Características Técnicas y Morfológicas de Los Robots

[AFO007525] Experto en Robots Industriales
[MOD007444] Robots Industriales

[UDI039572] Características técnicas y morfológicas de los robots
1. Componentes del brazo robot
El brazo robot, o manipulador, consiste en una serie de miembros rígidos o eslabones, llamados
elementos (links) conectados por articulaciones (joints) (ver figura a continuación).
m
co
a.
n ec
es
po
ru
Cadena cinemática en bucle abierto

.g
El movimiento particular de una articulación provoca que se muevan los subsiguientes elementos
al
unidos a ella. Este movimiento de la articulación se realiza por un mecanismo actuador. El actuador
tu
puede conectarse directamente al próximo elemento o mediante alguna transmisión mecánica (con
ir
objeto de producir un par, velocidad de avance o "ganancia"). El manipulador termina con un

sv
componente sobre el cual se monta la herramienta que interaccionará con el producto a

pu
manufacturar (pistola pintura, garra, soldador…). A esta parte entre el último elemento y la
m
herramienta o elemento final se le llama herramienta de montaje o brida.

ca
Diferencia entre elementos y articulaciones
campusvirtual.grupoesneca.com
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A su vez el manipulador está conformado por tres partes principales:
Los elementos mayores.
Los elementos menores (componentes de la muñeca).
El elemento terminal (garra o herramienta).
Los elementos mayores o principales son el conjunto de pares articulación-elemento que
posicionan el manipulador en el espacio a groso modo. Usualmente, son las tres primeras (contando
m
desde la base del robot). Los elementos menores son las articulaciones y elementos asociados con
co
la posición fina que ubica el elemento final. Estos proporcionan la capacidad de orientar la brida de
a.
la herramienta y consecuentemente el elemento final una vez que los elementos principales
ec
consiguen la posición deseada.
n
es
El elemento final, que se monta sobre la brida de la herramienta, consiste en el mecanismo
po
necesario para que el brazo robot desempeñe una tarea particular. El elemento final puede ser una
herramienta que hace una función (por ejemplo soldadura, perforación) o puede ser algún tipo de
ru
garra o ventosa si la tarea del robot consiste en coger piezas y moverlas a otra ubicación. Una garra
.g
puede ser un simple dispositivo controlado neumáticamente que se abre y se cierra o una unidad
al
servo-controlada más compleja capaz de ejercer fuerzas especificadas, o medir la parte interior del
tu
asentamiento (por ejemplo de las mordazas).

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pu
m
ca
Vista de la brida con ejes de coordenadas de la misma
Tipos de articulaciones en robots
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El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, de giro, o una combinación de
ambos. De este modo son posibles los seis tipos diferentes de articulación, aunque usualmente solo
se usa la rotacional y la prismática. En la siguiente figura se muestra estos tipos de articulaciones de
robot y los grados de libertad que tienen.
El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a diferentes
configuraciones, con características a tener en cuenta tanto en el diseño y construcción del robot
como en su aplicación.
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pu
Tipos de articulaciones de robot

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ca
La mayoría de los robots usan articulaciones actuadas a 1 GDL, típicamente suelen tener:
3 GDL en el brazo para posicionar la herramienta final.
1,2 o 3 GDL en la muñeca para orientar la herramienta final.
Esquema de notación articular
La configuración física del robot manipulador puede describirse por medio una notación articular. A
cada tipo de articulación se le asigna una letra: R para rotativa, P para prismática, C para cilíndrica,
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Pl para planar y S para esférica. Considerando la primera articulación el cuerpo del brazo, las letras
pueden usarse para designar la configuración particular del robot comenzando con las
articulaciones más cercanas a la base y siguiendo con las articulaciones que conectan con la
muñeca.
El sistema de notación puede expandirse para incluir movimientos de la muñeca designando los dos
o tres de tipos de articulaciones de muñeca. La notación comienza con la articulación más cercana a
la interfase con el brazo y prosigue con el final de la muñeca donde se sitúa el elemento final. Esta
m
notación simplemente se añade a la notación para la configuración del cuerpo y brazo. Por ejemplo,
co
un robot coordenado cilíndrico (ver próximas secciones) con tres ejes de muñeca podría designarse
a.
como RPP: RRR.
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2. Características y capacidades del robot
Cuando se desea robotizar un determinado proceso, el equipo de técnicos responsables de esta tarea
debe seleccionar el robot más adecuado. Para ello se recurre a la experiencia y buen criterio,
escogiendo del amplio mercado de robots existentes, aquel que mejor responda a las características
necesarias y buscando la mejor relación entre precio y prestaciones.
Las características más importantes que se deben considerar al momento de seleccionar un robot
m
para una determinada aplicación son las que se muestran a continuación:
co
a.
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pu
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ca
Es importante considerar el servicio técnico que proporciona el fabricante, también el costo y
posibilidad de amortización del robot, ya que, uno más barato y con menos prestaciones puede
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resolver de forma correcta la aplicación, pero difícilmente se adaptará a otras aplicaciones futuras.
En los apartados que a continuación se describen se definen estas características y valores usuales
que pueden tomar. Aunque los criterios fundamentales son el volumen de trabajo, la carga útil, la
velocidad y la precisión.
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pu
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3. Definición de grados de libertad
El número de grados de libertad con que cuenta un robot determina la accesibilidad de éste y su
capacidad para orientar su herramienta terminal.
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al
Imagen de robot con 6 GDL

tu
ir
Un buen tema para discusión sobre robots está en cómo se describen sus grados de libertad (GDL) o
sv
cuántos GDL se necesitan para una determinada aplicación. También se puede definir el número de
pu
grados de libertad de la tarea GDLt y se tiene que cumplir que GDL≥GDLt.

m
Existe alguna confusión en la literatura entre grados de libertad y grados de movilidad. Los grados
ca
de libertad pueden definirse como se indica a continuación:
El número de coordenadas independientes necesarias para expresar la posición de todas sus partes
se conoce como el número de grados de libertad del sistema.
Así las coordenadas independientes y el número de elementos contribuyen al GDL del robot y
determinando el número de variables independientes necesarias para definir el movimiento en
cualquier robot se determina el número GDL mínimo.
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¿Cuántas variables independientes se necesitan en un robot típico?
Un punto en el espacio puede ser representado por tres coordenadas independientes. En un sistema
coordenado cartesiano, por ejemplo, un punto puede describirse por las coordenadas X1, Y1 y Z1.
Así, el punto central de la garra (de hecho, cualquier ubicación en el espacio) puede especificarse
con tres GDL, uno para cada eje cartesiano. Sin embargo, los objetos reales no son simplemente un
punto, son tridimensionales y ocupan espacio. Como tal, tienen su conjunto propio X’, Y’ y Z’ de ejes
coordenados, que pueden (por conveniencia) referirse al punto central del objeto. Estos dos
m
conjuntos de sistemas coordenados se muestran en la figura
co
a.
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es
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.g
al
Sistema coordenado Garra/Objeto

tu
ir
Notar que el punto central de objeto no puede ser colocado con el centro de la garra indicado.
sv
Además, un conjunto de coordenadas puede moverse con respecto al otro. Solo rara vez los dos
pu
conjuntos de coordenadas son el mismo. En general, existen ángulos entre X y X’ Y e Y’ y Z y Z’ y
estos ángulos pueden cambiar cuando el objeto se mueve en el espacio. Hay también un “offset”
m
translacional o desfase entre los dos sistemas coordenados si los puntos centrales no coinciden. En
ca
muchas aplicaciones, el sistema coordenado está con base en el punto central de la herramienta y se
llama punto central de la herramienta o tool central point (TCP).
Para un elemento final típico de un robot (herramienta o garra), la garra o el punto central de la
herramienta puede ponerse donde se quiera en el espacio (necesitándose tres grados de libertad) y
si se puede orientar dicho punto en cualquier dirección (se necesitan otros tres GDL). Por lo tanto se
necesitan seis GDL para controlar el movimiento de cualquier elemento final con respecto a la base
de robot permitiendo alcanzar cualquier posible orientación y posición dentro del espacio de trabajo
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del robot. Los tres primeros GDL se llaman usualmente los principales GDL, dado que estos
definen el espacio de trabajo total que el robot es capaz de alcanzar y se controla mediante los
actuadores (motores) que mueven los elementos mayores situados en el cuerpo del robot. Los otros
tres GDL están localizados usualmente cerca del TCP del robot y sirven como una "muñeca" para
controlar la garra u orientación de la herramienta una vez el brazo de robot ha movido la
herramienta a la ubicación requerida. Estos se denominan giro (roll), elevación (pitch) y desviación
(yaw), tal y como se muestra en la siguiente figura:
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co
a.
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tu
Tres grados de libertad (GDL) de la muñeca muestran los ejes de giro, elevación y desviación
ir
Cada vez que una articulación independiente, translacional o angular, se agrega al robot, un GDL se
sv
agrega al sistema completo. Sin embargo, hay que hacer una distinción importante entre el número
pu
de GDL del sistema y el número de GDL del elemento final en sí mismo. En muchos casos un GDL no
m
puede agregarse al elemento final. Por ejemplo, el brazo robot de la figura siguiente tiene cinco
ca
articulaciones independientes y así cinco GDL. Sin embargo, el elemento final (garra) tiene solo tres,
dado que el brazo robot no puede moverse nunca fuera de un plano único. Sin movilidad en el eje Z,
tiene solo dos GDL (X e Y) posicionales y un solo GDL (θ) de orientación.
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Brazo multi-elementos
Algunos autores prefieren usar el término grado de movilidad para describir esas articulaciones
que dan el GDL adicional al sistema sin cambiar el GDL del elemento final. Existen razones válidas
para agregar articulaciones redundantes al sistema, algunas de ellas se discuten en los párrafos
siguientes. El término grado de movilidad puede ser más descriptivo que el de grado libertad
m
añadido, especialmente si el elemento final no dispone de los seis GDL.
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a.
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Para explorar la movilidad en detalle, consideremos un robot con una sola articulación. Como puede
tu
verse en la figura siguiente, esta articulación particular actuará como una bisagra, cambiando las
ir
coordenada X e Y (o cualquier par de coordenadas del punto final del elemento) a la vez. Sin
sv
embargo, estos cambios no son independientes; esto es, para cualquier posición X resultante
pu
obtenida por rotación del brazo, hay una sola posición Y posible. Para una longitud fija del elemento
(L), las posiciones X1 e Y1 del punto final dependen del ángulo de elevación (θ) seleccionado, por
m
ello el robot de la figura tiene un único GDL. El punto final del brazo puede considerarse como un
ca
movimiento en un arco.
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Sistema con un solo GDL
Cuando se introduce un segundo ángulo en el mismo plano, se añade un segundo GDL, desde este
momento hay más de una posición Y para cada posición X y el punto final del brazo puede
considerarse que se mueve en un área. Añadiendo una tercera articulación de giro en el mismo
plano no se conseguirá otro GDL en la posición del punto final o TCP porque solo hay dos GDL
posicionales que están en el mismo plano. Añadiendo otra articulación rotativa se conseguirá un
m
GDL en la orientación del TCP, aunque este método no sea la mejor manera de obtener el GDL
co
adicional porque habría interacción entre el GDL posicional y el GDL de orientación. La principal
a.
razón para añadir una tercera articulación de este tipo está en conseguir un grado de movilidad para
ec
alcanzar la posición deseada.
n
es
La siguiente figura muestra un sistema de dos GDL con solo un ángulo (y su imagen especular)
disponible para alcanzar un punto (X. Y) específico. Un obstáculo está bloqueando la trayectoria del
po
robot, por ello los dos GDL del robot no serán suficientes para alcanzar la posición deseada.
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Añadiendo un grado de movilidad
Añadiendo una tercera articulación, se consigue un número casi ilimitado de ángulos “α” disponibles
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(con los correspondientes ángulos β y θ). Así, un grado adicional de movilidad, que no incrementa el
GDL del robot (en teoría, el robot no puede mover en una nueva dirección), da más movilidad para
alcanzar el punto final deseado. Una razón para añadir movilidad se debe a limitaciones en el
espacio de trabajo. Los robots se construyen para actuar sobre un objeto, por ello deben ser capaces
de alcanzar el objeto. Sin embargo, frecuentemente, parte del propio robot, las cintas
transportadoras, otro equipo de producción en el espacio de trabajo, o alguna otra parte del objeto
puede interferir con el robot para alcanzar el punto deseado.
m
Para entenderlo supongamos por ejemplo que una persona que está dentro de un automóvil trata de
co
abrir la puerta utilizando la manilla exterior. Con tres GDL esa persona solo puede alcanzar la
a.
manilla a través de la puerta. Con más grados de movilidad, la persona puede seleccionar diferentes
ec
ángulos para alcanzar el mismo punto y encaminar su mano a través de una ventana abierta y
n
entonces bajar la mano para alcanzar la manilla exterior. Similarmente, un robot con tres GDL que
es
trata de pintar o soldar objetos interiores puede que no pueda posicionar el objeto adecuadamente,
po
debido a limitaciones del objeto o del espacio de trabajo.
ru
Una segunda razón para añadir movilidad está en extender los límites del espacio de trabajo. El
.g
espacio de trabajo de un robot está limitado por restricciones impuestas por sus articulaciones. El
al
movimiento angular tiene límites ocasionados por la construcción física de la articulación. Un codo
tu
humano, por ejemplo, está limitado a un mínimo de unos 35° cuando está totalmente cerrado y a un
ir
máximo de 180° cuando está totalmente abierto. Así, con el movimiento del codo, una persona puede
sv
mover poco más de un tercio de círculo. Para cubrir un arco más amplio, se requiere del uso del
pu
grado de movilidad que proporciona otra articulación (un tanto redundante), tal como el hombro o la
muñeca.
m
ca
Aunque las articulaciones de un robot tengan generalmente disponibles ángulos más grandes que
las personas, usualmente no pueden cubrir los 360° completamente. Un robot de revolución típico
tiene un movimiento máximo de rotación de la base de unos 320°, de esa forma se restringe
ligeramente el espacio de trabajo disponible. Añadiendo una articulación rotativa extra no solamente
se incrementa un grado de movilidad sino que se puede quitar también la limitación de los 320° del
espacio de trabajo y permite una cobertura mayor.
En algunas aplicaciones, es conveniente un GDL adicional en la misma muñeca, para mejorar la
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velocidad y la sensibilidad. Dado que la muñeca puede moverse mucho más rápida y con más
precisión (aunque con un rango menor) que el brazo, muchas tareas que necesiten solo movimientos
limitados pueden realizarse únicamente con la muñeca. El movimiento del brazo se usaría solo para
el posicionamiento (grueso) inicial.
La movilidad extra en un robot tiene desventajas, sin embargo, incluyendo el incremento de costo y
complejidad del robot, el aumento de peso del brazo, que reduce la capacidad de carga (payload) y
movimiento del brazo, así mismo se incrementa la complejidad de los cálculos de movimientos, que
m
también hace que el robot opere a menor velocidad. Por ello, los fabricantes de robot usualmente
co
ofrecen robots similares con características comparables en el número de GDL y capacidad de
a.
carga.
ec
A causa de las desventajas de velocidad, carga y complejidad computacional, solo los robots
n
es
especializados ofrecen algún grado de movilidad posicional extra más allá de los ya disponible
mediante los tres GDL standard. Estos robots especializados se usan cuando el tipo de movimiento
po
del robot, tiene limitaciones en el movimiento, limitaciones del espacio de trabajo, o la función de la
ru
herramienta lo requiere. Además de tres GDL para posicionar, los robots necesitan desde uno a tres
.g
GDL de orientación para manipular adecuadamente el objeto o la herramienta, dependiendo de la

al
función a desempeñar. Notar que el movimiento de una garra (tal como abrir y cerrar) no se
tu
considera parte de los GDL del robot, dado que es específico de la garra y no contribuye a su
ir
posición u orientación.
sv
¿Cuántos grados de libertad se necesitan en aplicaciones típicas?

pu
Para funciones tan simple como robots limitados a coger y poner piezas u objetos, donde la
m
orientación del objeto no se controla (tal como botellas que permanecen sobre una cinta
ca
transportadora) o no importa (tal como mover pequeñas esferas), un robot simple de tres GDL, como
el robot de coordenadas Cartesianas o un robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)
puede ser suficiente. Tareas ligeramente más complejas pueden desempeñarse usualmente con
robots de cuatro GDL. Para funciones de propósito general que usan una herramienta que es
simétrica a lo largo de un eje (tal como una herramienta de desbarbado), un robot de cinco GDL, con
tres GDL en el cuerpo principal y dos GDL en la muñeca es suficiente. Muchas aplicaciones tienen
simetría en el objeto o la herramienta y pueden usar robots de cinco GDL. Un ejemplo común es el
pintando por spray. Otra aplicación que comúnmente requiere solo cinco GDL es transferir piezas.
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Para aplicaciones que requieren control complejo del elemento final y donde no hay objetos que
bloqueen la trayectoria del robot, seis GDL (tres sobre el cuerpo principal y tres sobre la muñeca)
son necesarios. Los ejemplos de este tipo de aplicación incluyen soldadura por arco y funciones
complejas de ensamblado. Para aplicaciones especializadas en que el brazo del robot debe alcanzar
objetos que están en la trayectoria (tal como el sellado dentro de un automóvil) o mediante un túnel
de acceso limitado para acercarse al objeto (tal como fijar tuercas a pernos), hasta nueve GDL
pueden necesitarse. ,
m
En resumen, los requisitos impuestos sobre la agilidad, área de cobertura, tipo de herramienta y
co
carga influyen en el número de GDL que un robot debe tener para una aplicación dada. Así,
a.
seleccionar el robot apropiado para una tarea requiere que el número de GDL necesarios por esa
ec
tarea sea determinado, así como para cualquier tarea futura que el robot pueda desempeñar. Los
n
robots comercialmente disponibles tienen al menos tres GDL y pueden llegar a siete o más GDL. Dos
es
o tres GDL están generalmente en el brazo, con la base que añade uno (dos en el caso de robots
po
pórtico). La muñeca añade uno adicional a los tres básicos. Cuando se tienen más de siete GDL, los
ejes suplementarios se ponen en el brazo.

ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
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4. Definición de capacidad de carga
La capacidad de carga del robot viene condicionada por el tamaño, la configuración y el sistema de
accionamiento del propio robot. Por otro lado, al evaluar la carga a manipular por el robot se debe
considerar el peso de las piezas a manipular y el propio peso de la herramienta o pinza que emplee
el robot colocada sobre la muñeca.
Los pares necesarios para mover una carga varían según la configuración del robot y la carga útil o
m
nominal se define como la carga manipulable en todo el volumen de trabajo. También se define la
co
carga máxima manipulable en las configuraciones más usuales; aunque algunos constructores
a.
especifican la carga máxima para la peor configuración (la de más extensión).
ec
El dato que normalmente se proporciona en la hoja de características del robot, corresponde a la
n
carga nominal que éste puede transportar sin que disminuyan sus prestaciones dinámicas y
es
considerando la configuración del robot más desfavorable. Sin embargo, es posible aumentar esta
po
carga hasta un cierto límite, siempre que se admitan perdidas de prestaciones dinámicas como
ru
disminución en la velocidad de los movimientos del robot e incluso en su precisión.

.g
Según la capacidad de carga podemos distinguir las siguientes clases:

al
tu
Robots de gran capacidad: 50 – 100 kg.

ir
Robots de capacidad mediana: 5 – 10 kg.

sv
Robots de pequeña capacidad: del orden de los 100 gramos.

pu
m
Los valores más frecuentes de capacidades de carga varían entre 5-50 kg, aunque se pueden
ca
encontrar robots que transportan más de media tonelada. Es una de las características que más se
tienen en cuenta en la selección de un robot, según la tarea a la que se destine. En soldadura y
mecanizado es común precisar capacidades de carga superiores a los 50kg.
En el siguiente gráfico se puede ver un diagrama de carga admisible en función al centro de la
muñeca de un determinado robot.
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a.
n ec
es
po
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ir
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pu
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ca
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5. Definición de velocidad de movimiento
La velocidad a la que puede moverse un robot y la carga que transporta, están inversamente
relacionadas. Debido a esto es que en muchas ocasiones los datos proporcionados por los catálogos
sobre la velocidad de movimiento del robot se dan en relación a diferentes valores de carga a
transportar; en este sentido es importante notar que la velocidad es inversamente proporcional a la
carga.
m
La velocidad de movimiento de un robot puede darse por la velocidad de cada una de sus
co
articulaciones o por la velocidad media de su extremo.
a.
En la práctica, en la mayoría de los casos los movimientos del robot son rápidos y cortos, con lo que
ec
la velocidad nominal es alcanzada en contadas ocasiones. Por este motivo, la medida del tiempo de
n
ciclo no se puede obtener a partir de la velocidad, siendo ésta una valoración cualitativa del mismo.
es
En vez de este dato, algunos robots indican el tiempo empleado en realizar un movimiento típico.
po
En la siguiente tabla se desglosan las características de ángulos de trabajo y velocidades para las
ru
distintas articulaciones de un robot.

.g
al
tu
ir
sv
pu
m
ca
Los valores habituales de velocidad del extremo oscilan entre 1 y 4 m/s con carga máxima.
La alta velocidad usualmente lleva a oscilaciones; con baja velocidad, no hay oscilaciones, pero el
ciclo de trabajo es más largo. Por otro lado es aconsejable realizar movimientos largos (donde la
velocidad nominal pueda ser adquirida), de esta manera se alcanzará más rápidamente la posición.
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m
Izquierda: alta velocidad; Derecha: baja velocidad
co
a.
n ec
es
po
ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
m
ca
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6. Resolución espacial, exactitud, repetibilidad y flexibilidad
La precisión puede considerarse como una medida del comportamiento de un robot particular. Los
términos resolución, repetibilidad y exactitud son usados por los fabricantes de robots para definir la
capacidad de posicionamiento de sus manipuladores. Desafortunadamente, no hay pruebas standard
que sigan todos los fabricantes de robot para definir estos parámetros. Este problema proviene del
hecho de que la repetibilidad y la exactitud dependen de muchas variables, incluyendo la carga,
velocidad, temperatura, dirección de movimiento, rigidez del brazo y otros. Además existen otras
m
cuestiones que hay que analizar y tener en cuenta a la hora de tener en cuenta los datos facilitados
co
por el fabricante: ¿se da la especificación para un movimiento de articulación simple o para un
a.
movimiento múltiple?, ¿se da la medida en tres dimensiones o en una?, ¿qué tipo de sensor se usó
ec
para obtener los datos: uno que contactó con el robot y quizás afectó a su comportamiento o un
n
sensor sin contacto?, ¿se define la resolución para movimientos de articulaciones o movimientos
es
cartesianos?, ¿es la resolución la misma para todo el volumen de trabajo?
po
Frente a estas preguntas, podemos asumir tres hipótesis:

ru
.g
Las definiciones aplicarán al final de la muñeca del robot sin montar el elemento final en la
al
muñeca.
tu
Los términos se aplican al caso de las peores condiciones, las condiciones bajo las cuales el
ir
robot estará en la peor precisión. Esto generalmente significa que el brazo robot se extiende
sv
totalmente en el caso de un brazo con configuración polar o articular.

pu
Las definiciones que a continuación se exponen (resolución, exactitud y repetibilidad) se
desarrollarán en el contexto de un robot punto-a-punto. Esto es, veremos la capacidad del robot
m
para conseguir una posición determinada dentro de su volumen de trabajo. Es más fácil de
ca
definir los diversos aspectos de precisión en un contexto estático que en un contexto dinámico.
Es considerablemente más difícil definir y medir la capacidad del robot para lograr una
trayectoria definida en un espacio porque sería complicado por la velocidad y otros factores.
Resolución espacial
La siguiente discusión asumirá un mecanismo con un GDL. La resolución espacial de un robot es el
incremento más pequeño de movimiento en que el robot puede dividir su volumen de trabajo. El
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valor de la resolución está limitado por:
La resolución de los captadores o sensores de posición y convertidores A/D y D/A.
Número de bits con que se realizan las operaciones aritméticas en la CPU (sistema de control)
Las inexactitudes mecánicas del robot dadas por los elementos motrices.
La resolución de control se determina por el sistema de control de posición de robot y su sistema de
realimentación de medida. Es la capacidad del controlador para dividir el rango total de movimiento
m
para cada articulación en particular en incrementos individuales que puedan discernirse en el
co
controlador. Los incrementos se refieren a veces a los puntos direccionables. La capacidad para
a.
dividir el rango en incrementos depende de la capacidad de almacenaje de bits en la memoria de
ec
control. El número de incrementos identificables para un eje particular esta dado por:
n
Número de incrementos = 2n es
po
donde n es el número de bits en la memoria de control.
ru
Por ejemplo, un dispositivo con un GDL con un rango total de movimiento de 1 m y una capacidad
.g
de almacenaje de 12 bits (212 =4096 incrementos), tendrá una resolución de control de 1 m/4096 =
al
0.244 mm.
tu
ir
En el caso de un robot con varios GDL tendría una resolución de control para cada articulación de
sv
movimiento. Para obtener la resolución de control del robot completo, las resoluciones de las
pu
componentes para cada articulación tendrían que sumarse vectorialmente. La resolución de control
total dependería de los movimientos de la muñeca así como también de los movimientos del cuerpo y
m
brazo. Dado que algunas de las articulaciones son rotativas mientras que otras son prismáticas, la
ca
resolución de control del robot puede ser una cantidad complicada de determinar.
Las inexactitudes mecánicas en los elementos y articulaciones del robot y su sistema de
realimentación (si es un robot servo-controlado) constituye el otro factor que contribuye a la
resolución espacial. Las inexactitudes mecánicas provienen de la desviación elástica en los
miembros estructurales, de las holguras en los engranajes, dilataciones, filtraciones en los fluidos
hidráulicos y otras imperfecciones en el sistema mecánico. Estas inexactitudes tienden a ser peores
para los robots más grandes simplemente porque los errores son magnificados en los grandes
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componentes. Las inexactitudes también están afectas por factores tales como la carga manejada, la
velocidad con que el brazo se mueve, las condiciones de mantenimiento del robot y otros factores
similares.
La resolución espacial de un robot empeora si la resolución de control se degrada por estas
inexactitudes mecánicas. La resolución espacial puede ser mejorada aumentando la capacidad de
bits de la memoria de control. Sin embargo, se alcanza un punto donde se consigue poco beneficio
adicional por aumentar la capacidad de bit porque las inexactitudes mecánicas del sistema llegan a
m
ser el componente dominante en la resolución espacial.
co
Precisión o exactitud
a.
ec
La precisión o exactitud es la distancia entre el punto programado y el valor medio de los puntos
realmente alcanzados al repetir el movimiento varias veces con carga y temperatura nominales.
n
es
Es una medida de la capacidad de un robot para posicionar el final de la muñeca en un punto
po
deseado dentro del volumen de trabajo. La exactitud de un robot puede definirse desde el punto de
ru
vista de la resolución espacial porque la capacidad para lograr un punto determinado depende de
.g
cuan estrechamente el robot puede definir los incrementos de control para cada una de sus
al
movimientos articulares. El peor de los casos es que el punto deseado esté situado en la mitad de
tu
dos incrementos adyacentes de control. La exactitud puede inicialmente definirse para el peor caso
suponiéndola como la mitad de la resolución de control. Esta relación se ilustra en la siguiente

ir
sv
figura.
pu
m
ca
Precisión y resolución de control cuando las inexactitudes mecánicas se suponen a cero
De hecho, las inexactitudes mecánicas afectarían la capacidad para alcanzar la posición objetivo.
Consiguientemente, la exactitud del robot puede definirse para la mitad de su resolución espacial
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como se muestra en la figura.
m
co
Exactitud y resolución espacial con inexactitudes mecánicas con distribución normal
a.
El origen de la poca precisión se debe a errores en la calibración del robot (punto de sincronismo
ec
por ejemplo), deformaciones de origen térmico y dinámico, errores de redondeo en el cálculo de la
n
transformación cinemática, errores entre las dimensiones reales y teóricas del robot, etc.
es
La definición de exactitud dada anteriormente se aplica para el peor caso, donde el punto objetivo
po
está directamente entre dos puntos de control. Ello implica también que la exactitud no es la misma
ru
en cualquier parte del volumen de trabajo de robot. De hecho, la exactitud de un robot está afectada
.g
por varios factores:

al
tu
Primero, la exactitud varía dentro del volumen de trabajo, tendiendo a ser peor cuando el brazo
ir
está en el rango exterior de su volumen de trabajo y mejor cuando el brazo está más cerca de
sv
su base. La razón de ello es que las inexactitudes mecánicas se magnifican con el brazo del
pu
robot totalmente extendido. El término mapa de error se usa para caracterizar el nivel de
exactitud que tiene el robot como una función de la localización en el volumen de trabajo.
m
Segundo, la exactitud se mejora si el ciclo de movimiento se restringe a un rango limitado de

ca
trabajo. Los errores mecánicos tenderán a reducirse cuando el robot se limite mediante un
rango restringido de movimientos. La capacidad del robot para alcanzar una referencia
particular dentro del espacio de trabajo limitado se define como su exactitud local.
Un tercer factor que afecta a la exactitud es la carga transportada por el robot. Las cargas más
pesadas ocasionan mayor desviación de los elementos mecánicos del robot, resultando una
exactitud inferior.
La precisión o exactitud suele tener los siguientes valores en función de la carga del robot:
22 / 46
0,1 mm para robots industriales de carga pequeña y mediana.
1 mm para robots industriales de carga grande.
0.1° para orientación de la herramienta final.
Repetibilidad
Está definido por el radio de la esfera que abarca los puntos alcanzados por el robot tras suficientes
movimientos, al ordenarle ir al mismo punto de destino programado con iguales condiciones de
m
carga, temperatura, etc. Este error es fundamentalmente debido a problemas en el sistema
co
mecánico de transmisión como rozamientos, histéresis, zonas muertas (backlash).
a.
La repetibilidad está relacionada con la capacidad del robot de posicionar su muñeca o elemento
ec
final fijado a su muñeca en un punto en el espacio que había sido enseñado anteriormente al robot.
n
La repetibilidad y la exactitud se refieren a dos aspectos diferentes de la precisión del robot. La
es
exactitud está relacionada con la capacidad del robot de ser programado para conseguir un punto
po
objetivo determinado. El punto real programado probablemente será diferente del objetivo marcado
ru
debido a limitaciones en la resolución de control. La repetibilidad se refiere a la capacidad del robot

.g
para volver al punto programado cuando se le ordenó hacerlo.

al
Estos conceptos se ilustran en la siguiente figura. El punto objetivo deseado está denotado por la
tu
letra T. Durante el procedimiento de aprendizaje, al robot se le manda mover al punto T, pero debido
ir
a las limitaciones sobre su exactitud, la posición programada más próxima a T llega a ser el punto P.
sv
Consecutivamente, se enseña al robot para volver al punto programado P; sin embargo, no vuelve
pu
exactamente a la misma posición. En su lugar, vuelve a la posición R. La diferencia entre R y P es el

m
resultado de las limitaciones en la repetibilidad del robot. El robot no volverá siempre a la misma
ca
posición R para repeticiones subsiguientes del ciclo de movimiento. En vez de ello, formará un
conjunto de puntos sobre ambos lados de la posición P, como se muestra en la figura. Los errores de
repetibilidad forman una variable aleatoria y constituyen una distribución estadística como la
mostrada.
23 / 46
m
Representación de la repetibilidad y exactitud
co
El valor usual para la repetibilidad es usualmente inferior a la precisión ((~ 0.1mm). El parámetro de
a.
repetibilidad es más importante que el de exactitud ya que ésta última puede ser corregida por
ec
programación.
n
es
En el siguiente gráfico podemos ver plasmadas estas tres medidas de precisión, donde el punto real
po
es el punto que se programa ya que por la característica de resolución no se puede programar el
punto deseado.
ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
m
ca
Flexibilidad
La flexibilidad es una propiedad que nos caracteriza el desplazamiento que se produce cuando
fuerzas y pares están aplicados al órgano terminal. La flexibilidad es tridimensional y depende del
tipo de configuración del robot.
24 / 46
Afecta la precisión especialmente si se manipulan cargas importantes o cuando el robot tiene que
empujar contra el objeto.
m
co
a.
n ec
es
po
ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
m
ca
Ejemplo de hoja de características de varios modelos de un fabricante de robots
25 / 46
7. Definición de volumen de trabajo
El volumen de trabajo puede definirse como el área sobre la que el robot se puede mover, que es el
conjunto de posiciones donde el robot puede poner el final de la muñeca, el volumen definido por el
fabricante no incluye la herramienta. Aunque todas las posiciones interiores al volumen de trabajo
pueden alcanzarse por el punto final del robot, no todos ellos tienen la misma accesibilidad porque
no todos estos puntos pueden alcanzarse con cualquier orientación arbitraria de la muñeca del
robot. Por ejemplo, los puntos de la frontera del volumen de trabajo pueden alcanzarse con solo una
m
orientación de la muñeca. Otro aspecto importante es que el volumen de trabajo que el fabricante
co
proporciona como dato técnico no incluye la herramienta con la que el robot va a trabajar.
a.
ec
La siguiente figura muestra un punto con accesibilidad total.
n
es
po
ru
.g
al
tu
ir
Punto con accesibilidad total

sv
La convención de usar el final de la muñeca para definir el volumen de trabajo del robot se adopta
pu
para evitar la complicación de tamaños diferentes del elemento final que puede estar unido a la
m
muñeca del robot a parte del desconocimiento en la mayoría de los casos por parte del fabricante. El
ca
elemento final es un añadido al robot básico y no debería contarse como parte del espacio de trabajo
del robot. Un elemento final largo montado sobre la muñeca aumentaría significativamente la
extensión del robot comparado con un elemento final pequeño. También, el elemento final unido a la
muñeca no podría ser capaz de alcanzar ciertos puntos dentro del volumen de trabajo normal del
robot debido a la combinación particular de los límites de las articulaciones del brazo.
El volumen de trabajo del robot está determinado por las siguientes características físicas:
La configuración física del robot.
26 / 46
El tamaño de los componentes del cuerpo, brazo y muñeca.
Los límites de movimiento de las articulaciones del robot.
m
co
a.
n ec
es
po
ru
.g
al
tu
ir
sv
En las siguientes figuras, se muestran configuraciones del volumen de trabajo de diferentes robots.
pu
Observar las diferencias entre las áreas barridas por robots diferentes. Así, cada tarea específica
m
necesitará una configuración específica de robot.

ca
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Volumen de trabajo de un robot: (a) polar (b) cilíndrico (c) cartesiano.
m
co
a.
n ec
es
po
ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
m
ca
28 / 46
8. Consideraciones sobre los sistemas de control
Otra característica del robot viene definida por la potencia de la unidad de control del robot, la cual
determina en gran medida sus posibilidades. Las características del control del robot hacen
referencia por una parte a sus posibilidades cinemáticas y dinámicas y por otra parte a su modo de
programación.
En cuanto a las posibilidades cinemáticas es muy importante tener en cuenta la aplicación a
m
realizar. A veces es suficiente con un control del movimiento punto a punto (FTP), donde sólo es
co
relevante el punto final a alcanzar por el robot y no el camino seguido. En otras aplicaciones, es
a.
fundamental la trayectoria continua descrita por el extremo del robot (por ejemplo para soldadura
ec
al arco o pintura).
n
Las características del control dinámico del robot, como velocidad de respuesta y estabilidad, son
es
de particular importancia cuando éste debe manejar grandes pesos con movimientos rápidos. En
po
estos casos, un buen control dinámico asegura que el extremo del robot no presente oscilaciones ni
ru
errores de posicionamiento.
.g
Normalmente, las prestaciones del control dinámico no son indicadas explícitamente como una
al
característica a conocer por el usuario.

tu
ir
Las características relacionadas con el método de programación y las posibilidades que éste
sv
ofrece, puede decirse que una primera división entre programación por guiado y programación
pu
textual es suficiente como para decidirse sobre el empleo de un robot u otro para una determinada
aplicación.
m
ca
Otras características relacionadas con el modo de programación son las relativas al manejo de
entradas salidas, posible estructuración de los programas, posibilidad de programación y control
desde un dispositivo externo, etc.
29 / 46
9. Morfología de los robots
La morfología es un concepto importante porque la forma y estructura de los robots condicionan en
gran manera su funcionamiento y prestaciones así como su campo de aplicación. En el siguiente
esquema podemos observar una sistematización de conceptos ligados con el factor morfología. Se
puede observar que se contempla la morfología del robot desde el punto de vista de su conjunto y
desde el punto de vista de sus subsistemas constituyentes.
m
co
a.
n ec
es
po
La arquitectura, definida por el tipo de configuración general del robot, puede ser fija o
ru
metamórfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparición, se ha introducido para

.g
incrementar la flexibilidad funcional de un robot a través del cambio de su configuración por el

al
propio robot. El metamorfismo admite diversos niveles, desde los más elementales (cambio de la
tu
herramienta o de la garra) hasta los más complejos (cambio o alteración de algunos de sus
ir
elementos o subsistemas estructurales).

sv
Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominación genérica de robot, tal y
pu
como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto difícil establecer una clasificación coherente
m
de los mismo que resista un análisis crítico riguroso. Como se puede observar en la tabla anterior
ca
podemos subdividir los robots, atendiendo a su arquitectura en cinco grupos: poliarticulados,
móviles, androides, zoomórficos e híbridos.
Poliarticulados
Bajo esta denominación agrupamos robots de muy diversa forma y configuración cuya característica
común es la de ser básicamente sedentarios, aunque excepcionalmente pueden ser guiados para
efectuar desplazamientos limitados y estar estructurados para mover sus elementos terminales en
un determinado espacio de trabajo según uno o más sistemas de coordenadas y con un número
30 / 46
limitado de grados de libertad. En este grupo se hallan los manipuladores, los robots industriales
clásicos, los robots tipos pórtico, los robots repartidos y algunos robots de manutención, entre otros.
Móviles
Los móviles son robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas de
concepción diversa y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante o rulante. Siguen su camino
por telemando o guiándose con la información recibida de su entorno a través de sus sensores.
m
Androides
co
Los androides son robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma – antropomorfismo –
a.
y el comportamiento cinemático del ser humano.
n ec
Zoomórficos
es
Este tipo de robots, que considerados en sentido no restrictivo podrían incluirse también a los
po
androides, constituyen una amplia clase caracterizada fundamentalmente por sus sistemas de
ru
locomoción que imitan a los de diversos seres vivos.

.g
Híbridos
al
Los robots de arquitectura híbrida corresponden a aquellos de difícil clasificación cuya estructura se
tu
sitúa a caballo de las ya expuestas, bien sea por conjunción o por yuxtaposición. Por ejemplo, un
ir
dispositivo segmentado, articulado y con ruedas, puede participar al mismo tiempo de los atributos
sv
de los robots móviles y de los robots zoomórficos.

pu
m
Clasificación de robots poliarticulados por el sistema de coordenadas

ca
Aunque la mecánica de un robot manipulador puede variar apreciablemente, todos los robots deben
ser capaces de mover una pieza (u otro tipo de "carga" como su propia herramienta) a algún punto
en el espacio. Los ejes principales del robot o “elementos mayores” se usan para el movimiento de
esta a groso modo. Los elementos mayores normalmente suman dos o tres GDL y son las
articulaciones más robustas mecánicamente tanto por tamaño como por estar más cerca de la base y
por ello tener menos momentos torsores.
La mayoría de robots, por lo tanto, caen en una de cuatro categorías con respecto al sistema de
31 / 46
coordenadas empleado en el diseño de estos ejes. Esto es, pueden describirse como dispositivos
cartesianos, cilíndricos o esféricos (tal y como se puede ver en la siguiente figura):
Cartesiana (3 desplazamientos).
Cilíndrica (2 desplazamientos y 1 giro).
Polar (1 desplazamiento y 2 giros).
Angular (3 giros).
m
co
a.
n ec
es
po
ru
.g
al
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sv
pu
m
ca
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10. Tipo de coordenadas cartesianas. Voladizo y pórtico
Esta es la configuración más simple y los elementos del manipulador se limitan para que solo se
pueda mover de forma lineal, o sea todas las articulaciones son articulaciones prismáticas.
Consideremos ahora los dos tipos de dispositivos cartesianos, considerando únicamente los ejes
principales.
Este tipo de robot suma en torno al 21% del mercado total.
m
Cartesiano en voladizo
co
Como se muestra en la siguiente figura, el brazo se conecta al tronco, que a su vez está pegado a la
a.
base. Los miembros del robot manipulador se limitan a movimientos paralelos a las direcciones de
ec
los ejes cartesianos (x, y, z). Sus tres articulaciones de los elementos mayores son prismáticas
n
(PPP).
es
po
Este tipo de robots tiende a tener una extensión limitada desde la armadura de apoyo por lo que
ru
tienen buena rigidez. Se utilizan para pequeñas cargas. Además tienen buena repetibilidad y
exactitud (incluso mejor que los de tipo SCARA) y más fácil de programar a causa del sistema de
.g
coordenadas natural. Ciertos tipos de movimientos pueden ser más difíciles de lograr con esta
al
configuración, debido a la cantidad de cálculo necesario por ejemplo para líneas rectas en una
tu
dirección que no coincida con ningún eje.

ir
sv
Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones
pu
lineales. Interpolación, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador
cuando se desplaza entre un punto y otro.

m
ca
A la trayectoria realizada en línea recta se le conoce como interpolación lineal y a la trayectoria
hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama interpolación
por articulación.
Tienen un volumen reducido por su accesibilidad y disponen de un volumen de trabajo cúbico.
33 / 46
m
co
a.
n ec
es
po
ru
.g
Robot Cartesiano en Voladizo

al
tu
La desventaja de estos equipos son los problemas de suciedad en las articulaciones prismáticas y
ir
que requiere de gran espacio de trabajo, pero como ventaja este espacio es menor que el volumen de
sv
trabajo del robot.

pu
Cartesiano tipo pórtico

m
Normalmente se usa cuando las cargas son sumamente pesadas y deben moverse de forma precisa,
ca
tales robots se montan usualmente sobre el techo. Son generalmente más rígidos, pero pueden tener
menos acceso al volumen de trabajo. Otra posibilidad consiste en usar una estructura de marco para
apoyar el robot, lo que hace innecesario tener que montar el manipulador sobre él.
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m
co
Robot cartesiano tipo pórtico
a.
n ec
es
po
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.g
al
tu
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pu
m
ca
35 / 46
11. Tipología cilíndrica
Cuando un brazo horizontal se monta sobre una columna vertical y esta columna se monta entonces
sobre una base rotatoria, la configuración se define como un robot de coordenadas cilíndricas. Un
ejemplo de este tipo de dispositivo se muestra en la siguiente figura. Dispone de una articulación de
rotación en el tronco y dos articulaciones prismáticas (RPP) con coordenadas (θ,z y r) ubicadas como
se explica a continuación: el brazo tiene la capacidad para moverse hacia adentro y hacia afuera, el
carro puede deslizarse hacia arriba y hacia abajo sobre la columna (en la dirección del eje z); el
m
brazo y el carro ensamblado rotan en el plano horizontal como una sola unidad sobre la base (en la
co
dirección del ángulo θ). Tal y como se puede ver en la siguiente imagen dispone de un modelo
a.
cinemático simple. Dispone de buen acceso a cavidades dentro de su volumen de trabajo.
n ec
Dispone de gran capacidad de carga si se usan accionamientos hidráulicos.
es
po
ru
.g
al
tu
ir
Robot Cilíndrico
sv
pu
Esta configuración se suele usar para aplicaciones pick and place, en el que se trabaja con varias
máquinas y el robot está situado en el centro de estas. Supone aproximadamente el 7% de los robot
m
instalados.
ca
Como desventajas que tiene un espacio de trabajo restringido, al tener articulaciones prismáticas
estas tienen problemas de suciedad. Por otra parte apuntar que la parte trasera del robot ocupa
mucho volumen sin utilizar.
36 / 46
12. Tipo esférico
Cuando un robot manipulador tiene semejanza a un tanque de torre, se clasifica como un dispositivo
de coordenadas esféricas. El brazo puede moverse hacia dentro y hacia fuera y se caracteriza por
tener forma telescópica, puede pivotar en un plano vertical (en la dirección del ángulo Φ) y también
puede rotar en un plano horizontal sobre la base (en la dirección θ).
m
co
a.
n ec
Robot Esférico
es
po
Dispone de dos articulaciones de rotación y una articulación prismática (RRP) con coordenadas
ru
(θ,Φ,r). Dispone de buen alcance y el volumen de trabajo es una esfera hueca con un gran volumen
.g
desde el centro de trabajo. Hay que decir que las unidades que se instalan es muy reducido por lo
al
que está desapareciendo del mercado.

tu
ir
Conforma un modelo cinemático más complejo que los anteriores y por tanto de difícil visualización
sv
espacial.
pu
m
ca
37 / 46
13. Brazos robots universal
También llamados angular, universales o antropomórficos. Hay tres tipos diferentes de brazos robots
articulares: puro esférico, esférico paralelogramo y cilíndrico. Describiremos brevemente cada uno
de ellos.
Puro esférico o antropomórfico (RRR)
Esta es la más común de las configuraciones, todas las articulaciones del robot son de giro
m
(normalmente de motores eléctricos) y por ello puede moverse de una forma rotativa (RRR) con
co
coordenadas (θ1, θ2 , θ3). La mayor ventaja de este diseño es que es posible alcanzar posiciones
a.
cerca de la base del robot y sobre cualquier objeto que esté dentro de su volumen de trabajo por lo
ec
que tiene una buena accesibilidad y máxima flexibilidad. En contraposición tiene un control más
n
complejo debido a su cinemática. Por ello tiene un control de movimiento lineal muy difícil.
es
En los de estructura antropomórfica se usa una analogía con los términos referidos al cuerpo
po
humano. Como se muestra en la siguiente figura, la parte superior del brazo se conecta a la parte
ru
inferior (o antebrazo). Este punto de pivote se conoce como articulación de codo (elbow) y permite la
.g
rotación del antebrazo. El brazo superior se conecta a la base (o a veces al tronco). Esta articulación
al
llamada hombro (shoulder) tiene un movimiento en un plano perpendicular a la base. La base

tu
también rota libremente, permitiendo que el ensamblaje completo se mueva en un plano paralelo a
ir
la base.
sv
pu
m
ca
38 / 46
m
co
a.
ec
Brazo robot esférico puro
n
es
El volumen de trabajo es una esfera llena, cubriendo gran espacio de trabajo en relación a su
po
tamaño y pueden acceder a objetos tanto por arriba como por abajo, pero su estructura no es muy
ru
rígida cuando está estirado. Constituye uno de los robots más ampliamente instalados con un
.g
porcentaje en torno al 67%.

al
tu
ir
sv
pu
m
ca
Articular cilíndrico. SCARA
En esta configuración, el tronco de un robot cilíndrico puro se reemplaza por una cadena cinemática
abierta multi- articulación, como se muestra en la siguiente figura disponiendo de dos articulaciones
rotativas en hombro y codo y una prismática en muñeca (RRP ) con coordenadas. Estos robots
tienden a ser precisos y rápidos, pero con un alcance vertical limitado. Frecuentemente el
movimiento vertical (en el eje z) se controla usando simples cilindros de aire o motores paso a paso,
mientras que los otros ejes se desarrollan mediante actuadores eléctricos más elaborados como
servomotores con su correspondiente realimentación de posición.
39 / 46
m
co
a.
n ec
es
po
ru
.g
al
Robot tipo SCARA

tu
Se utiliza para aplicaciones de ensamblaje y pick and place. Dispone de una articulación prismática y
ir
sv
dos de rotación (PRR), todas con ejes paralelos.

pu
m
ca
Una subclase de los manipuladores articulares cilíndricos es el brazo robot acomodativo selectivo de
ensamblado (SCARA Selective apliance arm robot for assembly) (ver siguiente figura). Típicamente,
estos dispositivos son relativamente baratos y se usan en aplicaciones que requieren movimientos
rápidos y suaves. Un aspecto particularmente atractivo, de este tipo de robots, es que es sumamente
útil en las operaciones de ensamblado que necesitan la inserción de objetos en agujeros (p. ej. clavar
40 / 46
o atornillar). Por su construcción, el SCARA es sumamente rígido en la dirección vertical pero tiene
alguna holgura lateral, por medio de ello se facilita el proceso de inserción. El SCARA permite que la
acomodación lateral se aumente durante una operación reduciendo las ganancias del amplificador
electrónico del actuador apropiado.
Articular paralelogramo. Tipo delta
Aquí el único miembro rígido del brazo es reemplazado por un enlace múltiple en forma de un
m
paralelogramo (ver figura siguiente).
co
a.
n ec
es
po
ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
m
ca
La mayor ventaja de esta configuración es que permite que el actuador de la articulación pueda
estar cerca, o sobre la base, del mismo robot. Esto significa que no son montados en el antebrazo o
el brazo superior, por esto el peso e inercia del brazo se reducen apreciablemente. El resultado es
una capacidad de carga más grande que la que sería posible en un robot esférico con actuadores del
mismo tamaño. Otra ventaja de la configuración es que se tiene un manipulador que es
mecánicamente más rígido que los otros. La mayor desventaja de la forma de paralelogramo es que
el robot tiene un volumen de trabajo limitado comparado con el robot esférico.
41 / 46
m
co
a.
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po
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ir
sv
pu
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ca
42 / 46
Recuerda
Las partes del manipulador son: elementos mayores, menores, articulaciones y la brida de
montaje.
La mayoría de los robot utilizan articulaciones de un grado de libertad de tipo planar o
rotatoria, usándose las de tres grados para el posicionamiento de la herramienta.
A cada tipo de articulación se le asigna una letra: R para rotativa, P para prismática, C para
m
cilíndrica, P para planar y S para esférica.
co
El número de coordenadas independientes necesarias para expresar la posición de todas sus
a.
partes se conoce como el número de grados de libertad del sistema.
ec
El dato que normalmente se proporciona en la hoja de características del robot, corresponde a
la carga nominal que éste puede transportar sin que disminuyan sus prestaciones dinámicas y
n
es
considerando la configuración del robot más desfavorable.
La velocidad a la que puede moverse un robot y la carga que transporta, están inversamente
po
relacionadas.
ru
La alta velocidad usualmente lleva a oscilaciones; con baja velocidad, no hay oscilaciones, pero
.g
el ciclo de trabajo es más largo.

al
La resolución espacial de un robot es el incremento más pequeño de movimiento en que el

tu
robot puede dividir su volumen de trabajo.

ir
La precisión o exactitud es la distancia entre el punto programado y el valor medio de los

sv
puntos realmente alcanzados al repetir el movimiento varias veces.

pu
La repetibilidad está definida por el radio de la esfera que abarca los puntos alcanzados por el
robot tras suficientes movimientos, al ordenarle ir al mismo punto de destino programado.

m
El volumen de trabajo puede definirse como el área sobre la que el robot se puede mover.
ca
Las principales morfologías que existen son: cartesiana, cilíndrica, polar y angular.
43 / 46
Autoevaluación
1. Las partes del robot que están más cerca de la base se denominan:
Elementos de base.
Elementos del punto de gravedad.
m
co
Elementos mayores.
a.
n ec
2. Dado el siguiente esquema, ¿qué representa el círculo marcado con una
flecha?
es
po
ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
m
ca
Resolución.
Repetibilidad.
Exactitud.
44 / 46
3. Indica si es verdadero o falso el siguiente enunciado: “Con un robot de

estructura cilíndrica, se puede cambiar de posición, en el plano horizontal, sin
afectar la orientación de la muñeca”.
Verdadero.
Falso.
m
co
4. Indica si es verdadero o falso el siguiente enunciado: “La imagen siguiente
a.
representa un robot de estructura cartesiana”.
n ec
es
po
ru
.g
al
tu
ir
sv
pu
m
Verdadero.
ca
Falso.
5. Seleccione para el robot esférico o antropomórfico, qué configuración de

articulaciones tiene:
RRP.
45 / 46
PPR.
RRR.
m
co
a.
n ec
es
po
ru
.g
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sv
pu
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ca
46 / 46

Características Técnicas y Morfológicas de Los Robots

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Características Técnicas y Morfológicas de Los Robots

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[AFO007525] Experto en Robots Industriales

[MOD007444] Robots Industriales

1. Componentes del brazo robot

elementos (links) conectados por articulaciones (joints) (ver figura a continuación).

Cadena cinemática en bucle abierto

objeto de producir un par, velocidad de avance o "ganancia"). El manipulador termina con un

componente sobre el cual se monta la herramienta que interaccionará con el producto a

herramienta o elemento final se le llama herramienta de montaje o brida.

Diferencia entre elementos y articulaciones

A su vez el manipulador está conformado por tres partes principales:

Los elementos mayores.

Los elementos menores (componentes de la muñeca).

El elemento terminal (garra o herramienta).

Los elementos mayores o principales son el conjunto de pares articulación-elemento que

asentamiento (por ejemplo de las mordazas).

Vista de la brida con ejes de coordenadas de la misma

Tipos de articulaciones en robots

El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, de giro, o una combinación de

se usa la rotacional y la prismática. En la siguiente figura se muestra estos tipos de articulaciones de

robot y los grados de libertad que tienen.

El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a diferentes

Tipos de articulaciones de robot

3 GDL en el brazo para posicionar la herramienta final.

1,2 o 3 GDL en la muñeca para orientar la herramienta final.

Esquema de notación articular

2. Características y capacidades del robot

necesarias y buscando la mejor relación entre precio y prestaciones.

Es importante considerar el servicio técnico que proporciona el fabricante, también el costo y

3. Definición de grados de libertad

capacidad para orientar su herramienta terminal.

Imagen de robot con 6 GDL

grados de libertad de la tarea GDLt y se tiene que cumplir que GDL≥GDLt.

de libertad pueden definirse como se indica a continuación:

se conoce como el número de grados de libertad del sistema.

determinando el número de variables independientes necesarias para definir el movimiento en

cualquier robot se determina el número GDL mínimo.

¿Cuántas variables independientes se necesitan en un robot típico?

Sistema coordenado Garra/Objeto

conjuntos de coordenadas son el mismo. En general, existen ángulos entre X y X’ Y e Y’ y Z y Z’ y

llama punto central de la herramienta o tool central point (TCP).

controlar la garra u orientación de la herramienta una vez el brazo de robot ha movido la

(yaw), tal y como se muestra en la siguiente figura:

tiene solo dos GDL (X e Y) posicionales y un solo GDL (θ) de orientación.

Sistema con un solo GDL

Añadiendo un grado de movilidad

puede interferir con el robot para alcanzar el punto deseado.

espacio de trabajo y permite una cobertura mayor.

En algunas aplicaciones, es conveniente un GDL adicional en la misma muñeca, para mejorar la

el posicionamiento (grueso) inicial.

GDL de orientación para manipular adecuadamente el objeto o la herramienta, dependiendo de la

¿Cuántos grados de libertad se necesitan en aplicaciones típicas?

ejes suplementarios se ponen en el brazo.

4. Definición de capacidad de carga

el robot colocada sobre la muñeca.

disminución en la velocidad de los movimientos del robot e incluso en su precisión.

Según la capacidad de carga podemos distinguir las siguientes clases:

Robots de gran capacidad: 50 – 100 kg.

Robots de capacidad mediana: 5 – 10 kg.

Robots de pequeña capacidad: del orden de los 100 gramos.

tienen en cuenta en la selección de un robot, según la tarea a la que se destine. En soldadura y

mecanizado es común precisar capacidades de carga superiores a los 50kg.

En el siguiente gráfico se puede ver un diagrama de carga admisible en función al centro de la

muñeca de un determinado robot.