur glissant ( D, R) où D est l’axe central du torseur.
• D est la droite passant par Q et parallèle à la résultante R .
2. Torseur Couple
Un torseur est un couple si sa résultante R est nulle R = 0 et M ( P) ≠ 0 .
R = 0
{T }P =
M ( P) P
∀Q, M ( P) = M (Q) =
C : Le champ est uniforme
On associe à l’ensemble de vecteurs liés {( Ai , vi ) / i = 1, 2,..., n} ,le torseur caractérisé par les éléments de
i i
réduction :
R n
{T }P = avec R = ∑ vi
M ( P) P i =1
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Deux systèmes de vecteurs liés sont torsoriellement équivalents si leurs torseurs associés sont égaux.
Application :
Soit un système S1 formé par un ensemble de vecteur lié parallèle et S2 un ensemble formé par un seul
N
vecteur lié (G, R) avec R = ∑ Vi et G le barycentre des points Ai.
i =1
Calculons le torseur en point G associé au système S1 formé par un ensemble de vecteur lié parallèle
S1 ( Ai ,Vi ) .
N
R 1 = ∑ Vi
N
{T1}G = ∑ α i GA
i =1
N or, on a : V = α V , =
alors M (G ) =i ∧V 0.
i i 1
M= (G ) ∑ GAi ∧ Vi i =1
1 i =1
G
On obtient alors ;
N
1R = ∑
{T1}G = i =1
Vi
M (G ) = 0
1 G
Calculons le torseur en point G associé au système S 2 (G, R ) formé par un seul vecteur lié (G, R ) .
Facilement, on trouve ;
N
{T2 }G = R 2 = ∑ Vi
i =1
M (G ) = GG ∧ R = 0
2 2 G
Finalement, on peut conclure que les deux systèmes S1 ( Ai , Vi ) et S 2 (G, R ) sont torsoriellement équivalents.
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R ∫ ( P) d Ω
f
∫ f ( P) d Ω
{T }P =
= =
M ( P) P ∫ OP ∧ f ( P ) d Ω P f ( P ) ∧ OP d Ω P
Remarques
• Si Ωest un volume alors f ( P ) est une densité volumique.
• Si Ωest une surface alors f ( P ) est une densité surfacique.
• Si Ωest une courbe alors f ( P ) est une densité linéique.
Exemples
• f ( P ) = ρ g est le vecteur densité volumique du poids.
• soit une plaque d’épaisseur e : f ( P) = ρ e g est une densité surfacique du poids.
• soit une tige de section S constante et de longueur l : f ( P) = ρ S g est une densité linéique du poids.
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Le type de coordonnées choisi est fonction du problème que l’on a à traiter (problème à
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symétrie de révolution autour d’un axe, problème à symétrie sphérique, ...). D’une manière
générale, si on définit la position d’un point dans repère par N paramètres, il existe entre ces N
paramètres introduit q relations indépendantes tel que q=N-3.
a) Coordonnées cartésiennes
Les coordonnées cartésiennes x, y, z du point O1 sont les projections orthogonales du vecteur OO1 sur la
base du repère R. Ces paramètres sont en nombre nécessaire et suffisant pour positionner O1 dans R. Par
suite, les paramètres x, y, z sont dits indépendants.
Remarque :
Imaginant que OO1 soit une tige de longueur l, ayant une liaison rotule de centre O avec un bâti et
supposant que pour la commodité des calculs on soit amené à traiter le problème avec les quatre
paramètres x, y, z et l. Dans ce cas, les quatre paramètres introduits sont liés entre eux par la relation :
x2 + y 2 + z 2 =
l2
Si l’on définit la position du point O1 par les cinq paramètres x, y, z, r et θ , il existe entre eux q=5-3 =2
relations indépendantes. Ces deux relations s’obtiennent en projetant le vecteur OH sur x et y :
x = r cos(θ )
y = r sin(θ )
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c) Coordonnées sphériques
Soit :
• H la projection orthogonale du point O1 sur le plan (O, x , y ) .
• u un vecteur unitaire de direction.
• v le troisième vecteur unitaire de la base orthonormée directe (u , v , z ) : v= z ∧ u
• w un vecteur unitaire de direction OO1 .
Si l’on définit la position du point O1 par les six paramètres x, y, z, r, θ et φ , il existe entre eux q= 6-3=3
relations indépendantes.
Ces trois relations s’obtiennent en projetant le vecteur OO1 sur x , y et z :
x = r sin φ cos θ
y = r sin φ sin θ
z = r cos φ
Vocabulaire
Ces trois angles qui sont utilisés dans l’étude du mouvement gyroscopique portent les noms suivants :
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• ψ : Angle de précession.
• θ : Angle de nutation.
• ϕ : Angle de rotation propre.
La droite D est appelée axe nodal ou ligne des nœuds.
Bases intermédiaires
On peut considérer que ces trois angles correspondent à trois rotations planes successives, qui permettent de
faire coïncider la base ( x , y, z ) avec la base ( x1 , y1 , z1 ) , ce qui définit au passage deux bases intermédiaires,
orthonormées directes.
Remarque :
Les angles ψ et ϕ ne sont plus définis lorsque θ =0.
Application :
Soit un système composé de double pendule de longueur l1 et l2, respectivement. Soient R0 (0, x , y, z ) et
R1 (0, x1 , y1 , z ) deux repères liés au bâti (fixe) et au S2, respectivement.
Pour paramétrer convenablement notre système à étudier, il faut adopter deux angles α et β pour définir
les positions de deux pendules dans le plan. Il s’agit d’un mouvement plan (deux translations et une seule
rotation), alors deux paramètres sont largement suffisant pour bien paramétrer les deux solides.
Calculons OB .
OB = OA + AB = l1 x1 + l2 x2 = l1 (cos α x + sin α y ) + l2 (cos β x + sin β y )
Alors, on obtient les coordonnées du point B dans le repère R0 ;
=X B l1 cos α + l2 cos β
=YB l1 sin α + l2 sin β
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α et β sont deux paramètres indépendants. Ils représentent un paramétrage strict. Notre système a deux
degrés de liberté. En effet, α , X B et YB représentent un paramétrage dépendant.
Contact Ponctuel:
Contact Linéique:
Contact Surfacique:
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Le tableau ci-dessous présente les symboles et caractéristiques de l'ensemble des liaisons usuelles
ainsi qu'une visualisation des degrés de liberté qu'elles autorisent :
Représentations
Nom de la liaison planes Perspective Degrés de liberté mobilités
Translation Rotation
Liaison encastrement 0 0
de centre B 0 0
0 0
Translation Rotation
Liaison glissière Tx 0
de centre A et d'axe X 0 0
0 0
Translation Rotation
Liaison pivot 0 Rx
de centre A et d'axe X 0 0
0 0
Translation Rotation
Liaison Pivot Tx Rx
Glissant
0 0
de centre C et d'axe X
0 0
Translation Rotation
Liaison hélicoïdale 0 0
de centre B et d'axe Y Ty Ry=Ty*2p/p
0 0
Translation Rotation
Liaison Appui Plan de Tx 0
centre D et de normale
Ty 0
Z
0 Rz
Translation Rotation
Liaison rotule 0 Rx
de centre O 0 Ry
0 Rz
Translation Rotation
Liaison rotule à doigt 0 0
de centre O d'axe X 0 Ry
0 Rz
Translation Rotation
Liaison linéaire Tx Rx
annulaire
0 Ry
de centre B et d'axe X
0 Rz
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1. Classes d'équivalence
Deux pièces n’ayant aucun mouvement relatif entre elles sont dites cinématiquement
équivalentes et constituent un même sous-ensemble. Par suite, un ensemble de pièces
cinématiquement équivalentes constitue une classe d’équivalence ou un (sous-ensemble).
Dans le graphe, des liaisons d’un mécanisme les solides (classes d’équivalence) sont schématisés par
des nœuds et les liaisons par des arcs de courbe joignant ces nœuds. Afin d’aboutir à un graphe de
liaison, il faut suivre la démarche suivante :
• Etape 1 : Déterminer tous les couples de classes d'équivalence en contact et les liaisons qui
existent entre 2 classes d'équivalence en contact.
• Etape 2 : Tracez le graphe des liaisons.
3. Liaison équivalente
Supposons qu'il existe entre deux pièces (S1) et (S2) plusieurs liaisons réalisées avec ou sans
pièces intermédiaires. La liaison équivalente à l'ensemble des liaisons situées entre (S1) et (S2)
est la liaison théorique (L12) qui a le même comportement que cette association de liaisons
autrement-dit qui transmet la même action mécanique et qui autorise le même mouvement.
Ce graphe ci-dessous représente un exemple de liaison équivalente :
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d) Chaîne complexe
Une chaîne complexe est une chaîne cinématique constituée de plusieurs chaînes continues fermées.
4. Schéma cinématique
Un schéma cinématique de mécanisme est un schéma qui doit non seulement permettre la
compréhension des différents mouvements du mécanisme mais aussi comporter le paramétrage des
différents solides qui le constituent, en vue des calculs de cinématique, d’efforts, de cinétique..., que l’on
peut avoir à faire sur ce mécanisme.
Pour établir ce schéma, à partir du dessin de définition du mécanisme, il faut :
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• Etape 3 : on place sur le schéma cinématique les différentes liaisons symbolisées, suivant la norme,
dans la position relative qu’elles ont sur le dessin d’ensemble.
• Etape 4 : Reliez les classes d’équivalence par des traits droits de couleur en essayant de respecte
l’architecture de mécanisme (cela n’est pas obligatoire, mais facilite la compréhension).
On relie aux solides des repères orthonormés directs en tenant compte des liaisons que ces solides ont
entre eux de façon à simplifier le paramétrage. Ensuite on définit des paramètres de position entre ces
différents repères.
La relation entrée-sortie est la relation qui relie les paramètres des positions de la pièce d’entrée et les
paramètres de position du mécanisme. La loi entrée-sortie peut s’obtenir en exprimant la fermeture
géométrique de chaque chaine fermée.
Application :
Soit un système composé de six solides S = {S0 ,S1 ,S2 ,S3 ,S4 ,S5}. Le graphe ci-dessous représente en
détail le système à paramétrer :
Soient ;
R0 (O, x , y, z ) repère lié à S0.
R1 (O, x1 , y1 , z ) repère lié à S1 avec (=x , x1 ) (=y, y1 ) α .
R2 ( A, x1 , y1 , z ) repère lié à S2 avec OA = x1 x1 .
R3 ( B, x3 , y3 , z ) repère lié à S3 avec (=
x , x2 ) (= y , y2 ) β .
R4 (C , x5 , y5 , z ) repère lié à S4 avec DC = x5 x5 .
R5 ( D, x5 , y5 , z ) repère lié à S5 avec (=x , x5 ) (=y, y5 ) γ .
On a 5 paramètres introduits : α , x1 , β , γ et x5 .
Puisque le graphe de liaison montre deux chaines fermées. Alors, on adopte deux fermetures ;
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I. Définition
La cinématique du solide est l’étude des propriétés géométriques des champs de vitesses et
d’accélérations, indépendamment des causes qui provoquent ces mouvements autrement dit
indépendamment de la notion d’effort et de production de mouvement.
II. Point lié à un solide
On dit qu’un point M appartient à un solide (ou repère) (S) si, quel que soit le point Q de (S) Considéré, la
distance de M par rapport Q est constante. Un point M peut appartenir à (S) de manière :
• Réelle: M fait réellement partie de (S).
• Imaginaire: on décide qu’un point M qui appartient réellement à (S) aura les propriétés d’un point d’un
autre solide (ou repère). Cette décision bloque les paramètres positionnant P par rapport au repère
d’appartenance imaginaire. On peut trouver ce point dans le cas du contact entre deux solides en
mouvement (point du contact).
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La position du point M(t) dans le repère R1 est définit par le vecteur suivant:
O1M (t ) = x1 (t ) x1 + y1 (t ) y1 + z1 (t ) z1
=
OM (t ) OO1 (t ) + O1M (t )
2. Vecteur vitesse d’un point d’un solide
Le vecteur vitesse d’un point M(t) du solide (S) par rapport au repère R, à la date t, est la dérivée par
rapport à t, pour un observateur lié à R du vecteur position OM (t ) .
dOM
V ( M / R) =
dt R
Le vecteur vitesse V ( M / R ) a donc la même direction que la tangente à la trajectoire (C), au point M(t).
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dU (t ) dU (t ) dx1 dy1 dz1
= + a (t ) + b(t ) + c(t )
dt R dt R1 dt R dt R dt R
L’orientation de la base de R1 par rapport à la base de R est définie par un seul paramètre α.
dz1
Le vecteur est nul car z est fixe dans la base de R.
dt R
Calculons maintenant dx1
et dy1
.
dt dt
R R
L’orientation de x1 dans R est fonction de l’angle α(t). Par conséquent, x1 peut être considéré comme une
fonction de t par l’intermédiaire de l’angle α(t). Alors, on a ;
dx1 d (cos α x + sin α y )
dt = = − sin α x + cos α y = y1 = z ∧ x1
R dα R
dx1
Donc = z ∧ x1
dt R
dy dz
De la même façon, 1 = z ∧ y1 et 1 = z ∧ z1 =0
dε R dα R
dU (t )
Finalement, s’écrit donc sous la forme suivante :
dt R
dU (t ) dU (t )
= + a (t ) α z ∧ x1 + b(t ) α z ∧ y1 + c(t ) α z ∧ z1
dt R dt R1
dU (t )
= + α z ∧ (a(t ) x1 + b(t ) y1 + c(t ) z1 )
dt R1
dU (t )
= + α z ∧ U (t )
dt R1
Posons Ω( R1 / R) = α z
dU (t ) dU (t )
alors == + Ω( R1 / R) ∧ U (t )
dt R dt R1
Ω( R1 / R) est appelé vecteur rotation de la base de R1 par rapport à R. Ce vecteur a pour direction z et sa
mesure algébrique sur z est égale à la vitesse angulaire(rad/s).
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En admettant le cas général, on a z ≠ z1 . Et soient B1 (u , v , z ) et B2 (u , w, z1 ) les deux bases intermédiaires
définis par les angles d’Euler positionnant la base de R1 par rapport à R. En appliquant le résultat du cas
particulier précédent, on peut écrire :
dU (t ) dU (t )
= + Ω ( B 1 / R ) ∧ U (t ) avec Ω ( B1 / R) = ψ z
dt R dt R1
dU (t ) dU (t )
= + Ω ( B 2 / B 1 ) ∧ U ( t ) avec Ω ( B2 / B1 ) = θu
dt B1 dt B2
dU (t ) dU (t )
et = + Ω( R1 / B2 ) ∧ U (t ) avec Ω( R2 / B2 ) = ϕ z1
dt B2 dt R1
En remplaçant successivement dans les relations établies, il vient :
dU (t ) dU (t )
= + Ω( R1 / R) ∧ U (t )
dt R dt R1
avec ;
Ω( R1 / R) = Ω( B1 / R) + Ω( B2 / B1 ) + Ω( R1 / B2 )
Ω( R1 / R) est appelé vecteur rotation de la base de R1, par rapport à la base R.
Application :
Soit un disque S1 tournant autour de son axe. Soient R (O, x , y, z ) et R (O, x1 , y1 , z1 ) deux repères lié au bâti
S0 et à S1. Soit l’angle θ qui définit la position du disque tel que (= y, y1 ) θ .
x , x1 ) (=
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Calculons Ω( S / R) .
Puisque θ est l’angle rotation de disque autour de son axe z alors, on peut directement écrire que
Ω( S / R ) =θ z . Ce vecteur est appelé le vecteur de rotation du solide S1 par rapport à R.
IV. Champs des vecteurs vitesse et champs des vecteurs accélération d’un point d’un solide
1. Le champ des vecteurs vitesse des points d’un solide
Considérons deux points A et B du solide (S). Soient R et R1 deux repères O.N.D. de l’espace avec R1 un
repère lié au solide (S). Entre la dérivée du vecteur AB dans la base de R et la dérivée du vecteur AB dans
la base du repère R1 lié au solide (S), il existe la relation :
d AB d AB
= + Ω( R1 / R) ∧ AB
dt R dt R1
d AB
Or = 0 (car AB est constant dans la base lié à S)
dt R1
d AB d AO dOB
et = + =V ( B / R) − V ( A / R)
dt R dt R dt R
Par conséquent, la relation entre les deux vecteurs vitesse V ( A / R ) et V ( B / R ) est la suivante :
V= ( B / R) V ( A / R) + Ω( R1 / R) ∧ AB
Etant donné que les vecteurs vitesse des points d’un solide vérifient la relation d’un champ de moment
antisymétrique. Par suite, le champ des vecteurs vitesse des points d’un solide répond à la définition
d’un torseur.
Par conséquent le champ des vecteurs vitesse des points du solide (S) dans son mouvement par rapport au
repère R est représenté, au point A, par le torseur suivant :
Ω( R1 / R)
{ϑ ( S / R)} A =
V ( A ∈ S / R ) A
{ϑ ( S / R)} A est appelé torseur cinématique du solide (S) dans son mouvement par rapport au repère R.
Le champ des moments d’un torseur étant équiprojectif, le champ des vecteurs vitesse des points d’un
solide l’est également. Cette propriété se traduit par la relation scalaire suivante
V ( A / R ). AB = V ( B / R ). AB
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b) Torseurs particuliers
Le torseur couple
Le torseur cinématique du mouvement du solide par rapport au repère R est un couple, s’il est de la forme
0
= {ϑ ( S / R)} A avec V ( A / R) ≠ 0
V ( A / R ) A
On a pour tout point B de (S):
V ( B=
/ R) V ( A / R) + 0 =
∧ AB V ( A / R )
Par conséquent, à un instant donné, tous les vecteurs vitesse des points du solide ont même direction.
Le mouvement de (S) par rapport à R est donc un mouvement de translation.
Le torseur glisseur
Le torseur cinématique du mouvement du solide (S) par rapport au repère R est un torseur à résultante,
s’il est de la forme :
Ω( R1 / R)
{ϑ ( S / R)}H = et Ω( S / R) ≠ 0
0 H
où le point H est un point de l’axe central ∆ de ce torseur.
Pour tout point A en dehors de l’axe central tel que H est la projection orthogonale de A sur ∆.
On a
V ( A / R) =
V ( H / R) + Ω( R1 / R) ∧ HA = Ω( R1 / R) ∧ HA
Le mouvement de (S) par rapport à R est donc un mouvement de rotation autour de l’axe central.
Remarque :
• ∆ est appelé axe instantané de rotation dans le mouvement de (S) par rapport à R.
• Il faut bien préciser que c’est un mouvement de rotation à un instant donné, car, dans le cas général,
∆ se déplace dans (S) et dans R lorsque t varie.
• Lorsque ∆ est fixe dans (S) et dans R le mouvement de (S) par rapport à R est un mouvement
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de rotation autour de ∆.
c) Axe central - Moment central
Supposons le torseur cinématique du mouvement de (S) par rapport R est définit au point A par:
Ω( S / R )
{ϑ ( S / R)} A =
V ( A / R) A
Ecrivons la décomposition centrale du torseur {ϑ ( S / R )} au point H.
H
Ω( S / R) 0
{=
ϑ ( S / R)}H +
0 H λΩ( S / R) H
{=
ϑ ( S / R)}H {G ( S / R)}H + {C ( S / R)}H
Le torseur {G ( S / R)}H est un glisseur de même axe central que {ϑ ( S / R )}H est qui définit un mouvement
de rotation instantané du solide (S) autour de cet axe.
Le torseur {C ( S / R )}H est un couple qui définit un mouvement de translation (glissement) instantané du
solide (S) suivant la direction de l’axe central avec une vitesse égal au moment central du torseur
{ϑ ( S / R)} A : λ Ω( S / R) avec λ est le pas du torseur {ϑ ( S / R)} A qui est égal à :
ℑ Ω( S / R ).V ( A / R )
= λ = 2 2
Ω( S / R ) Ω( S / R )
Le mouvement de (S) est décomposé donc en un mouvement de rotation et de translation conjugués (la
vitesse de translation est proportionnelle à celle de rotation) suivant son axe central. ∆ est appelé axe
instantané de rotation et de glissement dans le mouvement de (S) par rapport à R, ou axe de viration.
Remarque :
• l’axe central est parallèle au vecteur vitesse de rotation Ω( S / R) .
• à un instant donné le mouvement d’un point n’appartenant pas à ∆ est un mouvement de rotation
et de glissement autour et suivant l’axe central.
• à un instant donné le mouvement d’un point de l’axe central est un mouvement de glissement
suivant l’axe central.
• La vitesse du point A à l’extérieur de l’axe central est égale à :
V= ( A / R) V ( H / R) + Ω( S / R) ∧ HA
= λΩ( S / R) + Ω( S / R) ∧ HA
Application :
Soit un système composé de double pendule de longueur l1 et l2, respectivement. Soient R0 (0, x , y, z ) et
R1 (0, x1 , y1 , z ) deux repères liés au bâti (fixe) et au S2, respectivement.
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d AB
On peut obtenir facilement = 0 car le vecteur AB est constant dans S.
dt S
Par conséquent,on trouve la relation suivante entre les deux vecteurs accélération γ ( A / R) et γ ( B / R)
d Ω( S / R )
γ ( B / R)= γ ( A / R) + ∧ AB + Ω ( S / R ) ∧ ( Ω ( S / R ) ∧ AB )
dt R
Les vecteurs accélération des points d’un solide ne vérifient pas la relation de changement de point du
moment d’un torseur à cause de l’existence du dernier terme Ω( S / R) ∧ (Ω( S / R ) ∧ AB ) donc, le champ
des vecteurs accélération n’est pas équiprojectif. Par suite, le champ des vecteurs accélération des points
d’un solide n’est pas représentable par un torseur.
V. Composition de mouvements
1. Composition des vecteurs vitesse
Soit un solide (S) en mouvement par rapport à deux repères R (O, x , y, z ) et R '(O ', x ', y ', z ') qui sont aussi
en mouvement l’un par rapport à l’autre. Soit M un point du solide (S).
Cherchons la relation entre V ( M / R ) et V ( M / R ') .
Pour cela calculons V ( M / R ) .
Par définition :
dOM d (OO ' + O ' M ) dOO ' dO ' M
V= ( M / R) = = +
dt R dt R dt R dt R
dOO '
En remarquant que = V (O '/ R) et en utilisant la relation de dérivation suivante
dt R
dO ' M dO ' M
= + Ω( R '/ R ) ∧ O ' M
dt R dt R '
V ( M / R ) devient égale à :
dO ' M
V (=
M / R ) V (O '/ R) + + Ω ( R '/ R ) ∧ O 'M
dt R '
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dO ' M
En remarquant que = V ( M / R ') , on obtient
dt R'
V= ( M / R ) V ( M / R ') + V (O '/ R ') + Ω( R '/ R ) ∧ O ' M
Si on suppose maintenant que le point M est lié à R’ (on bloque par l’imagination tout mouvement du
solide S par rapport à R’), puisque O’ est lié aussi à R’, on peut alors écrire la relation entre les vecteurs
vitesse de deux points d’un solide lié à R’:
V (M ∈ = R '/ R ) V (O '/ R ') + Ω( R '/ R ) ∧ O ' M
Finalement, la relation de V ( M / R ) peut s’écrire :
V ( M /= R ) V ( M / R ') + V ( M ∈ R '/ R )
V ( M / R ) est appelé vecteur vitesse absolu.
V ( M / R ') est appelé vecteur vitesse relative.
V ( M ∈ R '/ R ) est appelé vecteur vitesse d’entraînement.
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Ω( S / R ) Ω( S / R ') Ω( R '/ R )
= +
V ( M / R) M V ( M / R ') M V ( M ∈ R '/ R ) M
D’où on obtient la relation de composition des torseurs cinématiques suivante :
{=
ϑ ( S / R)}M {ϑ ( S / R ')}M + {ϑ ( R '/ R)}M
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d Ω( R '/ R)
γ ( M ∈ R '/ R) =γ ( M ∈ R '/ R ') + γ (O '/ R) +
dt
( )
∧ O ' M + Ω( R '/ R) ∧ Ω( R '/ R ) ∧ O ' M + 2Ω( R '/ R ) ∧ V ( M / R ')
R
d Ω( R '/ R)
= 0 + γ (O '/ R) +
dt
R
∧ O ' M + Ω ( R '/(R ) ∧ Ω ( R '/ R ) )
∧ O ' M + 2Ω( R '/ R ) ∧ 0
d Ω( R '/ R)
= γ (O '/ R) +
dt
R
∧ O ' M + Ω ( R '/ (
R ) ∧ Ω ( R '/ R ) )
∧ O 'M
qui est la relation entre les vecteurs accélération de deux points O’ et M d’un solide lié à R’. Alors :
γ (=M / R ) γ ( M / R ') + γ ( M ∈ R '/ R ) + 2Ω( R '/ R ) ∧ V ( M / R ')
γ ( M / R) est appelé vecteur accélération absolue.
γ ( M / R ') est appelé vecteur accélération relative.
γ ( M ∈ R '/ R) est appelé vecteur accélération d’entraînement.
2Ω( R '/ R ) ∧ V ( M / R ') est appelé vecteur accélération de Coriolis.
Propriété 1
Le vecteur vitesse de glissement au point P du solide (S2) par rapport au solide (S1) est parallèle au plan
tangent commun en P à (S1) et (S2):
V ( P ∈ S 2 / S1 ) / /(Π )
En effet, le mouvement du point P de (S2) par rapport de (S1) suivant la normale au plan tangent est
empêché (contact ponctuel). Le mouvement du P ainsi que sa vitesse sont contenus, donc, dans le plan
tangent commun en P à (S1) et (S2)
Propriété 2
Soit un repère R (O, x , y, z ) lié au bâti
V ( P ∈ S 2 / S1 ) = V ( P ∈ S 2 / R ) − V ( P ∈ S1 / R )
Démonstration
La composition des vecteurs vitesse s'écrit (en utilisant (R) comme repère relatif):
V ( P ∈ S 2 / R) = V ( P ∈ S 2 / S1 ) + V ( P ∈ S1 / R) d’où V ( P ∈ S 2 / S1 ) = V ( P ∈ S 2 / R ) − V ( P ∈ S1 / R )
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Propriété 3
On dira que (S2) roule sans glisser sur (S1) si: V ( P ∈ S 2 / S1 ) =
0 .Cette condition déclarée représente la
condition de roulement sans glissement (C.R.S.G).
2. Vecteurs rotation de roulement et rotation de pivotement
Soit (S1) et (S2) deux solides en contact ponctuel au point P. Notons (π) le plan tangent commun en P à (S1)
et (S2) et n le vecteur normal en P à (π). Soit Ω( S 2 / S1 ) le vecteur rotation du mouvement de (S2) par
rapport à (S1).
Posons ;
Ω( S 2 / S1 ) = Ω n ( S 2 / S1 ) + Ωt ( S 2 / S1 )
Avec ;
Ω n ( S 2 / S1 ) est appelé vecteur rotation de pivotement du mouvement du solide (S2) par rapport au solide
(S1). Il est perpendiculaire au plan (π) : Ω n ( S 2 / S1 ) = (Ω( S 2 / S1 ).n ).n
Ωt ( S 2 / S1 ) est appelé vecteur rotation de roulement du mouvement du solide (S2) par rapport au solide
(S1). Il est parallèle au plan (π) : Ωt ( S 2 / S1 ) = Ω( S 2 / S1 ) + Ω n ( S 2 / S1 )
Application :
Soit un système composé d’une roue qui roule sur une route. Soient R0 (0, x , y, z ) et R1 (C , x1 , y1 , z ) deux
repères liés au bâti (fixe) et au S1, respectivement. On donne : OC= xx + Ry avec R est le rayon de la roue.
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Son axe central (∆) représente donc l'axe instantané de rotation du mouvement de (S1) par rapport à (S) et
il est parallèle à Ω( S1 / S ) donc à z .
Soit le point I, l’intersection de (∆) avec les plans Π1 et Π.
Définition :
Le point I est appelé centre instantané de rotation, à l’instant t, du mouvement plan sur plan de Π1 par
rapport à Π.
Remarque :
• (∆) et I existent si Ω( S1 / S ) ≠ 0 .
• Le point I est unique.
• V ( I ∈ S1 / S ) =
0 (le moment central d’un glisseur est nul).
• Au cours d mouvement le point I change de position dans Π1 et Π.
• La position de I peut être calculée par rapport au point O1 de Π1 par l'équation:
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Ω( S / S ) ∧ V (O ∈ S / S )
O1 I = 1
1
2
1
puisque I est la projection orthogonale de O1 sur (∆).
Ω( S1 / S )
Alors, on a ;
V ( M ∈ S1 / S ) ⊥ IM
Par suite, le point I se trouve sur la normale en M à la direction de
V ( M ∈ S1 / S ) .
Conséquence :
Si l’on connaît les trajectoires (ou les vecteurs vitesses) dans Π de deux points de Π1, on détermine le
(CIR) I par l’intersection des normales aux trajectoires (ou les normales aux vecteurs vitesses) de ces
points.
2. Base et Roulante
a) Définition :
• La trajectoire de I par rapport au repère R lié à S est appelée base du mouvement plan sur plan de Π1
par rapport à Π. Pour déterminer son équation, on exprime le vecteur position de I dans (R), OI , dans
la base ( x , y ) du plan Π.
• La trajectoire de I par rapport au repère R1 lié à S1 est appelée roulante du mouvement plan sur plan
de Π1 par rapport à Π. Pour déterminer son équation, on exprime le vecteur position de I, O1 I , dans
la base R1 base ( x1 , y1 ) du plan Π.
La base et la roulante sont deux courbes tangentes en I (C.I.R.) qui roulent sans glisser l’une par rapport à
l’autre.
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Démonstration
Dans le mouvement de Π1 par rapport à Π, soient I le CIR, (b) désigne la base et (r) désigne la roulante.
Appliquons au point I la relation de composition des vecteurs vitesse entre Π1 et et Π.
Π1 ) V ( I / Π ) + V ( I ∈ Π1 / Π ) et comme, on a ;
V (I / =
V ( I ∈ Π1 / Π= ) V ( I ∈ S1 / =
S) 0
Nous avons alors : V ( I / Π1= ) V (I / Π)
Or V ( I / Π ) a même direction que la tangente en I à trajectoire de I dans (Π) donc la base (b), et V ( I / Π1 )
même direction que la tangente en I à la trajectoire de I dans (Π1) donc la roulante (r), par conséquent ;
Application :
Considérons en mouvement de S par rapport à R0. Soit I le centre instantanée de rotation par rapport à R0.
Soient A et B deux points de S.
Montrons que BI ⊥ V ( B ∈ S / R0 ) et AI ⊥ V ( A ∈ S / R0 ) .
Ω( S / R ) ∧ V ( A ∈ S / R )
0 alors, on déduit que
AI = 0
2
AI ⊥ V ( A ∈ S / R0 ) .
Ω( S / R0 )
Ω( S / R ) ∧ V ( B ∈ S / R )
BI = 0
2
0 alors, on déduit que BI ⊥ V ( B ∈ S / R0 ) .
Ω( S / R0 )
Déterminons le CIR I par une méthode graphique.
On peut déduire facilement que
V ( A ∈ S / R0 ) / / y alors AI ⊥ y et V ( B ∈ S / R0 ) / / x alors BI ⊥ x
D’où l’intersection des droites (AI) et (BI) représente le centre instantanée de rotation I. Ceci représente une
méthode graphique pour déterminer CIR.
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et Π 3 (O3 , x3 , y3 ) restent confondues. Les trois CIR I21, I32 et I13 sont alignés.
Démonstration
Posons : z= z= 1 z=2 z 3 et Ω ( R2 / R 1 ) = ω 21 z , Ω ( R 3 / R2 ) = ω 32 et Ω( R1 / R3 ) =
z ω13 z .
Notons :
I21 le CIR du mouvement de Π2 par rapport à Π1.
I32 le CIR du mouvement de Π3 par rapport à Π 2.
I13 le CIR du mouvement de Π1 par rapport à Π3.
Montrons que les trois CIR sont alignés.
Dans le mouvement plan de Π1 par rapport à Π2 : V ( I 21 ∈ R1 / R2 ) = 0
En passant par l’intermédiaire du plan Π3 : V ( I 21 ∈ R1 / R3 ) + V ( I 21 ∈ R3 / R2 ) = 0
Dans le mouvement de R1 par rapport à R3, on applique la relation entre les vecteurs vitesse des CIR I21 et
I13 supposés liés à Π 1, donc à R1 :
V ( I 21 ∈ R1 / R= 3) V ( I13 ∈ R1 / R3 ) + Ω( R1 / R3 ) ∧ I13= I 21 ω13 z ∧ I13 I 21
De même, pour les points I21 et I32, supposés liés à R3, existe la relation :
V ( I 21 ∈ R3 / R= 2 ) V ( I 32 ∈ R3 / R 2 ) + Ω ( R3 / R2 ) ∧ I =
I
13 21 ω 32 ∧ I 32 I 21
z
X. Oxoïde de mouvement
Considérons le mouvement de S par rapport à R1. Les oxoïdes de mouvement sont les trajectoires de l’axe
instantané de rotation dans R1et dans R2.
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1. Forces ponctuelles
a) Force ponctuelle
Une force est une action mécanique représentée par un un vecteur lié à un point.
Exemple : l’action mécanique du câble sur la barre est la force ( F , A) .
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De même, le moment résultant en un point O associé à la densité de force f ( P ) défini sur le domaine Ω
est :
M (O) =∫ dM (O) =∫ OP ∧ f ( P) d Ω
Ω Ω
c) Cas particulier de moment: couple
Un couple est un moment non nul constant en tout point de l'espace. Il est associé à un système de
force de résultante nulle.
F et M (O) constituent les éléments de réduction au point O du torseur des actions mécaniques associé à
la force ponctuelle ( F , A) ou à la densité de force f ( P ) définie sur le domaine Ω:
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F ∫Ω ( P) d Ω
f
{T }O =
=
M (O) O ∫Ω f ( P ) ∧ PO d Ω
O
Exemple:
On considère le système E= {S1, S2}.
L’action de S1 sur S2 est une action intérieure au système E.
L’action de S3 sur S1 est une action extérieure au système E.
D’une façon générale, si un système de solides (E) subit de la part de l'extérieur un nombre d'actions
Fi
mécaniques représentées par n torseurs {Ti }O = avec i=1,...,n , on caractérise globalement
M i (O) O
l’action mécanique de l'extérieur au système (E), noté (E), sur (E) le torseur suivant:
R( E → E )
{T ( E → E )}O =
M O ( E → E ) O
n n
avec R( E → E ) = ∑
i =1
Fi et M O ( E → E ) =∑i =1
M i (O) .
R ( E → E ) est la résultante générale des actions mécaniques extérieures appliquées sur (E).
M O ( E → E ) est le moment résultant au point O des actions mécaniques extérieures appliquées sur (E).
{T ( E → E )} O
est appelé torseur statique en O des actions mécaniques extérieures appliquées sur (E).
III. Torseur des actions mécaniques de contact des liaisons parfaites (sans frottement)
Pour toutes les liaisons parfaites de référence entre deux solides (S1) et (S2) étudiées, donnons
les caractéristiques du torseur des actions mécaniques de contact (on l'appelle aussi torseur statique
de liaison)
{T ( S1 → S2 )} , lorsque le contact entre (S1) et (S2) est supposé sans
frottement.
Soient deux solides (S1) et (S2) en liaison parfaite et R (O, x , y, z ) le repère local de la liaison (repère dont
les axes sont constitués par les directions particulières de la liaison et dont l'origine est un point
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particulier de la liaison.
X L
R( S1 → S 2 )
Soit {T ( S1=
→ S 2 )}O = Y M le torseur des actions mécaniques de contact
M O ( S1 → S 2 ) O Z N O
appliquées par le solide (S1) sur le solide (S2) par l'intermédiaire de la liaison entre eux.
En outre, les composantes nulles du torseur statique de liaison correspondent aux mouvements libres de
la liaison. Ça correspond à l'absence de force (pour les translations) ou de moment (pour les rotations) qui
s'oppose au mouvement.
α u
Ω( S1 / S 2 )
=
Soit {ϑ ( S1 / S2 )}O = β v le torseur cinématique en O du mouvement de (S2) par
V (O ∈ S1 / S 2 ) O γ w
O
rapport à (S1) rapport à (S2).
En outre, les composantes nulles du torseur cinématique de liaison correspondent aux absences des
mouvements libres de la liaison.
Dans le cas de la liaison parfaite (sans frottement), la puissance dissipée au niveau de la liaison, noté P,
est nulle. Les composants de {ϑ ( S1 / S 2 )}O et celles de {T ( S1 → S 2 )}O vérifient alors:
=P {ϑ ( S1 / S2 )}O ⊗ {T ( S1 → S2 )}O
= R( S1 → S 2 ).V (O ∈ S1 / S 2 ) + M O ( S1 → S 2 ).Ω( S1 / S 2 )
= Xu + Yv + Zw + Lα + M β + N γ = 0
Les mouvements possibles de S2 par rapport à S1 sont les 2 translations Tx, Ty et les 3 rotations Rx, Ry
et Rz. La translation suivant z , Tz, est empêchée. En effet, elle est empêchée par une composante non
nulle suivant z de la résultante des actions de contact de S1 sur S2:
Les translations libres Tx, Ty correspondent à l'absence de forces suivant x et y , appliquée par S1 sur S2
qui s'opposent à ces mouvements. D'où, X=0 et Y=0.
Les rotations libres Rx, Ry et Rz correspondent à l'absence de moments autour des axes (O, x ) , (O, y )
et (O, z ) appliquées par S1 sur S2 qui s'opposent à ces mouvements. D'où, L=0, M=0 et N=0.
Finalement, on déduit la forme du torseur statique de cette liaison écrit en O :
0 0
R( S1 → S 2 )
{T ( S1=→ S 2 )}O = 0 0
M O ( S1 → S 2 ) O Z 0
O
Puisque le seul mouvement empêché est la translation Tz (la vitesse de translation du point O suivant la
même direction est nulle.) alors la forme du torseur cinématique de cette liaison écrit en O :
α u
Ω( S1 / S 2 )
= {ϑ ( S1 / S2 )}O = β v
V (O ∈ S1 / S 2 ) O
γ 0 O
Les tableaux ci-dessous donnent les forment (composantes nulles) des torseurs statiques et
cinématique des liaisons dites parfaites.
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Le contact réel entre deux corps a lieu suivant une surface plus ou moins large. L’action mécanique du
solide S1 sur le solide S2 en chaque point M est caractérisée par une densité surfacique de force appelée
vecteur densité surfacique au point P des forces de contact de (S1) sur (S2).
L’action mécanique de contact de (S1) sur (S2) se caractérise globalement en un point quelconque O par le
torseur :
R( S1 → S 2 )
{T ( S1 → S2 )}O =
M O ( S1 → S 2 ) O
avec : R( S1 →= S 2 ) ∫ f P ( S1 → S 2 ) dS et M O ( S1 → S= 2) ∫ OP ∧ f P ( S1 → S 2 ) dS
P∈S P∈S
{T ( S1 → S2 )}O est appelé torseur au point O des actions mécaniques de contact de (S1) sur (S2).
R( S1 → S 2 ) est appelé résultante générale des actions mécaniques de contact de (S1) sur (S2).
M O ( S1 → S 2 ) est appelé moment résultant au point P des actions mécaniques de contact de (S1) sur (S2).
2. Loi de coulomb
Considérons deux solides (S1) et (S2) en contact suivant une surface (S). Soient (Π) le plan tangent commun
à (S1) et (S2) en un point P de (S) et f P ( S1 → S 2 ) la densité surfacique des forces de contact de (S1) sur (S2)
au point P. Posons :
f P ( S1 → S 2 )= nP ( S1 → S 2 ) + tP ( S1 → S 2 )
Où ;
nP ( S1 → S 2 ) représente la pression ou densité surfacique normale au point P des forces de contact de (S1)
sur (S2). Ce vecteur est perpendiculaire à (Π).
tP ( S1 → S 2 ) : densité surfacique tangentielle au point P des forces de contact de (S1) sur (S2). Ce vecteur
est tangent à (Π).
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• Le deuxième cas :
Si la vitesse VP ( S 2 / S1 ) = 0 alors La densité surfacique au point P des forces de contact de (S1) sur (S2) se
trouve à l’intérieur ou à la limite sur le bord du cône de frottement. Ce qui se traduit par la relation :
tP ( S1 → S 2 ) ≤ f 0 nP ( S1 → S 2 )
avec f 0 est le coefficient d'adhérence entre (S1) et (S2). Il est légèrement supérieur au coefficient de
frottement f. En pratique, on prend f 0 ≈ f .
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Cette hypothèse consiste à supposer que f = 0 lorsque le coefficient de frottement est très faible. Alors,
f P ( S1 → S 2 ) est perpendiculaire à (Π).
Le torseur des actions mécaniques de contact de (S1) sur (S2) s’écrit au point P :
R( S1 → S 2 )
{T ( S1 → S2 )}P =
M P ( S1 → S 2 ) P
Posons :
R( S1 → S 2 )= N ( S1 → S 2 ) + T ( S1 → S 2 ) et M P ( S1 → S 2=
) M nP ( S1 → S 2 ) + M tP ( S1 → S 2 )
avec ;
N ( S1 → S 2 ) et M nP ( S1 → S 2 ) ⊥ Π
T ( S1 → S 2 ) et M tP ( S1 → S 2 ) / / Π
Pour le torseur des actions mécaniques de contact de (S1) sur (S2), on appelle :
N ( S1 → S 2 ) est la composante normale de la résultante générale ou effort normal.
T ( S1 → S 2 ) est la composante tangentielle de la résultante générale ou effort tangentiel.
M nP ( S1 → S 2 ) est la composante normale du moment résultant au point P ou moment de pivotement.
M tP ( S1 → S 2 ) est la composante tangentielle du moment résultant au point P ou moment de roulement.
Considérons le torseur cinématique du mouvement de (S2) par rapport à (S1) défini au point P :
Ω( S 2 / S1 )
{ϑ ( S2 / S1 )}P =
V (O ∈ S 2 / S1 ) P
Posons : Ω( S 2 / S1 ) = Ω n ( S 2 / S1 ) + Ωt ( S 2 / S1 )
Ω n ( S 2 / S1 ) est le vecteur rotation de pivotement et Ωt ( S 2 / S1 ) est le vecteur rotation de roulement dans le
Ω n ( S 2 / S1 ) ⊥ Π
mouvement de (S2) par rapport à (S1) tel que
Ωt ( S 2 / S1 ) / / Π
Rappelons que le vecteur vitesse de glissement VP ( P ∈ S 2 / S1 ) est parallèle au plan ( Π ). Lorsque le
vecteur vitesse de glissement ou le vecteur rotation de pivotement ou le vecteur rotation de roulement est
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nul ou pas, on peut envisager plusieurs cas ou chaque cas a ses relations analogues à celles mises en
évidence dans les lois de Coulomb.
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Il existe au moins un repère, appelé repère galiléen, tel que pour tout sous ensemble matériel (e) de
l’ensemble matériel (E) en équilibre par rapport à ce repère, le torseur associé aux actions mécaniques
extérieures à (e) soit nul.
{T (e → e)=
} {0} , ∀(e) ⊂ E
Pour la plupart des mécanismes étudiés au laboratoire, un repère lié à la terre constitue une très
bonne approximation d’un repère galiléen. Un repère galiléen est donc un repère dans lequel on
peut vérifier le principe fondamental de la statique avec une bonne précision.
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En écrivant qu’en tout point de l’espace la résultante générale et le moment résultant du torseur associé
aux actions mécaniques extérieures sur le sous-ensemble matériel (e) sont nuls, on obtient deux
théorèmes appelés théorèmes généraux de la statique .
En effet, pour tout sous-ensemble matériel (e) de l’ensemble matériel (E) en équilibre par rapport un
repère galiléen (Rg), la résultante générale et le moment résultant du torseur associé aux actions
mécaniques extérieures à (e) est nulle en tout point.
R ( e → e) = 0
M A ( e → e) = 0
Ceci se traduit par le fait que le torseur {T (e → e)} est nul.
Ce système est soumis à une force extérieure ponctuelle ( A, F ) . On applique le principe fondamental de la
statique: {T ( S 2 → S1 )}O = − {T ( S1 → S 2 )}O . D’où, on trouve ces deux relations :
R( S 2 → S1 ) = − R( S1 → S 2 )
M O ( S 2 → S1 ) =
− M O ( S1 → S 2 )
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[1] Cours de mécanique générale (première année MP et PC) réalisé par Moez Chafra.
[2] Cours de mécanique générale (première année MP et PC) réalisé par Fehmi Najar.
[3] Sylvie Pommier and Yves Berthaud, Mécanique Générale-cours et exercices corrigés-,
DUNOD, Paris, 2010.
[4] Cours de mécanique générale (première année MP et PC) réalisé par Moez Ben Jaber :
http://prepa.hebergratuit.com/
http://www.academia.edu/1735820/Mecanique_Generale
[5] Brossard Jean-Pierre, Mécanique générale, Chapitre 1 à 10, Institut National des Sciences
Appliquées de Lyon, 1994 :
http://docinsa.insa-lyon.fr/polycop/pont.php?cle=GMCS071A
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