Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Ingeniería Eléctrica-Mecatrónica
Agosto 2018
Estabilidad de Routh-Hurwitz
an s n + an−1 s n−1 + · · · + a1 s + a0 = 0
2. del segundo
s3 1 0
s2 5 10
s1 -2 0
s0 10
s5 1 24 -25 s5 1 24 -25
s4 2 48 -50 s4 2 48 -50
s3 0 0 d
s3 8 96
2s 4 + 48s 2 − 50 = 8s 3 + 96s
s2 ds s2 24 -50
338
s1 s1 3
s0 s0 -50
2s 4 + 48s 2 − 50 = 0
5
1. G(s) =
s4
+ + 5s 2 + 5s + 10
s3
40
2. G(s) = 5
s + s 4 + 7s 3 − s 2 + 12s − 20
30
3. G(s) = 4
s + 8s + 17s 2 + 16s + 30
3
s4 1 5 10
s3 1 5
1. s2 10
s1 5 − 10 0
s0 10
Dos cambios de signo en la columna principal del arreglo (5 − 10 < 0), el
sistema es inestable
s5 1 7 12
s4 1 -1 -20
s3 8 32
2.
s2 -5 -20
s1 -10 0
s0 -20
Es un sistema inestable por tener un polo en el semiplano derecho.
s4 1 17 30
s3 8 16
3. s2 15 30
s1 30 0
s0 30
El sistema es estable por no haber cambios de signo en la columna principal
1. s 4 + 2s 3 + 3s 2 + 4s + 5 = 0
2. s 3 + 2s 2 + s + 2 = 0
3. s 3 − 3s 2 + s + 2 = 0
s4 1 3 5
s3 2 4 La segunda fila se divide entre dos
1 2
1.
s2 1 5
s1 -3
s0 5
Dos cambios de signo en la columna principal, el sistema es inestable con dos
raíces con parte real positiva.
s4 1 3 5
s3 2 4 La segunda fila se divide entre dos
1 2
1.
s2 1 5
s1 -3
s0 5
Dos cambios de signo en la columna principal, el sistema es inestable con dos
raíces con parte real positiva.
s3 1 1
s2 2 2
2.
s1 0≈
s0 2
Si el signo del coeficiente que esté encima del cero () es el mismo que está
debajo, quiere decir que hay un par de raíces imaginarias.
s4 1 3 5
s3 2 4 La segunda fila se divide entre dos
1 2
1.
s2 1 5
s1 -3
s0 5
Dos cambios de signo en la columna principal, el sistema es inestable con dos
raíces con parte real positiva.
s3 1 1
s2 2 2
2.
s1 0≈
s0 2
Si el signo del coeficiente que esté encima del cero () es el mismo que está
debajo, quiere decir que hay un par de raíces imaginarias.
s3 1 -3
s2 0≈ 2
3.
s1 −3 − 2
s0 2
Hay dos cambios de signo. Por tanto hay dos raíces en el semiplano derecho s
Ks
G(s) =
(s + 1)(s 2+ s + 1.5)
La función de transferencia de lazo abierto a considerar
difiere del problema anterior sólo por la adición de un cero en
el origen; la inclusión de este elemento ocasionará que el LG
cambie radicalmente, como se verá a continuación.
1. Número de ramas del LGR. El LGR tendrá tres ramas.
2. Principio y fin del LGR. Los LG inician en los polos, una de las ramas
tenderá hacia el cero y las dos restantes tenderán a infinito.
3. LG en el eje real. Debido a la existencia de dos elementos en el eje real,
habrá un LG entre el cero en el origen y el polo ubicado en s = −1.
4. Simetría de los lugares geométricos complejos. La existencia de polos
complejos es motivo suficiente para concluir que el LG respectivo tendrá
ramas complejas.
K (s + 0.5)
G(s) =
(s + 2)2 (s + 1)
K (s + 0.5)
1+ =0
(s + 2)2 (s + 1)
por lo tanto
s 3 + 5s 2 + 8s + 4 + Ks + 0.5K = 0
despejando K
s 3 + 5s 2 + 8s + 4
K =−
s + 0.5
derivando la ecuación anterior
dK 2s 3 + 6.5s 2 + 5s
=−
ds (s + 0.5)2
s1 = 0 s2 = −1.25 , s3 = −2
K
1+ =0
s(s + 1)(s + 2)
por lo tanto
s 3 + 3s 2 + 2s + K
=0
s(s + 1)(s + 2)
despejando K
K = − s 3 + 3s 2 + 2s + K
s 2 + 6s + 10
G(s) = K
(s + 0.5)(s + 2)(s + 4)
s 2 + 6s + 10
1+K =0
(s + 0.5)(s + 2)(s + 4)
por lo tanto
(s + 0.5)(s + 2)(s + 4) + K s 2 + 6s + 10
=0
(s + 0.5)(s + 2)(s + 4)
despejando K
(s 3 + 6.5s 2 + 11s + 4)
K =−
s 2 + 6s + 10
derivando la ecuación anterior
dK s 4 + 12s 3 + 58s 2 + 122s + 86
= 2
ds (s 2 + 6s + 10)
Procedimiento:
1) Encontrar el lugar geométrico de los polos objetivo
2) Trazar el lugar geométrico de los polos de la planta y cruzar
con los polos objetivos.
3) Determinar el tipo de controlador requerido y ajustar los
polos en caso necesario.
Dr. Antonio Navarrete Guzmán Control clásico Agosto 2018 53/74
Encontrar la ubicación de los polos
objetivo
Para eso recordaremos las formulas del sobreimpulso y la del tiempo de
asentamiento para un criterio del 2 %
s s
[ln(MP )]2 [ln(0.043)]2
ξ= = = 0.7076
π 2 + [ln(Mp )]2 π 2 + [ln(0.043)]2
4 4
Ts = por lo tanto ωn = = 5.6524
ξωn ξTs
La función de transferencia resulta:
32
T (s) = 2 =
s + 8s + 32 (s − 4±)
Por lo tanto los polos objetivo resultarían P1,2 = −4 ± 4j
control proporcional
5kP
G(s) =
(s + 1)(s + 5)
Control proporcional derivativo
5 (kd s + kP )
G(s) =
(s + 1)(s + 5)
Dr. Antonio Navarrete Guzmán Control clásico Agosto 2018 56/74
Control proporcional
1.5
G(s) =
(s + 1)(s 2 + s + 1.5)
Para un comportamiento con Mp = 24 % y un Ts = 15 seg.
s + 0.5
G(s) =
(s 2 + 2)(s + 1)
Para un comportamiento con Mp = 41 %, y un Ts = 0.58 seg
2s
G(s) =
s 3 + 4s 2 + 5s + 5
Para un comportamiento con Mp = 83 % y un Ts = 2.5 seg.
s +1
G(s) =
s(s + 2)(s + 3)
Para un comportamiento con ξ = 0.2463 %, y un Ts = 1.8 seg
s +1
G(s) =
s(s + 4)(s 2 + 2s + 2)
Para un comportamiento con ωn = 3.68 %, y un ξ = 0.136 seg
s +3
G(s) =
s(s + 5)(s + 6)(s 2 + 2s + 2)
Para un comportamiento con Mp = 45 %, y un Ts = 250 seg
Dr. Antonio Navarrete Guzmán Control clásico Agosto 2018 65/74
Problema 1