Brazo auxiliar robótico con cámara de video usado para procesos de
ortodoncia en cementación de brackets y blanqueamiento dental con luz
L.E.D controlado por odontólogo.
Ricardo Andrés Abella Santos
Katherin Xiomara Menjura Bermúdez
David Eduardo López Moreno
Universidad Manuela Beltrán
Bogotá, abril 2018
Commented [OACU1]: Desafortunadamente, lamento
informarles que no encuentro una pertinencia en la idea
que se presenta desde el punto de vista de investigación
científica.
El documento presenta una fuerte desconexión entre el
titulo, definición del problema, justificación, objetivos, e
hipótesis con lo que requiere un proyecto de investigación.
Tengan en cuenta que la investigación tiene como propósito
construir nuevo conocimiento científico. Su propuesta no
busca construir nuevo conocimiento sino desarrollar una
herramienta de ortodoncia. Por otra parte, no es clara la
necesidad de desarrollar un brazo robótico para una tarea
simple como lo es colocar una luz ultravioleta durante un
proceso de ortodoncia.
Considero que la propuesta presentada no es adecuada
dentro del contexto de investigación y por lo tanto sugiero
que se modifique completamente. Con el fin de presentar
una modificación del proyecto tenga en cuenta lo siguiente:
1. Un brazo robótico no es necesario para posicionar y
sostener la fuente de luz en un proceso de ortodoncia.
Esta tarea se podría realizar con brazos mecánicos con
diferentes grados de libertad, lo cual reduciría costos al
compararse con un brazo robótico.
2. Aunque las fuentes de luz LED son mas eficientes que
las convencionales, la implementación de estas en los
procesos de ortodoncia obedece a decisiones de tipo
administrativo que están por fuera del alcance de un
proyecto de investigación. Por supuesto que las entidades
que ofrecen servicios de ortodoncia desean usar
tecnologías mas eficientes que les permitan ofrecer
mejores resultados a bajos costos, sin embargo, no todas
cuentan con el capital para realizar la actualización
tecnológica.
3.Finalmente les sugiero que tomen como ejemplo
artículos científicos de alto impacto para desarrollar su
propuesta de investigación.
 Brazo auxiliar robótico con cámara de video usado para procesos de
ortodoncia en cementación de brackets y blanqueamiento dental con luz
L.E.D controlado por odontólogo.

Ricardo Andrés Abella Santos

Katherin Xiomara Menjura Bermúdez
David Eduardo López Moreno

Asesores: Commented [OACU2]: Sin asesores?

Universidad Manuela Beltrán

Bogotá, abril 2018
Contenido
1. Lista de tablas 4

2. Lista de ilustraciones 5

3. Contexto 6

4. Planteamiento del problema 6

5. Pregunta de Investigación 7

6. Justificación 7

7. Objetivos 8
7.1. Objetivo General 8
7.2. Objetivos Específicos 8

8. Hipótesis 9

9. Marco Teórico 9

10. Marco Referencial 20

11. Marco Legal 21

12. Metodología 23

13. Fases de estudio 28

14. Cronograma 29

15. Presupuesto y recursos (Humanos y Materiales) 29

16. Bibliografía 31
1. Lista de tablas

TABLA 1 CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES ....................................................................................................... 29

TABLA 2 PRESUPUESTO ..................................................................................................................................... 29
2. Lista de ilustraciones

ILUSTRACIÓN 1 MUESTRA EL ESPECTRO ELECTROMAGNÉTICO SEGÚN LA LONGITUD DE

ONDA Y SU RESPECTIVO COLOR .................................................................................................... 9
ILUSTRACIÓN 2 REPRESENTA EL MATERIAL TIPO N ....................................................................... 11
ILUSTRACIÓN 3REPRESENTA EL MATERIAL TIPO P......................................................................... 11
ILUSTRACIÓN 4 MUESTRA LA ZONA ACTICA FORMADA POR VARIAS CAPAS DELGAS DE
MATERIALES CON DISTINTO ANCHO DE BANDA PROHIBIDA ............................................... 12
ILUSTRACIÓN 5 MUESTRA EL ANCHO DE BANDA PROHIBIDA Y LA REGIÓN INTERMEDIA
ENTRE ELECTRONES Y HUECOS EN LA MISMA ZONA DEL ESPACIO ................................ 12
ILUSTRACIÓN 6 MUESTRA EL CONSUMO DE ENERGÍA PARA LOS DIFERENTES TIPOS DE
LÁMPARAS EN LOS DIFERENTES FLUJOS DE SALIDA. ........................................................... 13
ILUSTRACIÓN 7 TECNOLOGIA CMOS (COMPLEMENTARY METAL-OXIDE-SEMICONDUCTOR)
PRESENTES EN SENSORES FOTODIODOS ................................................................................ 14
ILUSTRACIÓN 8 REPRESENTACIÓN DEL FUNCIONAMIENTO DEL FOTODIODO....................... 14
ILUSTRACIÓN 9 MINICÁMARA P2P 4K MOD00004 .............................................................................. 15
ILUSTRACIÓN 10 ESTRUCTURA DE MINICÁMARA P2P 4K MOD00004 ......................................... 16
ILUSTRACIÓN 11 SUNFOUNDER DIY ROBOTIC ARM KIT 4-AXIS SERVO CONTROL ROLL..... 17
ILUSTRACIÓN 12 ESPACIO DE TRABAJO EN CONTROL DE BRAZO ROBÓTICO (W-SPACE).17
ILUSTRACIÓN 13 DIAGRAMA DE BLOQUES DE SERVO MOTOR. ................................................... 18
ILUSTRACIÓN 14 FUNCIONAMIENTO DE PMW EN SERVO MOTOR. ............................................ 19
ILUSTRACIÓN 15 TIPOS DE PLACAS DE ARDUINO. ........................................................................... 19
ILUSTRACIÓN 16 PREVENCIÓN DE EVENTOS ADVERSOS PARA PROCESOS DE
CEMENTACIÓN Y BLANQUEAMIENTO DENTAL .......................................................................... 23
ILUSTRACIÓN 17 ÁNGULOS DE APERTURA Y ERGONOMÍA LUZ LED.......................................... 24
ILUSTRACIÓN 18 CARACTERIZACIÓN DE SEÑALES EN JOYSTICK Y BOTONES PARA
MOVIMIENTO EN BRAZO ROBÓTICO ............................................................................................. 25
ILUSTRACIÓN 19 CARACTERIZACIÓN DE SEÑALES EN JOYSTICK Y BOTONES PARA
MOVIMIENTO EN BRAZO ROBÓTICO ............................................................................................. 26
ILUSTRACIÓN 20 PROTOCOLO DE CALIBRACIÓN Y FUNCIONAMIENTO. ................................... 27
3. Contexto Commented [OACU3]: Debería iniciar en 1.

Los tratamientos en ortodoncia son de gran importancia para la salud bucal de una
persona, es por esto que se desarrollará un prototipo de brazo robótico controlado Commented [OACU4]: Esta justificación es muy débil.
mediante un joystick y que mediante el uso de una mini-cámara incorporada al brazo Usando esta lógica cualquier tipo de actividad relacionada
con ortodoncia es relevante debido a que la ortodoncia es
se hará posible la visualización de los movimientos en una pantalla que permitirá la
importante para la salud.
colocación correcta de la luz L.E.D en el área a trabajar para la cementación de Deben ser específicos.
brackets y el blanqueamiento dental, estos tratamientos en ortodoncia necesitan de
Commented [OACU5]: Error de redacción:
lámparas de luz L.E.D, las cuales son de gran importancia debido a que esta luz Hacen falta puntos seguidos.
tiene una mayor potencia de emisión y consume menos energía respecto a los otros
tipos de luces utilizados en ortodoncia, de igual manera este prototipo contará con
una programación en arduino que favorecerá a un trabajo más confortable mediante
la programación para rutinas periódicas en las que el usuario necesite trabajar
durante periodos de tiempo largos y para movimientos en los que se necesite de
gran precisión, de esta manera impidiendo accidentes adversos debido a que el
desgaste que generan estas sesiones repetitivas en el odontólogo pueden llegar a
tener consecuencias muy serias para la salud de los pacientes, a esto hay que
añadir que las maniobras odontológicas son lo suficientemente numerosas y
repetitivas para que los eventos adversos, aunque sean improbables, sucedan tarde
o temprano [1].

4. Planteamiento del problema

Actualmente, tener una buena sonrisa es sinónimo de salud, cada vez son más los Commented [OACU6]: Esto no es un argumento
pacientes que se preocupan por tener una boca sana, por esta razón mucha gente científico.

acude a un tratamiento de ortodoncia siendo la mejor opción por su gran variedad Commented [OACU7]: Mala redacción:
de tratamientos para corregir mordedura, blanqueamientos dentales, implantación Se repite la palabra tratamiento.

de carillas, contorneado dental, entre otras. Commented [OACU8]: Este párrafo aporta muy poco
desde el punto de vista científico.
En lo concerniente a tratamientos con polimerización y blanqueamientos son
importantes las luces LED las cuales son fundamentales para cementar brackets y
realizar blanqueamientos dentales; las luces LED son diodos compuestos por la
superposición de varias capas que emiten luz en una o más longitudes de onda, su
funcionamiento está basado en el efecto de Electro-luminiscencia, el cual mediante
estimulación directa de polarización permite liberar energía en forma de fotón y el
color depende de la banda de energía que se estimule [2]. Commented [OACU9]: Esta información es irrelevante
para el planteamiento del problema.
En la actualidad las lámparas de cuarzo tungsteno son las más utilizadas por
ortodoncistas entre las tecnologías de foto activación, pero tienen varias
desventajas por su utilización, por ejemplo, producen un amplio espectro de largos
de onda que generan mayor cantidad de calor lo que puede afectar el bulbo Commented [OACU10]: ¿Que es un largo de onda?
halógeno, quema los filtros internos, daña las fibras usadas para direccionar la luz
sobre el material restaurador para finalmente disminuir la intensidad del aparato, el Commented [OACU11]: Usen puntos seguidos.
espectro de luz de las lámparas es condicionado solo por el filtro lo que hace que
su radiación sea menor, generando que se requieran muchos más mantenimientos,
liberan energía no útil haciendo que la durabilidad de estos dispositivos se reduzca
entre 50 a 100 horas [3,4].
Las luces LED en ortodoncia son eficientes por sus múltiples beneficios ya que Commented [OACU12]: Querrán decir características.
brindan un menor consumo energético, tienen un ciclo prolongado de vida, no
emiten altas cantidades de calor y tampoco generan un campo magnético que
pueda ser nocivas para la salud, sin embargo, su uso en odontología para brazos
robóticos para cementación de brackes y blanqueamiento dental no es tan amplio. Commented [OACU13]: ¿Cual es la razón de esto?

La ortodoncia no solo busca la estética, sino también ha intentado conservar la

atención al servicio del paciente y comodidad del especialista en el área de la salud. Commented [OACU14]: Esta frase no parece coherente.
Sin embargo, se ha incrementado las intervenciones en pacientes que requieren Las ideas no están conectadas.

ortodoncia, lo que ha generado un agotamiento en los procesos no invasivos, este Commented [OACU15]: ¿Se agotaron los procesos no
cansancio podría generar errores o eventos adversos en las intervenciones invasivos?

odontológicas las cuales suelen afectar la calidad de la técnica para la cementación

y blanqueamiento dental así como impedir un adecuado dominio y buen manejo con
el paciente, aunque estas notificaciones son bajas en ortodontistas por temor a ser
afectada su reputación. [5,6]
Por lo anterior, se evidencia que es necesario implementar el diseño de un brazo Commented [OACU16]: Con lo expresado anteriormente
auxiliar robótico que permita cementar brackets con luz LED y esté a la disposición no es necesario implementar un brazo robótico.

del odontólogo permitiendo procesos mucho menos exhaustivos, menos costosos y Hasta el momento no han presentado ningún problema de
que no causen daño al paciente en el momento de un blanqueamiento o acople de carácter científico investigativo.
brackets, entre otros procesos.

5. Pregunta de Investigación

¿Podría un prototipo de brazo robótico mejorar el rendimiento, comodidad y Commented [OACU17]: Las preguntas de investigación
fiabilidad en los procesos de cementación de brackets y blanqueamientos dentales no se pueden responder con un si o un no. Esta pregunta de
investigación esta mal formulada.
con luz LED en el usuario y el paciente durante las intervenciones en ortodoncia?

6. Justificación

Debido a que se han incrementado las personas con intervenciones en ortodoncia

para los procesos de cementación de brackets y blanqueamientos dentales, se han
generado desventajas a nivel de dispositivos utilizados actualmente como las
lámparas de cuarzo tungsteno que necesitan de filtros para reducir sus valores de
calor que restringen los rayos producidos a una franja de luz azul lo que hace que
su efectividad para activar el foto iniciador sea mínimo, perdiendo propiedades
reflexivas y reduciendo la luz de salida, desventajas a nivel del usuario por el
cansancio generado en el momento de utilizar lámparas, así mismo por el tiempo
de vida útil de estas lámparas que es reducido siendo este un costo más ya sea
para su mantenimiento o la adquisición de un nuevo dispositivo y en el paciente ya
que todas las radiaciones tienen un nivel de carga eléctrica teniendo posibles
efectos con respecto a las estructuras orgánicas [3,4].
Este proyecto plantea el desarrollo de un prototipo de brazo por medio de luz LED,
que tiene una foto-polimerización que actúa a temperatura ambiente, tiene una larga
vida útil esperada de 1000 horas que son equivalentes a 5 años de uso clínico[24],
son económicas, tiene longitud de onda concreta, no tiene que ser filtrada, el
espectro de emisión es condicionado y a su vez podría reducir la carga eléctrica en
los pacientes y el sobrecalentamiento dentario durante la foto-activación, así mismo
se incorporara una mini-cámara que será manejada con programación arduino y
servo-motores que el usuario podrá manipular por medio de un joystick para tener
mayor precisión en cada uno de los procedimientos. Commented [OACU18]: Ninguno de estos párrafos es
una justificación para el desarrollo del proyecto.

7. Objetivos

7.1. Objetivo General

 Desarrollar un prototipo de brazo robótico controlado por el usuario que sirva Commented [OACU19]: No hay una finalidad en este
de ayuda en los procesos de ortodoncia, permitiendo una iluminación dental objetivo.

mediante luz L.E.D al paciente en el área de trabajo y evitando eventos Commented [OACU20]: Por supuesto que el usuario lo
controla. ¿La pregunta es quien es el usuario?
adversos.
Commented [OACU21]: ¿Cómo van a medir eventos
adversos?
7.2. Objetivos Específicos

 Prevenir eventos adversos al llevar a cabo los procesos de ortodoncia en el Commented [OACU22]: ¿Cómo van a medir eventos
paciente, reduciendo el contacto directo del profesional con objetos adversos?

quirúrgicos y pistola de foto sellado generando así comodidad en el usuario

mediante el uso del prototipo.
 Identificar el ángulo de apertura que emitirá la luz L.E.D y su ergonomía para
los procedimientos en ortodoncia a trabajar.
 Crear una programación que permita el manejo preciso para el joystick
permitiéndole al usuario mayor precisión en el momento de operar el brazo
Commented [OACU23]: ¿Cómo van a medir los ángulos?
Commented [OACU24]: Esto es una tarea y no un
objetivo.

robótico.
  Realizar un protocolo de la grabación de las imágenes y el correcto Commented [OACU25]: Esto es una tarea y no un
desempeño del prototipo para identificación de fallas y errores en su objetivo.

funcionamiento.

8. Hipótesis

Podría un brazo auxiliar robótico con cámara de video usado para procesos de
ortodoncia en cementación de brackets y blanqueamiento dental con luz L.E.D
reducir eventos adversos que impidan riesgos tanto para el paciente como para el
odontólogo generados por rutinas repetitivas las cuales aumentan el cansancio por
el operador.

9. Marco Teórico

La luz es un tipo de energía denominada energía electromagnética la cual tiene la

capacidad de propagarse por el espacio en forma de ondas a distintas frecuencias,
estas frecuencias especifican las características de energía que está emitiendo la
luz, todos los colores de la luz visible son parte del espectro electromagnético, pero
también existen ondas de luz no visibles como lo son los rayos x, rayos gamma,
infrarrojo, ondas emitidas por microondas y la radio, en cuanto a esto existen
radiaciones no ionizantes y las que son ionizantes, las radiaciones no ionizantes
son aquellas que tienen una mayor longitud o no poseen suficiente energía de onda
para arrancar electrones del átomo, en cambio las radiaciones ionizantes
corresponden a las radiaciones de mayor energía o con una menor longitud de onda
dentro del espectro electromagnético, estas tienen la energía suficiente para
arrancar los electrones del átomo[9].

Ilustración 1 muestra el espectro electromagnético según la longitud de onda y su respectivo color

En la actualidad las lámparas para procesos de ortodoncia han desarrollado
espectros de luz más deseables con una mejor ergonomía para su uso y su potencia
de polimerización en busca de mejorar la calidad en el foto-curado de las resinas.
Existen gran variedad de lámparas para foto-curado como lo son: lámparas de foto-
curado halógenas, lámparas de arco de plasma, lámparas de polimerización laser y
lámparas de foto-curado L.E.D, todas estas lámparas manejan distintos espectros
de luz lo que las diferencia una de la otra.
Lámparas luz ultravioleta
En odontología la luz ultravioleta fue el primer tipo de fuente lumínica para la foto-
activación de resinas, esta luz es un tipo de radiación electromagnética con una
longitud de onda entre 380nm y 10nm, pero para procesos en ortodoncia la luz
ultravioleta tiene pocas capacidades de penetración, lentitud de foto-activación para
procesos de blanqueamiento dental y riesgo de dermatosis o lesión ocular ante
exposiciones prolongadas [7,10].
Lámparas luz alógena
La lámpara de luz alógena la cual tiene un espectro de luz que oscila entre los
400nm y 500nm generan luz blanca, por eso para procesos de ortodoncia estas son
filtradas para producir una longitud de onda especifica desperdiciando radiación
importante, lo que causa la liberación de energía no útil producida, también con el
paso del tiempo el filtro se degrada produciendo una reducción en la intensidad de
la luz [8].
Lámparas luz L.E.D
El L.E.D puede ser controlado de forma inteligente generando nuevas aplicaciones
tales como la generación de cualquier espectro luminoso visible, con costos
energéticos bajos, la luz L.E.D es la luz emitida por diodos, un diodo emisor de luz
es un dispositivo semiconductor que emite luz cuando se polariza de forma directa
la unión PN en la cual circula la corriente eléctrica, la estructura básica de unión PN
es una estructura que en determinadas condiciones puede separar espacialmente
electrones y huecos(ausencia de electrones) bajo polarización directa que consiste
en la aplicación de un voltaje más alto en el material P que en el material N, haciendo
que una corriente neta fluya a través de la estructura favoreciendo que los
electrones y huecos se encuentren en la misma región del espacio, a esto se le
conoce como efectos mecánico-cuánticos con lo cual se emite energía, haciendo
que un haz de luz con una longitud de onda determinada sea emitida por el portal
L.E.D [8,11].
 Ilustración 2 Representa el material tipo N

Ilustración 3Representa el material tipo P

Cuando los electrones en la combinación de los semiconductores se mueven de

mayor a menor nivel de energía, la diferencia de energía del ancho de banda se
libera en forma de fotones de luz, este ancho de banda es la recombinación
radioactiva para hacer más eficaz la emisión de luz, la unión PN se sustituye por
una heteroestructura en la cual se insertan una zona actica formada por varias
capas delgadas de materiales de distinto ancho de banda prohibida, el ancho de
banda en algunas capas es menor que en los alrededores esa región se convierte
en una especie de paso de electrones. La región intermedia entre los electrones y
huecos está diseñada para conseguir una alta concentración entre estos dos, dado
que en esta situación se emite más radiación, de esta manera el L.E.D consigue
una mayor eficiencia energética dado que convierten en luz una mayor parte de la
energía eléctrica suministrada.
 Ilustración 4 Muestra la zona actica formada por varias capas delgas de materiales con distinto ancho de
banda prohibida

Ilustración 5 Muestra el ancho de banda prohibida y la región intermedia entre electrones y huecos en la
misma zona del espacio

Esta luz L.E.D es de gran importancia de debido a que tiene una mayor potencia de
emisión consumiendo menos energía, emitiendo fotones de amplia gama con
valores de energía con radiación de luz visible, la luz azul tiene alta energía de forma
que se consiga emitir luz de forma más eficiente, los fotones emitidos por el haz
azul se encuentran entre 440nm y 500nm, también presenta diferencias respecto a
los otros tipos de lámparas, estas lámparas L.E.D no requieren de filtros, trabajan a
bajas temperaturas impidiendo incomodidades y accidentes en el momento de
trabajar, tiene un sistema silencioso, no requiere de sistema de ventilación [8], están
formados íntegramente por elementos sólidos, y el con respecto al espectro que
proporcionan las otras lámparas cuyos mecanismos físicos son diferentes al L.E.D
irradian mucho en un rango de energía que no es útil para la iluminación generando
bastante calor.
Ilustración 6 Muestra el consumo de energía para los diferentes tipos de lámparas en los diferentes flujos de
salida.

Minicámara P2P 4K MOD00004

Las cámaras son sensores electrónicos que tiene un amplio uso en la tecnología
actual, debido a su uso para identificación de colores en tiempo real ya que
interpreta reflexiones de luz como figuras diferenciadas por voltajes que mediante
computadoras, transistores o microcontroladores generan imágenes que asemejan
a la percepción del ojo humano que son almacenadas en memorias dando la
posibilidad reproducir lo capturado por estos sensores presentes en cámaras y de
este poder lograr una manipulación mediante softwares en computadoras.
La cámara es un sensor electrónico de captación de imágenes formado por millones
de celdas fotosensibles con tamaño microscópico que construye la luz en
electricidad y que su luz está concentrada por pequeñas lentes, estás son
interpretadas por un pequeño circuito que interpretan la intensidad de luz como
colores presentes en cada percepción de los pixeles pertenecientes a dicha cámara.
Para ello mediante el mosaico de Bayer se filtra la imagen en RGB que acomodara
en algún formato que distribuye y forma imágenes haciendo una combinación en
colores que hace una percepción de figuras al ojo humano.
 Ilustración 7 Tecnologia CMOS (Complementary Metal-Oxide-Semiconductor) presentes en sensores
fotodiodos

La tecnología CMOS presentes en la minicámara está basada en la utilización

conjunta de transistores tipo pMOS y tipo nMOS que permiten el consumo de
energía únicamente parasitas presentes en el circuito. Este transistor tipo MOSFET
funciona como estructura de almacenamiento estático que puede retener
información durante vario periodo de tiempo siendo este adecuado para retener
información de voltaje o ser capturada lo preciso para dar valores de luz gracias a
el filtro de Bayer y la estructura de fotodiodos con lentes que se apilan sobre el
transistor [20].

Ilustración 8 Representación del funcionamiento del fotodiodo

Los fotodiodos tienen como principal función, liberar electrones que son generados
por fotones y mediante la dicha intensidad de recepción de fotones será la cantidad
de electrones que generará, haciendo una relación directamente proporcional con
el medidor y la luz presente en el medio. El medidor de la cantidad de electrones
genera una representación de un color, siendo como principal la medición de
ausencia de fotones debido que es la poca recepción de luz, refiriéndose esto a una
imagen oscura.
La lectura que se hace por cada celda del sensor genera un valor numérico según
la cantidad de bits que lea el procesador de dicha cámara para así generar el fichero
de imagen que será guardada.
Para captar una imagen sin problemas se debe tener muy en cuenta que existen
factores que pueden interferir en un buen muestreo de señales como lo son: el
Ruido fotónico, ruido térmico, ruido de convertidores analógicos/digital, etc. Estos
generan electrones diferentes a los que están en la escena. Para ello se buscó una
cámara capaz de operar en temperaturas bucales en rangos normales o en rangos
patológicos que se encuentra entre 37⁰C a 40.3⁰C eliminando la posibilidad de error
en captura de imágenes. Por consiguiente, se reduce el ruido en captación de
fotones implementando la luz LED como medio de anti forzado de sensibilidad para
así evitar el uso de ISO alto en la representación de imágenes [19].

Ilustración 9 Minicámara P2P 4K MOD00004

Como recurso, utilizamos la Minicámara MOD00004 con especificaciones acordes

a nuestro requerimiento e implementación. Esta cámara posee 1.3 megapíxeles con
tecnología CMOS debido a nuestro enfoque a calidad disminuyendo el rendimiento,
para poder ofrecer un muestreo de imágenes en tiempo real con el más alto detalle
debido a su resolución máxima en equipos de alta definición, seleccionable entre
1080P-720P-420P que será presentado en un monitor de computadora que
interprete de manera óptima la recepción de estas imágenes con dicha cámara.
Por consiguiente, buscamos la imagen de alta definición al tener la posibilidad de
obtener 1080 líneas horizontales que componen a la imagen con un escaneo
progresivo que puede ser visto mediante conexión directa por cable USB o por
conexión inalámbrica con alimentación de una batería de 400mAh [29].
 Ilustración 10 Estructura de Minicámara P2P 4K MOD00004

De esta forma con el uso del control integrado de la cámara, podemos encontrar el
switch de encendido y apagado, puerto para memoria SD, puerto para conexión vía
USB, cable del lente, cable de batería y cable de antena. Este dispositivo ofrece una
imagen en formato AVI a 25 cuadros por segundo, junto con una distancia de
registro de 1m a 6m en línea recta pues su ángulo de video es de 90°. La
codificación de video se hace con un formato tipo H.264 que permite grabar y
distribuir señales de video HD que es compatible con las redes de datos para
suministrar imágenes de alta calidad sin consumir mucho ancho de banda,
permitiendo compartir imágenes vía online sin interrupción a causa del dispositivo
de video.
El consumo de la cámara resulta siendo de 260 mAh 307V, por lo cual se
establecerá la alimentación continua a partir de la conexión del puerto USB con el
dispositivo ofreciendo, su encendido y el compartimiento de datos para lograr su
proyección, sin embargo, usara una memoria externa SD de máximo 32GB donde
se guardará los procesos odontológicos que podrán ser revisados en cualquier
momento por el profesional.
Sunfounder Diy Robotic Arm Kit 4-axis Servo Control Roll

Siguiendo la anatomía de la anatomía humana se busca adaptar de forma mecánica

y electrónica un brazo robótico con articulación conformada por cuerpo, brazo, codo
y muñeca, que tendrá la morfología de un robot industrial con una cadena
cinemática abierta formada por eslabones interrelacionados mediante articulaciones
que en orden descendente tendrá: Acoplamiento de la mano o a prensor, unión
muñeca, unión del codo, brazo, unión hombro, unión cuerpo, cuerpo y base. Los
elementos de conformación de este brazo industrial consisten en el manipulador
que es el componente principal, conformado por eslabones unido mediante
articulaciones y para este poder tener movimientos de desplazamiento
principalmente lineales y angulares.
 Ilustración 11 Sunfounder Diy Robotic Arm Kit 4-axis Servo Control Roll

Continuando, la muñeca tendrá 3 grados de libertad dando la posibilidad de giro,

elevación y desviación para soportar el sostenedor que será únicamente focalizado
sin posibilidad de flexión corregido por medio del controlador quien regula los
movimientos del manipulador junto que procesara la información del movimiento
dinámico puesto que buscara regular la posición, velocidad y propiedades
dinámicas del brazo robótico. Para ello posee dispositivos de entrada y salida
adaptados para la comunicación bidireccional hombre-robot interpretado por el
microcontrolador Arduino quien dará la comunicación por dos tipos de controles:
lab-VIEW y joystick. Estos controles facilitan el entendimiento para movilizar las
partes del brazo robótico y otorgan precisión para su uso pues tiene como propósito
hacer movimientos no sacádicos.
Las configuraciones morfológicas del dispositivo serán por brazo articulado de
rotación angular que permite por medio de tres articulaciones de rotación articularse,
uno de movimiento rotacional y dos angulares. Esto genera un espacio de trabajo
irregular por su base diseñada para rotar y las extensiones de brazo-muñeca que
se flexionan generando una dimensión semi-esférica en tres vectores diferentes
limitado por control del operario.

Ilustración 12 Espacio de trabajo en control de brazo robótico (W-Space).

Dando espacio a la precisión de movimientos del Sunfounder Diy Robotic Arm Kit
4-axis Servo Control Roll posee una resolución espacial media por su falta de
articulaciones para generar una flexión máxima en diferentes posiciones pues
existen inexactitudes mecánicas, pero es compensado por su exactitud para situar
el extremo de su muñeca en un punto señalado junto con su repetibilidad
programada mediante Arduino [21].
Por consiguiente, este espacio de trabajo debe ser tratado y entendido de manera
cuantitativa por el programador y por el microcontrolador, generando cálculos en la
identificación espacial por medio de la operación matricial de cada posición con
respecto al movimiento anterior permitiendo un análisis físico en posiciones
definidas por el sistema de referencia, representado por ejes e intersecciones de
planos ortogonales. Partiendo de ello, se generan componentes del vector que se
utilizan para dar orientación del sistema de referencia según en donde se encuentre,
así se hallara la localización del componente mecánico, esto facilitara el
entendimiento de Arduino para sustentar de manera una manera lógica como está
moviéndose el brazo robótico [26].
Servo motor
Con el propósito de diseñar un motor que se mueva a determinada cantidad de
grados y luego mantenerse fijo en una posición, este motor permite controlar la
posición del eje en un momento dado. Esto ocurre gracias a unos pequeños
engranes que son controlados por un controlador electrónico seguido de un motor
y todo esto es manipulado por un circuito que puede ser directamente desde un
microcontrolador quien dará el paso de voltaje específico para que este se mueva
en cierta posición quien se genera a partir de la modulación por ancho de pulsos ya
que de esta manera interpreta pulsos eléctricos para traducirlos en movimientos del
motor DC.

Ilustración 13 Diagrama de Bloques de Servo Motor.

Los servo motores son muy utilizados en circuitos de movimiento de precisión

debido a su facilidad de implementación y control mediante microcontroladores esto
se debe a que su posición o la cantidad de grados que tiene como movimiento se
logra por un PMW que genera un ancho de pulso en determinado tiempo que genera
el movimiento hasta tomar una posición fija y esta posición tiene una relación directa
con el voltaje que podrá verse por una linealización lograda con la caracterización
del movimiento según el encendido del motor.

Ilustración 14 Funcionamiento de PMW en Servo Motor.

Arduino

El microcontrolador Arduino es una plataforma de creación de electrónica de código

abierto, quien por medio de su software y hardware que comparten el mismo nombre
es posible lograr un entendimiento lógico por medio de computadora, de circuitos
eléctricos pues se enfoca a la interpretación de valores en voltaje con el cual
ofrecerá por medio de la placa ATMEL la forma de grabar instrucciones para así
utilizarlas como medio de control, caracterización de sensores o lectura de estos
mismos.
La creación de proyectos robóticos es una de las principales implementaciones de
este microcontrolador debido a su facilidad de lectura y escritura con el cual a partir
de gran cantidad de librerías se puede interpretar funciones ya establecidas por
usuarios anteriores y por la empresa que se enfoca en actualizar su software en
busca de una mejor experiencia para el usuario, lo mismo con sus hardware
abricados con el propósito de ejercer una función específica en cualquier tipo de
aplicación[30].

Ilustración 15 Tipos de placas de Arduino.

Arduino es un proyecto, esto significa que según su diseño básico se pueden
obtener diferentes tipos de placas, cada una con funciones específicas, enfatizadas
o limitadas en cierto modo que hacen el mundo de la tecnología robótica, de
automatización o control más cerca y alcanzable pues presente diariamente
diferentes aplicaciones en avances tecnológicos importantes. La tecnología
empleada por este dispositivo no pretende competir con demás tipos de placas, si
no que ofrece la oportunidad de manipulación en cuanto a su diseño para crecer en
tecnología y crecer como ente importante en el avance tecnológico de la comunidad
que hace uso de sus dispositivos.

10. Marco Referencial

En la identificación de problemáticas presentes en lámparas de foto-polimerización,

se habla sobre lámparas de luz halógena y L.E.D actualmente las más utilizadas
para procesos de ortodoncia, en cuanto a las lámparas de luz halógena que al ser
optimo su funcionamiento, tiempo de vida y tiempo en el cual presenta
mantenimiento, posee complicaciones en diferentes instituciones que permiten
proponer un campo de trabajo para el mejoramiento de evitar el uso de lentes
protectores y el cambio de foco continuo para este dispositivo de iluminación dental.
En investigaciones recientes sobre la intensidad de salida de la luz de las lámparas
de foto-curado en ortodoncia se habla sobre las lámparas de luz L.E.D las cuales
son las más utilizadas en odontología debido a que han demostrado ser las más
eficaces en tiempo de duración, intensidad manipulable, visibilidad y comodidad, en
este estudio se trató procesos en los que se usan resinas dentales que se utilizan
para la restauración de dientes tanto anteriores como posteriores, en el diseño
ergonómico, las lámparas L.E.D son hoy en día las más chicas y silenciosas, estas
lámparas al estar hechas de diodos son de luz fría sin requerir del uso de filtros y
sus bombillas tipo L.E.D no pierden potencia con el tiempo lo que permite un mejor
trabajo en comparación con otro tipos de luces para la colocación de las resinas
dentales[22].
También se puede hablar sobre el impacto que tiene la mecatrónica en la medicina,
la ayuda que ofrece para el personal de la salud en procedimientos quirúrgicos,
diagnóstico y prevención; se habla de que, en el campo de la odontología, el
desarrollo de dispositivos y herramientas tecnológicas han permitido mejorar los
procedimientos de prevención y diagnóstico, lo que genera un menor impacto en los
pacientes [25]. En cuanto a esto se encontró un estudio en donde se hizo una
automatización del proceso de análisis bacteriológico para laboratorios clínicos a
partir de la creación de un brazo robótico antropomórfico de 5 grados de libertad,
este brazo les permite ganar tanto en agilidad como en eficiencia, velocidad y
también puede ser programado fácilmente para cumplir con el desplazamiento de
cargas en diferentes trayectorias [25,26].
Además, cuando hay falta de auxiliar odontológico que asista al odontólogo en
trabajos de ortodoncia se ve reflejado una mayor incomodidad para el odontólogo
en el momento de tratar al paciente, debido a que tiene una mayor carga laboral
estudio afirma que la práctica repetitiva para los odontólogos es la que manifiesta
mayores alteraciones tanto emocionales como musculo esqueléticas, siendo los
profesionales de esta área los que experimentan más problemas de salud física y
mental [27].
De igual manera se tiene que tener en cuenta el seguimiento de los procesos
dentales, en donde una manera de tenerlos es archivando el historial clínico, donde
estudio habla sobre el almacenamiento de la información de los pacientes
(consultas, tratamientos, enfermedades relevantes, afecciones, etc.) en papel, lo
que conlleva a una tarea tediosa en el momento de querer mantener un seguimiento
de cerca sobre la salud bucal de los pacientes, en el cual se busca implementar un
sistema que permita administrar de manera eficiente el seguimiento de la salud
bucal del paciente [28], este seguimiento bucal también se puede tener mediante
los procesos de video que se realizaran con la mini cámara para tener las bases de
los procesos realizados en el momento de que exista un accidente adverso o
incidente.

11. Marco Legal

La manipulación de la zona bucal por parte del dentista, genera en los pacientes
diversos grados de ansiedades [13], esto debido a que el paciente ha tenido
experiencias cuya significación resulta traumática o siente el riesgo de sufrir algún
tipo de accidente; según La O.M.S. define riesgo como la probabilidad de un
resultado sanitario adverso, o un factor que aumenta esa probabilidad, por lo tanto,
plantea que la clave de la prevención está en centrarse en los riesgos [14].
En investigaciones científicas se deben tener en cuenta los principios bioéticos con
el fin de proteger a los sujetos de estudio y preservar el beneficio para la población
en la realización de protocolos de investigación[15], es de esta manera como la
bioética es una disciplina que ha emergido para clarificar valores y elección tanto de
pacientes como profesionales de la salud, la cual está presente en la ingeniería
biomédica, la bioética como ética aplicada surge por necesidad de ofrecer un
sistema de principios que facilite la formulación de normas de validez universal y
que conduzca a las buenas prácticas en la investigación biomédica[15], esta
investigación, se debe focalizar en el investigador biomédico y propone un conjunto
de virtudes para llevar a delante una ciencia de carácter moral en este ámbito, la
ética es la ciencia de lo moral, toda profesión se hace y ejerce en sociedad, es por
y para los demás, por eso la carga moral, un componente moral es “ hacer el bien ”
a los pacientes en este caso para el área de la salud bucal [16].
Todas las recomendaciones y procedimientos para la realización de tratamientos en
ortodoncia tienen una base teórica y una consecuencia [16], las conductas morales
son aquellas que pueden tener buenas o malas consecuencias, es por esto que al
ser evaluadas como correctas o erróneas se hace mediante un criterio objetivo
razonado[16], las consideraciones éticas en cuanto a la vida del paciente, se pueden
decir que son la salud general y la salud bucal del paciente, entendida como un
funcionamiento bucal apropiado y sin dolores, en cuanto a la autonomía del
paciente, se tiene que tener en cuenta lo que le ocurra al cuerpo del paciente
(incluyendo la importancia que éste le otorga a la salud, el confort, el costo y otros
valores), consideraciones de eficiencia, que puedan incluir por parte del dentista,
consideraciones sobre el costo [16], con el propósito de hacer mejor nuestro trabajo
y conducir al mejor estado de salud de las personas.
Al desarrollar un equipo biomédico que va a ser usado en el sector salud es
necesario hacer la clasificación del mismo, según lo estipulado en el decreto 4725
de 2005 por el cual se reglamenta el régimen de registros sanitarios, permiso de
comercialización y vigilancia sanitaria de los dispositivos médicos para uso humano
dice: “todo equipo biomédico a un dispositivo medico operacional y funcional que
reúne sistemas y subsistemas eléctricos, electrónicos o hidráulicos, incluidos los
programas informáticos que intervengan en su buen funcionamiento, destinado por
el fabricante a ser usado en seres humanos con fines de prevención, diagnóstico,
tratamiento o rehabilitación”.
En primera estancia se menciona el sistema obligatorio de garantía de calidad de la
atención de salud del sistema general de seguridad social de salud quien se
establece según el decreto 1011 de 2006 que define la calidad de atención y junto
con ella dar facilidad al cumplimento de la ley 100 de 1993 específicamente en el
artículo 20 quien acoge el funcionamiento del comité de historias clínicas, para
brindar como herramienta útil, la capacidad de hacer un seguimiento por medio de
la tele salud a todo tipo de procesos quirúrgicos en este caso dentales y se sumara
la función del dispositivo para apoyar a la resolución 1441 de 2013 anexo técnico
No 1, articulo 3 y código 6.3.
12. Metodología

Para llevar a cabo el primer objetivo específico, en la prevención de eventos

adversos para procesos de cementación de brackets y blanqueamiento dental, se
desarrollan las siguientes labores
1. Identificar las principales causas de eventos adversos por parte del paciente,
usuario o equipo.
2. Diseñar un sistema que permita ser manipulado por el usuario por medio del
joystick operado por el microcontrolador
3. El brazo tendrá tres articulaciones uno de movimiento rotacional y dos
angulares generando un espacio de trabajo irregular.
4. Por medio del microcontrolador Sun Founder Mars Board se realiza un
control PWM que permite generar movimientos controlados.

Ilustración 16 Prevención de eventos adversos para procesos de cementación y blanqueamiento dental

Para el alcance del segundo objetivo, en la identificación de los ángulos de apertura

que emitirá la luz LED y su ergonomía, se llevan a cabo las siguientes acciones:
1. Determinar qué tipo de ángulo de apertura de Led se utilizará es decir ángulo
cerrado entre 15-38° o ángulos abiertos entre 60-120°, en este caso se
manejará apertura de 15-38°.
2. Generar cálculos para la identificación espacial por medio de operaciones
matriciales de cada posición, para determinar que la distancia en la superficie
sea la mínima para evitar contaminar el adhesivo y controlar que no se aleje
para disminuir la intensidad de la polimerización.
3. Establecer vectores que se utilizan para dar orientación al sistema de
referencia.
 4. Configuración de los servo-motores que generan un ancho de pulso en
determinado tiempo formando el movimiento hasta tomar la posición que
tiene relación directa con el voltaje.
5. Establecer botones de control para encendido, apagado, botón de seguridad
con el cual se logra un apagado de emergencia y se establece un botón para
controlar el sostenedor.
6. Configurando la programación en la luz de foto polimerización esta solo dará
valores en altos y bajos de manera digital para Arduino, quien prendera o
apagará dicho emisor pero que también estará controlada por el botón de
apagado de emergencia quien controlará el comportamiento en alto del
diodo, haciendo que sea bajo en forma digital si dicha interrupción ocurre en
el circuito.

Ilustración 17 Ángulos de apertura y ergonomía luz LED

Para la implementación del tercer objetivo, en la precisión para operar el brazo

robótico por medio del joystick, se ejecutan las siguientes acciones:
1. Sunfounder Diy Robotic Arm Kit 4-axis Servo Control Roll que está
conformado por cuerpo brazo, codo y muñeca, unidos por eslabones quienes
portan servos motores que dan su respectivo movimiento junto a una base
rotatoria la cual ofrece un amplio espacio de trabajo de la máquina.
2. Dando consistencia a la parte física se procede a armar cada parte del brazo
robótico, empezando por el conteo de sus piezas como tubos, tuercas,
tornillos, arandelas, remaches de maíz y sus rodamientos.
3. Como base se utiliza una placa quien lleva una porta pila plástico para pilas
AAA las cuales están juntas al microcontrolador, el cual esta atornillado y
sujetado por medio de tuerquillas evitando el movimiento de este, para así
asegurar a presión por medio de acoples laterales junto con la placa de
 expansión quienes generan el espacio necesario para encajar la segunda
placa superficial que generara estabilidad a la base y posicionamiento al eje
rotatorio.
4. Cada brazo cuenta con sus tornillos, arandelas y tuercas específicas para
que, por medio de rodamientos y remaches, ofrezcan el movimiento deseado,
junto con la estabilidad del brazo robótico.
5. La muñeca tendrá tres articulaciones que generan libertad en posiciones
verticales y horizontales que sostenido por medio de su base quien dará una
posibilidad de giro se tendrán movimientos de elevación y desviación para
soportar el sostenedor.
6. Por medio de la cinemática inversa se buscan los valores en los cuales deben
adoptar las coordenadas articuladas del robot para que su extremo se
posicione y oriente, para ello se usa el método algebraico por medio de
matrices de transformación homogénea quien nos permite según la relación
voltaje-posición despejar las variables necesarias con las cuales se
interpretaran movimientos en componentes vectoriales.
7. Para regular la posición y velocidad se incorpora un módulo de joystick
operados por el microcontrolador Arduino el cual otorgan movimiento según
una posición vectorial en el espacio.

Ilustración 18 Caracterización de señales en Joystick y botones para movimiento en brazo robótico

8. El brazo tendrá tres articulaciones uno de movimiento rotacional y dos

angulares generando un espacio de trabajo irregular.
9. Para que el dispositivo se mueva determinada cantidad de grados se
manipularan los servos motores por medio de voltajes variables que permitirá
controlar la posición del eje rotacional de cada motor generando movimientos
de flexión y extensión.
10. Por medio del microcontrolador Sun Founder Mars Board quien es
compatible con Arduino UNO R3, se hace un control del PWM (Pulse width
 modulation) quien se programa por medio del software Arduino, se hace
posible generar movimientos controlados.
11. La programación se basa en valores variables quienes se guardan en
vectores de el voltaje analógico generado al mover cuatro potenciómetros.
Estos valores con la función “map” de Arduino son interpretados en valores
de angulares del movimiento en el brazo, seguido de ello se calcula el tiempo
en el cual el botón es presionado para así dar una duración en la que se
moverán los motores y este tiempo se calculara para ser representado en
movimientos axiales de las 2 vertebras que componen al brazo robótico.
12. Se establecen botones de control para encendido, apagado, encendido de
luz LED, apagado de luz LED, botón de seguridad con el cual se logra un
apagado de emergencia y se establece un botón para controlar el
sostenedor.
13. Programando estos botones se hace una interrupción global para el apagado
de emergencia con el cual se hace un reset a todas las operaciones que se
estén efectuando en ese momento, a diferencia del botón de
encendido/apagado el cual se encarga de la alimentación en el circuito.
14. Configurando la programación en la luz de foto polimerización esta solo dará
valores en altos y bajos de manera digital para Arduino, quien prendera o
apagará dicho emisor pero que también estará controlada por el botón de
apagado de emergencia quién controlará el comportamiento en alto del
diodo, haciendo que sea bajo en forma digital si dicha interrupción ocurre en
el circuito.

Ilustración 19 Caracterización de señales en Joystick y botones para movimiento en brazo robótico

15. Como medio de visualización de dichas tareas y precisión de estas mismas,

se utiliza el software LabView quien permite hacer un muestreo del estado
en cada servo motor, los grados de movimiento y generar un grabado de
acciones para que estas se puedan realizar de forma automática.
Como protocolo de funcionamiento, se hace una calibración y revisión de los
botones de acción en el brazo robótico y la calidad de grabación presente en la
cámara MOD00004, para así llevar a cabo una demostración por medio de
simulación:

1. Prueba de resistencia y sensibilidad en botones de acción para encendido,

parado de emergencia, emisión de luz LED y asegurador del sostenedor.
2. Verificar la emisión de la cámara MOD00004 mediante su indicador de
encendido y verificación en la imagen proyectada que no posea
interferencia o haya una latencia muy alta.
3. Los movimientos que se generan en el brazo robótico deben funcionar con
una buena precisión y repetibilidad con una posibilidad de muy bajo error.
4. El movimiento en la palanca de Joystick debe coincidir con los valores
establecidos para el movimiento vectorial antes programado en el software
Arduino.
5. La luz LED para foto polimerización, debe accionarse según el botón de
acción para comprobar su intensidad para así proceder a apagarla sin
ningún inconveniente de fallas en corriente o corto circuitos.
6. Realizar ajustes pertinentes a cada error posible que se presente durante la
ejecución del protocolo de funcionamiento, haciendo así una disminución
significativa de fallos presentes en el prototipo.
7. Creando el ambiente de simulación se determinará un paciente y un usuario
con conocimiento de salud dental quien pretenderá efectuar cualquier
proceso odontológico usando el prototipo haciendo uso de los controles
presentes en dicho instrumento.

Ilustración 20 Protocolo de calibración y funcionamiento.

13. Fases de estudio

FASE I

En esta fase se establece el tema de investigación y procesa la información de los

aspectos importantes en el proyecto como lo son:
 Características principales como los tipos de lámparas luz, tipo de cámara,
configuración servo
 motores, seco control roll y plataformas de creación electrónica de código
abierto.
 Identificación de las problemáticas presentes en lámparas de foto-
polimerización más utilizadas en procesos de ortodoncia, funcionamiento,
tiempo de vida útil y mantenimientos.
 Revisar el impacto que tiene la mecatrónica en la medicina y herramientas
que han mejorado los procedimientos de prevención y diagnóstico.
 Recomendaciones en los procedimientos de tratamientos de ortodoncia
incluyendo el costo y el confort del usuario-paciente.
 Reglamentos y normas que regulan el desarrollo de equipos biomédicos.

FASE II

 Con la información obtenida en la fase I estudiamos que las alternativas

buscadas sean la mejor solución a cada una de nuestras problemáticas.
 Se retroalimentan las necesidades y objetivos previamente planteados.
 Revisión de reglamentos y normas para la presentación al comité de ética.
FASE III

 Inducción a la fase experimental.

 Realizamos los cálculos y simulaciones necesarias para llevar a cabo el
proyecto con sus respectivas correcciones.
 Una vez realizados los ajustes se procede a comprar los materiales.
FASE IV

 Desarrollo del proyecto, cumpliendo todos los requisitos de normatividad y el

objetivo inicialmente planteado.
 Creando un ambiente de simulación efectuamos los procesos odontológicos
(cementación y blanqueamiento dental) haciendo uso del prototipo.
 Realizamos la evaluación final y presentación del prototipo.
14. Cronograma
Año/mes 2019 2020
Actividades Proyecto I Proyecto II Proyecto III Proyecto IV
F EB MAR AB R MAY J UN A GO S EP OC T N OV F EB MAR AB R MAY A GO S EP OC T N OV

Establecer y determinar tema de investigacion x

Fundamentación teórica y referencial x x
Entrega primer adelanto escrito x x
Corrección del trabajo escrito x
Primera entrega del documento x
Entrega final del documento x
Entrega Final Presentación x
Sustentación Anteproyecto x
Correcciones Anteproyecto x x
Enriquecimiento Anteproyecto x x
Corrección del trabajo escrito x
Revisión comité ética x
Sustentación Proyecto II x
Inducción Previa a fase experimental x
Compra de materiales x x
Fase experimental x x x
Sustentación Proyecto III x
Fase experimental x x
Discusión y Resultados x
Edición final de documento x x
Presentación final x

Tabla 1 Cronograma de actividades

15. Presupuesto y recursos (Humanos y Materiales)

precio
Componente Cantidad Total($)
unitario($)
Arduino MEGA 2560 1 30000 30000
Sunfounder Diy Robotic
Arm Kit 4-axis Servo 1 404900 404900
Control Rolla
Mini camara Espia, wifi,
1 138900 138900
inalambrica, 1080p.
Cable(por metro) 5 400 2000

Transporte(estudiante) 3 40000 120000

Total 695800

Tabla 2 presupuesto
Para cumplir con los objetivos en este estudio se contará con el apoyo de profesionales en
ingeniería biomédica y odontología donde se trabajará con ellos por 1 año, quienes nos
coordinaran con las distintas actividades a realizar como el control del prototipo, las reglas
de bioseguridad para uso del prototipo, y también las consideraciones de los valores
bioéticos en el trato al paciente.
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