Actividad Investigación - FANUC

Raúl Magaña A01207545 // Laura Sánchez

A01207215 // Dayana Páez A01207379
Objetivo: Realizar una investigación sobre los aspectos principales del robot FANUC M-6i

Ing. Alejandro García González

Desarrollo

1. ¿Cuántos grados de libertad maneja el robot? (Gráfico)

El robot FANUC como el que tenemos en el Cima (un modelo M-6i) tiene 6 grados de libertad, que
se muestran en la siguiente imagen:

2. ¿Qué tipo de robot es y por qué?

Es una unidad mecánica que junto con el herramental final del brazo EOAT, realizan alguna tarea
específica. Su característica primordial es su diseño en forma de brazo y por ello se le denomina
Robot antropomórfico porque está constituido por dos componentes rectos que simulan el brazo
o antebrazo humano, sobre una columna giratoria. Estos antebrazos están conectados mediante
articulaciones que se asemejan al hombro y al codo.

3. ¿Cuál es la función principal que desempeña en el CIM del laboratorio del CIMA?
Se utiliza principalmente para transportar piezas desde el conveyor hasta el centro de maquinado y
centro de torneado CNC, generalmente está equipado con un EOAT de gripper que permite la
sujeción de las piezas a maquinar.
4. ¿Cuáles son los procesos en los que se puede aplicar en la industria?

 Cargar y descargar piezas en las máquinas (como en el caso del centro de maquinados).
 Para ensamblar componentes, y también algunos desensambles.
 Eliminación de material.
 Se utiliza demasiado en la industria como robot soldador, en soldadura de componentes que
requieran precisión.
 Tomar objetos y transportarlos, así como para empacarlos.

5. Qué capacidad de carga tiene el robot?

El robot tiene una capacidad de carga de 6 kgs y una repetitividad de +/- 0.08 mm

6. ¿Cuáles son las partes principales? Descríbelas y agrega una foto.

Componente Imagen

El PLC

Teach Pendant
 Controlador

Brazo del robot

EOAT

7. ¿Cuánto cuesta actualmente un robot de estos en dólares?

Un robot como este, usado y en buenas condiciones se puede conseguir por aproximadamente entre
11,000 y 15,000 USD. Según páginas de compra venta de robots industriales.

8. ¿Qué tipo de software utiliza para realizar tareas más complejas?

El Fanuc puede programarse manualmente desde el Teach pero es laborioso, puede ser impreciso y
exhaustivo. Para este tipo de tareas se cuenta con softwares CAM (Computer aided manufacturing)
que ayudan a una programación más sencillo y exacta. Algunos de ellos son:
 Dolphin CAD/CAM
 Predator Virtual CNC
 Robot Dk

9. Si requiero implementar un cambio de tarea en el robot ¿qué debo considerar?

Uno de los principales aspectos a considerar es verificar que tipo de nueva tarea se quiere realizar.
A partir de ello decidir cuál será el EOAT necesario. (ej. Un EGP para equipar mother boards, un
MPG para pick and place, etc) Después de esto se debe hacer la programación necesaria para poder
cambiar el End Of Arm Tool y programar las velocidades necesarias para la nueva tarea, verificar
los sensores y ver si la nueva carga está dentro de los limites del robot.

10. ¿En qué tipo de procesos es rentable el uso de un robot con estas características?

Dependiendo de las aplicaciones que le quieras dar al robot y la capacidad económica de la empresa
se puede adquirir uno nuevo o uno usado en buen estado. Sin embargo no deja de ser un equipo de
alto costo por lo que su rentabilidad es en general baja.
No obstante, para las grandes empresas que tienen el poder adquisitivo suficiente y una verdadera
necesidad de automatización (como las empresas del giro automotriz, ensambladoras, acabados con
pintura) este tipo de robots resultan ser una inversión bastante redituable por su alta eficiencia y
precisión en los trabajos que realizan.

11. Bibliografía

Fanuc M-6iB. Recuperado el 02 de Septiembre de 2015, de Robots.com:

https://www.robots.com/fanuc/m-6ib.
CARGA Y DESCARGA DE MATERIALES DEL TORNO CNC, UTILIZANDO EL
ROBOT FANUC Y LOS COMPONENTES DEL SISTEMA DE
MANUFACTURA INTEGRADA INTELITEK. UTEQ. Recuperado de:
http://www.uteq.edu.mx/tesis/IPOI/0572.pdf
RoboDk. Recuperado de: http://www.robodk.com/
FANUC Robotics to Introduce New M-6iB/6S Robot Series Solution Arm. Recuperado el 2
de septiembre de 2015, de: http://www.automation.com/automation-
news/industry/fanuc-robotics-to-introduce-new-m-6ib6s-robot-series-solution-arm
FANUC Robotics M-6iB Series Manual. Recuperado el 2 de septiembre de 2015, de
http://www.roboticsresearch.com/01_images/03_products/03_workingrange/pdf/Fa
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Fanuc CNC Machine Simulation and NC Verification. (n.d.). Retrieved September 9, 2015,
from http://www.predator-
software.com/Predator_Virtual_CNC_Software_Fanuc_CNC.htm