CAPÍTULO IV.

CONTROL AUTOMÁTICO DEL PROCESO

1. Introducción

El control automático estudia el comportamiento de los sistemas

dinámicos, tratándolos como cajas o bloques con una entrada y una
salida. En general, la entrada al sistema es una señal
analógica o digital que se capta en algún punto del sistema. Los bloques
intermedios representan las diversas acciones perturbadoras que afectan
a la señal, como rozamientos en los actuadores, así como el efecto de los
elementos de control interpuestos, los reguladores. Estos efectos se
suelen representar mediante las funciones matemáticas que los
describen, llamadas funciones de transferencia. La salida del sistema se
llama referencia y corresponde al valor de la señal tras actuar sobre ella
las anteriores funciones de transferencia. Cuando una o más de las
variables de salida de un sistema tienen que seguir el valor de una
referencia que cambia con el tiempo, se necesita interponer un
controlador que manipule los valores de las señales de entrada al sistema
hasta obtener el valor deseado de salida.
Podemos definir un sistema de control como la combinación de elementos
que, actuando sobre una planta o proceso, trata de fijar alguno de sus
parámetros o de hacer que varíe, en el transcurso del tiempo, de una
forma determinada que se predefine. Para representar esquemáticamente
un sistema se utilizan los diagramas de bloques, en los que cada
elemento o conjunto de elementos se simboliza con un bloque o
rectángulo. Unas flechas indican el sentido de la información, que es
único.
La estructura más simple de un sistema de control es la que indica la
figura
El control automático siempre está integrado por tres operaciones
básicas:
 Medida: la medida de la variable a controlar se realiza mediante
un sensor, a veces, combinado con un transmisor o un convertidor
para adaptar la señal.
 Decisión: basándose en la medida, el controlador debe decidir qué
hacer, para mantener la variable en el valor deseado.
 Acción: como resultado de la decisión del controlador, el sistema
debe emprender alguna acción. Normalmente la realiza el
elemento final u órgano de control.
El sistema de control clásico, emula el control manual que realizamos
diariamente en multitud de operaciones: Entramos en la ducha,
colocamos una mano bajo la cebolla y abrimos el grifo. Nuestro cerebro
recibe una sensación de frío que compara con la de confort que guarda
en su memoria. En función de ella manda a la otra mano que empuje la
palanca hacia la izquierda, lo que provoca un aumento en la temperatura
del agua, que percibe la mano inicial y vuelve a enviar al cerebro para que
siga mandando mover la palanca. La secuencia se repite hasta que la
sensación recibida se ajusta a la de confort recordada.
En un sistema de control, la mano izquierda se sustituye por
un sensor o sonda que mide continuamente la variable a controlar , en
este caso la temperatura del agua, y su valor lo envía al cerebro del
sistema, llamado controlador o centralita, donde es comparado con el
valor que se quiere que alcance la variable, denominado valor de
consigna, que se habrá fijado previamente. En función de la diferencia
entre medido y deseado, emite una señal de maniobra que envía
al órgano de regulación, en este caso la válvula, dotado de un actuador,
generalmente un motor o un mecanismo neumático (en el ejemplo la
mano derecha). La operación se conoce como lazo o bucle de
regulación que en nuestro caso es de tipo cerrado.
En el control de lazo abierto, el controlador recibe una señal que puede
ser externa al sistema y, en función de ella, envía una orden al órgano de
control, pero no vuelve a recibir información sobre lo que ocurre en el
proceso una vez ejecutada la acción. Son sistemas de control en los que
el valor actual de la variable no tiene efectos sobre la acción de control.
El control deberá, una vez recibida una entrada de referencia, suministrar
a la planta o proceso una salida adecuada, para que la magnitud a
controlar evolucione de la forma prevista. No se mide la variable, ni se
realimenta para compararla con la señal de entrada. Cuando un control
está en manual el lazo es abierto.
La magnitud que se introduce desde el exterior se llama magnitud piloto.
El ejemplo más clásico es el control en calefacción de la temperatura de
ambiente, aportando más o menos energía en función de la temperatura
exterior. El sistema es coherente, ya que, en teoría, las pérdidas de calor
de un edificio dependen exclusivamente de la temperatura exterior. Según
esto a cada temperatura exterior le corresponde una temperatura en los
radiadores para mantener la temperatura de ambiente deseada. El
inconveniente es que no se tienen en cuenta las perturbaciones o cargas
que se puedan producir en el interior de una habitación y que son ajenas
al sistema principal: aumento de la ocupación, calor aportado por otros
aparatos, etc., de las cuales no dispone de información el sistema y
pueden hacer que la variable controlada, en este caso la temperatura,
evolucione lejos del valor deseado.
Para evitar los problemas del control en lazo abierto, la teoría de control
introduce la realimentación. El regulador de lazo cerrado utiliza
la realimentación para controlar los estados y las salidas de un sistema
dinámico. El nombre de "lazo cerrado" hace referencia al camino que
sigue la información en el sistema: la entrada al proceso (p. ej.:
la tensión que se aplica a un motor eléctrico) afecta a la salida del mismo
(p. ej.: la velocidad o el par que ofrece el motor). La salida se mide
con sensor y una vez comparada con la referencia o consigna, se procesa
mediante el controlador o regulador; el resultado, una señal de control, se
reenvía a la entrada del proceso, cerrando el lazo.
El control con lazo cerrado presenta las siguientes ventajas sobre el
control en lazo abierto:
 Corrección de las perturbaciones (tales como rozamiento
impredecible en un motor)buen comportamiento incluso con
incertidumbre en el modelo, es decir, en aquellos casos en que la
 estructura del modelo no representa perfectamente la realidad del
proceso o los parámetros del modelo no se pueden medir con
absoluta precisión
 Permite estabilizar procesos inestables
 Tolerancia a variaciones en los parámetros

La única desventaja del control en lazo cerrado, frente al control en lazo

abierto, es que el primero reduce la ganancia total del sistema. Esto lleva
al uso conjunto del control en lazo abierto y cerrado, para mejorar el
rendimiento.
2. Descripción de la automatización

a. Tanques de almacenamiento
En este caso controlaremos el nivel de líquido en el tanque utilizando
un controlador de nivel que accione la válvula de entrada de flujo al
tanque. De esta manera al llegar al nivel máximo o mínimo
establecidos, el controlador mediante el accionador abrirá o cerrará la
válvula según sea conveniente.
Tipo de válvula: Válvula de control de nivel

b. Bombas
El control de las bombas consiste en tener como variable
independiente el flujo de descarga de las mismas.
Tipo de válvula: Válvula de retención

c. Intercambiadores de calor
Aquí la variable a controlar es la temperatura de salida del fluido. Esto
se logra accionando la válvula que permite el paso de vapor.
Tipo de válvula: Válvula de control de dos vías y actuadores

d. Tanques agitados
En este caso se utilizó un controlador registrador de flujo para
mantener un nivel de líquido constante dentro del mismo.
Tipo de válvula: Válvulas de control de flujo

e. Hornos
Aquí la variable a controlar será la temperatura de salida del gas.
Midiendo dicha temperatura y enviando una señal al controlador, este
actuará sobre la válvula que permite la entrada de combustible y así
acomodar las condiciones adecuadas dentro del horno.
Tipo de válvula: Válvula de control de cuatro vías
f. Condensador
En este caso se utilizará un controlador de flujo para permitir el paso
de la cantidad requerida de fluido de enfriamiento.
Tipo de válvula: Válvula de control de flujo

g. Columna de absorción
Para la columna de absorción se une los controladores de flujo de
entrada de gas y solvente mediante un proporcionador de señales en
corriente. Se hace también un control de nivel en la columna.
Tipo de válvulas:
 Válvulas de control de flujo
 Válvula de control de nivel

h. Columnas de destilación
Paras las columnas de destilación utilizamos un control óptimo, el cual
posee un control en cascada entre el controlador de alimentación a la
columna y el controlador de la entrada de vapor al reboiler. También
se colocó un controlador registrador de composición en la cabeza de
la columna. Tanto en el acumulado de condensado como en el rebolier
se establece un control de nivel actuando sobre las válvulas de salida
de destilado y colas respectivamente. En la única columna de
destilación al vació se colocó un controlador registrador de presión
trabajando en cascada con el controlador de flujo de agua de
enfriamiento hacia el condensador.
Tipo de válvulas:
 Válvulas de flujo (alimentación principal y agua de enfriamiento)
 Válvula de control de dos vías y actuadores (reboiler)
 Válvula de control de nivel (reboiler y acumulador de
codensado)

i. Separador flash
En este caso controlamos la entrada de vapor en función a la
alimentación al equipo.
 Tipo de válvula: Válvula de control de dos vías y actuadores

j. Reactores
Para el caso de los cuatro reactores utilizaremos solamente
controladores de flujo. Las condiciones dentro de los mismos son
constantes, a excepción del reactor de producción de cianuro de
hidrógeno cuyos productos necesitan ser enfriados instantáneamente,
por lo cual se controla la temperatura de salida de los productos
accionando la válvula del medio de enfriamiento.
Tipo de válvula:
 Válvulas de control de flujo
 Válvula de control de dos vías y actuadores