Programación en GRAGCET y

GEMMA, exportación a PLC

INSTITUTO DE FORMACIÓN E
INNOVACIÓN EDUCATIVA DE LA
UNIVERSIDAD DE BURGOS

Horas: 30 horas
Fechas: del 30 de Junio al 4 de Julio de 2014 (horario: 8:30h a 14:30h)
Lugar: C.I.F.P. Santa Catalina. C/ Montelatorre, 11. Aranda de Duero - Burgos
 Ponentes:
Juan Vicente Martín Fraile*
Miguel Ángel Lozano Pérez**
José Manuel Luís Gutiérrez*
Alejandro Merino Gómez*
Daniel Sarabia Ortiz*

* Departamento de Ingeniería Electromecánica. Área de Ingeniería de Sistemas y Automática.

** Departamento de Ingeniería Electromecánica. Área de Tecnología Electrónica.
 Índice de contenidos
1.- GEMMA
Introducción a GEMMA
Procesos fundamentales y puesta en funcionamiento
Proceso en parada y puesta y marcha
Proceso en defecto
Aplicar GEMMA a un proceso de automatización
2.- GRAFCET:
Introducción
Metodología: Conceptos básicos, Tipos de Grafcet, Elementos
Etapas iniciales, Etapas normales
Acciones asociadas Tipos
Transiciones y líneas de enlace
Estructuras: Secuencia única, Bifurcaciones, Saltos, Lazos repetitivos, Subrutinas, Macro
etapas, Diagramas paralelos
3.- Exportación de gráficos a un PLC
Realización de ejercicios prácticos, simulación e implementación en un PLC
 BLOQUE 3. Parte III. Problemas de GEMMA
Problema 1. Isla de prensado
problema 2. Automatización de una planta embotelladora
 Problema 1. Isla de Prensado
Se desea automatizar la siguiente isla de prensado.
Utilizar la metodología del GEMMA para diseñar el funcionamiento (gestión de marchas y
paradas) del proceso

Reposo robot
 Problema 1. Isla de Prensado
Se desea automatizar la siguiente isla de prensado.
Utilizar la metodología del GEMMA para diseñar el funcionamiento (gestión de marchas y
paradas) del proceso

Secuencia 1 robot: Coger lámina palé A y depositarla en la prensa

 Problema 1. Isla de Prensado
Se desea automatizar la siguiente isla de prensado.
Utilizar la metodología del GEMMA para diseñar el funcionamiento (gestión de marchas y
paradas) del proceso

Reposo robot. Activación automática de la prensa

 Problema 1. Isla de Prensado
Se desea automatizar la siguiente isla de prensado.
Utilizar la metodología del GEMMA para diseñar el funcionamiento (gestión de marchas y
paradas) del proceso

Secuencia 2 robot: Coger lámina de prensa y almacenarla en el palé B

 Problema 1. Isla de Prensado
Se desea automatizar la siguiente isla de prensado.
Utilizar la metodología del GEMMA para diseñar el funcionamiento (gestión de marchas y
paradas) del proceso

Reposo robot
 Isla de Prensado (I)
Se desea automatizar la siguiente isla de prensado.
Utilizar la metodología del GEMMA para diseñar el funcionamiento (gestión de marchas y
paradas) del proceso
El diseño debe considerar:
• Verificación manual y en desorden de los distintos elementos del proceso
• Producción normal
• Paro en estado intermedio
• Producción con fallo
• Paro de emergencia
• Preparación de arranque después de fallo
• Inicialización de la parte operativa
• Paro en estado inicial
• Demanda de paro en estado intermedio
• Demanda de paro a fin de ciclo
 Isla de Prensado (II)
Elementos de mando:
• Selector entre automático A y manual
• Pulsador de marcha M
• Pulsador de paro en estado intermedio P
• Pulsador de paro de emergencia PE y rearme R del mismo
• Pulsador PR_MAN para poner en marcha la prensa
• Pulsador R1_MAN para activar manualmente la secuencia 1 del robot: coger lámina palé
A y colocar en prensa
• Pulsador R2_MAN para activar manualmente secuencia 2 del robot: sacar lámina de
prensa y almacenarla en B
• Pulsador INI para inicializar la parte operativa
 Isla de Prensado (III)
Método general de diseño basado en GEMMA:
A. - Estudio de las acciones del proceso
- Definición del ciclo normal de producción
- Formulación del GRAFCET de base
B. - Definir la parte operativa (accionamientos y sensores)
- GRAFCET operacional, con definición de la parte operativa
C. - Definir los modos de marcha y paro con ayuda del GEMMA
D. - Definir con ayuda del GEMMA, las condiciones de evolución entre los distintos
estados de funcionamiento, parada y fallo
- Definir comunicaciones hombre-máquina y comunicaciones con otrso controladores
del proceso
- Formulación del GRAFCET completo
E. - Escoger la tecnología del mando
F. - Concepción del esquema o programa de mando

En la práctica al menos hay que considerar dos bucles básicos:

• Bucle de funcionamiento-paro normal
• Bucle funcionamiento-fallo-paro en estado inicial
 Isla de Prensado (IV)
Organización del proyecto “IslaPrensado” en SIMATIC:
• OB1. Bloque de organización
• FB1. Bloque defunción que contiene todos los GRAFCETS del proceso
− Parte PRE. Llamada continuamente a la función FC1
− Cadena 1. GRAFCET de base en la coordinación jerárquica de GEMMA
− Cadena 2. GRAFCET de producción normal (F1), demanda paro fin de ciclo (A2) y
demanda parao estado intermedio (A3)
− Cadena 3. GRAFCET de producción con fallo (D3)
− Cadena 4. GRAFCET de paro de emergencia (D1)
− Cadena 5. GRAFCET de verificación marcha desorden para robot (F4)
− Cadena 6. GRAFCET de verificación marcha desorden para prensa (F4)
− Parte POST. Nada
• FC1. Función para poder generar un flanco positivo asociada a la entrada R_OK
• DB1. Instancia del bloque de función FB1 (GRAFCETs), se genera automáticamente
 Isla de Prensado (V.a)
Usar flancos positivos (o negativos) de bits en transiciones. S7-Grpah no permite utilizar
directamente flancos positivos o negativos asociado a ningún bit en las transiciones. Por ello
cuando se necesitan utilizarlos (es muy habitual y socorrido) es necesario:
1. Usar un bit de auxiliar asociado al bit que se desea comprobar su flanco
Bit auxiliar RFP_OK asociado a la entrada R_OK (E0.2)
2. Crear una función FC1 en donde el bit auxiliar sea 1 (durante 1 ciclo de autómata)
cuando se detecte un flanco en la entrada R_OK y sea 0 el resto de tiempo. Además es
necesario usar otro bit auxiliar que no se utilice en ningún otro sitio
3. Hacer una llamada a dicha función desde la parte PRE o POST del GRAFCET. La parte PRE
se ejecuta justo antes del GRAFCET y la parte post justo después en cada ciclo de
autómata
 Isla de Prensado (V.b)
1
Bit auxiliar

Bit auxiliar necesario y Bit auxiliar. Almacena el

Bit original no usado en otra parte flanco positivo

3
 Isla de Prensado (VI)
Desactivar todas las etapas y activar/desactivar alguna etapa en el mismo ciclo de
autómata. Durante un mismo ciclo de autómata, en S7-Grpah prevalece el comando de
desactivar todas las etapas (S1 OFF S_ALL) respecto del de activar (S1 ON D1) o desactivar
alguna cuando están asociado al mismo evento.
Solución: programarlo asociado a dos eventos distintos, por ejemplo en etapas distintas,
aunque la transición siempre sea 1 entre las dos.

Desactivación de todas
las etapas excepto la
desde que se ejecuta
Asociado al evento “Se
activa la etapa S42”

Activación de la etapa D1
Asociado al evento “Se
activa la etapa S43”
 Isla de Prensado (VII)
1. Simular el comportamiento del autómata con S7-PLCSIM y comprobar el funcionamiento.
Crear una simulación “IslaPren.plc”con:
− 1 CPU
− 3 “bloques de bits vertical” asociados a dos módulos de entradas y uno de salidas
− 1 contador para visualizar N_Laminas
2. Descargar programa en PLC y comprobar el funcionamiento mediante el panel de
entradas/salidas
 Problema 2. Planta Embotelladora
Se desea automatizar la siguiente planta de embotellado.
Utilizar la metodología del GEMMA para diseñar el funcionamiento (gestión de marchas y
paradas) del proceso
Problema 2. Planta Embotelladora

Llenadora

HL

Taponadora LL

MAQT_ON
MAQT_PE b0 b1

Dosificador
TAPAUTO_OK
MAQT_OK B+ B-

D+
I
Alimentación
Cilindro expulsor S

5 4 3 2
 Problema 2. Planta Embotelladora
Se desea automatizar la siguiente planta de embotellado.
Utilizar la metodología del GEMMA para diseñar el funcionamiento (gestión de marchas y
paradas) del proceso

Alimentación de botellas
 Problema 2. Planta Embotelladora
Se desea automatizar la siguiente planta de embotellado.
Utilizar la metodología del GEMMA para diseñar el funcionamiento (gestión de marchas y
paradas) del proceso

Detalle de taponado manual

Rechace de botellas
 Planta Embotelladora (I)
Se desea automatizar la siguiente planta de embotellado.
Utilizar la metodología del GEMMA para diseñar el funcionamiento (gestión de marchas y
paradas) del proceso
Elementos de mando:
• Pulsadores de marcha M y de paro a fin de ciclo P.
• Pulsador de paro de emergencia PE y rearme R del mismo.
• Pulsador VA para vaciar automáticamente la cinta,
• Selector A de automático / semiautomático
• Selector MAQT/MAQL que permite seleccionar entre la taponadora y la llenadora
para continuar en semiautomático.
• Pulsador MAQT_MAN que permite especificar esta producción con fallo
• Pulsador TAPMAN_OK para que el operario indique al PLC que el tapón ya ha sido
puesto
 Planta Embotelladora (II)

Llenadora

HL

Taponadora LL

MAQT_ON
MAQT_PE b0 b1

Dosificador
TAPAUTO_OK
MAQT_OK B+ B-

D+
I
Alimentación
Cilindro expulsor S

5 4 3 2
 Planta Embotelladora (III)
Método general de diseño basado en GEMMA:
A. - Estudio de las acciones del proceso
- Definición del ciclo normal de producción
- Formulación del GRAFCET de base
B. - Definir la parte operativa (accionamientos y sensores)
- GRAFCET operacional, con definición de la parte operativa
C. - Definir los modos de marcha y paro con ayuda del GEMMA
D. - Definir con ayuda del GEMMA, las condiciones de evolución entre los distintos
estados de funcionamiento, parada y fallo
- Definir comunicaciones hombre-máquina y comunicaciones con otrso controladores
del proceso
- Formulación del GRAFCET completo
E. - Escoger la tecnología del mando
F. - Concepción del esquema o programa de mando

En la práctica al menos hay que considerar dos bucles básicos:

• Bucle de funcionamiento-paro normal
• Bucle funcionamiento-fallo-paro en estado inicial
 Planta Embotelladora (IV)
Organización del proyecto “PlantaEmbotelladora” en SIMATIC:
• OB1. Bloque de organización
• FB1. Bloque defunción que contiene todos los GRAFCETS del proceso
− Parte PRE. Almacenar en palabras MW0 y MW1 los bits asociados a hay botella y hay
tapón
− Cadena 1. GRAFCET de base en la coordinación jerárquica de GEMMA
− Cadena 2. GRAFCET de producción normal (F1), marcha finalización (F3), producción
en semiautomático (F5) y producción con fallo (D3)
− Cadena 3. GRAFCET de inicialización de la parte operativa (A6)
− Cadena 4. GRAFCET de paro de emergencia (D1)
− Parte POST. Nada
• FB2. Subrutina
• FC1. Función para desplazar bits en palabras. Lenguaje KOP
• DB1. Instancia del bloque de función FB1 (GRAFCETs), se genera automáticamente
• DB2. Instancia del bloque de función FB2 (GRAFCETs), se genera automáticamente
 Planta embotelladora (V.a)
Desplazar bits de palabras (8bits)
• Palabra auxiliar MW0, cada bit de ella (=1) indica si hay botella en esa posición
• Palabra auxiliar MW1, cada bit de ella (=1) indica si hay tapón colocado en la
botella en esa posición

MW0 → 1 1 1 1 0 1 1
MW1 → 1 0 1 0 0 0 0
 Planta embotelladora (V.b)
• En todo momento: • Si el bit M0.2 = 1 -> Llenado
− Si S = 1 -> M0.0 = 1 • Si el bit M0.3 = 1 -> Taponado
− Si I = 1 -> M1.4 = 1 • Si el bit M0.5 = 1 y M1.5 = 0 -> Expulsión botella sin tapón
• Cuando termine
de girar el motor
M2:
− Desplazar a la
izquierda 1 bit
de MW0
− Desplazar a la
izquierda 1 bit
de MW1

MW0 → 1 1 1 1 0 1 1
MW1 → 1 0 1 0 0 0 0
 Planta embotelladora (V.c)

2 1

3 Llamar a una función FC para desplazar bits.

1. Usar una palabra temporal (local de la función)
para determinar el número de bits a desplazar
#n_bits_des
2. Asignar (MOVE) a #n_bits_des el valor de 1
3. Desplazar 1 bit a la izquierda (SHL_W) de MW0
 Planta embotelladora (V.d)
Desplazar bits de palabras directamente en las acciones de una etapa
 Planta embotelladora(VI)
1. Simular el comportamiento del autómata con S7-PLCSIM y comprobar el funcionamiento.
Crear una simulación “PlantaEm.plc”con:
− 1 CPU
− 4 “bloques de bits vertical” asociados a dos módulos de entradas y dos de salidas
− Visualizar marca MW1 y marca MW2
2. Grabación/reproducción de tests para comprobación del funcionamiento
3. Descargar programa en PLC y comprobar el funcionamiento mediante el panel de
entradas/salidas