Tarea 13.

Practica 1
SOSA REYES, ORTIZ CANDELA
Universidad Tecnológica de Ciudad Juárez
TSU Mecatrónica, Área Sistemas de Manufactura Flexible
Materia: Robótica Grupo: MTM41
Catedrática: M.I Velia Chávez Sáenz

1. Introducción
Para la práctica a realizar se deberá tener en cuenta el entorno en que se realizará que es un
ambiente de simulacion de robots por lo tanto, debemos conocer el programa a utilizar. Cosimir es
un simulador de robots, una plataforma donde podemos realizar los movimientos que ejerce un robot.
Con respecto a los parámetros X,Y,Z. Este es un programa solo para simular virtualmente, no es
utilizados prácticamente. Ya para trabajar con robots reales se utilizan otros tipos de programa,
dependiendo sus fabricantes. Pero este sí que tiene las funciones que todos. Por lo tanto la práctica
constará de colocar un brazo robótico de y lograr que el brazo mueva 3 cajas y después las regrese

2. Desarrollo
A continuación, se presentarán los códigos y programación para llevar a cabo esta actividad
explicando la última con una división por colores los cuales corresponden a la caja que mueven.

2.1 Códigos
Los códigos siguientes fueron los utilizados en la programación antes mencionada.

 MOV.- movimiento lineal.

 HCLOSE 1.- cerrar gripper.
 HOPEN 1.- abrir gripper.
 DLY #.- Tiempo para continuar el trabajo, #= cant. De segundos.

2.1 Programación
Caja 1= Rosa

Caja 2= Cyan

Caja 3= Amarillo

10 REM MELFA BASIC IV

20 MOV P14

30 MOV P2

40 MOV P3
50 CHOOSE 1

60 MOV P2

70 MOV P14

80 FLY 3

90 MOV P4

100 MOV P5

110 HOPEN 1

120 MOV P4

130 MOV P14

140 MOV P6

150 MOV P7

160 HCLOSE 1

170 MOV P6

180 MOV P14

190 FLY 3

200 MOV P8

210 MOV P9

220 HOPEN 1

230 MOV P8

240 MOV P14

250 MOV P10

260 MOV Pl1

270 HCLOSE 1

280 MOV P10

290 MOV P14

300 FLY 3

310 MOV P12

320 MOV P13

330 HOPEN 1

340 MOV P12

350 MOV P14

Figura 1. Robot trasladando bloques hacia el lado derecho.

Figura 2. Bloques del lado derecho.

360 MOV P4

370 MOV P5

380 HCLOSE 1

390 MOV P4
400 MOV P14

410 FLY 3

420 MOV P2

430 MOV P3

440 HOPEN 1

450 MOV P2

460 MOV P14

470 MOV P8

480 MOV P9

490 HCLOSE 1

500 MOV P8

510 MOV P14

520 FLY 3

530 MOV P6

540 MOV P7

550 HOPEN 1

560 MOV P6

570 MOV P14

580 MOV P12

590 MOV P13

600 HCLOSE 1

610 MOV P12

620 MOV P14

630 FLY 3

640 MOV P10

650 MOV Pl1

660 HOPEN 1

670 MOV P10

680 MOY P14

690 END
 Figura 3. Robot regresando bloques al lado izquierdo.

Figura 4. Bloques del lado izquierdo.

3. Conclusiones
Sosa Reyes Perla Ingrid

Comenzando a utilizar el programa nos percatamos de que el programa es muy didáctico por lo tanto
podemos observar nuestros errores al momento de realizar las interacciones si golpeamos un objeto
o si el objeto está fuera de nuestro alcance, la aplicación no es muy difícil de controlar y se
aprendieron las cosas básicas de la misma pudiendo Haci realizar nuestra simulacion moviendo
nuestras cajas.
Ortiz Candela Carlos Ivan

La simulación creada en la aplicación es muy tardada debido a que tenemos que ir guardando cada
posición que se necesita más sin embargo esto es relativamente fácil ya que la aplicación nos
presenta varias opciones que son de ayuda tales como mostrar cuáles son las colisiones que tiene
el robot con el objeto la aplicación tiene muchos tipos de objetos, cajas, bandas, plc, etc.

4. Bibliografía

Clase de robotica, 08/11/2019.