Manual Robô Fanuc Palletização

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Sumário
Manual Robô Fanuc Palletização .................................................................................................................. 1
Tela de Status ................................................................................................................................................ 3
Tela de Alarmes............................................................................................................................................. 4
Tela de Entradas e Saídas.............................................................................................................................. 5
Tela de Setup ................................................................................................................................................ 7
Tela de Sequência de Palletização ................................................................................................................ 9
Tela de Ajustes de Fardo ............................................................................................................................. 10
Anotações ................................................................................................................................................... 11

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 Tela de Status

LAYER – é o número de camadas

que está atualmente no pallet,
em outras palavras a camada
que o robô está construindo.

UL# - Unit Load é UNIT – é o número de RATE – É o tempo

o programa que o fardos que está que o robô leva
robô está atualmente na camada para terminar um
palletizando. que o robô está ciclo.
palletizando.

Infeed – Local onde o

robô pega o produto ID – É a descrição
(fardo, caixa, etc.) para do programa
colocar no pallet. (UL#) que o robô
está rodando no
Input – Sinal (sensores)
momento.
que mostram que o
produto está pronto para
ser coletado.

Request – Sinal do robô

Pallet – Local onde o robô coloca o
pedindo produto para
produto (fardo, caixa, etc.)
pegar.
Present – Sinal (sensores) que
Obs.: O número logo ao
mostram que o pallet está no local
lado da palavra Infeed
para que o robô coloque o fardo.
mostra de qual linha é o
status mostrado. EX.: Index – Sinal do robô para indicar que
Infeed 1 – Linha 1, Infeed precisa de um pallet.
2 – Linha 2, etc.
Obs.: O número logo ao lado da
palavra Pallet mostra de qual linha é o
status mostrado. EX.: Pallet 1 – Linha
1, Pallet 2 – Linha 2, etc.

Na figura acima vemos a tela de Status que aparece quando o robô esta operando em
automático

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 Tela de Alarmes

Na figura acima está a tela mostrando a janela de menu aberta com o seletor na parte de
alarmes logo abaixo mostrarei o passo a passo para chegar na tela de alarmes ativos e histórico de
alarmes.

1. No teclado do TP aperte a tecla MENU;

2. Depois de apertar a tecla MENU a janela marcada na figura acima ira aparecer na tela
do TP;
3. Em seguida você pode apertar o número 4 + ENTER ou ir com as flechas de direção do
teclado até a opção 4 – ALARMES e apertar ENTER;
4. Após estes passos você estará na tela de alarmes, e usando a tecla de função F3 você irá
navegar entre as telas de alarmes ativos e histórico de alarmes.

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 Tela de Entradas e Saídas

Na figura acima está a tela mostrando a janela de menu aberta com o seletor na parte de I/O
(Entradas e Saídas) logo abaixo mostrarei o passo a passo para chegar na tela de I/O (Entradas e Saídas).

1. No teclado do TP aperte a tecla MENU;

2. Depois de apertar a tecla MENU a janela marcada na figura acima ira aparecer na tela
do TP;
3. Em seguida você pode apertar o número 5 + ENTER ou ir com as flechas de direção do
teclado até a opção 5 – I/O e apertar ENTER;
4. Após estes passos você estará na tela de I/O, e usando a tecla de função F1 irá abrir
mais uma janela de opções onde você irá selecionar a opção número 1 com as flechas
direcionais do TP e apertar ENTER ou você poderá apenas apertar a tecla 1 e depois
ENTER e ira aparecer todos os sinais digitais do robô como será mostrado na próxima
figura.

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 Número referente a
Entrada ou a Saída.

DO – Saídas Digitais. Status ON ou OFF,

monitoramento da Entrada ou da
DI – Entradas Digitais. Saída se está ligada ou desligada

Descrição da Entrada
ou Saída

ON – Com a tecla de função F4

você consegue ou simular uma
Entrada ou forçar uma Saída para
condição ON (Ligado).

OFF – Com a tecla de função F5

você consegue ou simular uma
Entrada ou forçar uma Saída para
condição OFF (Desligado).

Obs.: Para simular uma Entrada

IN/OUT – Com a tecla de função
F3 você consegue navegar entre
as telas de Entradas Digitais (DI) e
Saídas Digitais (DO).
você tem que habilitar a função
SIMULATE que fica na barra
inferior da tela de DI (Entradas
Digitais) para acessar essa função
aperte a tecla NEXT e essa função
aparecerá, e ao lado do status ON
e OFF ao invés de um U como
está marcado estará um S, porém
para a operação em automático o
SIMULATE tem que ser
desabilitado.

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 Tela de Setup

Na figura acima está a tela mostrando a janela de menu aberta com o seletor na parte de SETUP
logo abaixo mostrarei o passo a passo para chegar até esta tela.

1. No teclado do TP aperte a tecla MENU;

2. Depois de apertar a tecla MENU a janela marcada na figura acima ira aparecer na tela
do TP;

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 3. Em seguida você pode apertar o número 6 + ENTER ou ir com as flechas de direção do
teclado até a opção 6 – SETUP e apertar ENTER;
4. Após estes passos você estará na tela de SETUP, e usando a tecla de função F1 irá abrir
mais uma janela de opções onde você irá selecionar a opção número 4 – Optimal path
com as flechas direcionais do TP e apertar ENTER ou você poderá apenas apertar a tecla
4 e depois ENTER e ira aparecer todas as informações da Unit Load (Programa) que o
robô possui na memória.

Abaixo a tela com algumas informações.

Unit load – Mostrara o programa

que está selecionado para
mostrar os parâmetros e
sequencia.

SEL UL (Tecla F3) – Apertando a

tecla de função F3, irá aparecer
SEQUENCE (Tecla F2) – Apertando uma janela com todos os
a tecla de função F2, você entrará programas (Unit loads) que o robô
na tela que mostra a sequência tem, e com as teclas direcionais
com que o robô constrói a você consegue escolher qual
camada, em outras palavras a programa quer e depois é só
sequência que ele coloca os apertar o ENTER para selecioná-lo.
fardos no pallet.

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 Tela de Sequência de Palletização

Número do fardo que o robô irá colocar

no pallet.

Obs.: Como nesta tela vemos dois

números de fardos por linha (sequência)
quer dizer que o robô pega dois fardos
por vez.

Normal Layer ou Flipped Layer – Indica

qual camada está selecionada, caso no
pallet as camadas sejam invertidas, para
acessar a sequência da camada invertida
é necessário apenas apertar SHIFT/NEXT
Número correspondente como mostrado na tela do TP.
ao ciclo do robô em
relação ao número de
ciclos que o robô leva para
terminar a camada.

MORE (Tecla F2) – Apertando a

tecla de função F2, você entrará
na tela para ajuste individual de
cada fardo na camada.

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 Tela de Ajustes de Fardo
Normal Layer ou Flipped Layer
– Indica qual camada está
selecionada, caso no pallet as
camadas sejam invertidas, para
acessar a sequência da camada
invertida você terá que voltar
para a tela de sequência de
palletização (apertando BACK
(Tecla F2)).

OvlpL – Nesse parâmetro

temos a possibilidade de
ajustar o fardo no sentido do
comprimento do pallet. O
comprimento é representado
pela letra L (Length).
Número correspondente OvlpW – Nesse parâmetro
ao fardo que o robô temos a possibilidade de
coloca no pallet já ajustar o fardo no sentido da
organizado na sequência largura do pallet. A largura é
da construção da camada. representada pela letra W
(Width).
BACK (Tecla F2) – Apertando a tecla de Obs.: Todos os ajustes são
função F2, você voltará para tela de em milímetros.
sequência de palletização mostrada
anteriormente.

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 Anotações

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