05/04/19

PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL

ESCOLA POLITÉCNICA
ENGENHARIA MECÂNICA

4444W-02 - Sistemas Robotizados

Aula 8
Cinemática Direta

Prof. Felipe Kühne

Bibliografia

•  Bibliografia:

v Spong, cap. 3

v Slides de Aula
v Lista de Exercícios 2
v Exercício resolvido – robô Stanford

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Motivação

•  Cadeia Cinemática: sequência de membros conectados por juntas

rotativas ou prismáticas

•  A ação de cada junta é descrita

por uma só quantidade: ângulo
de rotação ou deslocamento
linear

•  O objetivo da cinemática
direta é determinar o efeito
acumulado das juntas com
relação à base do robô 3

Motivação

•  O Problema da Cinemática Direta:

Dadas as variáveis das juntas de um robô, determinar a
configuração do órgão terminal.

Para um sistema
simples (planar, 2
graus de liberdade)

ò
Muito simples
(geometria básica)
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Motivação

•  O Problema da Cinemática Direta:

Dadas as variáveis das juntas de um robô, determinar a
configuração do órgão terminal.

Na prática

ò
Muito complexo!

Motivação

•  Solução:
–  Obter a matriz de transformação homogênea entre o
sistema da garra e a base:

⎡H 0n d 0n ⎤ H 0n = H10 H12 ...H nn −1

n
H0 = ⎢ ⎥
⎣0 1⎦ i ⎡H ii −1 d ii −1 ⎤
H i −1 =⎢ ⎥
⎣ 0 1 ⎦
–  Contudo, podemos simplificar bastante o problema
através de uma escolha sistematizada dos sistemas de
coordenadas das juntas
ð Representação de Denavit-Hartenberg
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Representação DH

i ⎡R ii −1 d ii −1 ⎤ 6 parâmetros por junta

H i −1 =⎢ ⎥
0 1 (3 ângulos, 3 distâncias)
⎣ ⎦

•  Representação DH: permite caracterizar cada

transformação homogênea A por apenas quatro
parâmetros:
– ai = comprimento
– αi = torção
– di = excentricidade
– θi = ângulo 7

Representação DH

•  Representação DH: cada matriz de transformação

homogênea é o produto de quatro transformações:
⎡cθ i − sθ i 0 0⎤ ⎡1 0 0 0 ⎤ ⎡1 0 0 ai ⎤ ⎡1 0 0 0⎤
⎢ sθ cθ i 0 0⎥⎥ ⎢⎢0 1 0 0 ⎥⎥ ⎢⎢0 1 0 0 ⎥⎥ ⎢⎢0 cα i − sα i 0⎥⎥
i
H i −1 = R z ,θ Tz ,d Tx,a R x,α =⎢ i
⎢0 0 1 0 ⎥ ⎢0 0 1 d i ⎥ ⎢0 0 1 0 ⎥ ⎢0 sα i cα i 0⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥
⎣0 0 0 1 ⎦ ⎣0 0 0 1 ⎦ ⎣0 0 0 1 ⎦ ⎣0 0 0 1⎦

⎡cθ i − sθ i cα i sθ i sα i ai cθ i ⎤
⎢ sθ cθ i cα i − cθ i sα i ai sθ i ⎥⎥
H i −1 = ⎢ i
i
⎢0 sα i cα i di ⎥
⎢ ⎥
⎣0 0 0 1 ⎦
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Representação DH

•  Assume-se que:
–  Os membros são numerados de 0 a n
–  As juntas são numeradas de 1 a n
–  A junta i conecta o membro i-1 ao membro i
–  O eixo zi-1 é o eixo da junta i
–  Sistema de coordenadas adicional no OT

Representação DH

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Representação DH

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Representação DH

•  Para começar:
1. Identificar os eixos das juntas como z0, z1, …, zn-1
(zi-1 é o eixo da junta i)
2. Escolher a origem do sistema da base O0
3. Escolher x0 e y0 de forma a completar o sistema

•  Localizar a origem de cada junta, Oi:

a.  Se zi-1 intercepta zi, localizar Oi nesta intersecção
b.  Se não coplanares, onde a normal comum a zi e zi-1
intercepta zi
c.  Se zi-1 e zi são paralelos existem várias normais
comuns; localizar Oi na junta i+1 12

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Representação DH

•  Estabelecer os eixos xi:

–  Se zi-1 e zi se interceptam, localizar xi na direção

normal ao plano formado pelos eixos
–  Se zi-1 e zi são não coplanares ou são paralelos,
localizar xi na ao longo da normal comum
entre zi-1 e zi.

•  Condições DH:
–  DH1: O eixo xi é perpendicular ao eixo zi-1
–  DH2: O eixo xi intersecciona o eixo zi-1 13

Representação DH

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Representação DH

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Representação DH

•  Estabelecer o sistema do órgão terminal On:

–  Localizar a origem On no centro da garra

–  Condições DH1 e DH2

–  Escolher zn paralelo a zn-1

–  Escolher xn de forma a completar o sistema On

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Representação DH

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Representação DH

•  Agora todos os sistemas de coordenadas estão

completos:
–  Eixos das juntas zi;
–  Origens Oi;
–  Eixos xi;

•  Podemos então determinar os parâmetros das

juntas!
–  ai
–  αi
–  di
–  θi 18

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ai: distância, ao longo de xi, de Oi à intersecção entre zi-1 e xi

(ou a distância mais curta entre zi-1 e zi)
αi: ângulo, em torno de xi, de zi-1 a zi
di: distância, ao longo de zi-1, de Oi-1 à intersecção entre zi-1 e xi
θi: ângulo, em torno de zi-1, de xi-1 a xi
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Representação DH

•  Note que:
–  ai e αi são constantes
–  Se a junta i é rotacional:
θi variável (= var. da junta)
di constante
–  Se a junta i é prismática:
θi constante
di variável (= var. da junta)

•  Então:
i
–  Cada matriz H i −1 é função da variável da junta i.

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Representação DH

•  Definimos, para i = 1 … n
Oi ⎫
⎪
zi ⎬ ai , d i , α i ,θ i
xi ⎪⎭
–  Se junta rotativa, θi variável
–  Se junta prismática, di variável

•  Próximo passo: calcular as matrizes de

transformação homogênea H ii −1 e depois a matriz de
transformação total H 0n
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Exemplo

•  Manipulador planar de 2 eixos:

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Exemplo

•  Manipulador planar de 2 eixos:

–  Eixos rotativos paralelos à eixos zi-1 e zi
paralelos entre si à várias normais comuns
•  Escolhe-se Oi na junta i
•  Escolhe-se xi ao longo dos membros
•  ai: distância de Oi até a intersecção de xi e zi-1 ao longo
de xi
•  di: distância de Oi-1 até a intersecção de xi e zi-1 ao
longo de zi-1 (todos nulos)
•  αi: ângulo entre zi e zi-1 (todos nulos)
•  θi: ângulo entre xi-1 e xi
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Exemplo

•  Manipulador planar de 2 eixos:

Tabela de parâmetros:
Junta i ai αi di θi
1 a1 0 0 θ1 *
2 a2 0 0 θ2 *

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Exemplo

⎡cosθ 1 − sinθ 1 0 a1 cosθ1 ⎤ ⎡cosθ 2 − sinθ 2 0 a2 cosθ 2 ⎤

⎢ sinθ cosθ 1 ⎥
0 a1 sin θ1 ⎥ ⎢ sinθ cosθ 2 0 a2 sin θ 2 ⎥⎥
1 1 2 2
H0 = ⎢ H1 = ⎢
⎢ 0 0 1 0 ⎥ ⎢ 0 0 1 0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦ ⎣ 0 0 0 1 ⎦

⎡cos(θ 1+θ 2) − sin(θ 1+θ 2) 0 a1 cosθ1 + a2 cos(θ 1+θ 2)⎤

⎢ sin(θ +θ ) cos(θ +θ ) 0 a1 sin θ1 + a2 sin(θ 1+θ 2) ⎥⎥
2 1 2 1 2 1 2
H 0 = H 0 H1 = ⎢
⎢ 0 0 1 0 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦

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