Вы находитесь на странице: 1из 2

Моделирование многотельной системы с

помощью уравнений Лагранжа первого рода


А. Р. Загидулин, Е. Г. Подружин, Г. И. Расторгуев
Новосибирский государственный технический университет
Новосибирск, Россия

Аннотация—В статье описывается математическая Скользящее соединение «c» связывает шток


модель копровых испытаний стойки шасси летательного амортизатора с цилиндром. В скользящей заделке «d»
аппарата с применением методики моделирования системы закреплён цилиндр 3, совместно с грузом. В скользящей
твёрдых тел на основе уравнений Лагранжа первого рода. заделке «e» закреплён цилиндр демпфера. Скользящие
соединения также ограничивают две степени свободы
Ключевые слова—шасси, жидкостно-газовые системы и задаются двумя одинаковыми двусторонними
амортизаторы, копровые испытания на работоёмкость связями, ограничивающими положение точки одного тела
прямой линией другого тела.
I. ВВЕДЕНИЕ
Традиционно в расчётных практиках конструкторских
бюро для расчёта амортизации шасси летательных
аппаратов применяются уравнения Лагранжа второго рода
в обобщённых координатах. Недостатком такой методики
является то, что для каждой кинематической схемы опоры
шасси необходимо составлять свою систему уравнений,
что является весьма трудоёмким процессом. Для решения
этой задачи целесообразно использовать методику
моделирования движения системы твёрдых тел с
голономными связями на основе уравнений Лагранжа
первого рода [1, 2]. Такой подход позволяет представлять
модель опоры шасси как совокупность объектов: твёрдых
тел, силовых факторов и механических связей, что
обеспечивает модульность и расширяемость моделей. В
статье приводится описание математической модели
копровых испытаний опоры шасси летательного аппарата
с использованием такой методики, предложенной в [3].

II. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ


На рисунке 1 представлена модель копровых Рис. 1. Модель копровых испытаний опоры шасси летательного
испытаний опоры шасси летательного аппарата. Модель аппарата.
включает четыре твёрдых тела: колесо 1, шток
амортизатора 2, цилиндр амортизатора 3, вместе с грузом, Функция связи соединения «c»:
приходящимся на одну опору, поршень демпфера
Cc1 = ( r3p - r2p ) �
n3 ,
имитации разгрузки от подъёмной силы 4.
p p
Соединение «a» является шарниром. Шарнирное где r2 — радиус-вектор заданной точки тела 2; r3 —
соединение ограничивает две степени своды системы и радиус-вектор точки на заданной линии тела 3; n3 —
задаётся двумя двусторонними связями. Соединение нормаль к заданной линии тела 3.
ограничивает положение точки одного тела точкой другого
тела. Функция связи такого соединения имеет вид: Упоры «b» и «f» ограничивают по одной степени
свободы и моделируются односторонними связями:
Ca = r2p - r1p ,
1 p a2
( r3 - r2p ) -
2
Cb =
2 ,
p p
где r , r ― радиус-вектора точек в неподвижной
1 2 2
системе координат. Функция векторная, так как где a — расстояние между точками.
ограничиваются две степени свободы системы тел.
В модели введены 4 активных силы: сила обжатия III. РЕЗУЛЬТАТЫ
колеса Pw, осевая сила в амортизаторе Psh, сила трения в На рисунке 3 представлены расчётная и
направляющих клети копра Pfr и сила в демпфере Pd. экспериментальная диаграммы работоёмкости
На рисунке 2 представлена схема амортизатора опоры амортизирующих устройств стойки.
шасси летательного аппарата. Рассчитанные по предложенной методике параметры
посадочного удара опоры шасси летательного аппарата
согласуются с результатами испытаний в пределах
погрешности эксперимента, что подтверждает
соответствие математической модели реальному объекту.

Рис. 3. Расчётная и экспериментальная диаграммы работоёмкости.


Рис. 2. Схема амортизатора.

Модуль вектора осевой силы в амортизаторе Psh IV. ЗАКЛЮЧЕНИЕ


определяется из выражения [4]: Использованная в работе методика расчёта жидкостно-
газовой амортизации шасси летательных аппаратов
) = ( 1 + m sgn ( s�
Psh ( s, s � ) ) p1 F + x p r F 3 ( s �
) 2 f p2 +
2
отличается от использовавшихся ранее методов расчёта с
помощью уравнений Лагранжа второго рода, прежде всего
+x s r F33 ( s �
) 2 f s2 - Punload ( s ) ,
2
универсальностью. При изменении системы твёрдых тел
нет необходимости заново переписывать уравнения
где s ― обжатие амортизатора; F ― площадь штока движения в обобщенных координатах (а заодно и
амортизатора; F3 ― площадь поперечного сечения третьей определять эти координаты, исключая «лишние» с
камеры; μ ― суммарный коэффициент трения в буксах и помощью уравнений связей). Изменяется лишь
уплотнениях амортизатора; fp ― площадь дроссельных размерность системы, а вид уравнений неизменен. Такой
отверстий между камерами 1 и 2; fs ― площадь универсальный подход более алгоритмичен и прост при
дроссельных отверстий между камерами 1 и 3; ξp ― численной реализации. Достоинства предлагаемой
коэффициент гидродинамического сопротивления при методики расчёта очевидны, что позволяет рекомендовать
дросселировании перетока жидкости между камерами 1 и её для решения широкого круга задач динамики систем
2; ξs ― коэффициент гидродинамического сопротивления твёрдых тел.
при дросселировании перетока жидкости между камерами
1 и 3; ρ ― массовая плотность жидкости; Punload(s) ―
усилие в пружине разгрузки; p1 ― давление в газовой Литература
камере [5]: [1] Ф.Р. Гантмахер, Лекции по аналитической механике. М.: Изд-во
«Наука», 1966. — 300 с.
p1 = p01 ( 1 - sF W 01 ) ,
c1
[2] P. Lotstedt, “Mechanical systems of rigid bodies subject to unilateral
constraints,” SIAM Journal on Applied Mathematics, Vol. 42, No. 2,
где p01 ― начальное давление в камере; Ω01 ― начальный 1982, pp. 281-296.
объём камеры; χ1 ― показатель политропы сжатия газа. [3] Е.Г. Подружин, А.Р. Загидулин, Моделирование процесса обжатия
амортизационной стойки шасси магистрального самолёта, Научный
Уравнение движения записывается следующим вестник Новосибирского государственного технического
образом: университета. № 2, 2013. — С. 144-154.
[4] Н.А. Мелик-Заде, Работа двухкамерного гидравлического
Ma - F - J T l = 0 , амортизатора, Машиноведение. — М., 1971. — №2. — С. 44-50.
[5] Е.Г. Подружин, Г.И. Расторгуев, Расчёт жидкостно-газовой
где a ― вектор ускорений; M ― диагональная матрица амортизации шасси самолёта, Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2002. —
масс; F ― вектор активных сил; J ― Матрица Якоби 63 с.
функций связей; λ ― вектор множителей Лагранжа.