Introdução à Mecânica Analı́tica

I NTRODUÇ ÃO À M EC ÂNICA A NAL ÍTICA

Mecânica II (FIS-26)

Prof. Dr. Ronaldo Rodrigues Pelá

IEFF-ITA

23 de maio de 2013

R.R.Pelá Mecânica Analı́tica

 Introdução à Mecânica Analı́tica

Roteiro

1 Introdução à Mecânica Analı́tica

Lagrangiana
Hamiltoniana

R.R.Pelá Mecânica Analı́tica

 Lagrangiana
Introdução à Mecânica Analı́tica
Hamiltoniana

Roteiro

1 Introdução à Mecânica Analı́tica

Lagrangiana
Hamiltoniana

R.R.Pelá Mecânica Analı́tica

 Lagrangiana
Introdução à Mecânica Analı́tica
Hamiltoniana

Exemplo
Mostre que um possı́vel potencial generalizado U para
uma partı́cula em movimento num campo eletromagnético
é:
~
U = q(φ − ~v · A)
~ é o potencial vetor.
onde φ é o potencial escalar e A
Basta mostrar que a força eletromagnética é dada por
d ∂U
F~ = −∇U +
dt ∂~v
∂U ∂U ∂U ∂U
notação: = î + ĵ + k̂
∂~v ∂ ẋ ∂ ẏ ∂ ż
Precisamos desenvolver a expressão acima e chegar a
" #
∂ ~
A
q(E~ + ~v × B)
~ = q −∇φ − ~
+ ~v × (∇ × A)
∂t

R.R.Pelá Mecânica Analı́tica

 Lagrangiana
Introdução à Mecânica Analı́tica
Hamiltoniana

Exemplo
Tomando o gradiente
~
∇U = q∇φ − q∇(~v · A)
Usando a seguinte identidade
~ = ~v × (∇ × A)
∇(~v · A) ~ +A ~ × (∇ × ~v ) + (~v · ∇)A
~ + (A
~ · ∇)~v
~ + (~v · ∇)A
= ~v × (∇ × A) ~

Considerando agora a parte temporal (OBS.: φ = φ(~r, t))

d ∂U d ~ ∂A~
= −q A = −q ~
− q(~v · ∇)A
dt ∂~v dt ∂t
Finalmente
" #
∂ ~
A
F~ = q −∇φ − ~ = q(E
+ ~v × (∇ × A) ~ + ~v × B)
~
∂t

R.R.Pelá Mecânica Analı́tica

 Lagrangiana
Introdução à Mecânica Analı́tica
Hamiltoniana

Exemplo

Obtenha as equações de movimento de um lançamento

oblı́quo. Admita que o objeto se move num plano.
Coordenadas utilizadas para descrever o movimento: x, y.
Energia cinética
(ẋ2 + ẏ 2 )
T =m
2
Energia potencial
V = mgy
Lagrangiana

(ẋ2 + ẏ 2 )
L(x, ẋ, y, ẏ) = m − mgy
2

R.R.Pelá Mecânica Analı́tica

 Lagrangiana
Introdução à Mecânica Analı́tica
Hamiltoniana

Exemplo

Equações de movimento

d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ q̇ ∂q

Aplicando para a coordenada x:

d
(mẋ) = 0 ẍ = 0.
dt
Aplicando para a coordenada y:

mÿ + mg = 0 ÿ = −g.

R.R.Pelá Mecânica Analı́tica

 Lagrangiana
Introdução à Mecânica Analı́tica
Hamiltoniana

Exemplo
Considere um corpo de massa m em movimento plano
numa mesa com um furo no centro. O corpo está preso
por uma corda, passando pelo furo do centro da mesa, a
outro corpo de massa M , que se encontra abaixo da
mesa, apenas sob a ação da força da corda e da
gravidade. Encontre as equações de movimento do corpo
sobre a mesa.
Coordenadas utilizadas para descrever o movimento: r, θ.
m M 2
Energia cinética: T = (ṙ2 + r2 θ̇2 ) + ṙ
2 2
Energia potencial: V = −M g(L − r)
Lagrangiana
m 2 M 2
L(r, ṙ, θ, θ̇) = (ṙ + r2 θ̇2 ) + ṙ + M g(L − r)
2 2
R.R.Pelá Mecânica Analı́tica
 Lagrangiana
Introdução à Mecânica Analı́tica
Hamiltoniana

Exemplo

Equações de movimento
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ q̇ ∂q
Aplicando para a coordenada r:

(M + m)r̈ + M g − mrθ̇2 = 0.

Aplicando para a coordenada θ:

d
(mr2 θ̇) = 0 r2 θ̈ + 2rṙθ̇ = 0.
dt
Note que L não depende explicitamente de θ e, por isso,
∂L
é uma constante de movimento.
∂θ
R.R.Pelá Mecânica Analı́tica
 Lagrangiana
Introdução à Mecânica Analı́tica
Hamiltoniana

Transformada de Legendre

Seja f (x, y) uma função diferenciável.

∂F ∂F
Denotando u = ev= , podemos escrever:
∂x ∂y
df = udx + vdy

Vamos encontrar uma trasformação que mude f para uma

função que dependa só de x e v.

R.R.Pelá Mecânica Analı́tica

 Lagrangiana
Introdução à Mecânica Analı́tica
Hamiltoniana

Transformada de Legendre

Sendo:
g = f − yv
temos

dg = udx + vdy − ydv − vdy

= udx − ydv

o que mostra que g é uma função de x e de v, g(x, v), de

tal sorte que
∂g ∂f ∂g
=u= e = −y
∂x ∂x ∂v
Este processo chama-se Transformação de Legendre e é
útil para definir a hamiltoniana a partir da lagrangiana.

R.R.Pelá Mecânica Analı́tica

 Lagrangiana
Introdução à Mecânica Analı́tica
Hamiltoniana

Transformada de Legendre

A transformada de Legendre aparece também na

definição dos mais diversos potenciais termodinâmicos.
Vejamos alguns.
Começamos recordando a 1a lei da Termodinâmica

T dS = pdV + dU

ou, de forma equivalente,

dU = T dS − pdV

Da equação anterior, vemos que a energia interna é

função de S e de V .

U = U (S, V )

R.R.Pelá Mecânica Analı́tica

 Lagrangiana
Introdução à Mecânica Analı́tica
Hamiltoniana

Transformada de Legendre

∂U ∂U
T = p=−
∂S ∂V

Podemos fazer duas transformadas de Legendre

Primeira H = H(S, p) = U + pV , de tal modo que

dH = dU + pdV + V dp = T dS + V dp
∂H ∂H
T = V =
∂S ∂p
Segunda F = F (T, V ) = U − T S, de tal modo que

dF = dU − T dS + SdT = SdT + pdV

∂F ∂F
S= p=
∂t ∂V
R.R.Pelá Mecânica Analı́tica
 Lagrangiana
Introdução à Mecânica Analı́tica
Hamiltoniana

Hamiltoniana

Definimos, inicialmente, a quantidade

∂L
pj :=
∂ q̇j

como um momento generalizado (momento canônico ou

conjugado).
A Hamiltoniana é definida como:
n
X
H(qj , pj , t) := pj q̇j − L(qj , q̇j , t)
j=1

Veja que é uma transformação de Legendre com o “sinal

invertido”.

R.R.Pelá Mecânica Analı́tica

 Lagrangiana
Introdução à Mecânica Analı́tica
Hamiltoniana

Hamiltoniana

n  
X ∂L ∂L
dH = q̇j dpj − dqj −
∂qj ∂t
j=1

ou seja: H = H(qj , pj , t). Além disso, para sistemas

monogênicos:

∂H ∂L d ∂L
= − = Qj − = Qj − ṗj = −ṗj
∂qj ∂qj dt ∂ q̇j
∂H
= q̇j
∂pj
∂H ∂L
= −
∂t ∂t
O conjunto de equações acima é conhecido como
“Equações de Hamilton para o movimento”
R.R.Pelá Mecânica Analı́tica
 Lagrangiana
Introdução à Mecânica Analı́tica
Hamiltoniana

Hamiltoniana

A Lagrangiana era função de qj , q̇j e t.

Para construir a Hamiltoniana, mantivemos as
coordenadas qj , mas substituı́mos a dependência para
com q̇i para uma dependência em relação aos momentos
conjugados pj .
No formalismo de Lagrange, para cada grau de liberdade,
obtı́amos uma EDO de 2a ordem.
No formalismo de Hamilton, obtemos 2n EDO’s de 1a
ordem (ou um SEDO de 2n equações).
O espaço 2n-dimensional (q1 , q2 , · · · , qn , p1 , p2 , · · · , pn ) é
chamado do espaço de fases e cada ponto do espaço de
fases é um estado do sistema.

R.R.Pelá Mecânica Analı́tica

 Lagrangiana
Introdução à Mecânica Analı́tica
Hamiltoniana

Hamiltoniana
A partir de agora, consideraremos sistemas monogênicos.
Derivada temporal da Hamiltoniana:
n   n
dH X ∂H ∂H ∂H X ∂H
= q̇j + ṗj + = (−ṗj q̇j + q̇j ṗj )+
dt ∂qj ∂pj ∂t ∂t
j=1 j=1

dH ∂H
=
dt ∂t
a Hamiltoniana é constante se não depende
explicitamente do tempo t.
Quando H não depende explicitamente do tempo, o
sistema apresenta uma simetria temporal, o que é quase
um sinônimo de que a energia se conserva.
H pode ser ou não a energia total do sistema: se for, isto
significa que a energia é conservada, do contrário H ainda
é uma constante de movimento.
R.R.Pelá Mecânica Analı́tica
 Lagrangiana
Introdução à Mecânica Analı́tica
Hamiltoniana

Hamiltoniana
Consideremos, agora, uma única coordenada que não
aparece explicitamente na Lagrangiana (esta coordenada
recebe o nome de cı́clica ou ignorável).
Neste caso, por construção, a coordenada também não
aparecerá na expressao da Hamiltoniana, pois:
H(q, p, t) = pq̇ − L(q, q̇, t)
Vemos que isso implica:
∂H
ṗ = − =0
∂q
ou seja, o momento conjugado de uma coordenada cı́clica
é conservado. Quando uma coordenada não aparece
explicitamente em H, dizemos que há uma simetria em
relação a esta coordenada.
R.R.Pelá Mecânica Analı́tica
 Lagrangiana
Introdução à Mecânica Analı́tica
Hamiltoniana

Hamiltoniana

Quando a Hamiltoniana é igual a energia total?

Quase sempre.
No caso de sistemas conservativos de vı́nculos que não
dependem do tempo, a resposta é sempre.
Nestes casos, em vez de calcular H usando a expressão
pq̇ − L, podemos escrever direto a expressão de H como a
energia total T + V .
Entretanto, quando o potencial é dependente da velocidade
(ex.: partı́cula carregada num campo magnético), isso já
não é mais verdade.

R.R.Pelá Mecânica Analı́tica