Вы находитесь на странице: 1из 7

Известия ТулГУ. Технические науки. 2016. Вып. 7. Ч.

1
Нелинейное звено «люфт» обычно представляют структурной схе-
мой, содержащей последовательно соединенные сумматор, нелинейный
элемент с кусочно-линейной характеристикой и интегратор, охваченные
отрицательной обратной связью (рис. 2).

Рис. 2. Структурная схема нелинейного звена типа "люфт"

Kусочно-линейная характеристика нелинейного элемента представ-


ляет собой характеристику усилителя с переменным коэффициентом уси-
ления
K 2 , v = 1, 1, x > x Л ,
 
K =  K 1 , v = 2,
v
v = 2, x ≤ x Л ,
K , v = 3; 3, x < − x .
 2  Л
где v – номер участка (зоны) рабочей характеристики нелинейного элемен-
та (рис. 3).

Рис. 3. Характеристика нелинейного элемента

Для получения характеристики нелинейного звена типа "люфт", со-


ответствующей рис. 1, необходимо выполнение условий
K1 → 0 , K 2 → ∞.
Из рис. 2 и 3 следует, что математическую модель люфта можно за-
писать в следующем виде:
148
Электротехника

pϕ л = − K v ϕ л + K v ϕ д + a лv , (1)
где
K 2 , v = 1, − K 2 ⋅ x л , v = 1, 1, x > xл,
  
K = 0,
v
v = 2, a vл = 0 v = 2, v = 2, x ≤ xл, (2)
K , v = 3; K ⋅ x , v = 3., 3, x < −x л .
 2  2 л 
Для исследования и анализа влияния люфта на работу следящего
привода, а также с целью упрощения, не влияющего на сущность решения,
представим двигатель постоянного тока как безынерционное пропорцио-
нальное звено с передаточной функцией
ω (р ) 1
W Д ( р) = Д = , (3)
u у ( р) С Ф
т.е. положим равными нулю все постоянные времени двигателя, тогда для
объекта управления можно записать
 К p ⋅ К TП
 pϕД = ⋅ uy,
 СФ (4)
 pϕ = − K V ϕ + K V ϕ + а V .
 Л Л Д Л

Структурная схема объекта управления, соответствующая системе


уравнений (4), изображена на рис. 4.

Рис. 4. Структурная схема объекта управления первого порядка


с люфтом

Подставив соотношения (2) во второе уравнение системы (4) и ум-


ножив правую и левую части равенства на 1 K 2 , получим pϕ Л = 0 .
Воспользовавшись теорией и методикой [2], запишем оптимальный
по точности закон управления для привода (4) первого порядка
u У = −sign(ϕД ) , где вместо отклонения ϕД необходимо подставить
(в соответствии с теорией А.М. Ляпунова) реальную координату
ϕД → ∆ϕД = ϕД − ϕДзад :

u У = sign(ϕДзад − ϕД ) . (5)
149
Электротехника

Uм ⋅ sign(ϕзад
Л + х Л − ϕД ), вверх, v = 1,

Uм ⋅ sign(ϕзад
Л − х Л − ϕ Д ), вниз 
uУ =   , v = 2, (7)
Uм ⋅ sign(ϕзад
Л + х Л − ϕД ), вверх 
U ⋅ sign(ϕзад
 м Л − х Л − ϕ Д ), вниз, v = 3.
Из выражения (7) следует, что определяющим в работе нелинейно-
го элемента «люфт», является не v – зона работы, а движение системы
«вверх» или «вниз». Очевидно, при движении «вверх» – ошибка системы
ε = ϕзад
Л − ϕЛ > 0 , а при движении «вниз» – системы ε = ϕЛ − ϕЛ < 0 . При
зад

этом управление (7) может быть записано так:


u у = U м ⋅ sign[ϕзад
Л + х Л ⋅ sign(ε ) − ϕ Д ]. (8)
Недостатком управления (8) является его независимость от выход-
ного сигнала привода ϕ Л . Для организации общей обратной связи по вы-
ходной координате добавим и вычтем ϕ Л в законе (8). После преобразова-
ний, вводя дополнительные обозначения, получим закон оптимального
управления в следящей системе с люфтом:
u у = U м ⋅ signβ,

β = ε + ϕK ,
ε = ϕзад − ϕ ,
Л Л
 (9)
ϕ
 К = ϕ Р − ϕ Т ,
ϕ = ϕ − ϕ ,
 Т Д Л

ϕР = x Л sign(ε).
Здесь ϕК – сигнал коррекции, вызывающий устранение влияния люфта на
работу следящей системы, ϕТ – текущее значение люфта, ϕ Р – сигнал с вы-
хода релейного элемента цепи обратной связи.
В состав силовой части электропривода входят преобразователь с
коэффициентом передачи KТП = 3, двигатель постоянного тока типа ДПР-
72 с конструктивной постоянной СФ = 0,052 В·с, редуктор с коэффициен-
том передачи Kp = 1/1000 и полузоной люфта (рис. 1) xЛ = 0,0007 рад; мак-
симальное значение сигнала управления преобразователем Um = 9 В, при
этом управляющий сигнал u ≤ 1 . Структурная схема объекта управления,
соответствующая системе уравнений (4), изображена на рис. 6.
На рис. 7 изображены осциллограммы задающего воздействия и
сигнала на выходе следящей системы с люфтом и с оптимальным управле-
нием (9). В процессе исследований на вход системы подавался гармониче-
ский управляющий сигнал вида ϕз = A ⋅ sin(ω⋅ t) амплитудой А = 0.0003 рад
и угловой частотой ω = 1.6 рад/с.
151
Известия ТулГУ. Технические науки. 2016. Вып. 7. Ч. 1

Рис. 6. Структурная схема оптимальной следящей системы с люфтом

Рис. 7. Осциллограмма сигналов на входе и выходе оптимального


привода с люфтом в механической передаче

На осциллограмме изображены два сигнала: на входе и выходе при-


вода. Как видно, синусоиды накладываются друг на друга и полностью
идентичны по форме, фазе и амплитуде, что подтверждает правильность
определения оптимального управления объектом с учетом люфта в меха-
нической передаче.

Список литературы

1. Ловчаков В.И., Сухинин Б.В., Сурков В.В. Нелинейные системы


управления электроприводами и их аналитическое конструирование. Тула:
Изв-во ТулГУ, 1999. 164 с.
152
Электротехника
2. Оптимальное по точности (быстродействию, энергосбережению)
управление электромеханическими объектами / Б.В. Сухинин, В.В.
Сурков, С.А. Цырук, Е.И. Феофилов. Тула: Изд-во ТулГУ, 2014.
140 с.
Фам Ван Ты, магистр, anhtutula.king@gmail.com, Россия, Тула, Тульский госу-
дарственный университет,

Сурков Виктор Васильевич, д-р техн. наук, проф., vvs150747@mail.ru, Россия,


Тула, Тульский государственный университет

ANALYTICAL CONSTRUCTION OPTIMUM ON ACCURACY OF THE REGULATOR


OF THE DRIVE WITH NONLINEARITY OF TYPE "BAKLASH"

Pham Van Tu, V.V. Surkov

Analytical construction optimum on accuracy of a watching control system of a drive


at presence «backlash» in mechanical transfer is considered.
Key words: analytical designing, optimum accuracy, backlash, the block diagramme.

Pham Van Tu, master, anhtutula.king@gmail.com, Russia, Tula, Tula State Univer-
sity,

Surkov Victor Vasilevich, doctor of technical sciences, professor,


vvs150747@mail.ru, Russia, Tula, Tula State University

УДК 621.313

МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО


ДВИГАТЕЛЯ С ВРАЩАЮЩИМСЯ СТАТОРОМ
А.Э. Соловьев
Приведены математические модели исполнительного моментного двигателя,
работающего в условиях, когда его статор вращается (относительно продольной оси
двигателя) вместе с основанием, на котором он установлен. Выявлены отличия тако-
го двигателя (как объекта управления) от двигателя, функционирующего в обычных
условиях.
Ключевые слова: исполнительный двигатель, ротор, статор, датчик угла,
метод Лагранжа, система управления, передаточная функция.

В ряде случаев, в конструкцию малогабаритных летательных аппа-


ратов (ЛА) может входить приборный отсек (ПО), имеющий возможность
независимого (от корпуса ЛА) вращения относительно продольной оси ЛА
(рис. 1) [1 – 3]. При этом корпус ЛА также может вращаться относительно
указанной оси (то есть по углу крена) под действием внешних моментов.
153